JP7113982B2 - ライン生産設備 - Google Patents

Description

本明細書は、ライン生産設備に関する。

ライン生産設備の一形式として、特許文献１には、複数台の産業用ロボット（以下、ロボットと略称する）と、個々のロボットに個別に接続され、対象のロボットを制御する複数のロボット制御装置（ＲＣ）と、サーバコンピュータ（ＳＣ）と、プログラマブルコントローラ（ＰＣ）と、を備えた生産システムが開示されている。この生産システムは、さらに、サーバコンピュータと複数のロボット制御装置とを互いに接続する第１のネットワーク（情報系ネットワーク）と、プログラマブルコントローラと複数のロボット制御装置とを互いに接続する第２のネットワーク（制御系ネットワーク）を備えている。

この生産システムにおいては、複数のロボットを個々に制御する複数のロボット制御装置を、第１及び第２のネットワークに接続する際に、まず、複数のロボット制御装置に対し、第１のネットワークの開通に要するアドレスを含む条件を、各ロボット制御装置において個別に手操作により設定して、第１のネットワークを開通する。次に、複数のロボット制御装置のうち、第２のネットワークを開通するロボット制御装置の、第１のネットワーク上でのアドレス範囲を指定する。そして、第１のネットワーク上の指定されたアドレス範囲にあるロボット制御装置に対し、第２のネットワークの開通に要する条件を、任意の１つのロボット制御装置から第１のネットワークを通じて設定して、第２のネットワークを開通する。

具体的には、第１の情報系ネットワークを通じて、設定画面の第２頁で指定したアドレス範囲内にある全てのロボット制御装置が、それら自体のオペレーションプログラムに含まれる所定の処理タスクを起動し、第２頁で指定したアドレス割付規則に従い、第２の制御系ネットワーク上でのアドレスを自己設定する。すなわち、第１のネットワークを開通した後、第２のネットワークを開通させるロボット制御装置のうちの任意の１台のロボット制御装置において、第２のネットワークの開通に要する条件を指定することで、第１のネットワークを通じて全てのロボット制御装置における条件設定を実行することができる。

特開２００６－２７０３５９号公報

上述した特許文献１に記載されているライン生産設備においては、複数の系統のネットワークに複数のロボット制御装置を接続する際に、それらネットワークの開通作業を容易にすることができる。一方、同一ネットワーク上に存在する複数の制御装置（ロボット制御装置）に記憶されているデータをそれら制御装置のうち一の制御装置から簡便に管理できることが要請されている。

このような事情に鑑みて、本明細書は、同一ネットワーク上に存在する複数の制御装置に記憶されているデータをそれら制御装置のうち一の制御装置から簡便に管理することができるライン生産設備を開示する。

本明細書は、複数のモジュールをライン化して構成されワークを機械加工するライン生産設備であって、前記各モジュールは、該各モジュールを制御するための制御装置及び前記制御装置に接続されて作業者が操作入力可能である操作装置を備えることが可能であり、前記各制御装置は、識別番号が予め割り振られていると共にネットワークを介して互いに通信可能であり、前記作業者が現在操作している前記操作装置に通信可能に接続されている起点制御装置は、該起点制御装置の識別番号を使用して前記起点制御装置を起点として残りの前記制御装置の識別番号を前記ネットワーク内にて検索することにより、前記ライン生産設備のライン構成を判断するライン生産設備を開示する。

本開示によれば、ライン生産設備を構成する複数のモジュールに備えられた各制御装置は、識別番号が予め割り振られていると共にネットワークを介して互いに通信可能である。これら制御装置のうち作業者が現在操作している操作装置に通信可能に接続されている起点制御装置は、該起点制御装置の識別番号を使用して起点制御装置を起点として残りの制御装置の識別番号をネットワーク内にて検索することにより、ライン生産設備のライン構成を判断することが可能となる。起点制御装置は、判断したライン構成、及びそのライン構成を参照して各モジュールに記憶されているデータを複製するための操作キーを操作装置に表示させることが可能となる。その結果、同一ネットワーク上に存在する複数の制御装置に記憶されているデータをそれら制御装置のうち一の制御装置（起点制御装置）から簡便に管理することが可能となる。

