JPS6128461B2 - - Google Patents
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- JPS6128461B2 JPS6128461B2 JP55052332A JP5233280A JPS6128461B2 JP S6128461 B2 JPS6128461 B2 JP S6128461B2 JP 55052332 A JP55052332 A JP 55052332A JP 5233280 A JP5233280 A JP 5233280A JP S6128461 B2 JPS6128461 B2 JP S6128461B2
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- JP
- Japan
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- shaft
- arm
- servo motor
- wrist
- axis
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Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 29
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T82/00—Turning
- Y10T82/25—Lathe
- Y10T82/2514—Lathe with work feeder or remover
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T82/00—Turning
- Y10T82/25—Lathe
- Y10T82/2514—Lathe with work feeder or remover
- Y10T82/2516—Magazine type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工作機械における素材の供給及び工
作物の搬出を行なうための工作機械組込形のフレ
キシブルローダ装置に関するものである。
作物の搬出を行なうための工作機械組込形のフレ
キシブルローダ装置に関するものである。
工作機械への素材の供給及び工作物の搬出を自
動化して連続的な加工作業を行なえるようにする
ために一般の産業用ロボツト等が使用されている
が、これには次のような欠点があつた。すなわ
ち、ローダ装置を工作機械と別個に独立して設置
するために余分な床面積が必要であり、しかも作
業者の工具交換作業等の妨げになつていた。ま
た、作業者の行動範囲とローダ装置の作動範囲と
が部分的に重なり合つており、安全性の面でも問
題があつた。更に、工作物の形状、大きさに応じ
てローダ装置の動作を変える必要があるが、その
ための作業は複雑であり、熟練作業者をもつてし
ても長時間を必要としていた。
動化して連続的な加工作業を行なえるようにする
ために一般の産業用ロボツト等が使用されている
が、これには次のような欠点があつた。すなわ
ち、ローダ装置を工作機械と別個に独立して設置
するために余分な床面積が必要であり、しかも作
業者の工具交換作業等の妨げになつていた。ま
た、作業者の行動範囲とローダ装置の作動範囲と
が部分的に重なり合つており、安全性の面でも問
題があつた。更に、工作物の形状、大きさに応じ
てローダ装置の動作を変える必要があるが、その
ための作業は複雑であり、熟練作業者をもつてし
ても長時間を必要としていた。
従つて、本発明は、作業性がよく、安全性が高
く、必要面積を増加させないフレキシブルローダ
装置を得ること、を目的とするものである。
く、必要面積を増加させないフレキシブルローダ
装置を得ること、を目的とするものである。
以下、本発明を添加図面の第１〜第１１図に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第１及び第２図は、本発明によるフレキシブル
ローダ装置１を組み込んだ数値制御旋盤２を示
す。ローダ装置１は、チヤツク３に素材をつかん
で加工すべき加工場所をおおうスプラツシユガー
ド４の内側に配置されている。
ローダ装置１を組み込んだ数値制御旋盤２を示
す。ローダ装置１は、チヤツク３に素材をつかん
で加工すべき加工場所をおおうスプラツシユガー
ド４の内側に配置されている。
このローダ装置１を第３、第４及び第５図に示
す。チヤツク３を先端に有する主軸を回転可能に
支承する主軸台５上にベース６がボルトによつて
固定してある。ベース６は、スライド７及び８を
主軸軸線９と平行な方向に案内する案内部材１０
を有している。スライド７，８の一端にはサーボ
モータ１１，１２及びこれからの出力を変速して
伝達するためのギアボツクス１３が取り付けられ
ており、またギアボツクス１３の下側にはボール
スクリユー等のネジ１４とかみ合うナツト１５が
取り付けられている。ネジ１４はベース６に固着
されたサーボモータ１６によつて回転されるよう
にしてあるため、スライド７，８はサーボモータ
１６の回転によつて前後進させることができる。
スライド７，８の他端には、スライド７の軸線１
７を中心としてアーム１８を回動自在に支持する
部材１９が取り付けられている。アーム１８の先
端には、軸線９，１７に平行な軸線２０を中心と
して回動自在な手首２１が設けられ、更にこの手
首２１には、軸線２０と直交する軸線２２を中心
として回動自在なハンド２３が取り付けられてい
る。このハンド２３には、シリンダ２４によつて
開閉される１対のフインガ２５が取り付けられて
いる。アーム１８は部材１９に固定されたサーボ
モータ２６によつて回動させられるようにしてあ
り（この機構については、第１０，１１図に基づ
いて後述する）、また手首２１及びハンド２３
は、ギアボツクス１３、スライド７，８及びアー
ム１８の内部に配置した軸、歯車、チエーン等の
要素を組み合わせて形成した伝動系路を介して、
