JPS634634Y2

JPS634634Y2 -

Info

Publication number: JPS634634Y2
Application number: JP16260383U
Authority: JP
Priority date: 1983-10-20
Filing date: 1983-10-20
Publication date: 1988-02-05
Also published as: JPS6071591U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、回転軸の多回転停止機構を有する工
業用ロボツトに関する。

（従来技術）従来、工業用ロボツトにおいて、回転軸を停止
させるには、一般に、前記回転軸にピンを取付け
ると共に、ベース上にストツパを設けて、前記ピ
ンのストツパへの当りにより停止させるようにし
ていた。しかしながら、この場合、回転軸は、そ
の一回転範囲内しか回転動作が得られないことと
なり、したがつてたとえば一回転を越える回転動
作を必要とする複雑な形状のワークを連続動作で
塗布する場合には、前記停止機構は適用できない
という問題があつた。

このため、例えば、回転軸にギヤを嵌合し、こ
れをベース上に設けた歯数の異るギヤに噛み合せ
て、両者の回転数の差異により回転軸の多回転停
止を得るようにした停止機構が一部実用化されて
いる。しかしながら、この場合、比較的大型のギ
ヤを具備しなければならないため、組立構造が複
雑、大型化しかつ重量が増し、これに起因して可
動部分の始動、停止等追従性が劣化するという新
たな問題が生じ、問題になつていた。

（考案の目的）本考案は上記従来技術の問題点に鑑みなされた
もので、回転軸の多回転停止を可能とし、しかも
その停止機構を構成簡単で、小型かつ軽量に形成
し得る工業用ロボツトを提供することを目的とす
る。

（考案の構成）そして、この目的は、ロボツトの回転軸に摺動
自在に嵌合され、軸線方向の螺旋溝を設けて成る
筒状のストツパと、前記回転軸に突設され、前記
ストツパの螺旋溝に摺動自在に係合する係合部材
と、前記ストツパの周りに設けられ、ストツパの
軸線方向の移動を許容すると共に、ストツパの回
動を規制する回り止め手段と、前記回転軸先端に
設けられた作業工具とを備え、前記回転軸の回転
動作に追従して前記ストツパを昇降させるように
し、該ストツパの螺旋溝の旋回数だけ、回転軸の
回転が得られるようにした工業用ロボツトによつ
て達成される。

（実施例）以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて
説明する。

第１図は本考案にかゝる工業用ロボツトの全体
構造を示したものである。同図において、１は基
枠で、該基枠１上にはＸ方向に走行自在となる第
１のテーブル２が架設されている。また第１のテ
ーブル２にはＹ方向に横行自在となる第２のテー
ブル３が架設され、この第２のテーブルには、さ
らにＺ方向に昇降自在となる取付部材４が吊設さ
れている。そして、第１のテーブル２、第２のテ
ーブル３、取付部材４は、図示を略した駆動手段
により、それぞれ独立に走行、横行、昇降できる
ようになつている。

また、取付部材４には、図示を略した電動モー
タが取付けられ、その回転軸（出力軸）５が取付
部材４の上下方向に延設されている。そして、回
転軸５の下方へ延びる一端にはその前端位置が回
転軸５の軸線から扁心した位置に設けられてなる
作業工具としての塗布ノズル６が取付けられる。
これにより、この塗布ノズル６の先端開口位置は
回転角度により異なる。

かゝる工業用ロボツトは、いわゆる直交三軸型
と呼称されるもので、他に設けたマイクロコンピ
ユータ等からなる制御装置により駆動制御され
る。

しかして、本実施例においては、回転軸５の取
付部材４に対する挿通部分（図中、Ａ矢視部分）
に、該回転軸５の多回転停止機構が設けられる。

以下、第２図と第３図にもとづいて、上記多回
転停止機構について説明する。

第２図において、１１は筒状のストツパで、該
ストツパ１１は前記回転軸５にブツシユ１２を介
して摺動自在に嵌合されている。ストツパ１１
は、第３図から明らかなように、その周部に右巻
二旋回の螺旋溝１３と基部フランジ１４とを形成
している。回転軸５には、また係合部材１５がボ
ルト１６で固定され、該係合部材１５は前記スト
ツパ１１の螺旋溝１３に摺動自在に係合してい
る。

