JP7328074B2 - 多関節ロボット - Google Patents

Description

本明細書は、多関節ロボットに関する。

多関節ロボットの一形式として、特許文献１には、複数のリンクと、該リンクを連結する複数の軸を備えたものが開示されている。この多関節ロボットにおいては、第１の作業の終点（開始位置）と第１の作業に続く第２の作業の始点（目標位置）とが与えられた時、その間を移動した時に干渉しない経路を求めている。そして、その経路に沿って多関節ロボットが制御されることにより、障害物との干渉を抑制している。

特開２０１０－４６７５１号公報

上述した特許文献１に記載されている多関節ロボットにおいては、干渉しない経路を算出するため、その算出時間を含めた障害物との干渉を避ける制御が比較的複雑になったり時間がかかったりするという問題があった。

このような事情に鑑みて、本明細書は、時間をかけることなく簡易に、障害物との干渉を抑制することができる多関節ロボットを開示する。

本明細書は、複数の軸と、前記複数の軸をそれぞれ駆動する複数の駆動装置と、前記複数の軸の駆動によってそれぞれ移動される複数の被移動体と、前記複数の軸のうち制御対象である前記軸の目標位置を複数設定でき、それら設定された複数の目標位置のうち前記制御対象である前記軸の現在位置に最も近い前記目標位置を選択目標位置として選択し、前記駆動装置を制御して前記選択目標位置となるように前記軸を駆動する制御装置と、を備え、前記目標位置は、前記多関節ロボットを駆動させた際に、前記被移動体の移動軌跡が干渉物と干渉しない予め定められた移動軌跡上の位置に設定されている多関節ロボットを開示する。

本開示によれば、複数の軸のうち制御対象である軸の目標位置を複数設定することが可能となる。また、それら設定された複数の目標位置のうち制御対象である軸の現在位置に最も近い目標位置を選択目標位置として選択することが可能となる。すなわち、予め設定された複数の目標位置の中から現在位置に基づいて選択目標位置を自動的に選択することが可能となる。さらに、この選択目標位置となるように軸を駆動する、簡易な制御が可能となる。その結果、多関節ロボットは、時間をかけることなく簡易に、障害物との干渉（被接触物との接触）を抑制する制御が可能となる。

多関節ロボットが適用された加工システム１０を示す正面図である。 図１に示す旋盤モジュール３０Ａを示す側面図である。 図１に示すドリミルモジュール３０Ｂを示す側面図である。 図１に示す加工前ストックモジュール３０Ｃを示す側面図である。 多関節ロボット７０を示す側面図である。 多関節ロボット７０を示す平面図である。 多関節ロボット７０を示すブロック図である。 図７に示す制御装置９０にて実施されるプログラムを表すフローチャートである。 多関節ロボット７０と前壁４５ａとの干渉関係（非干渉状態）を示す側面図である。 Ａ軸角度θＡ、Ｂ軸角度θＢ、Ｃ軸角度θＣ、ＲＣ軸角度θＲＣ、及びこれらの関係を示す図である。 多関節ロボット７０と前壁４５ａとの干渉関係（干渉状態）を示す側面図である。 ＲＣ軸に関する干渉角度及び干渉角度範囲、ＲＣ軸現在位置、ＲＣ軸目標位置を示す図である。 多関節ロボット７０と前壁４５ａとの干渉関係（非干渉状態）を示す側面図である。 Ｃ軸に関する干渉角度及び干渉角度範囲、Ｃ軸現在位置、Ｃ軸目標位置を示す図である。

（加工システム）
以下、多関節ロボットが適用された加工システムの一例について説明する。加工システム１０は、図１に示すように、複数のベース２０と、そのベース２０に設けられた複数（本実施形態では１０個）の作業機モジュール３０と、多関節ロボット（以下、ロボットと称する場合もある。）７０（例えば、図２参照）と、を備えている。以下の説明では、加工システム１０に関する「前後」，「左右」，「上下」を、加工システム１０の正面側から見た場合における前後，左右，上下として扱うこととする。

作業機モジュール３０は、複数種類あり、旋盤モジュール３０Ａ、ドリミルモジュール３０Ｂ、加工前ストックモジュール３０Ｃ、加工後ストックモジュール３０Ｄ、検測モジュール３０Ｅ、仮置モジュール３０Ｆなどである。

（旋盤モジュール）
旋盤モジュール３０Ａは、旋盤がモジュール化されたものである。旋盤は、加工対象物であるワークＷを回転させて、固定した切削工具４３ａで加工する工作機械である。旋盤モジュール３０Ａは、図２に示すように、可動ベッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６及びモジュール制御装置４７を有している。

可動ベッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベース２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸台４２は、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸台４２は、前後方向に沿って水平に配置された主軸４２ａを回転可能に支持する。主軸４２ａの先端部にはワークＷを把持するチャック４２ｂが設けられる。主軸４２ａは、回転伝達機構４２ｃを介してサーボモータ４２ｄによって回転駆動される。

工具台４３は、切削工具４３ａに送り運動を与える装置である。工具台４３は、いわゆるタレット型の工具台であり、ワークＷを切削する複数の切削工具４３ａが装着される工具保持部４３ｂと、工具保持部４３ｂを回転可能に支持するとともに所定の切削位置に位置決め固定可能である回転駆動部４３ｃと、を有している。

工具台移動装置４４は、工具台４３ひいては切削工具４３ａを上下方向（Ｚ軸方向）及び前後方向（Ｘ軸方向）に沿って移動させる装置である。工具台移動装置４４は、工具台４３をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置４４ａと、工具台４３をＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置４４ｂとを有している。

Ｚ軸駆動装置４４ａは、可動ベッド４１に設けられたコラム４８に対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ａ１と、Ｚ軸スライダ４４ａ１を移動させるためのサーボモータ４４ａ２とを有している。Ｘ軸駆動装置４４ｂは、Ｚ軸スライダ４４ａ１に対して前後方向に沿って摺動可能に取り付けられたＸ軸スライダ４４ｂ１と、Ｘ軸スライダ４４ｂ１を移動させるためのサーボモータ４４ｂ２とを有している。

加工室４５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室４５内には、チャック４２ｂ、工具台４３（切削工具４３ａ、工具保持部４３ｂ及び回転駆動部４３ｃ）が収容されている。加工室４５は、前壁４５ａ、天井壁４５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁４５ａには、ワークＷが入出される入出口４５ａ１が形成されている。入出口４５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ４５ｃによって開閉される。尚、シャッタ４５ｃの開状態（開位置）を実線にて、閉状態（閉位置）を二点鎖線にて示す。