それぞれ前述のサーボモータ１１及び１２によつ
て駆動される。そのための伝動系路の構成を第９
図に示す。サーボモータ１１の出力軸は減速歯車
箱５１を介してギアボツクス１３内の歯車５２と
連結されており、この歯車５２は、スライド内を
貫通する軸５３の一端に取り付けられた歯車５４
とかみあつている。一方、サーボモータ１２の出
力軸は減速歯車箱５５を介してギアボツクス１３
内の歯車５６と連結されており、この歯車５６
は、中空軸５７の一端に取り付けられた歯車５８
とかみあつている。なお、軸５３と中空軸５７と
は同心に配置されて前者が後者の中空部を貫通す
るようにしてある。軸５３及び中空軸５７の他端
（アーム１８の内部根本部分に位置する）にはそ
れぞれスプロケツト５９及びスプロケツト６０が
取り付けられている。スプロケツト５９及び６０
はそれぞれ、アーム１８の下端の軸線２０上に配
置したスプロケツト６１及び６２と、アーム１８
内部に配置したチエーン６３及び６４を介して連
結されている。スプロケツト６１は、軸線２０を
中心として回動可能に支承された中空軸６５の一
端に取に付けられており、中空軸６５の他端に手
首２１が取り付けられている。スプロケツト６２
は、中空軸６５の中空部に同心に配置された回転
可能な軸６６の一端に取り付けられており、この
軸６６の他端にはかさ歯車６７が取り付けられて
いる。このかさ歯車６７は、軸線２２を中心とし
て回転可能な軸６８の一端に設けられたかさ歯車
６９とかみ合つている。軸６８の他端に前述のハ
ンド２３が取り付けてある。なお、軸６８の中空
部を通つてシリンダ２４のピストンロツドが伸び
てフインガ２５のリンク装置と連結されている。
以上の構成によつて、サーボモータ１１及び１２
を作動させることによつて、手首２１及びハンド
２３を回動させることができることは明らかであ
る。ところで、サーボモータ１２を停止したまま
サーボモータ１１のみを作動させて手首２１を回
転すると、かさ歯車６７及び６９によつて遊星歯
車機構が形成されているので、ハンド２３も回転
（軸線２２を中心とする目転）してしまう。すな
わち、かさ歯車６７は固定状態にあり、これとか
み合うかさ歯車６９は手首２１と一諸に公転する
から、かさ歯車６９には自転も生じてしまうので
ある。従つて、手首２１のみを回転させてハンド
２３を相対的に回転しないようにするためには、
サーボモータ１２をも作動させて、軸６６を中空
軸６５と同一方向に同一回転速度で回転させれば
よい。こうすれば、かさ歯車６７とかさ歯車６９
との間に相対回転を生じないので、ハンド２３は
回転しない。これによつて動作は単純になり、操
作性がよくなる。また、スプロケツト５９と６１
の回転度比と、スプロケツト６０と６２の回転速
度比とを等しくなるように構成する（最も簡単に
するには４個のスプロケツトの歯数を等しくすれ
ばよい）。これによつて、アーム１８を軸線１７
を中心として回転したときに生ずるスプロケツト
６１及び６２の回転は等しくなるので、手首２１
及びハンド２３の相対運動は生じない。更に、減
速歯車箱５１及び５５の減速比を同一にし、歯車
５２と５４間の歯車比と歯車５６と５８間の歯車
比とを等しくなるように構成する。そして、サー
ボモータ１１を駆動するときには必ずサーボモー
タ１２にも同一方向に同一パルス数を与えれば、
軸６６と中空軸６５とは同一回転し、手首２１と
ハンド２３との間の相対回転は生じない。
す。チヤツク３を先端に有する主軸を回転可能に
支承する主軸台５上にベース６がボルトによつて
固定してある。ベース６は、スライド７及び８を
主軸軸線９と平行な方向に案内する案内部材１０
を有している。スライド７，８の一端にはサーボ
モータ１１，１２及びこれからの出力を変速して
伝達するためのギアボツクス１３が取り付けられ
ており、またギアボツクス１３の下側にはボール
スクリユー等のネジ１４とかみ合うナツト１５が
取り付けられている。ネジ１４はベース６に固着
されたサーボモータ１６によつて回転されるよう
にしてあるため、スライド７，８はサーボモータ
１６の回転によつて前後進させることができる。
スライド７，８の他端には、スライド７の軸線１
７を中心としてアーム１８を回動自在に支持する
部材１９が取り付けられている。アーム１８の先
端には、軸線９，１７に平行な軸線２０を中心と
して回動自在な手首２１が設けられ、更にこの手
首２１には、軸線２０と直交する軸線２２を中心
として回動自在なハンド２３が取り付けられてい
る。このハンド２３には、シリンダ２４によつて
開閉される１対のフインガ２５が取り付けられて
いる。アーム１８は部材１９に固定されたサーボ
モータ２６によつて回動させられるようにしてあ
り（この機構については、第１０，１１図に基づ
いて後述する）、また手首２１及びハンド２３
は、ギアボツクス１３、スライド７，８及びアー
ム１８の内部に配置した軸、歯車、チエーン等の
要素を組み合わせて形成した伝動系路を介して、
それぞれ前述のサーボモータ１１及び１２によつ
て駆動される。そのための伝動系路の構成を第９
図に示す。サーボモータ１１の出力軸は減速歯車
箱５１を介してギアボツクス１３内の歯車５２と
連結されており、この歯車５２は、スライド内を
貫通する軸５３の一端に取り付けられた歯車５４
とかみあつている。一方、サーボモータ１２の出
力軸は減速歯車箱５５を介してギアボツクス１３
内の歯車５６と連結されており、この歯車５６
は、中空軸５７の一端に取り付けられた歯車５８
とかみあつている。なお、軸５３と中空軸５７と
は同心に配置されて前者が後者の中空部を貫通す
るようにしてある。軸５３及び中空軸５７の他端
（アーム１８の内部根本部分に位置する）にはそ
れぞれスプロケツト５９及びスプロケツト６０が
取り付けられている。スプロケツト５９及び６０
はそれぞれ、アーム１８の下端の軸線２０上に配
置したスプロケツト６１及び６２と、アーム１８
内部に配置したチエーン６３及び６４を介して連
結されている。スプロケツト６１は、軸線２０を
中心として回動可能に支承された中空軸６５の一
端に取に付けられており、中空軸６５の他端に手
