JPS6110944Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案は流体圧シリンダの駆動によりハンド
部が動作するロボツトハンドに関する。

Ｂ 考案の概要 本考案は狭隘な場所等で流体圧シリンダの駆
動により動作するロボツトハンドにおいて、流
体圧シリンダのロツドと共に第一スライドガイ
ドに沿つて移動するスライド台に設けられた小
歯車を固定ラツクと噛み合わせると共に、小歯
車と同軸状にスライド台に取付けられた大歯車
を、ロボツトハンドのハンド部が取付けられ第
二スライドガイドに沿つて移動する可動ラツク
に噛み合わせ、ロツドの移動量を拡大してハン
ド部に伝え、小型・軽量で小ストロークの流体
圧シリンダでもハンド部の作動範囲が大きくな
るようにしたものである。

Ｃ 従来の技術 各種作業の無人自動化や、人が入ることので
きない場所での作業を行なうためにロボツトハ
ンドが多く使用されている。このロボツトハン
ドのハンド部の動作は大きな駆動力が得られし
かも動作が確実なこと等から空気圧や油圧等を
用いた流体圧シリンダが使用されており、流体
圧シリンダのロツドにハンド部を直接取付けて
動作することが多い。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 従来のロボツトハンドはハンド部の動作範囲
がロツドの伸縮量に一致し、動作範囲を大きく
する必要があるときにはストロークの大きい流
体圧シリンダが必要となり、ロボツトハンドの
大型化および大重量化を招き、狭隘な場所での
作業に支障をきたす欠点があつた。

本考案はかかる従来の欠点を解消し、小型・
軽量で小ストロークの流体圧シリンダで大きな
ハンド部の動作範囲が得られるロボツトハンド
を提供することを目的とする。

Ｅ 問題点を解決するための手段 かかる目的を達成する本考案の構成は、ロボ
ツトハンドのハンド部の駆動源となる流体圧シ
リンダのロツドに連結されたスライド台と、前
記ロツドの伸縮方向に沿つて該ロツドと平行に
設けられ前記スライド台を摺動自在に支持する
第一スライドガイドと、前記ロツドの伸縮方向
に直交する軸回りでもつて回転自在に前記第一
スライドガイドに取付けられた小歯車と、該小
歯車と噛み合い前記第一スライドガイドと平行
に固設された固定ラツクと、前記小歯車と同軸
状に前記スライド台に取付けられ該小歯車と一
体に回転する大歯車と、前記ロツドの伸縮方向
に沿つて前記第一スライドガイドと平行に設け
られた第二スライドガイドと、該第二スライド
ガイドに摺動自在に支持され前記ハンド部が取
付けられると共に前記大歯車に噛み合う可動ラ
ツクとを備えてなることを特徴とする。

Ｆ 作用 流体圧シリンダのロツドの伸縮によりスライ
ド台が第一スライドガイドに沿つて摺動して小
歯車が固定ラツクに噛み合つて回転し、小歯車
の回転は大歯車を介して可動ラツクに伝えら
れ、可動ラツクに取付けられたハンド部は小歯
車の回転数でもつて回転する大歯車と可動ラツ
クとの噛み合いによりロツドの伸縮量よりも拡
大された移動量で動作する。

Ｇ 実施例 以下本考案に係るロボツトハンドの一実施例
を第１図〜第３図に基づき詳細に説明する。

ロボツトのフレーム１に上下に伸びる２本の
棒状の第一スライドガイドであるガイド２が平
行に取付けられ、ガイド２にはこのガイド２に
沿つてスライド可能とされたスライド台３が設
けてある。そして、このスライド台３にフレー
ム１に取付けられた流体圧シリンダ４のロツド
５先端が連結され、スライド台３は流体圧シリ
ンダ４により上下に駆動される。このスライド
台３には大小２つの歯車６，７を同軸かつ一体
に取付けた歯車軸８が回転可能に支持される一
方、小歯車６と噛み合う固定ラツク９が流体圧
シリンダ４のロツド５の伸縮方向と平行な方向
（上下方向）に配置されてフレーム１の側面に
固定してある。