走行室４６は、加工室４５の入出口４５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室４６は、前壁４５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室４６内は、後述するロボット７０が走行可能である。モジュール制御装置４７は、回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４などを駆動させる装置である。

（ドリミルモジュール）
ドリミルモジュール３０Ｂは、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うマシニングセンタがモジュール化されたものである。マシニングセンタは、固定したワークＷに対し、回転する工具（回転工具）を押し当てて加工する工作機械である。ドリミルモジュール３０Ｂは、図３に示すように、可動ベッド５１、主軸ヘッド５２、主軸ヘッド移動装置５３、ワークテーブル５４、加工室５５、走行室５６及びモジュール制御装置５７を有している。

可動ベッド５１は、複数の車輪５１ａを介してベース２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸ヘッド５２は、主軸５２ａを回転可能に支持する。主軸５２ａの先端（下端）部には、ワークＷを切削する切削工具５２ｂ（例えば、ドリルやエンドミル等）が装着可能である。主軸５２ａは、サーボモータ５２ｃによって回転駆動される。

主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２ひいては切削工具５２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）及び前後・左右方向（Ｘ－Ｙ軸方向）に沿って移動させる装置である。主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置５３ａと、主軸ヘッド５２をＸ－Ｙ軸方向に沿って移動させるＸ－Ｙ軸駆動装置５３ｂとを有している。Ｘ－Ｙ軸駆動装置５３ｂは、可動ベッド５１に設けられた本体５８に対して前後・左右方向に沿って摺動可能に取り付けられている。Ｚ軸駆動装置５３ａは、Ｘ－Ｙ軸駆動装置５３ｂに対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられている。

ワークテーブル５４は、ワークＷを固定保持する。ワークテーブル５４は、本体５８の前面に設けられたワークテーブル回転装置５４ａに固定されている。ワークテーブル回転装置５４ａは、前後方向に沿って延びる軸線まわりに回転駆動される。これにより、ワークＷを所望の角度に傾斜させた状態で切削工具５２ｂにより加工することができる。尚、ワークテーブル５４は、本体５８の前面に直接固定してもよい。また、ワークテーブル５４は、ワークＷを把持するチャック５４ｂが設けられている。

加工室５５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室５５内には、主軸５２ａ、切削工具５２ｂ、ワークテーブル５４、ワークテーブル回転装置５４ａが収容されている。加工室５５は、前壁５５ａ、天井壁５５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁５５ａには、ワークＷが入出される入出口５５ａ１が形成されている。入出口５５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ５５ｃによって開閉される。尚、シャッタ５５ｃの開状態（開位置）を破線にて、閉状態（閉位置）を二点鎖線にて示す。

走行室５６は、加工室５５の入出口５５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室５６は、前壁５５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室５６内は、後述するロボット７０が走行可能である。尚、隣り合う走行室４６（または５６）は、加工システム１０の並設方向全長に亘って連続する空間を形成する。また、モジュール制御装置５７は、主軸５２ａ（サーボモータ５２ｃ）、主軸ヘッド移動装置５３などを駆動させる装置である。

（ストックモジュール、検測モジュール）
加工前ストックモジュール３０Ｃは、加工システム１０にワークＷを投入するモジュール（ワーク投入モジュール。また、単に投入モジュールと称する場合もある。）である。加工前ストックモジュール３０Ｃは、図４に示すように、外装パネル６１、ワークプール６２、投入テーブル６３、リフト６４、およびシリンダ装置６５を有している。外装パネル６１は、加工前ストックモジュール３０Ｃの前部を覆うパネルであり、内部にストック室６６が設けられている。ストック室６６内には、投入テーブル６３が収容されている。ストック室６６は、外装パネル６１の側面に設けられた入出口６１ａを介して隣接する作業機モジュール３０の走行室４６，５６に連通（開口）している。

ワークプール６２は、前後方向（Ｘ軸方向）に延設されて、上下方向に重ねられる複数の収納段６２ａ（例えば、本実施形態では４段）を有している。収納段６２ａは複数のワークＷが収容可能である。投入テーブル６３は、ワークＷが載置可能であり、ワークプール６２の前後方向における前端の上方側に設けられている。投入テーブル６３は、ロボット７０にワークＷを受け取らせる位置（つまり投入位置）に配置されている。

リフト６４は、ワークプール６２の前方に設けられている。リフト６４は、ワークプール６２からワークＷを１つずつ受け取り、投入テーブル６３の高さまで搬送する。シリンダ装置６５は、ワークプール６２の前方上方に設けられている。シリンダ装置６５は、リフト６４上のワークＷを投入テーブル６３上まで押し出す。

加工後ストックモジュール３０Ｄは、加工システム１０によって実施されるワークＷに対する一連の加工が完了した完成品を収納して排出するモジュール（ワーク排出モジュール。また単に排出モジュールと称する場合もある。）である。加工後ストックモジュール３０Ｄも、投入テーブル６３と同様にワークＷを載置して搬出するための搬出テーブル又は搬出コンベア（いずれも不図示）を有している。搬出テーブル又は搬出コンベアは、ストック室６６と同様のストック室（不図示）に収容されている。

検測モジュール３０Ｅは、ワークＷ（例えば加工後のワークＷ）を検測するものである。仮置モジュール３０Ｆは、加工システム１０による一連の加工工程中において、ワークＷを仮置きするためのものである。検測モジュール３０Ｅ及び仮置モジュール３０Ｆは、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂと同様に、走行室（不図示）を有している。

（ロボット）
ロボット７０は、図５に示すように、走行可能であり、走行部７１、及び本体部７２を有している。

（走行部）
走行部７１は、走行室４６，５６内を左右方向（作業機モジュール３０の並設方向：Ｙ軸方向）に沿って走行可能である。走行部７１は、主として図５に示すように、走行駆動装置７１ｂによって走行部本体７１ａを左右方向に沿って直動するための走行駆動軸（以下、Ｘ軸と称する場合もある。尚、このＸ軸はロボット制御系のＸ軸であり、加工システム１０のＸ軸方向とは異なる。）７１ｃを有している。走行部本体７１ａの背部（後部）には、走行駆動軸７１ｃのスライダ７１ｃ２が取り付けられている。走行駆動軸７１ｃは、ベース２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在するレール７１ｃ１と、レール７１ｃ１に摺動可能に係合する複数のスライダ７１ｃ２とから構成されている。

走行部本体７１ａは走行駆動装置７１ｂが設けられている。走行駆動装置７１ｂは、サーボモータ７１ｂ１、駆動力伝達機構（不図示）、ピニオン７１ｂ２、ラック７１ｂ３などから構成される。サーボモータ７１ｂ１の回転出力によってピニオン７１ｂ２が回転する。ピニオン７１ｂ２はラック７１ｂ３に歯合する。ラック７１ｂ３は、ベース２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在する。