首２１が取り付けられている。スプロケツト６２
は、中空軸６５の中空部に同心に配置された回転
可能な軸６６の一端に取り付けられており、この
軸６６の他端にはかさ歯車６７が取り付けられて
いる。このかさ歯車６７は、軸線２２を中心とし
て回転可能な軸６８の一端に設けられたかさ歯車
６９とかみ合つている。軸６８の他端に前述のハ
ンド２３が取り付けてある。なお、軸６８の中空
部を通つてシリンダ２４のピストンロツドが伸び
てフインガ２５のリンク装置と連結されている。
以上の構成によつて、サーボモータ１１及び１２
を作動させることによつて、手首２１及びハンド
２３を回動させることができることは明らかであ
る。ところで、サーボモータ１２を停止したまま
サーボモータ１１のみを作動させて手首２１を回
転すると、かさ歯車６７及び６９によつて遊星歯
車機構が形成されているので、ハンド２３も回転
（軸線２２を中心とする目転）してしまう。すな
わち、かさ歯車６７は固定状態にあり、これとか
み合うかさ歯車６９は手首２１と一諸に公転する
から、かさ歯車６９には自転も生じてしまうので
ある。従つて、手首２１のみを回転させてハンド
２３を相対的に回転しないようにするためには、
サーボモータ１２をも作動させて、軸６６を中空
軸６５と同一方向に同一回転速度で回転させれば
よい。こうすれば、かさ歯車６７とかさ歯車６９
との間に相対回転を生じないので、ハンド２３は
回転しない。これによつて動作は単純になり、操
作性がよくなる。また、スプロケツト５９と６１
の回転度比と、スプロケツト６０と６２の回転速
度比とを等しくなるように構成する（最も簡単に
するには４個のスプロケツトの歯数を等しくすれ
ばよい）。これによつて、アーム１８を軸線１７
を中心として回転したときに生ずるスプロケツト
６１及び６２の回転は等しくなるので、手首２１
及びハンド２３の相対運動は生じない。更に、減
速歯車箱５１及び５５の減速比を同一にし、歯車
５２と５４間の歯車比と歯車５６と５８間の歯車
比とを等しくなるように構成する。そして、サー
ボモータ１１を駆動するときには必ずサーボモー
タ１２にも同一方向に同一パルス数を与えれば、
軸６６と中空軸６５とは同一回転し、手首２１と
ハンド２３との間の相対回転は生じない。
次に、第１０，１１図に基づいてアーム１８の
駆動機構を説明する。
駆動機構を説明する。
アーム１８には、軸線１７と平行な軸を有する
第１のピボツト８１が回転可能に組み込まれてお
り、このピボツト８１の端部にはナツト組立体８
２が取り付けられている。一方、アーム１８を支
持する部材１９には、軸線１７と平行な軸を有す
る第２のピボツト８３が回転可能に組み込まれて
おり、このピボツト８３の端部にはブラケツト８
４を介してサーボモータ２６が取り付けられてい
る。サーボモータ２６の軸には、ナツト組立体８
２のナツトとかみ合うネジ８５が固着されてい
る。従つて、サーボモータ２６を回転させると、
ネジ８５が回転し、ナツト組立体８２を介してア
ーム１８を軸線１７を中心として回転させる。こ
のような構成にすることによつて、アームの駆動
機構を小型化してあるので、工作機械のスプラツ
シユガード内に配置しても操作性、作業性を害す
ることはない。
第１のピボツト８１が回転可能に組み込まれてお
り、このピボツト８１の端部にはナツト組立体８
２が取り付けられている。一方、アーム１８を支
持する部材１９には、軸線１７と平行な軸を有す
る第２のピボツト８３が回転可能に組み込まれて
おり、このピボツト８３の端部にはブラケツト８
４を介してサーボモータ２６が取り付けられてい
る。サーボモータ２６の軸には、ナツト組立体８
２のナツトとかみ合うネジ８５が固着されてい
る。従つて、サーボモータ２６を回転させると、
ネジ８５が回転し、ナツト組立体８２を介してア
ーム１８を軸線１７を中心として回転させる。こ
のような構成にすることによつて、アームの駆動
機構を小型化してあるので、工作機械のスプラツ
シユガード内に配置しても操作性、作業性を害す
ることはない。
次に、第６イ〜ル図に基づいてこのローダ装置
の作用について説明する。
の作用について説明する。
第６イ〜ル図は第５図に相当するローダ装置側
面を概略的に示したものである。まず、第６イ図
にはローダ装置が作動を開始する前の状態を示
す。この状態からスプラツシユガード４が開かれ
る。そのためにはアーム１８先端のフインガ２５
とスプラツシユガードの係合部材（図示しない）
とを係合させて、アーム１８を軸線１７の方向に
移動させればよい。もつとも、スプラツシユガー
ド開閉専用のエアシリンダを別に設けてこれによ
つて開くようにしてもよい。次いでアーム１８を
中間の位置にもどす。次いで、手首２１を時計方
向に回転させると共にフインガ２５を開き、次い
でアーム１８をチヤツク３に把持された工作物２
７に近づくように（反時計方向に）回動し、アー
ム１８を軸線１７の方向に後退させてフインガ２
５を閉じて加工完了後の工作物２７をつかむ（第
６ロ図）。フイン劾２５が工作物２７をつかむ
と、チヤツク３を開く信号が発せられてチヤツク
３の爪が開かれ、次いでアーム１８を軸線１７方
向に前進させれば、工作物２７はチヤツク３から
取りはずされる。次いで、アーム１８を時計方向
に回動すると共に手首２１を反時計方向に回動し
て第６ハ図の状態にする。次いで、ハンド２３を
90゜回転して第６ニ図の状態とし、更に、手首２
１を回動して、第６ホ図に示すように、工作物２
７をフラツトコンベヤ２８上に位置させ、フイン
ガ２５を開いて手首２１を第６ヘ図の状態にもど
す。これによつて工作物２７はコンベヤ２８上に
置かれる。次いで、アーム１８を軸線方向に前進
させてコンベヤ２８上の別の素材２９に近接さ
せ、これを第６ト図のようにつかむ。次いで、手
首２１及びハンド２３を回動して第６チ図のよう
に持ち上げ、更に手首２１を回転して第６リ図の
状態とし、次いでアーム１８を回動して第６ヌ図
に示すように素材２９をチヤツク３の前方に位置
させる。次いで、アーム１８を軸線１７の方向に
後退させ、素材２９をチヤツク２内に入れて、チ