一方、流体圧シリンダ４で駆動されるロボツ
トハンドのハンド部１０はガイド２と平行に配
置されてフレーム１に取付けられた第二スライ
ドガイドである昇降ガイド１１に案内され流体
圧シリンダ４のロツド５の伸縮方向と平行な方
向（上下方向）にスライド可能としてある。そ
して、ハンド部１０の背面の上下方向に大歯車
７と噛み合う可動ラツク１２が取付けてある。

したがつて、流体圧シリンダ４に空気圧や油
圧等の作動流体を供給してロツド５を伸長する
と、このロツド５と連結されたスライド台３が
ガイド２に沿つてスライドし、これに伴つてフ
レーム１に固定された固定ラツク９と噛み合う
小歯車６が回転される。そして、この小歯車６
と一体の大歯車７も同一量回転され、この大歯
車７と噛み合う可動ラツク１２が取付けられた
ハンド部１０を昇降ガイド１１に沿つて上昇さ
せることになる。

この場合のハンド部１０の上昇ストロークＬ
は、流体圧シリンダ４のストロークをｌ，小歯
車６の径又は歯数をａ，大歯車７の径又は歯数
をｂとすれば次式で与えられる。

Ｌ＝（１＋ｂ／ａ）・ｌ そこで、小歯車６の径又は歯数ａと大歯車７
の径又は歯数ｂとを変えることでこの比ｂ／ａ＋１ の倍率で流体圧シリンダ４のストロークｌを拡大
することができる。

したがつて、ストロークｌの小さい小型・軽量
の流体圧シリンダ４でハンド部１０を大きなスト
ロークＬだけスライドさせ動作範囲を拡大できる
とともにロボツトハンド全体も小型・軽量とな
り、狭隘な場所での作業も容易となる。

Ｈ 考案の効果 以上、実施例とともに具体的に説明したよう
に本考案のロボツトハンドは、同軸上に一体に
取付けられた大小歯車と、小歯車と噛み合う固
定ラツクおよび大歯車と噛み合う可動ラツクと
により大小歯車が取付けられたスライド台を流
体圧シリンダでスライドすると、可動ラツクと
一体のハンド部を動作範囲を拡大してスライド
させることができる。したがつて、ロボツトハ
ンドの小型・軽量化が達成でき狭隘な場所での
大きな動作範囲の作業が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本考案の流体圧シリンダの作
動範囲拡大機構の一実施例をロボツトのアームに
適用した場合にかかるＡ−Ａ断面図、Ｂ−Ｂ断面
図およびＣ矢視図である。 図面中、１……フレーム、２……ガイド、３…
…スライド台、４……流体圧シリンダ、５……ロ
ツド、６……小歯車、７……大歯車、８……歯車
軸、９……固定ラツク、１０……ハンド部、１１
……昇降ガイド、１２……可動ラツクである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトハンドのハンド部の駆動源となる流体
   圧シリンダのロツドに連結されたスライド台と、
   前記ロツドの伸縮方向に沿つて該ロツドと平行に
   設けられ前記スライド台を摺動自在に支持する第
   一スライドガイドと、前記ロツドの伸縮方向に直
   交する軸回りでもつて回転自在に前記第一スライ
   ドガイドに取付けられた小歯車と、該小歯車と噛
   み合い前記第一スライドガイドと平行に固設され
   た固定ラツクと、前記小歯車と同軸状に前記スラ
   イド台に取付けられ該小歯車と一体に回転する大
   歯車と、前記ロツドの伸縮方向に沿つて前記第一
   スライドガイドと平行に設けられた第二スライド
   ガイドと、該第二スライドガイドに摺動自在に支
   持され前記ハンド部が取付けられると共に前記大
   歯車に噛み合う可動ラツクとを備えてなることを
   特徴とするロボツトハンド。