サーボモータ７１ｂ１は、ロボット制御装置９０（図７参照。以下、制御装置９０と称する場合もある。）に接続されている。サーボモータ７１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオン７１ｂ２がラック７１ｂ３を転動する。これにより、走行部本体７１ａは、走行室４６，５６内を左右方向に沿って走行可能である。また、サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７１ｂ４（図７参照）が内蔵されている。サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）７１ｂ５（図７参照）が内蔵されている。電流センサ７１ｂ４及び位置センサ７１ｂ５の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

（本体部）
本体部７２は、主として図５，６に示すように、旋回テーブル（テーブル）７３と、旋回テーブル７３に設けられたアーム部７４とから構成されている。

（旋回テーブル）
旋回テーブル７３は、図６に示すように、旋回テーブル７３に設けられたテーブル駆動軸（以下、Ｄ軸と称する場合もある。）７３ａと、テーブル駆動軸７３ａを回転駆動するテーブル駆動装置７３ｂとを有している。テーブル駆動装置７３ｂは、走行部本体７１ａに設けられている。テーブル駆動装置７３ｂは、テーブル駆動軸７３ａに設けられた歯車（不図示）、この歯車に歯合するピニオン（不図示）、サーボモータ７３ｂ１、サーボモータ７３ｂ１の出力をピニオンに伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０（図７参照）に接続されている。サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオンがテーブル駆動軸７３ａを回転する。これにより、旋回テーブル７３は、テーブル駆動軸７３ａの回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７３ｂ２（図７参照）が内蔵されている。サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ７３ｂ１の位置を検知する位置センサ７３ｂ３（図７参照）が内蔵されている。電流センサ７３ｂ２及び位置センサ７３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

（反転装置）
旋回テーブル７３は、図５に示すように、ワークＷを反転する反転装置７６が設けられている。反転装置７６は、ワークＷを保持可能であるワーク把持部（以下、単に把持部と称する場合もある。）８５から受け取ったワークＷを反転し、反転したワークＷを把持部８５に受け渡すことができる。反転装置７６は、図５に示すように、取付台７６ａ、回転装置７６ｂ、把持装置７６ｃ、一対の把持爪７６ｄ，７６ｄから構成されている。

（アーム部）
アーム部７４は、駆動軸（またはアーム）が直列に並んでいる、いわゆるシリアルリンク型のアームである。アーム部７４は、主として図５，６に示すように、第１アーム８１、第１アーム駆動軸（以下、Ａ軸と称する場合もある。）８２、第２アーム８３、第２アーム駆動軸（以下、Ｂ軸と称する場合もある。）８４、把持部８５、及び把持部駆動軸（以下、Ｃ軸と称する場合もある。）８６から構成されている。

主として図５，６に示すように、第１アーム８１は、棒状に形成されており、旋回テーブル７３に第１アーム駆動軸８２を介して回転可能に連結されている。具体的には、第１アーム駆動軸８２は、旋回テーブル７３上に設けられた支持部材７３ｃに回転可能に支持されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム８１の基端部が固定されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム駆動装置８１ｂにより回転駆動される。第１アーム駆動装置８１ｂは、支持部材７３ｃに設けられたサーボモータ８１ｂ１、サーボモータ８１ｂ１の出力を第１アーム駆動軸８２に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０（図７参照）に接続されている。サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第１アーム駆動軸８２を回転する。これにより、第１アーム８１は、第１アーム駆動軸８２の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ８１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８１ｂ２（図７参照）が内蔵されている。サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８１ｂ１の位置を検知する位置センサ８１ｂ３（図７参照）が内蔵されている。電流センサ８１ｂ２及び位置センサ８１ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

主として図５，６に示すように、第２アーム８３は、棒状に形成されており、第１アーム８１に第２アーム駆動軸８４を介して回転可能に連結されている。具体的には、第２アーム駆動軸８４は、第１アーム８１の先端部に回転可能に支持されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム８３の基端部が固定されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム駆動装置８３ｂにより回転駆動される。第２アーム駆動装置８３ｂは、第１アーム８１に設けられたサーボモータ８３ｂ１、サーボモータ８３ｂ１の出力を第２アーム駆動軸８４に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０（図７参照）に接続されている。サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第２アーム駆動軸８４を回転する。これにより、第２アーム８３は、第２アーム駆動軸８４の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ８３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８３ｂ２（図７参照）が内蔵されている。サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８３ｂ１の位置を検知する位置センサ８３ｂ３（図７参照）が内蔵されている。電流センサ８３ｂ２及び位置センサ８３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

主として図５，６に示すように、把持部８５は、第２アーム８３に把持部駆動軸８６を介して回転可能に連結されている。具体的には、把持部駆動軸８６は、第２アーム８３の先端部に回転可能に支持されている。把持部駆動軸８６は、把持部８５の把持部本体８５ａが固定されている。把持部駆動軸８６は、把持部駆動装置８５ｂにより回転駆動される。把持部駆動装置８５ｂは、第２アーム８３に設けられたサーボモータ８５ｂ１、サーボモータ８５ｂ１の出力を把持部駆動軸８６に伝達する駆動力伝達機構８５ｂ２などから構成されている。尚、把持部本体８５ａは、ワークＷをそれぞれ把持する一対のチャック（ロボットチャック）８５ｃ，８５ｃが着脱可能である。一対のロボットチャック８５ｃ，８５ｃは、把持部本体８５ａの前面及び前面の反対側の後面に設けられている。

サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０（図７参照）に接続されている。サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、把持部駆動軸８６を回転する。これにより、把持部本体８５ａひいては把持部８５は、把持部駆動軸８６の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ８５ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８５ｂ３（図７参照）が内蔵されている。サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８５ｂ１の位置を検知する位置センサ８５ｂ４（図７参照）が内蔵されている。電流センサ８５ｂ３及び位置センサ８５ｂ４の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

尚、上述した走行駆動軸７１ｃ、テーブル駆動軸７３ａ、第１アーム駆動軸８２、第２アーム駆動軸８４、及び把持部駆動軸８６が「複数の軸」である。本実施形態では軸の数は５軸であるが、複数であればよい。また、走行駆動装置７１ｂ、テーブル駆動装置７３ｂ、第１アーム駆動装置８１ｂ、第２アーム駆動装置８３ｂ、及び把持部駆動装置８５ｂが「駆動装置」である。本実施形態では駆動装置の数は５つであるが、複数であればよい。