ヤツク爪を閉じてこれをつかませる。その後はフ
インガー２５を開き、素材２９はチヤツク３に把
持させたまま、アーム１８を、第６ル図に示すよ
うに、初期の位置にもどす。その際にスプラツシ
ユガード４を閉じる。これによつて素材２９は加
工可能な状態になる。
面を概略的に示したものである。まず、第６イ図
にはローダ装置が作動を開始する前の状態を示
す。この状態からスプラツシユガード４が開かれ
る。そのためにはアーム１８先端のフインガ２５
とスプラツシユガードの係合部材（図示しない）
とを係合させて、アーム１８を軸線１７の方向に
移動させればよい。もつとも、スプラツシユガー
ド開閉専用のエアシリンダを別に設けてこれによ
つて開くようにしてもよい。次いでアーム１８を
中間の位置にもどす。次いで、手首２１を時計方
向に回転させると共にフインガ２５を開き、次い
でアーム１８をチヤツク３に把持された工作物２
７に近づくように（反時計方向に）回動し、アー
ム１８を軸線１７の方向に後退させてフインガ２
５を閉じて加工完了後の工作物２７をつかむ（第
６ロ図）。フイン劾２５が工作物２７をつかむ
と、チヤツク３を開く信号が発せられてチヤツク
３の爪が開かれ、次いでアーム１８を軸線１７方
向に前進させれば、工作物２７はチヤツク３から
取りはずされる。次いで、アーム１８を時計方向
に回動すると共に手首２１を反時計方向に回動し
て第６ハ図の状態にする。次いで、ハンド２３を
90゜回転して第６ニ図の状態とし、更に、手首２
１を回動して、第６ホ図に示すように、工作物２
７をフラツトコンベヤ２８上に位置させ、フイン
ガ２５を開いて手首２１を第６ヘ図の状態にもど
す。これによつて工作物２７はコンベヤ２８上に
置かれる。次いで、アーム１８を軸線方向に前進
させてコンベヤ２８上の別の素材２９に近接さ
せ、これを第６ト図のようにつかむ。次いで、手
首２１及びハンド２３を回動して第６チ図のよう
に持ち上げ、更に手首２１を回転して第６リ図の
状態とし、次いでアーム１８を回動して第６ヌ図
に示すように素材２９をチヤツク３の前方に位置
させる。次いで、アーム１８を軸線１７の方向に
後退させ、素材２９をチヤツク２内に入れて、チ
ヤツク爪を閉じてこれをつかませる。その後はフ
インガー２５を開き、素材２９はチヤツク３に把
持させたまま、アーム１８を、第６ル図に示すよ
うに、初期の位置にもどす。その際にスプラツシ
ユガード４を閉じる。これによつて素材２９は加
工可能な状態になる。
以上の説明から明らかなように、本発明による
フレキシブルローダ装置は、数値制御旋盤の内部
に組み込まれているので、ローダ装置のための余
分なスペースは不要であり必要床面積が増加する
ことはなく、しかもローダ装置の動作のほとんど
はスプラツシユガード内側で行なわれ、また外側
における動作も作業者と離れた所で行なわれるた
め、非常に安全性が高い。
フレキシブルローダ装置は、数値制御旋盤の内部
に組み込まれているので、ローダ装置のための余
分なスペースは不要であり必要床面積が増加する
ことはなく、しかもローダ装置の動作のほとんど
はスプラツシユガード内側で行なわれ、また外側
における動作も作業者と離れた所で行なわれるた
め、非常に安全性が高い。
また、ハンド２３を90゜回転することができる
ので、第６イ〜ル図において示すように、円筒形
状の工作物の場合にはフラツトコンベア上に垂直
に立てた工作物（素材）をフインガー２５でつか
んでチヤツクに所定どうり把持させることがで
き、また加工後はフラツトコンベア上に垂直に立
てることができる。従つて、従来のよにＶブロツ
ク等を使用して円筒形状の工作物（素材）を支持
する必要がない。
ので、第６イ〜ル図において示すように、円筒形
状の工作物の場合にはフラツトコンベア上に垂直
に立てた工作物（素材）をフインガー２５でつか
んでチヤツクに所定どうり把持させることがで
き、また加工後はフラツトコンベア上に垂直に立
てることができる。従つて、従来のよにＶブロツ
ク等を使用して円筒形状の工作物（素材）を支持
する必要がない。
また、ハンド２３は180゜回転させることもで
きるので、フインガー２５でつかんだ工作物をい
つたんチヤツク３から取りはずして反転し、再度
チヤツク３に取り付けるようにすることもでき
る。
きるので、フインガー２５でつかんだ工作物をい
つたんチヤツク３から取りはずして反転し、再度
チヤツク３に取り付けるようにすることもでき
る。
以上、本発明によるローダ装置の構成と基本的
動作について説明したが、次にこのローダ装置を
使用する方法の１例について説明する。
動作について説明したが、次にこのローダ装置を
使用する方法の１例について説明する。
素材、工作物の形状、大きさに対応して、フイ
ンガ２５によつて素材をつかむ位置、チヤツク３
に取り付ける位置、及び加工完了後の工作物をつ
かむ位置を変える必要がある。そのため工作物毎
に第６イ〜ルに示すような動作をローダ装置のコ
ントローラに教えて記憶させなければならない。
しかしこの種の作業は一般に複雑であり、例えば
従来の産業用ロボツトを使用した場合には工作物
に対応した動作を教えて記憶させるために非常に
長時間を必要としていた。従つて、比較的少数の
工作物を加工する場合に一般の産業用ロボツトを
使用すると、動作を教えるために要する時間の実
際加工時間に対する比率が大きくなり過ぎ、非常
に効率が悪かつた。この方法はこれらの点に鑑み
ローダ装置の動作の変更を極めて簡単にする方法
を例示するものである。この方法の基本的な考え
方は、ローダ装置の基本的な動作は不変のものと
して固定しておき、工作物毎に変化させなければ
ならない動作のみを修正することができるように
することである。
ンガ２５によつて素材をつかむ位置、チヤツク３
に取り付ける位置、及び加工完了後の工作物をつ
かむ位置を変える必要がある。そのため工作物毎
に第６イ〜ルに示すような動作をローダ装置のコ
ントローラに教えて記憶させなければならない。
しかしこの種の作業は一般に複雑であり、例えば
従来の産業用ロボツトを使用した場合には工作物
に対応した動作を教えて記憶させるために非常に