ライン生産設備が適用された加工システム１０の第１実施形態を示す正面図である。 図１に示す旋盤モジュール３０Ａを示す側面図である。 旋盤モジュール３０Ａを示すブロック図である。 入出力装置を示す正面図である。 データ管理画面を示す図である。 図１に示すドリミルモジュール３０Ｂを示す側面図である。 ドリミルモジュール３０Ｂを示すブロック図である。 図１に示す加工前ストックモジュール３０Ｃを示す側面図である。 多関節ロボット７０を示す側面図である。 多関節ロボット７０を示す平面図である。 ベースモジュール２０を示すブロック図である。 ネットワーク９１を示す模式図である。 図１２に示す制御装置ＳＣにて実施されるプログラムを表すフローチャートである。 ライン生産設備が適用された加工システム１０の第２実施形態の制御装置ＳＣにて実施されるプログラムを表すフローチャートである。 ライン生産設備が適用された加工システム１０の第３実施形態を示す模式図である。 図１５に示す制御装置ＳＣにて実施されるプログラムを表すフローチャートである。

（第１実施形態）
（加工システム）
以下、ライン生産設備が適用された加工システムの一例である第１実施形態について説明する。加工システム（ライン生産設備）１０は、図１に示すように、複数のベースモジュール２０と、そのベースモジュール２０に設けられた複数（本実施形態では１０個）の作業機モジュール３０と、多関節ロボット（以下、ロボットと称する場合もある。）７０（例えば、図２参照）と、を備えている。加工システム１０は、複数のモジュール（ベースモジュール２０や作業機モジュール３０）をライン化して構成されワークＷを機械加工する。以下の説明では、加工システム１０に関する「前後」，「左右」，「上下」を、加工システム１０の正面側から見た場合における前後，左右，上下として扱うこととする。

ベースモジュール２０は、後述するワーク搬送装置であるロボット７０、及びロボット７０を制御するロボット制御装置９０を備えている。

作業機モジュール３０は、複数種類あり、旋盤モジュール３０Ａ、ドリミルモジュール３０Ｂ、加工前ストックモジュール３０Ｃ、加工後ストックモジュール３０Ｄ、検測モジュール３０Ｅ、仮置モジュール３０Ｆなどである。

（旋盤モジュール）
旋盤モジュール３０Ａは、旋盤がモジュール化されたものである。旋盤は、加工対象物であるワークＷを回転させて、固定した切削工具４３ａで加工する工作機械である。旋盤モジュール３０Ａは、図２に示すように、可動ベッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６及びモジュール制御装置４７（以下、制御装置４７と称する場合もある。）を有している。

可動ベッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベースモジュール２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸台４２は、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸台４２は、前後方向に沿って水平に配置された主軸４２ａを回転可能に支持する。主軸４２ａの先端部にはワークＷを把持するチャック４２ｂが設けられる。主軸４２ａは、回転伝達機構４２ｃを介してサーボモータ４２ｄによって回転駆動される。

工具台４３は、切削工具４３ａに送り運動を与える装置である。工具台４３は、いわゆるタレット型の工具台であり、ワークＷを切削する複数の切削工具４３ａが装着される工具保持部４３ｂと、工具保持部４３ｂを回転可能に支持するとともに所定の切削位置に位置決め固定可能である回転駆動部４３ｃと、を有している。

工具台移動装置４４は、工具台４３ひいては切削工具４３ａを上下方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｚ軸方向）に沿って移動させる装置である。工具台移動装置４４は、工具台４３をＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置４４ａと、工具台４３をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置４４ｂとを有している。

Ｘ軸駆動装置４４ａは、可動ベッド４１に設けられたコラム４８に対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられたＸ軸スライダ４４ａ１と、Ｘ軸スライダ４４ａ１を移動させるためのサーボモータ４４ａ２とを有している。Ｚ軸駆動装置４４ｂは、Ｘ軸スライダ４４ａ１に対して前後方向に沿って摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ｂ１と、Ｚ軸スライダ４４ｂ１を移動させるためのサーボモータ４４ｂ２とを有している。