また、本体部７２が走行駆動軸７１ｃによって移動される「被移動体」であり、旋回テーブル７３がテーブル駆動軸７３ａによって移動（回動）される「被移動体」である。また、第１アーム８１が第１アーム駆動軸８２によって移動（回動）される「被移動体」であり、第２アーム８３が第２アーム駆動軸８４によって移動（回動）される「被移動体」であり、把持部８５及び／又はワークＷが把持部駆動軸８６によって移動（回動）される「被移動体」である。このように、「被移動体」は、軸に直接接続されその軸によって直接移動されるものである。さらに、「被移動体」は、軸（またはアーム）が直列に並んでいる場合に、軸の先端側に連結された部材であってその軸によって移動されるものも含む。例えば、アーム部７４は、走行駆動軸７１ｃによって移動される「被移動体」であり、テーブル駆動軸７３ａによって移動（回動）される「被移動体」であり、第１アーム駆動軸８２によって移動（回動）される「被移動体」である。また、「被移動体」のうち回転されるものは「被回転体」という。「被移動体」には、例えば本体部７２のように直線移動される被移動体を含む。

本実施形態では、「制御対象である軸」は、把持部８５を駆動する把持部駆動軸８６であり、「被移動体」は、ワークＷ及び／又は把持部８５であり、「干渉物」は、ワークＷを加工可能な加工室４５の前壁４５ａ（または加工室５５の前壁５５ａ）である。

（入力装置、表示装置など）
また、加工システム１０は、入力装置１１、表示装置１２、及び記憶装置１３（図７参照）をさらに有している。入力装置１１は、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示などを加工システム１０に入力するためのものである。表示装置１２は、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者に対して運転状況など加工システム１０の情報を表示するためのものである。記憶装置１３は、後述する保持角度θＲＣａなどを記憶している。

（ロボット制御装置）
制御装置９０は、走行駆動装置７１ｂを駆動して走行駆動軸７１ｃを、テーブル駆動装置７３ｂを駆動してテーブル駆動軸７３ａを、第１アーム駆動装置８１ｂを駆動して第１アーム駆動軸８２を、第２アーム駆動装置８３ｂを駆動して第２アーム駆動軸８４を、把持部駆動装置８５ｂを駆動して把持部駆動軸８６を制御する。制御装置９０は、専用の装置を設けてもよいが、作業機モジュール３０のモジュール制御装置４７、５７にて兼用（代用）するようにしてもよい。

制御装置９０は、図７に示すように、入力装置１１、表示装置１２、記憶装置１３、各サーボモータ７１ｂ１，７３ｂ１，８１ｂ１，８３ｂ１，８５ｂ１、各電流センサ７１ｂ４，７３ｂ２，８１ｂ２，８３ｂ２，８５ｂ３、及び各位置センサ７１ｂ５，７３ｂ３，８１ｂ３，８３ｂ３，８５ｂ４に接続されている。尚、入力装置１１及び表示装置１２から、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェース）、マンマシンインターフェースなどの人間と機械とが情報をやり取りする装置が構成される。

制御装置９０は、走行駆動軸７１ｃ、テーブル駆動軸７３ａ、第１アーム駆動軸８２、第２アーム駆動軸８４、及び把持部駆動軸８６のうち制御対象である軸（本実施形態では把持部駆動軸８６）の目標位置を複数設定でき、それら設定された複数の目標位置のうち制御対象である軸の現在位置に最も近い目標位置を選択目標位置として選択し、把持部駆動装置８５ｂを制御して選択目標位置となるように制御対象である軸を駆動する。

制御装置９０は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。ＣＰＵは、各種プログラムを実施して、各電流センサ７１ｂ４，７３ｂ２，８１ｂ２，８３ｂ２，８５ｂ３及び各位置センサ７１ｂ５，７３ｂ３，８１ｂ３，８３ｂ３，８５ｂ４の検出結果や入力装置１１の入力結果を取得したり、表示装置１２や各サーボモータ７１ｂ１，７３ｂ１，８１ｂ１，８３ｂ１，８５ｂ１を制御したりする。ＲＡＭは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。

（Ｘ軸駆動動作）
さらに、上述した制御装置９０によるロボット７０のＸ軸駆動動作について図８に示すフローチャートに沿って説明する。尚、Ｘ軸駆動動作は、ロボット７０をロボット制御系のＸ軸（走行駆動軸）の延設方向、すなわち加工システム１０のＹ軸方向に沿って駆動（移動）させる動作である。

制御装置９０は、図８に示すフローチャートを実施する。制御装置９０は、ステップＳ１０２において、Ｘ軸駆動指示が必要であるか否かを判定する。Ｘ軸駆動指示は、ロボット７０をＸ軸駆動させる指示である。制御装置９０は、ワークＷの加工プログラムなどからロボット７０のＸ軸駆動が必要である場合、Ｘ軸駆動指示が必要であると判定し、Ｘ軸駆動が必要でない場合、Ｘ軸駆動指示が必要でないと判定する。

制御装置９０は、ロボット７０のＸ軸駆動指示が必要でない場合には（ステップＳ１０２にて「ＮＯ」）、ステップＳ１０２の処理を繰り返し実施する。制御装置９０は、Ｘ軸駆動指示が必要である場合には（ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」）、プログラムをステップＳ１０４以降に進めて、Ｘ軸７１ｃ、Ｄ軸７３ａ、Ａ軸８２、Ｂ軸８４及びＣ軸８６を駆動させる。

制御装置９０は、ステップＳ１０４において、Ｘ軸７１ｃ、Ｄ軸７３ａ、Ａ軸８２及びＢ軸８４の現在位置（または現在角度）を読み込む。具体的には、制御装置９０は、位置センサ７１ｂ５からＸ軸７１ｃの現在位置を、位置センサ７３ｂ３からＤ軸７３ａの現在位置を、位置センサ８１ｂ３からＡ軸８２の現在位置を、位置センサ８３ｂ３からＢ軸８４の現在位置を入力（取得）する。尚、現在位置は、位置センサからの入力値（検出値）でなく、各軸に対する制御指示値または制御指示値の積算値を用いてもよい。

制御装置９０は、ステップＳ１０６において、Ｘ軸７１ｃ、Ｄ軸７３ａ、Ａ軸８２及びＢ軸８４の目標位置（または目標角度）を読み込む。例えば、制御装置９０は、記憶装置１３から、Ｘ軸７１ｃの目標位置、Ｄ軸７３ａの目標位置、Ａ軸８２の目標位置、及びＢ軸８４の目標位置を入力（取得）する。Ｘ軸７１ｃの目標位置は、例えば、Ｘ軸第１ポイントである。Ｘ軸第１ポイントは、本実施形態では、ロボット７０が対向する作業機モジュール３０の左右方向（幅方向）中央に位置するＸ軸位置である。尚、Ｘ軸第１ポイント、並びに、後述するＤ軸第１ポイント、Ａ軸第１ポイント、Ｂ軸第１ポイント、Ｃ軸第１ポイント、Ｃ軸第２ポイント、ＲＣ軸第１ポイント及びＲＣ軸第２ポイントは、記憶装置１３に予め記憶されている。