長時間を必要としていた。従つて、比較的少数の
工作物を加工する場合に一般の産業用ロボツトを
使用すると、動作を教えるために要する時間の実
際加工時間に対する比率が大きくなり過ぎ、非常
に効率が悪かつた。この方法はこれらの点に鑑み
ローダ装置の動作の変更を極めて簡単にする方法
を例示するものである。この方法の基本的な考え
方は、ローダ装置の基本的な動作は不変のものと
して固定しておき、工作物毎に変化させなければ
ならない動作のみを修正することができるように
することである。
第７図は本発明ローダ装置を使用するためのコ
ントローラを示すブロツク線図である。教示用操
作盤３０がマイクロコンピユータ３１に結合され
ており、またマイクロコンピユータ３１には
ROM（リードオンリーメモリ）３２及びRAM
（ランダムアクセスメモリ）３３が結合されてい
る。ROM３２はローダ装置を制御するマイクロ
コンピユータ３１の制御プログラムを記憶してい
る。このROM３２のエリア３２Ａはローダ装置
の動作プログラムを記憶しており、このプログラ
ムをマイクロコンピユータ３１が読んでローダ装
置に対する動作指令を作り出している。RAM３
３は、マイクロコンピユータ３１がデータ処理を
する際に、データ内容を変え、動作順序を記憶
し、動作指令を作り出し、これを記憶し訂正する
ために使用される。RAM３３の動作記憶エリア
３３Ａは、エリア３２Ａに記憶されたローダ装置
の動作を、エリア３３Ａに記憶された内容に変更
する。マイクロコンピユータ３１からの動作指令
はサーボアンプ３４，３５，３６及び３７に伝え
られ、これによつてサーボモータ２６，１６，１
１及び１２をそれぞれ駆動する。また、サーボア
ンプ３４，３５，３６及び３７には、サーボモー
タ２６，１６，１１及び１２にそれぞれ設けられ
たパルス発生器３８，３９，４０及び４１からフ
イードバツク信号が与えられる。
ントローラを示すブロツク線図である。教示用操
作盤３０がマイクロコンピユータ３１に結合され
ており、またマイクロコンピユータ３１には
ROM（リードオンリーメモリ）３２及びRAM
（ランダムアクセスメモリ）３３が結合されてい
る。ROM３２はローダ装置を制御するマイクロ
コンピユータ３１の制御プログラムを記憶してい
る。このROM３２のエリア３２Ａはローダ装置
の動作プログラムを記憶しており、このプログラ
ムをマイクロコンピユータ３１が読んでローダ装
置に対する動作指令を作り出している。RAM３
３は、マイクロコンピユータ３１がデータ処理を
する際に、データ内容を変え、動作順序を記憶
し、動作指令を作り出し、これを記憶し訂正する
ために使用される。RAM３３の動作記憶エリア
３３Ａは、エリア３２Ａに記憶されたローダ装置
の動作を、エリア３３Ａに記憶された内容に変更
する。マイクロコンピユータ３１からの動作指令
はサーボアンプ３４，３５，３６及び３７に伝え
られ、これによつてサーボモータ２６，１６，１
１及び１２をそれぞれ駆動する。また、サーボア
ンプ３４，３５，３６及び３７には、サーボモー
タ２６，１６，１１及び１２にそれぞれ設けられ
たパルス発生器３８，３９，４０及び４１からフ
イードバツク信号が与えられる。
以上のような構成により、ローダ装置を作動さ
せるのであるが、次に、エリア３２Ａに記憶され
たプログラムを示して具体的に説明する。エリア
３２Ａには、通常の数値制御工作機械と同様な例
えば次のようなプログラムが入つている。
せるのであるが、次に、エリア３２Ａに記憶され
たプログラムを示して具体的に説明する。エリア
３２Ａには、通常の数値制御工作機械と同様な例
えば次のようなプログラムが入つている。
N11Ｚ 2000R……１。
Ｘ― 50CR……２。
Ｙ―300CR……３。
Ｍ 11CR……４。
Ｈ 01CR……５。
Ｍ 12CR……６。
Ｍ 14CR……７。
Ｚ 1000CR……８。
ステツプ１は動作ナンバー11番の動作で、
Z200はアーム１８を主軸軸線９の方向に200パル
ス分移動することを意味する。ステツプ２．のＸ
―50はアーム１８を反時計方向に50パルス分回動
させ、またステツプ３．のＹ―300の手首２１を
時計方向に300パルス分だけ回転させ、ステツプ
４．のＭ１１はチヤツク３を開くことを意味す
る。ステツプ５のHO１は動作を教示する指令で
あり、このためにRAM３３のエリア３３ＡにHO
１用のメモリーエリアが確保されている。この
H0１用のメモリーエリアには当初何も記憶され
ていない。第８図にHO１において動作を教示す
る場合のフローチヤートを示す。HO１がROMの
エリア３２Ａから読み込まれると、対応する
RAMのエリア３３Ａ内のHO１用のメモリーエリ
アの記憶の有無を判別する。
Z200はアーム１８を主軸軸線９の方向に200パル
ス分移動することを意味する。ステツプ２．のＸ
―50はアーム１８を反時計方向に50パルス分回動
させ、またステツプ３．のＹ―300の手首２１を
時計方向に300パルス分だけ回転させ、ステツプ
４．のＭ１１はチヤツク３を開くことを意味す
る。ステツプ５のHO１は動作を教示する指令で
あり、このためにRAM３３のエリア３３ＡにHO
１用のメモリーエリアが確保されている。この
H0１用のメモリーエリアには当初何も記憶され
ていない。第８図にHO１において動作を教示す
る場合のフローチヤートを示す。HO１がROMの
エリア３２Ａから読み込まれると、対応する
RAMのエリア３３Ａ内のHO１用のメモリーエリ
アの記憶の有無を判別する。
記憶有のときは、その記憶に従い各サーボモー
タによつて動作要素（ハンド２３の回転、手首２
１の回転、アーム１８の回転、アーム１８の移
動）を所定量だけ動作させる。HO１に予定され
た記憶位置には例えば次のような記憶が与えられ
ている。
タによつて動作要素（ハンド２３の回転、手首２
１の回転、アーム１８の回転、アーム１８の移
動）を所定量だけ動作させる。HO１に予定され
た記憶位置には例えば次のような記憶が与えられ
ている。
W23 ：ハンド２３の回転
Ｙ１２ ：手首２１の回転
Ｘ ８ ：アーム１８の回転