加工室４５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室４５内には、チャック４２ｂ、工具台４３（切削工具４３ａ、工具保持部４３ｂ及び回転駆動部４３ｃ）が収容されている。加工室４５は、前壁４５ａ、天井壁４５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁４５ａには、ワークＷが入出される入出口４５ａ１が形成されている。入出口４５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ４５ｃによって開閉される。尚、シャッタ４５ｃの開状態（開位置）を実線にて、閉状態（閉位置）を二点鎖線にて示す。

走行室４６は、加工室４５の入出口４５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室４６は、前壁４５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室４６内は、後述するロボット７０が走行可能である。

（モジュール制御装置、入出力装置など）
モジュール制御装置４７は、回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４などを駆動制御する制御装置である。モジュール制御装置４７は、図３に示すように、入出力装置４７ａ、記憶装置４７ｂ、通信装置４７ｃ、ワーク検出装置４７ｄ、主軸４２ａ、回転駆動部４３ｃ、及び工具台移動装置４４に接続されている。モジュール制御装置４７は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。ＣＰＵは、各種プログラムを実施して、入出力装置４７ａ、記憶装置４７ｂ及び通信装置４７ｃからデータを取得したり、入出力装置４７ａ、主軸４２ａ、回転駆動部４３ｃ、及び工具台移動装置４４を制御したりする。ＲＡＭは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。

入出力装置４７ａは、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示などをモジュール制御装置４７に入力したり、作業者に対して運転状況やメンテナンス状況などの情報を表示したりするためのものである。入出力装置４７ａは、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェース）、マンマシンインターフェースなどの人間と機械とが情報をやり取りする装置である。入出力装置４７ａは、作業者が操作入力可能である操作装置である。

入出力装置４７ａは、図４に示す入出力装置１１である。入出力装置１１は、表示パネル１１ａ、各個操作補助ボタン１１ｂ、警報ブザー１１ｃ、ＵＳＢ差込口１１ｄ、編集可／不可セレクトキー１１ｅ、非常停止ボタン１１ｆ、自動／各個セレクトスイッチ１１ｇ、運転準備ボタン１１ｈ、自動起動ボタン１１ｉ、連続切ボタン１１ｊ、ＮＣ起動ボタン１１ｋ、ＮＣ一時停止ボタン１１ｌ、主軸起動ボタン１１ｍ、主軸停止ボタン１１ｎ、タレット正転ボタン１１ｏ、タレット逆転ボタン１１ｐ、扉インターロックセレクトキー１１ｑ、扉ロック解除ボタン１１ｒ、実行ボタン１１ｓ、及び異常リセットボタン１１ｔを備えている。

表示パネル１１ａは、各種情報を表示するタッチパネル式のモニターである。ＵＳＢ差込口１１ｄは、データを入出力する際にＵＳＢを差し込むためのポートである。編集可／不可セレクトキー１１ｅは、記憶装置４７ｂ，５７ｂ，９０ｂや制御装置内の記憶装置に記憶されているプログラムやパラメータ等のデータの編集操作を行うときに使用する。セレクトキー１１ｅが左位置に位置するときには編集操作ができず、右位置に位置するときに編集操作が可能となる。尚、ドリミルモジュール３０Ｂの入出力装置５７ａの構成もスイッチ／ボタンが多少異なるものの旋盤モジュール３０Ａの入出力装置４７ａの構成とほぼ同様である。

記憶装置４７ｂは、旋盤モジュール３０Ａの制御に係るデータ、例えば、制御プログラム、制御プログラムで使用するパラメータ、各種設定や各種指示に関するデータなどを記憶している。通信装置４７ｃは、インターネットを介して、同一加工システム内における他のモジュールとの間の相互通信、異なる加工システムとの間の相互通信、又は複数の加工システムを統括管理する統括コンピュータとの間の相互通信を行うための装置である。