一方、回転軸５の側方、取付部材４上にはガイ
ド１７が立設されている。ガイド１７は立溝１８
を形成しており、該立溝１８には前記ストツパ１
１の基部フランジ１４がカムフオロア１９を介し
て摺動自在に係合されている。これら、ガイド１
７、カムフオロア１９および基部フランジ１４は
ストツパ１１の軸線方向の移動を許容すると共
に、ストツパの回動を規制する回り止め手段を形
成するもので、該ストツパ１１の回転軸５に対す
る回動を規制する。

かゝる構成により、予めストツパ１１の螺旋溝
１３の一端１３ａに係合部材１５を着座させた状
態でストツパ１１を位置決めしておき、いま、回
転軸５を右回転させると、ストツパ１１は、その
上下への移動が許容され、かつその回動が規制さ
れているため、回転軸５に対して相対的に上昇
し、係合部材１５は螺旋溝１３を摺動して、遂に
は該螺旋溝１３の他端１３ｂに至つてそこに着座
する。その間、回転軸５は、螺旋溝１３の旋回数
（こゝでは二回）に対応する数だけ、その回転が
許容され、前記係合部材１５が螺旋溝１３の他端
１３ｂに着座すると同時に、その回転を停止す
る。

さらに、その状態から回転軸５を逆回転させる
と、今度はストツパ１１が下降し、回転軸５は、
二回の逆回転を許容されて、その回転を停止す
る。これにより、本実施例の如く先端開口位置が
回転角度により異なる塗布ノズル６を動作させる
のに、ワークに対するノズル開口位置を常に同じ
状態に保ちながら連続動作を行なうことができ
る。

こゝで、回転軸５の停止までの回転数はストツ
パ１１の螺旋溝１３の旋回数によつて決まり、し
たがつて、該旋回数を任意選択すれば適宜の回転
数が得られることとなる。しかして、上記多回転
停止機構は、構成簡単で、小型かつ軽量に形成し
得るところとなり、ロボツトの動作にはほとんど
悪影響をおよぼさないようになつている。なお、
本実施例では塗布ノズル６先端が回転軸５の軸線
から扁心した位置に設けたものについて述べた
が、本考案はこれに限られず、回転軸５の軸線上
に塗布ノズル６の先端があつて、その先端開口位
置に方向性のあるものにも適用できる。

また、上記実施例においては、直交三軸型の工
業用ロボツトへの適用例を示したが、これに限定
されず、他の多関節型ロボツトへの適用も可能で
ある。

また、ストツパ１１に形成する螺旋溝は右巻、
左巻のどちらを選択しても良く、左巻を選択した
場合は、ストツパ１１の位置決めは上記実施例と
は逆になる。

（考案の効果）以上、詳細に説明したように、本考案にかゝる
工業用ロボツトは、回転軸に、螺旋溝を有するス
トツパを摺動自在に嵌合すると共に、前記螺旋溝
に摺動自在に係合する係合部材を突設し、かつ前
記ストツパの回り止め手段を設けたもので、前記
螺旋溝の旋回数を任意選択することにより、回転
軸の任意回転停止が可能になり、工業用ロボツト
の動作自由度が著しく向上する効果が得られた。
また、その停止機構は、構成簡単で、小型かつ軽
量に形成し得ることとなつて、従来の重量負担に
よるロボツト動作の追従性の悪さが解消する効果
が得られた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかゝる工業用ロボツトの全体
構造を示す斜視図、第２図は第１図におけるＡ矢
視拡大詳細図で、回転軸の多回転停止機構を示す
図、第３図はストツパの形状を示す正面図であ
る。４……取付部材、５……回転軸、１１……スト
ツパ、１３……螺旋溝、１４……基部フランジ、
１５……係合部材、１７……ガイド、１９……カ
ムフオロア。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ロボツトの回転軸に摺動自在に嵌合され、軸線
方向の螺旋溝を設けてなる筒状のストツパと、前
記回転軸に突設され、前記ストツパの螺旋溝に摺
動自在に係合する係合部材と、前記ストツパの周
りに設けられ、ストツパの軸線方向の移動を許容
すると共に、ストツパの回動を規制する回り止め
手段と、前記回転軸先端に設けられた作業工具と
を備えたことを特徴とする工業用ロボツト。