Ｄ軸７３ａの目標位置は、例えば、Ｄ軸第１ポイントである。Ｄ軸第１ポイントは、本実施形態では、ロボット７０が加工室４５又は５５前に位置している場合、アーム部７４の伸びる方向が加工室４５又は５５の方向となるＤ軸角度（例えば０度）である。尚、アーム部７４の伸びる方向が加工前ストックモジュール３０Ｃを向く場合には、Ｄ軸の角度は－９０度であり、アーム部７４の伸びる方向が加工後ストックモジュール３０Ｄを向く場合には、Ｄ軸の角度は９０度である。

Ａ軸８２の目標位置は、例えば、Ａ軸第１ポイントである。Ａ軸第１ポイントは、本実施形態では、ロボット７０がＸ軸駆動される際に、アーム部７４が基本姿勢（図９参照）となるＡ軸角度（例えば、２．７度）である。また、Ｂ軸８４の目標位置は、Ｂ軸第１ポイントである。Ｂ軸第１ポイントは、本実施形態では、ロボット７０がＸ軸駆動する際に、アーム部７４が基本姿勢となるＢ軸角度（例えば、７度）である。例えば、基本姿勢は、ロボット７０を上方から視た場合、第１アーム８１及び第２アーム８３が旋回テーブル７３の輪郭内に収まる姿勢である。

ここで、Ａ軸角度θＡ、Ｂ軸角度θＢ、Ｃ軸角度θＣ、ＲＣ軸角度θＲＣ、及びこれらの関係について図１０を参照して説明する。
Ａ軸角度θＡは、Ａ軸８２（ひいてはＡ軸８２の回転軸）を基点として第１アーム８１と鉛直線（１点鎖線で示す）又は鉛直面とのなす角度である。Ｂ軸角度θＢは、Ｂ軸８４（ひいてはＢ軸８４の回転軸）を基点として第１アーム８１と第２アーム８３とのなす角度である。Ｃ軸角度θＣは、Ｃ軸８６（ひいてはＣ軸８６の回転軸）を基点として第２アーム８３と把持部８５（ひいてはロボットチャック８５ｃ）とのなす角度である。尚、図１０では、Ｃ軸角度θＣは、第２アーム８３とロボットチャック８５ｃの軸線方向（実線にて示す）とのなす角度であり、一方のロボットチャック８５ｃのみを図示している。ＲＣ軸角度θＲＣ（ワーク角度ともいう。）は、把持部８５に保持されているワークＷと基準である鉛直線（１点鎖線で示す）又は鉛直面との間で形成される角度である。

図１０から明らかなように、Ｃ軸８６において、Ａ軸角度θＡ、Ｂ軸角度θＢ、Ｃ軸角度θＣ、及びＲＣ軸角度θＲＣは、下記数１に示す関係がある。尚、図１０に示すＢ軸８４は鉛直線（１点鎖線で示す）又は鉛直面が通過しており、Ａ軸８２、Ｂ軸８４及びＣ軸８６を通過する１点鎖線で示す鉛直線は互いに平行である。
（数１）
θＲＣ＝θＣ－（θＢ－θＡ）
＝θＡ－θＢ＋θＣ

尚、ＲＣ軸角度θＲＣは、把持部８５に保持されているワークＷと基準である鉛直線と直交する水平線又は水平面との間で形成される角度としてもよい（図１０にて破線で示す。）。この場合、Ａ軸角度θＡ、Ｂ軸角度θＢ、Ｃ軸角度θＣ、及びＲＣ軸角度θＲＣは、下記数２に示す関係となる。
（数２）
θＲＣ＝π／２－（θＡ－θＢ＋θＣ）

制御装置９０は、ステップＳ１０８において、複数（本実施形態では２つ）のＣ軸８６の目標位置（または目標角度）を読み込む。例えば、制御装置９０は、記憶装置１３から、予め定められた位置であるＣ軸８６の目標位置を複数入力（取得）する。Ｃ軸８６の目標位置は、例えば、Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイントである。Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイントは、ロボット７０を駆動させた際に、ワークＷ及び／又は把持部８５（被回転体であり、被移動体である。）の移動軌跡Ｔｒが加工室４５の前壁４５ａまたは加工室５５の前壁５５ａ（干渉物である。）と干渉しない予め定められた位置に設定されている。

例えば、ロボット７０のＸ軸位置が、隣接する作業機モジュール３０の境界付近にロボット７０が対向する位置である場合（Ｘ軸第２ポイント）であって、アーム部７４が基本姿勢である場合に、Ｃ軸８６（ひいてはＲＣ軸）を回転駆動させた際に、ワークＷ及び／又は把持部８５の移動軌跡Ｔｒ（図９にて１点鎖線で示す）の一部が加工室４５の前壁４５ａ（または加工室５５の前壁５５ａ）と干渉する。移動軌跡Ｔｒは、Ｃ軸８６の回転軸を中心に所定の半径とする回転軌跡である。所定の半径は、ロボットチャック８５ｃの半径及び軸方向長さ（または最外形寸法）、並びに、ワークＷの半径及び軸方向長さ（または最外形寸法）から設定される。

最初に、ＲＣ軸角度の観点から干渉について説明する。すなわち、図１１に示すように、ＲＣ軸角度θＲＣが４５度及び２２５度であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する（干渉するときのＲＣ軸角度を干渉角度という。）。また、ＲＣ軸角度θＲＣが１３５度及び３１５度であるときにも、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する。さらに、図１２に示すように、ＲＣ軸角度θＲＣが所定の範囲（４５度及び２２５度（干渉角度）を中心に所定角度（例えば４０度）の各範囲）であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する（干渉するときのＲＣ軸角度範囲を干渉角度範囲という。）。また、ＲＣ軸角度θＲＣが所定の範囲（１３５度及び３１５度を中心に所定角度（例えば４０度）の各範囲）であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する。尚、干渉角度及び干渉角度範囲をまとめて図１２に示す。干渉角度を破線で示し、干渉角度範囲を斜線を付した範囲で示している。