ワーク検出装置４７ｄは、主軸４２ａの先端部にワークＷが取り付けられているか否かを検出する装置である。ワーク検出装置４７ｄは、検出結果であるワークＷの有無を制御装置４７に送信する。ワーク検出装置４７ｄは、例えば圧力センサ（接触センサ）や撮像装置から構成すればよい。

（表示パネル）
表示パネル１１ａには、図５に示すデータ管理画面１００が表示される。データ管理画面１００は、検索した結果であるライン構成ＬＣを示すライン構成図柄１１１、及びライン構成図柄１１１を参照してベースモジュール２０や作業機モジュール３０に記憶されているデータを複製するための各操作キー１２１ｃ，１２２ｃ，１３０，１４０，１５０が表示されている。データ管理画面１００は、ライン構成表示部１１０、データ複製操作部１２０、コントローラ検索キー１３０、実行キー１４０、及びキャンセルキー１５０を備えている。キーは、スイッチ、押しボタンのことである。

ライン構成表示部１１０は、ライン構成ＬＣを示すライン構成図柄１１１を表示する。ライン構成ＬＣは、ベースモジュール２０や作業機モジュール３０が複数集まって構成される複数のグループＧ（本実施形態では、４つのグループ（第１グループＧ１から第４グループＧ４））がライン化されて構成されたラインの構成である。

ライン構成図柄１１１は、グループＧを示す複数のグループ図柄１１２が左右方向に沿って並設されて構成されている図柄である。グループ図柄１１２は、３つのモジュール図柄１１３が集まって構成されている。３つのモジュール図柄１１３は、ベースモジュール２０を示す１つのベース図柄１１３ａと、作業機モジュール３０を示す２つの作業機図柄１１３ｂから構成されている。ベース図柄１１３ａは横長の長方形であり、ベース図柄１１３ａの上に縦長の長方形である２つの作業機図柄１１３ｂが並設されている。これらベース図柄１１３ａと作業機図柄１１３ｂとが一体化されて、長方形をなすグループ図柄１１２が形成されている。

ベース図柄１１３ａ内には、ベースモジュール２０の制御装置９０のＩＰアドレスを表示するアドレス表示部１１３ａ１が配置されている。作業機図柄１１３ｂ内には、作業機モジュール３０の制御装置４７又は５７のＩＰアドレスを表示するアドレス表示部１１３ｂ１、及び入出力装置４７ａ又は５７ａを示す入出力装置図柄１１３ｂ２が配置されている。起点制御装置ＳＣのＩＰアドレスを表示するアドレス表示部１１３ａ１は、背景色を異ならせたり、点滅させたりして、他のアドレス表示部１１３ａ１と区別されて表示されるのが好ましい。現操作装置ＯＰを表示する入出力装置図柄１１３ｂ２も同様である。

データ複製操作部１２０は、各モジュール２０，３０が有するデータ（制御装置４７，５７，９０や記憶装置４７ｂ、５７ｂ、９０ｂに記憶されているデータ）を複製するための操作部である。データ複製操作部１２０は、データをコピーするコピー部１２１と、データをバックアップするバックアップ部１２２とを有している。なお、「コピー」は、各モジュール２０，３０が有するデータを複製して移動元から移動先に移動することである。尚、移動先及び移動元には、モジュールに搭載されている記憶装置４７ｂ，５７ｂ，９０ｂに限られず、入出力装置４７ａ，５７ａ，９０ａに着脱可能に取り付けられるメモリ（ＵＳＢメモリなど）も含まれる。「バックアップ」は、各モジュール２０，３０が有するデータの予備を取るために複製したり、データを復元可能な状態で保存したりすることである。尚、バックアップ先には、ネットワーク９１に接続されている専用のバックアップ装置でもよく、ネットワーク９１の何れかの制御装置に接続されているバックアップ装置でもよい。

コピー部１２１は、指定された移動元を表示するコピー元表示部１２１ａ、指定された移動先を表示するコピー先表示部１２１ｂ、及び、コピー機能を選択するための「コピー」キー１２１ｃを有している。バックアップ部１２２は、モジュール単位で個別にバックアップを取るための「個別」キー１２２ａ、全てのモジュールのバックアップを取るための「全て」キー１２２ｂ、及び、バックアップ機能を選択するための「バックアップ」キー１２２ｃを有している。