Z40 ：アーム１８の主軸軸線方向への移動
自動運転のときは、この記憶に従つて所定の動
作を順次実施してHO１のステツプを完了し、次
のステツプ６．に入る。
作を順次実施してHO１のステツプを完了し、次
のステツプ６．に入る。
教示運転のときは、まずＷ２３を実行する。Ｗ
２３の実行が完了すると、教示用操作盤のハンド
用ランプが点灯して完了を知らせ、次の起動指例
が作業者によつて与えられるまでローダ装置は動
作しない。作業者は必要に応じて移動指令を与え
る。これれによつてローダ装置のハンド２３は、
指令が与えられている限り、指示された方向に回
転をつづける。所望のときに移動指令を与えるの
とやめると指令値はその値に修正され、次いで起
動指令を与えると、次のＹ１２を実行する。Ｙ１
２の実行が完了すると、教示用操作盤の手首用ラ
ンプが点灯して完了を知らせる。作業者は必要に
応じて移動指令を与えて、手首２１の移動量（指
令量）を変える。以下同様にしてアーム１８の回
転及び軸線方向への移動の指令についても所望の
値にすることができる。この操作が完了した時点
で新たに設定された指令量はエリア３３Ａに記憶
される。そして次のステツプ６．に入る。
２３の実行が完了すると、教示用操作盤のハンド
用ランプが点灯して完了を知らせ、次の起動指例
が作業者によつて与えられるまでローダ装置は動
作しない。作業者は必要に応じて移動指令を与え
る。これれによつてローダ装置のハンド２３は、
指令が与えられている限り、指示された方向に回
転をつづける。所望のときに移動指令を与えるの
とやめると指令値はその値に修正され、次いで起
動指令を与えると、次のＹ１２を実行する。Ｙ１
２の実行が完了すると、教示用操作盤の手首用ラ
ンプが点灯して完了を知らせる。作業者は必要に
応じて移動指令を与えて、手首２１の移動量（指
令量）を変える。以下同様にしてアーム１８の回
転及び軸線方向への移動の指令についても所望の
値にすることができる。この操作が完了した時点
で新たに設定された指令量はエリア３３Ａに記憶
される。そして次のステツプ６．に入る。
エリア３３Ａ内のHO１に対応したメモリーエ
リアに最初から記憶が無かつた場合には、教示用
操作盤３０の教示要求ランプが点灯する。
リアに最初から記憶が無かつた場合には、教示用
操作盤３０の教示要求ランプが点灯する。
作業者は、各動作要素について、その作動順序
に従つて順次指令量を記憶させていく。すなわ
ち、動作要素を指定すると、その動作要素に対応
するランプが点灯し、移動方向の指令を与える
と、その指定された要素が指令された方向に動作
する。所定のときに移動を停止させて、その移動
量を記憶させる。この操作を各動作要素毎に行な
つて、動作がすべて記憶された後で、起動指令を
与えて次のステツプ６．に進む。
に従つて順次指令量を記憶させていく。すなわ
ち、動作要素を指定すると、その動作要素に対応
するランプが点灯し、移動方向の指令を与える
と、その指定された要素が指令された方向に動作
する。所定のときに移動を停止させて、その移動
量を記憶させる。この操作を各動作要素毎に行な
つて、動作がすべて記憶された後で、起動指令を
与えて次のステツプ６．に進む。
ステツプ６．のＭ１２でチヤツク３が工作物を
つかむ。ステツプ７．のＭ１４でチヤツク３が開
いて、ステツプ８．のＺ１００でアーム１８が軸
線方向に移動して、工作物をチヤツク３から完全
に外す。
つかむ。ステツプ７．のＭ１４でチヤツク３が開
いて、ステツプ８．のＺ１００でアーム１８が軸
線方向に移動して、工作物をチヤツク３から完全
に外す。
第１図は本発明によるフレキシブルローダ装置
を取り付けた数値制御旋盤の正面図、第２図は第
１図に示す数値制御旋盤の側面図、第３図は本発
明によるローダ装置の斜視図、第４図は第３図に
示すローダ装置の正面図、第５図は第４図に示す
ローダ装置の側面図、第６イ〜ル図はそれぞれ本
発明によるローダ装置の動作の各段階における状
態を概略的に示す図、第７図はローダ装置のコン
トローラの１例のブロツク線図、第８図は動作教
示のためのフローチヤートを示す図、第９図はロ
ーダ装置の伝動系路を示す断面図、第１０図はア
ーム駆動機構を示す正面図、第１１図は第１０図
のXI―XI線に沿う断面図である。 １……フレキシブルローダ装置、２……数値制
御旋盤、３……チヤツク、４……スプラツシユガ
ード、５……主軸台、６……ベース、７，８……
スライド、９……主軸軸線、１０……案内部材、
１１，１２……サーボモータ、１３……ギアボツ
クス、１４……ネジ、１５……ナツト、１６……
サーボモータ、１７……軸線、１８……アーム、
１９……部材、２０……軸線、２１……手首、２
２……軸線、２３……ハンド、２４……シリン
ダ、２５……フインガ、２６……サーボモータ、
２７……工作物、２８……フラツトコンベア、２
９……素材、３０……教示用操作盤、３１……マ
イクロコンピユータ、３２……ROM、３３……
RAM、３４，３５，３６，３７……サーボアン
プ、３８，３９，４０，４１……パルス発生器、
５１……減速歯車箱、５２……歯車、５３……
軸、５４……歯車、５５……減速歯車箱、５６…
…歯車、５７……中空軸、５８……歯車、５９，
６０，６１，６２……スプロケツト、６３，６４
……チエーン、６５……中空軸、６６……軸、６
７……かさ歯車、６８……軸、６９……かさ歯
車、８１……ピボツト、８２……ナツト組立体、
８３……ピボツト、８４……ブラケツト、８５…
…ネジ。
を取り付けた数値制御旋盤の正面図、第２図は第
１図に示す数値制御旋盤の側面図、第３図は本発
明によるローダ装置の斜視図、第４図は第３図に
示すローダ装置の正面図、第５図は第４図に示す
ローダ装置の側面図、第６イ〜ル図はそれぞれ本
発明によるローダ装置の動作の各段階における状
態を概略的に示す図、第７図はローダ装置のコン
トローラの１例のブロツク線図、第８図は動作教
示のためのフローチヤートを示す図、第９図はロ
ーダ装置の伝動系路を示す断面図、第１０図はア
ーム駆動機構を示す正面図、第１１図は第１０図