一方、ＲＣ軸角度θＲＣがこれらの干渉角度範囲外であるときには、ワークＷは加工室４５の前壁４５ａと干渉しない。例えば、図９に示すように、ＲＣ軸角度θＲＣが０度及び１８０度であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しない。また、図１３に示すように、ＲＣ軸角度θＲＣが９０度及び２７０度であるときにも、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しない。すなわち、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しないＲＣ軸の目標位置は、例えば、ＲＣ軸第１ポイント（例えば０度または９０度）及びＲＣ軸第２ポイント（例えば１８０度または２７０度）である。ＲＣ軸第１ポイントは、３３５度から２５度の範囲（または６５度から１１５度の範囲）内であればよい。ＲＣ軸第２ポイントは、１５５度から２０５度の範囲（または２４５度から２９５度の範囲）内であればよい。

尚、上述した所定角度は、ワークＷ及び／又は把持部８５の回転軌跡（移動軌跡Ｔｒ）の半径とＣ軸８６の回転軸と干渉物である前壁４５ａとの最短距離とから算出（設定）することができる。また、本明細書において、「ロボット７０を駆動させた際に、ワークＷ及び／又は把持部８５の移動軌跡Ｔｒが加工室４５の前壁４５ａまたは加工室５５の前壁５５ａと干渉する」には、基本姿勢であるアーム部７４のＲＣ軸角度θＲＣが前述した干渉角度または干渉角度範囲であるロボット７０がＸ軸駆動された際に、ワークＷ及び／又は把持部８５が加工室４５の前壁４５ａまたは加工室５５の前壁５５ａと干渉する場合も含む。

次に、Ｃ軸角度の観点から干渉について説明する。Ｃ軸角度θＣは、下記数３に示すように、Ａ軸角度θＡ、Ｂ軸角度θＢ、及びＲＣ軸角度θＲＣにより表すことができる。
（数３）
θＣ＝θＲＣ－θＡ＋θＢ
ここで、アーム部７４が基本姿勢である場合には、Ａ軸角度θＡは上述したＡ軸第１ポイント（定数）であると共にＢ軸角度θＢはＢ軸第１ポイント（定数）であるため、Ｃ軸角度θＣは、下記数４に示すように、ＲＣ軸角度θＲＣ及び角度θｋにより表すことができる。
（数４）
θＣ＝θＲＣ－θｋ
ここで、角度θＫはθＡ－θＢ（＝Ａ軸第１ポイント－Ｂ軸第１ポイント）であり、定数である。

以上説明したことから明らかなように、Ｃ軸第１ポイントは、例えば、ＲＣ軸第１ポイント－角度θｋ、すなわち０度－角度θｋ（または９０度－角度θｋ）である。Ｃ軸第２ポイントは、例えば、ＲＣ軸第２ポイント－角度θｋ、すなわち１８０度－角度θｋ（または２７０度－角度θｋ）である。このように、Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイントは、Ａ軸角度θＡ及びＢ軸角度θＢが予め定められた値である場合には、ＲＣ軸第１ポイント及びＲＣ軸第２ポイントと同様に、予め定められた値とすることができる。すなわち、Ｃ軸目標位置は、ＲＣ軸目標位置に対して位相が角度θｋだけずれている関係（一義的な関係）にある。本実施形態では、Ｃ軸角度はＲＣ軸角度に対して回転座標系が角度θｋ（＝２．７度－７．０度＝－４．３度）だけ時計回りに回転している。

図１４に示すように、Ｃ軸角度θＣが４０．７度及び２２０．７度であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する（干渉するときのＣ軸角度を干渉角度という。）。また、Ｃ軸角度θＣが１３０．７度及び３１０．７度であるときにも、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する。さらに、Ｃ軸角度θＣが所定の範囲（４０．７度及び２２０．７度（干渉角度）を中心に所定角度（例えば４０度）の各範囲）であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する（干渉するときのＣ軸角度範囲を干渉角度範囲という。）。また、Ｃ軸角度θＣが所定の範囲（１３０．７度及び３１０．７度を中心に所定角度（例えば４０度）の各範囲）であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉する。

一方、Ｃ軸角度θＣがこれらの干渉角度範囲外であるときには、ワークＷは加工室４５の前壁４５ａと干渉しない。例えば、Ｃ軸角度θＣが３５５．７度（－４．３度）及び１７５．７度であるときには、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しない。また、Ｃ軸角度θＣが８５．７度及び２６５．７度であるときにも、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しない。すなわち、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉しないＣ軸の目標位置は、例えば、Ｃ軸第１ポイント（例えば３５５．７度または８５．７度）及びＣ軸第２ポイント（例えば１７５．７度または２６５．７度）である。Ｃ軸第１ポイントは、３３０．７度から２０．７度の範囲（または６０．７度から１１０．７度の範囲）内であればよい。Ｃ軸第２ポイントは、１５０．７度から２００．７度の範囲（または２４０．７度から２９０．７度の範囲）内であればよい。

制御装置９０は、ステップＳ１１０において、Ｃ軸８６の現在位置（または現在角度）を読み込む。具体的には、制御装置９０は、位置センサ８５ｂ４からＣ軸８６の現在位置（Ｃ軸現在位置ともいう。）を入力（取得）する。

制御装置９０は、ステップＳ１１２において、先にステップＳ１０８にて読み込んだ複数のＣ軸目標位置（Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイント）のなかから、先にステップＳ１１０にて読み込んだＣ軸現在位置に基づいてＣ軸に係る選択目標位置であるＣ軸選択目標位置を選択する。すなわち、制御装置９０は、複数のＣ軸目標位置のなかからＣ軸現在位置に最も近い目標位置をＣ軸選択目標位置として選択する。

例えば、図１４に示すように、Ｃ軸第１ポイントは３５５．７度（破線にて示す）であり、Ｃ軸第２ポイントは１７５．７度（一点鎖線にて示す）である。さらに、Ｃ軸の現在位置が実線で示すＣ軸第１現在位置（３５５．７度（３３０．７度）から２０．７度の範囲内）である場合には、制御装置９０は、Ｃ軸第１現在位置から遠いＣ軸第２ポイントではなく、Ｃ軸第１現在位置に最も近いＣ軸第１ポイントをＣ軸選択目標位置として選択する。これにより、制御装置９０は、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、Ｃ軸第１現在位置に位置するＣ軸８６をＣ軸第１ポイントへ駆動させることができる。このとき、Ｃ軸８６は、Ｃ軸第１ポイントへの最短となる経路（反時計回りの経路（矢印にて示す））に沿って移動することができる。換言すると、Ｃ軸８６は、この最短経路とは反対側の経路（比較的移動距離の長い経路でありかつ時計回りの経路（途中に×印を付した矢印にて示す））に沿って移動するのを規制することができる。その結果、Ｃ軸角度θＣが干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