コントローラ検索キー１３０は、コントローラすなわち制御装置をネットワーク９１内にて検索する検索処理を選択する（実行させる）ための選択キーである。実行キー１４０は、上述したコピー処理、バックアップ処理、検索処理を開始させるためのキーである。キャンセルキー１５０は、指定された移動元及び移動先をキャンセルしたり、選択されたコピー処理、バックアップ処理、及び検索処理をキャンセルしたりするためのキーである。

（ドリミルモジュール）
ドリミルモジュール３０Ｂは、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うマシニングセンタがモジュール化されたものである。マシニングセンタは、固定したワークＷに対し、回転する工具（回転工具）を押し当てて加工する工作機械である。ドリミルモジュール３０Ｂは、図６に示すように、可動ベッド５１、主軸ヘッド５２、主軸ヘッド移動装置５３、ワークテーブル５４、加工室５５、走行室５６及びモジュール制御装置５７（本明細書にて制御装置５７と称する場合もある。）を有している。

可動ベッド５１は、複数の車輪５１ａを介してベースモジュール２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸ヘッド５２は、主軸５２ａを回転可能に支持する。主軸５２ａの先端（下端）部には、ワークＷを切削する切削工具５２ｂ（例えば、ドリルやエンドミル等）が装着可能である。主軸５２ａは、サーボモータ５２ｃによって回転駆動される。

主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２ひいては切削工具５２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）、前後方向（Ｘ軸方向）及び左右方向（Ｙ軸方向）に沿って移動させる装置である。主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置５３ａと、主軸ヘッド５２をＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置５３ｂと、主軸ヘッド５２をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動装置５３ｃと、を有している。Ｚ軸駆動装置５３ａは、Ｘ軸スライダ５３ｅに対して摺動可能に取り付けられた主軸ヘッド５２をＺ軸方向に沿って移動させる。Ｘ軸駆動装置５３ｂは、Ｙ軸スライダ５３ｆに対して摺動可能に取り付けられたＸ軸スライダ５３ｅをＸ軸方向に沿って移動させる。Ｙ軸駆動装置５３ｃは、可動ベッド５１に設けられた本体５８に対して摺動可能に取り付けられたＹ軸スライダ５３ｆをＹ軸方向に沿って移動させる。

ワークテーブル５４は、ワークＷを固定保持する。ワークテーブル５４は、本体５８の前面に設けられたワークテーブル回転装置５４ａに固定されている。ワークテーブル回転装置５４ａは、前後方向に沿って延びる軸線まわりに回転駆動される。これにより、ワークＷを所望の角度に傾斜させた状態で切削工具５２ｂにより加工することができる。尚、ワークテーブル５４は、本体５８の前面に直接固定してもよい。また、ワークテーブル５４は、ワークＷを把持するチャック５４ｂが設けられている。

加工室５５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室５５内には、主軸５２ａ、切削工具５２ｂ、ワークテーブル５４、ワークテーブル回転装置５４ａが収容されている。加工室５５は、前壁５５ａ、天井壁５５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁５５ａには、ワークＷが入出される入出口５５ａ１が形成されている。入出口５５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ５５ｃによって開閉される。尚、シャッタ５５ｃの開状態（開位置）を破線にて、閉状態（閉位置）を二点鎖線にて示す。

走行室５６は、加工室５５の入出口５５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室５６は、前壁５５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室５６内は、後述するロボット７０が走行可能である。尚、隣り合う走行室４６（または５６）は、加工システム１０の並設方向全長に亘って連続する空間を形成する。

（モジュール制御装置、入出力装置など）
モジュール制御装置５７は、主軸５２ａ（サーボモータ５２ｃ）、主軸ヘッド移動装置５３などを駆動制御する制御装置である。モジュール制御装置５７は、図７に示すように、入出力装置５７ａ、記憶装置５７ｂ、通信装置５７ｃ、ワーク検出装置５７ｄ、主軸５２ａ、主軸ヘッド移動装置５３、及びワークテーブル５４に接続されている。モジュール制御装置５７は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。