のXI―XI線に沿う断面図である。 １……フレキシブルローダ装置、２……数値制
御旋盤、３……チヤツク、４……スプラツシユガ
ード、５……主軸台、６……ベース、７，８……
スライド、９……主軸軸線、１０……案内部材、
１１，１２……サーボモータ、１３……ギアボツ
クス、１４……ネジ、１５……ナツト、１６……
サーボモータ、１７……軸線、１８……アーム、
１９……部材、２０……軸線、２１……手首、２
２……軸線、２３……ハンド、２４……シリン
ダ、２５……フインガ、２６……サーボモータ、
２７……工作物、２８……フラツトコンベア、２
９……素材、３０……教示用操作盤、３１……マ
イクロコンピユータ、３２……ROM、３３……
RAM、３４，３５，３６，３７……サーボアン
プ、３８，３９，４０，４１……パルス発生器、
５１……減速歯車箱、５２……歯車、５３……
軸、５４……歯車、５５……減速歯車箱、５６…
…歯車、５７……中空軸、５８……歯車、５９，
６０，６１，６２……スプロケツト、６３，６４
……チエーン、６５……中空軸、６６……軸、６
７……かさ歯車、６８……軸、６９……かさ歯
車、８１……ピボツト、８２……ナツト組立体、
８３……ピボツト、８４……ブラケツト、８５…
…ネジ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工作機械用フレキシブルローダ装置におい
て、工作機械の主軸台５上に固定されたベース６
と、ベース６の案内部材１０によつて案内されて
主軸軸線９に平行に移動可能なスライド７，８
と、スライド７，８を前後進させるための第１の
サーボモータ１６と、スライド７，８の一端に支
持されて主軸軸線９と平行な第２の軸線１７を中
心として回動可能なアーム１８と、アーム１８を
回動させる第２のサーボモータ２６と、アーム１
８の先端部に支持されて主軸軸線９と平行な第３
の軸線２０を中心として回動可能な手首２１と、
手首２１に支持されて第３の軸線２０と直交する
第４の軸線２２を中心として回動可能なハンド２
３と、ハンド２３に取り付けられると共にシリン
ダ２４によつて開閉可能な工作物把持用フインガ
２５と、スライド７，８の他端に取り付けられる
と共にスライド７及びアーム１８内部の伝動系路
を介して手首２１及びハンド２３をそれぞれ回動
させる第３および第４のサーボモータ１１及び１
２とから成ることを特徴とするフレキシブルロー
ダ装置。 ２ 第３及び第４のサーボモータ１１及び１２と
手首２１及びハンド２３とを連結する前記伝動系
路を、歯車機構を介して第４のサーボモータ１２
によつて駆動されると共にスライド７内径部に回
動可能に支承された第１の中空軸５７と、歯車機
構を介して第３のサーボモータ１１によつて駆動
されると共に第１の中空軸５７内径部に回動可能
に支承された第１の軸５３と、第１の軸５３及び
第１の中空軸５７にそれぞれ固定された第１及び
第２のスプロケツト５９及び６０と、この第１及
び第２のスプロケツト５９及び６０とそれぞれチ
エーン６３及び６４を介して連結された第３及び
第４のスプロケツト６１及び６２と、アーム１８
の先端に回動可能に支承去れると共に一端に前記
第３のスプロケツト６１を固着し且つ他端に手首
２１を固着する第２の中空軸６５と、第２の中空
軸６５内径部に回動可能に支承されると共に一端
に前記第４のスプロケツト６２を固着し且つ他端
にかさ歯車６７を固着する第２の軸６６と、手首
２１内において回動可能に支承されると共に歯車
６９を一端に有し且つ他端にはハンンド２３と固
着した第３の軸６８と、から構成し、第１のスプ
ロケツト５９と第３のスプロケツト６１との間に
回転比と、第２のスプロケツト６０と第４のスプ
ロケツト６２との間の回転比とを等しくした特許
請求の範囲第１項記載のフレキシブルローダ装
置。 ３ 第１、第２、第３及び第４のスプロケツト５
９，６０，６１及び６２の歯数をすべて同一と
し、更に第３のサーボモータ１１の歯車機構の減
速比と第４のサーボモータ１２の歯車機構の減速
比とを同一とした特許請求の範囲第２項記載のフ
レキシブルローダ装置。 ４ 第２の中空軸６５を回動させるときは必ず第
２の軸６６を同一方向へ同一速度で回動させるよ
うにサーボモータ１１，１２を制御するコントロ
ーラを有する特許請求の範囲第２項又は第３項記
載のフレキシブルローダ装置。 ５ アーム１８の駆動機構を、アーム１８に回動
可能に取り付けた第１のピポツト８１と、第１の
ピボツト８１に固着したナツト組立体８２と、ア
ーム１８を支承する部材１９に回動可能に取り付
けた第２のピボツト８３と、第２のピボツト８３
に固着した前記第２のサーボモータ２６と、サー
ボモータ２６の軸に固着されると共にナツト組立
体８２のナツトとかみ合うネジ８５とから構成し
た特許請求の範囲第１〜４項のいずれか１項に記
載のフレキシブルローダ装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233280A JPS56152552A (en) | 1980-04-22 | 1980-04-22 | Flexible loader for machine tool and using method thereof |
| PCT/JP1981/000078 WO1981002991A1 (en) | 1980-04-22 | 1981-04-07 | Flexible loader for machine tool and method of using the same |
| EP19810900943 EP0052149A4 (en) | 1980-04-22 | 1981-04-07 | FLEXIBLE LOADER FOR MACHINE TOOL AND METHOD OF USING SAME. |
| US06/296,273 US4458566A (en) | 1980-04-22 | 1981-04-07 | Flexible loader apparatus for machine tools and method for use thereof |