また、Ｃ軸の現在位置が実線で示すＣ軸第２現在位置（１５０．７度から１７５．７度（２００．７度）の範囲内）である場合には、制御装置９０は、Ｃ軸第２現在位置から遠いＣ軸第１ポイントではなく、Ｃ軸第２現在位置に最も近いＣ軸第２ポイントをＣ軸選択目標位置として選択する。これにより、制御装置９０は、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、Ｃ軸第２現在位置に位置するＣ軸８６をＣ軸第２ポイントへ駆動させることができる。このとき、Ｃ軸８６は、Ｃ軸第２ポイントへの最短となる経路（時計回りの経路（矢印にて示す））に沿って移動することができる。換言すると、Ｃ軸８６は、この最短経路とは反対側の経路（比較的移動距離の長い経路でありかつ反時計回りの経路（途中に×印を付した矢印にて示す））に沿って移動するのを規制することができる。その結果、Ｃ軸角度θＣが干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

制御装置９０は、ステップＳ１１４において、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、ステップＳ１１０にて読み込んだ現在位置に位置するＣ軸８６を、ステップＳ１１２にて選択したＣ軸選択目標位置へ駆動する。これにより、Ｃ軸角度θＣ（ひいてはＲＣ軸角度θＲＣ）が干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

ステップＳ１１６において、制御装置９０は、第１アーム駆動装置８１ｂを駆動させて、ステップＳ１０４にて読み込んだ現在位置に位置するＡ軸８２を、ステップＳ１０６にて読み込んだＡ軸８２の目標位置へ駆動する。さらに、制御装置９０は、第２アーム駆動装置８３ｂを駆動させて、ステップＳ１０４にて読み込んだ現在位置に位置するＢ軸８４を、ステップＳ１０６にて読み込んだＢ軸８４の目標位置へ駆動する。

ステップＳ１１８において、制御装置９０は、テーブル駆動装置７３ｂを駆動させて、ステップＳ１０４にて読み込んだ現在位置に位置するＤ軸７３ａを、ステップＳ１０６にて読み込んだＤ軸７３ａの目標位置へ駆動する。さらに、制御装置９０は、走行駆動装置７１ｂを駆動させて、ステップＳ１０４にて読み込んだ現在位置に位置するＸ軸７１ｃを、ステップＳ１０６にて読み込んだＸ軸７１ｃの目標位置へ駆動する。尚、ステップＳ１１４からステップＳ１１８の処理は、同時に実施してもよいし、順番を変えて実施してもよい。

上述した多関節ロボット７０は、走行駆動軸７１ｃ、テーブル駆動軸７３ａ、第１アーム駆動軸８２、第２アーム駆動軸８４、及び把持部駆動軸８６（複数の軸）と、これら複数の軸をそれぞれ駆動する走行駆動装置７１ｂ、テーブル駆動装置７３ｂ、第１アーム駆動装置８１ｂ、第２アーム駆動装置８３ｂ、及び把持部駆動装置８５ｂ（複数の駆動装置）と、前記複数の軸の駆動によってそれぞれ移動される本体部７２、旋回テーブル７３、第１アーム８１、第２アーム８３、並びに、把持部８５及び／又はワークＷ（複数の被移動体）と、前記複数の軸のうち制御対象である軸である把持部駆動軸８６の目標位置を複数設定でき、それら設定された複数の目標位置（Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイント）のうち制御対象である軸（把持部駆動軸８６）の現在位置に最も近い目標位置を選択目標位置として選択し、把持部駆動装置８５ｂ（駆動装置）を制御して選択目標位置となるように軸（把持部駆動軸８６）を駆動する制御装置９０と、を備えている。

これによれば、走行駆動軸７１ｃ、テーブル駆動軸７３ａ、第１アーム駆動軸８２、第２アーム駆動軸８４、及び把持部駆動軸８６のうち制御対象である軸である把持部駆動軸８６の目標位置を複数設定することが可能となる。また、それら設定された複数の目標位置（Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイント）のうち制御対象である軸の現在位置に最も近い目標位置を選択目標位置として選択することが可能となる。すなわち、予め設定された複数の目標位置（Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイント）の中から現在位置に基づいて選択目標位置を自動的に選択することが可能となる。さらに、この選択目標位置となるように軸（把持部駆動軸８６）を駆動する、簡易な制御が可能となる。その結果、多関節ロボット７０は、時間をかけることなく簡易に、障害物との干渉（被接触物との接触）を抑制する制御が可能となる。さらに、ロボット７０の制御プログラム作成の際にプログラミング作業軽減、及び複雑なロボット動作において動作中の干渉物との干渉の可能性の低減が可能となる。また、多関節ロボット７０の制御プログラムを作成する作業が簡素化され、工数を削減（低減）することが可能となる。

また、被移動体は、回転される被回転体であるワークＷ及び／又は把持部８５である。これによれば、目標位置を、多関節ロボット７０を駆動させた際に、被移動体の移動軌跡が干渉物と干渉しない予め定められた位置に比較的容易に設定することができる。その結果、比較的簡易かつ短時間に、干渉しない経路（移動軌跡）を予め設定することができる。さらに、被回転体の旋回軸（例えば、（把持部駆動軸８６））がＣ軸第１ポイントかＣ軸第２ポイント（時計回りか反時計回り）のどちらかへ移動（回転）しなければ、多関節ロボット７０の他の軸が動作できない場合の制御プログラムの簡素化を図ることができる。

また、Ｃ軸第１ポイント及びＣ軸第２ポイント（目標位置）は、多関節ロボット７０を駆動させた際に、ワークＷ及び／又は把持部８５（被移動体）の移動軌跡Ｔｒが加工室４５の前壁４５ａ（または加工室５５の前壁５５ａ。干渉物）と干渉しない予め定められた位置に設定されている。これによれば、複数設定された目標位置は、多関節ロボット７０を駆動させた際に、被移動体の移動軌跡Ｔｒが干渉物に干渉しない位置であるので、これら目標位置のなかから選択された選択目標位置は移動軌跡Ｔｒが干渉物に干渉するのを確実に抑制することができる。

また、多関節ロボット７０は、ワークＷを保持可能である把持部８５（ワーク把持部）をさらに備え、制御対象である軸（把持部駆動軸８６）は、把持部８５を駆動する軸であり、被移動体は、ワークＷ及び／又は把持部８５であり、干渉物は、ワークＷを加工可能な加工室４５の前壁４５ａ（または加工室５５の前壁５５ａ）である。これによれば、比較的狭い空間内にて作動される多関節ロボット７０がその空間を構成する内壁の一部に干渉するのを確実に抑制することができる。