入出力装置５７ａは、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、入出力装置４７ａと同様に機能する。入出力装置５７ａは、入出力装置４７ａと同様に入出力装置１１である。尚、タレット正転ボタン１１ｏの代わりに主軸クランプボタンが採用され、タレット逆転ボタン１１ｐの代わりに主軸アンクランプボタンが採用されている。これら以外については、入出力装置４７ａと同様の構成である。

記憶装置５７ｂは、ドリミルモジュール３０Ｂの制御に係るデータ、例えば、制御プログラム、制御プログラムで使用するパラメータ、各種設定や各種指示に関するデータなどを記憶している。通信装置５７ｃは、通信装置４７ｃと同様な装置である。

ワーク検出装置５７ｄは、ワークテーブル５４にワークＷが取り付けられているか否かを検出する装置である。ワーク検出装置５７ｄは、検出結果であるワークＷの有無を制御装置５７に送信する。ワーク検出装置５７ｄは、例えば圧力センサ（接触センサ）や撮像装置から構成すればよい。

（ストックモジュール、検測モジュール）
加工前ストックモジュール３０Ｃは、加工システム１０にワークＷを投入するモジュール（ワーク投入モジュール。また、単に投入モジュールと称する場合もある。）である。加工前ストックモジュール３０Ｃは、図８に示すように、外装パネル６１、ワークプール６２、投入テーブル６３、リフト６４、およびシリンダ装置６５を有している。外装パネル６１は、加工前ストックモジュール３０Ｃの前部を覆うパネルであり、内部にストック室６６が設けられている。ストック室６６内には、投入テーブル６３が収容されている。ストック室６６は、外装パネル６１の側面に設けられた入出口６１ａを介して隣接する作業機モジュール３０の走行室４６，５６に連通（開口）している。

ワークプール６２は、前後方向（Ｘ軸方向）に延設されて、上下方向に重ねられる複数の収納段６２ａ（例えば、本実施形態では４段）を有している。収納段６２ａは複数のワークＷが収容可能である。投入テーブル６３は、ワークＷが載置可能であり、ワークプール６２の前後方向における前端の上方側に設けられている。投入テーブル６３は、ロボット７０にワークＷを受け取らせる位置（つまり投入位置）に配置されている。

リフト６４は、ワークプール６２の前方に設けられている。リフト６４は、ワークプール６２からワークＷを１つずつ受け取り、投入テーブル６３の高さまで搬送する。シリンダ装置６５は、ワークプール６２の前方上方に設けられている。シリンダ装置６５は、リフト６４上のワークＷを投入テーブル６３上まで押し出す。

加工後ストックモジュール３０Ｄは、加工システム１０によって実施されるワークＷに対する一連の加工が完了した完成品を収納して排出するモジュール（ワーク排出モジュール。また単に排出モジュールと称する場合もある。）である。加工後ストックモジュール３０Ｄも、投入テーブル６３と同様にワークＷを載置して搬出するための搬出テーブル又は搬出コンベア（いずれも不図示）を有している。搬出テーブル又は搬出コンベアは、ストック室６６と同様のストック室（不図示）に収容されている。

検測モジュール３０Ｅは、ワークＷ（例えば加工後のワークＷ）を検測するものである。仮置モジュール３０Ｆは、加工システム１０による一連の加工工程中において、ワークＷを仮置きするためのものである。検測モジュール３０Ｅ及び仮置モジュール３０Ｆは、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂと同様に、走行室（不図示）を有している。

（ロボット）
ロボット７０は、図９に示すように、走行可能であり、走行部７１、及び本体部７２を有している。

（走行部）
走行部７１は、走行室４６，５６内を左右方向（作業機モジュール３０の並設方向：Ｙ軸方向）に沿って走行可能である。走行部７１は、主として図９に示すように、走行駆動装置７１ｂによって走行部本体７１ａを左右方向に沿って直動するための走行駆動軸（以下、Ｘ軸と称する場合もある。尚、このＸ軸はロボット制御系のＸ軸であり、加工システム１０のＸ軸方向とは異なる。）７１ｃを有している。走行部本体７１ａの背部（後部）には、走行駆動軸７１ｃのスライダ７１ｃ２が取り付けられている。走行駆動軸７１ｃは、ベースモジュール２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在するレール７１ｃ１と、レール７１ｃ１に摺動可能に係合する複数のスライダ７１ｃ２とから構成されている。