| DE1981900943 DE52149T1 (de) | 1980-04-22 | 1981-04-07 | Flexible beschickungeinrichtung fuer eine werkzeugmaschine und verfahren zu deren verwendung. |
| IT8121323A IT1137383B (it) | 1980-04-22 | 1981-04-22 | Apparecchiatura flessibile di caricamento per macchine utensili e procedimento per il suo impiego |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233280A JPS56152552A (en) | 1980-04-22 | 1980-04-22 | Flexible loader for machine tool and using method thereof |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3376981A Division JPS6043265B2 (ja) | 1981-03-11 | 1981-03-11 | 工作機械用フレキシブルロ−ダ装置 |
| JP24425285A Division JPS61197144A (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 | 工作機械用フレキシブルロ−ダ装置の使用方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56152552A JPS56152552A (en) | 1981-11-26 |
| JPS6128461B2 true JPS6128461B2 (ja) | 1986-06-30 |
Family
ID=12911836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5233280A Granted JPS56152552A (en) | 1980-04-22 | 1980-04-22 | Flexible loader for machine tool and using method thereof |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4458566A (ja) |
| JP (1) | JPS56152552A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63156778U (ja) * | 1987-04-03 | 1988-10-14 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810479A (ja) * | 1981-07-04 | 1983-01-21 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツト |
| DE3228945A1 (de) * | 1982-08-03 | 1984-02-16 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Vorrichtung zum antrieb der beiden achsen des handgliedes eines industrieroboters |
| JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS60117039U (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-07 | 富士機械製造株式会社 | ロ−ダ・アンロ−ダ |
| IT1182515B (it) * | 1985-07-15 | 1987-10-05 | Imp Prima Spa | Dispositivo manipolatore particolarmente per il maneggio di lamiere durante operazioni di piegatura |
| US5175914A (en) * | 1987-04-28 | 1993-01-05 | Yamazaki Mazak Corporation | Machine tool having dual spindles and tool rests |
| DE3812642A1 (de) * | 1987-04-17 | 1988-11-17 | Yamazaki Mazak Corp | Werkzeugmaschine fuer komplexe bearbeitung und bearbeitungsverfahren zur verwendung der werkzeugmaschine |
| JPH0634923Y2 (ja) * | 1988-11-09 | 1994-09-14 | マツダ株式会社 | 研削盤におけるワーク移送装置 |
| AT401025B (de) * | 1993-04-22 | 1996-05-28 | Gfm Fertigungstechnik | Kanter zum drehen von walzgut |
| JPH07178683A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Murata Mach Ltd | 直交３軸ロボットの駆動装置 |
| US5782151A (en) * | 1995-08-07 | 1998-07-21 | Kitagawa Iron Works Co., Ltd. | Workpiece transfer apparatus |
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