尚、上述したＣ軸角度の制御に代えて、ＲＣ軸角度の制御を実施するようにしてもよい。この場合、制御装置９０は、ステップＳ１０８において、複数（本実施形態では２つ）のＲＣ軸の目標位置（または目標角度。例えば、ＲＣ軸第１ポイント及びＲＣ軸第２ポイント）を読み込み、ステップＳ１１０において、ＲＣ軸の現在位置（または現在角度）を算出する。尚、ＲＣ軸の現在位置は、Ｃ軸現在位置を使用して上記数４から算出することができる。

制御装置９０は、ステップＳ１１２において、先にステップＳ１０８にて読み込んだ複数のＲＣ軸目標位置（ＲＣ軸第１ポイント及びＲＣ軸第２ポイント）のなかから、先にステップＳ１１０にて読み込んだ（算出した）ＲＣ軸現在位置に基づいてＲＣ軸に係る選択目標位置であるＲＣ軸選択目標位置を選択する。すなわち、制御装置９０は、複数のＲＣ軸目標位置のなかからＲＣ軸現在位置に最も近い目標位置をＲＣ軸選択目標位置として選択する。

例えば、図１２に示すように、ＲＣ軸第１ポイントは０度（破線にて示す）であり、ＲＣ軸第２ポイントは１８０度（一点鎖線にて示す）である。さらに、ＲＣ軸の現在位置が実線で示すＲＣ軸第１現在位置（０度（または３３５度）から２５度の範囲内）である場合には、制御装置９０は、ＲＣ軸第１現在位置から遠いＲＣ軸第２ポイントではなく、ＲＣ軸第１現在位置に最も近いＲＣ軸第１ポイントをＲＣ軸選択目標位置として選択する。これにより、制御装置９０は、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、ＲＣ軸第１現在位置に位置するＲＣ軸すなわちＣ軸８６をＲＣ軸第１ポイントへ駆動させることができる。このとき、ＲＣ軸は、ＲＣ軸第１ポイントへの最短となる経路（反時計回りの経路（矢印にて示す））に沿って移動することができる。換言すると、ＲＣ軸は、この最短経路とは反対側の経路（比較的移動距離の長い経路でありかつ時計回りの経路（途中に×印を付した矢印にて示す））に沿って移動するのを規制することができる。その結果、ＲＣ軸角度θＲＣが干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

また、ＲＣ軸の現在位置が実線で示すＲＣ軸第２現在位置（１５５度から１８０度（または２０５度）の範囲内）である場合には、制御装置９０は、ＲＣ軸第２現在位置から遠いＲＣ軸第１ポイントではなく、ＲＣ軸第２現在位置に最も近いＲＣ軸第２ポイントをＲＣ軸選択目標位置として選択する。これにより、制御装置９０は、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、ＲＣ軸第２現在位置に位置するＲＣ軸をＲＣ軸第２ポイントへ駆動させることができる。このとき、ＲＣ軸は、ＲＣ軸第２ポイントへの最短となる経路（時計回りの経路（矢印にて示す））に沿って移動することができる。換言すると、ＲＣ軸は、この最短経路とは反対側の経路（比較的移動距離の長い経路でありかつ反時計回りの経路（途中に×印を付した矢印にて示す））に沿って移動するのを規制することができる。その結果、ＲＣ軸角度θＲＣが干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

制御装置９０は、ステップＳ１１４において、把持部駆動装置８５ｂを駆動させて、ステップＳ１１０にて読み込んだ現在位置に位置するＲＣ軸を、ステップＳ１１２にて選択したＲＣ軸選択目標位置へ駆動する。これにより、ＲＣ軸角度θＲＣが干渉角度及び干渉角度範囲とならない（通過しない）ので、ワークＷが加工室４５の前壁４５ａに干渉するのを防止することができる。

また、上述した実施形態においては、制御対象である軸を把持部駆動軸８６としたが、これに限られず、走行駆動軸７１ｃ、テーブル駆動軸７３ａ、第１アーム駆動軸８２、及び第２アーム駆動軸８４のうち何れかでもよい。この場合、被移動体は、制御対象である軸より先端側の部材であることが好ましい。

また、上述した実施形態においては、干渉物を、ワークＷを加工可能な加工室４５の前壁４５ａ（または加工室５５の前壁５５ａ）としたが、これに限られず、ロボット７０が接触する可能性のある作業機モジュール３０の一部であってもよい。また、干渉物を、移動軌跡Ｔｒ上に一箇所設定したが、複数個所に設定してもよい。この場合でも、制御対象である軸について複数個所の干渉物に対して干渉する干渉角度及び／又は干渉角度範囲を設定すればよい。これに基づいて目標位置を設定すればよい。

７０…ロボット（多関節ロボット）、７１ｃ，７３ａ，８２，８４，８６…駆動軸（軸）、７１ｂ，７３ｂ，８１ｂ，８３ｂ，８５ｂ…駆動装置、８６…把持部駆動軸（制御対象である軸）、７２…本体部（被移動体）、７３…旋回テーブル（被移動体）、８１…第１アーム（被移動体）、８３…第２アーム（被移動体）、８５…把持部（ワーク把持部：被移動体：被回転体）、Ｗ…ワーク（被移動体：被回転体）、４５，５５…加工室、４５ａ，５５ａ…前壁（干渉物）。

Claims (3)

1. 複数の軸と、
   前記複数の軸をそれぞれ駆動する複数の駆動装置と、
   前記複数の軸の駆動によってそれぞれ移動される複数の被移動体と、
   前記複数の軸のうち制御対象である前記軸の目標位置を複数設定でき、それら設定された複数の目標位置のうち前記制御対象である前記軸の現在位置に最も近い前記目標位置を選択目標位置として選択し、前記駆動装置を制御して前記選択目標位置となるように前記軸を駆動する制御装置と、
   を備え、
   前記目標位置は、前記多関節ロボットを駆動させた際に、前記被移動体の移動軌跡が干渉物と干渉しない予め定められた移動軌跡上の位置に設定されている多関節ロボット。
2. 前記被移動体は、回転される被回転体である請求項１に記載の多関節ロボット。
3. 前記多関節ロボットは、ワークを保持可能であるワーク把持部をさらに備え、
   前記制御対象である前記軸は、前記ワーク把持部を駆動する前記軸であり、
   前記被移動体は、前記ワーク及び／又は前記ワーク把持部であり、
   前記干渉物は、前記ワークを加工可能な加工室の前壁である請求項１又は請求項２に記載の多関節ロボット。

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