走行部本体７１ａは走行駆動装置７１ｂが設けられている。走行駆動装置７１ｂは、サーボモータ７１ｂ１、駆動力伝達機構（不図示）、ピニオン７１ｂ２、ラック７１ｂ３などから構成される。サーボモータ７１ｂ１の回転出力によってピニオン７１ｂ２が回転する。ピニオン７１ｂ２はラック７１ｂ３に歯合する。ラック７１ｂ３は、ベースモジュール２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在する。

サーボモータ７１ｂ１は、ロボット制御装置９０（図１１参照。以下、制御装置９０と称する場合もある。）に接続されている。サーボモータ７１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオン７１ｂ２がラック７１ｂ３を転動する。これにより、走行部本体７１ａは、走行室４６，５６内を左右方向に沿って走行可能である。また、サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７１ｂ４（図１１参照）が内蔵されている。サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）７１ｂ５（図１１参照）が内蔵されている。電流センサ７１ｂ４及び位置センサ７１ｂ５の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

（本体部）
本体部７２は、主として図９，１０に示すように、旋回テーブル（テーブル）７３と、旋回テーブル７３に設けられたアーム部７４とから構成されている。

（旋回テーブル）
旋回テーブル７３は、図１０に示すように、旋回テーブル７３に設けられたテーブル駆動軸（以下、Ｄ軸と称する場合もある。）７３ａと、テーブル駆動軸７３ａを回転駆動するテーブル駆動装置７３ｂとを有している。テーブル駆動装置７３ｂは、走行部本体７１ａに設けられている。テーブル駆動装置７３ｂは、テーブル駆動軸７３ａに設けられた歯車（不図示）、この歯車に歯合するピニオン（不図示）、サーボモータ７３ｂ１、サーボモータ７３ｂ１の出力をピニオンに伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０（図１１参照）に接続されている。サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオンがテーブル駆動軸７３ａを回転する。これにより、旋回テーブル７３は、テーブル駆動軸７３ａの回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７３ｂ２（図１１参照）が内蔵されている。サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ７３ｂ１の位置を検知する位置センサ７３ｂ３（図１１参照）が内蔵されている。電流センサ７３ｂ２及び位置センサ７３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

（反転装置）
旋回テーブル７３は、図９に示すように、ワークＷを反転する反転装置７６が設けられている。反転装置７６は、制御装置９０からの指示に従ってワークＷを保持可能であるワーク把持部（以下、単に把持部と称する場合もある。）８５から受け取ったワークＷを反転し、反転したワークＷを把持部８５に受け渡すことができる。反転装置７６は、図９に示すように、取付台７６ａ、回転装置７６ｂ、把持装置７６ｃ、一対の把持爪７６ｄ，７６ｄから構成されている。

（アーム部）
アーム部７４は、駆動軸（またはアーム）が直列に並んでいる、いわゆるシリアルリンク型のアームである。アーム部７４は、主として図９，１０に示すように、第１アーム８１、第１アーム駆動軸（以下、Ａ軸と称する場合もある。）８２、第２アーム８３、第２アーム駆動軸（以下、Ｂ軸と称する場合もある。）８４、把持部８５、及び把持部駆動軸（以下、Ｃ軸と称する場合もある。）８６から構成されている。

主として図９，１０に示すように、第１アーム８１は、棒状に形成されており、旋回テーブル７３に第１アーム駆動軸８２を介して回転可能に連結されている。具体的には、第１アーム駆動軸８２は、旋回テーブル７３上に設けられた支持部材７３ｃに回転可能に支持されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム８１の基端部が固定されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム駆動装置８１ｂにより回転駆動される。第１アーム駆動装置８１ｂは、支持部材７３ｃに設けられたサーボモータ８１ｂ１、サーボモータ８１ｂ１の出力を第１アーム駆動軸８２に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０（図１１参照）に接続されている。サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第１アーム駆動軸８２を回転する。これにより、第１アーム８１は、第１アーム駆動軸８２の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ８１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８１ｂ２（図１１参照）が内蔵されている。サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８１ｂ１の位置を検知する位置センサ８１ｂ３（図１１参照）が内蔵されている。電流センサ８１ｂ２及び位置センサ８１ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

主として図９，１０に示すように、第２アーム８３は、棒状に形成されており、第１アーム８１に第２アーム駆動軸８４を介して回転可能に連結されている。具体的には、第２アーム駆動軸８４は、第１アーム８１の先端部に回転可能に支持されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム８３の基端部が固定されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム駆動装置８３ｂにより回転駆動される。第２アーム駆動装置８３ｂは、第１アーム８１に設けられたサーボモータ８３ｂ１、サーボモータ８３ｂ１の出力を第２アーム駆動軸８４に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。

サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０（図１１参照）に接続されている。サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第２アーム駆動軸８４を回転する。これにより、第２アーム８３は、第２アーム駆動軸８４の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ８３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８３ｂ２（図１１参照）が内蔵されている。サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８３ｂ１の位置を検知する位置センサ８３ｂ３（図１１参照）が内蔵されている。電流センサ８３ｂ２及び位置センサ８３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

主として図９，１０に示すように、把持部８５は、第２アーム８３に把持部駆動軸８６を介して回転可能に連結されている。具体的には、把持部駆動軸８６は、第２アーム８３の先端部に回転可能に支持されている。把持部駆動軸８６は、把持部８５の把持部本体８５ａが固定されている。把持部駆動軸８６は、把持部駆動装置８５ｂにより回転駆動される。把持部駆動装置８５ｂは、第２アーム８３に設けられたサーボモータ８５ｂ１、サーボモータ８５ｂ１の出力を把持部駆動軸８６に伝達する駆動力伝達機構８５ｂ２などから構成されている。尚、把持部本体８５ａは、ワークＷをそれぞれ把持する一対のチャック（ロボットチャック）８５ｃ，８５ｃが着脱可能である。一対のロボットチャック８５ｃ，８５ｃは、把持部本体８５ａの前面及び前面の反対側の後面に設けられている。

サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０（図１１参照）に接続されている。サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、把持部駆動軸８６を回転する。これにより、把持部本体８５ａひいては把持部８５は、把持部駆動軸８６の回転軸まわりに回転可能である。また、サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ８５ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８５ｂ３（図１１参照）が内蔵されている。サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８５ｂ１の位置を検知する位置センサ８５ｂ４（図１１参照）が内蔵されている。電流センサ８５ｂ３及び位置センサ８５ｂ４の検出結果は、制御装置９０に送信されている。

（ロボット制御装置）
制御装置９０は、走行駆動装置７１ｂを駆動して走行駆動軸７１ｃを、テーブル駆動装置７３ｂを駆動してテーブル駆動軸７３ａを、第１アーム駆動装置８１ｂを駆動して第１アーム駆動軸８２を、第２アーム駆動装置８３ｂを駆動して第２アーム駆動軸８４を、把持部駆動装置８５ｂを駆動して把持部駆動軸８６を制御する。制御装置９０は、ベースモジュール２０を制御するための制御装置である。

制御装置９０は、図１１に示すように、入出力装置９０ａ、記憶装置９０ｂ、通信装置９０ｃ、ワーク検出装置９０ｄ、反転装置７６、各サーボモータ７１ｂ１，７３ｂ１，８１ｂ１，８３ｂ１，８５ｂ１、各電流センサ７１ｂ４，７３ｂ２，８１ｂ２，８３ｂ２，８５ｂ３、及び各位置センサ７１ｂ５，７３ｂ３，８１ｂ３，８３ｂ３，８５ｂ４に接続されている。制御装置９０は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。

入出力装置９０ａは、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、入出力装置４７ａと同様に機能する。入出力装置９０ａは、入出力装置４７ａと同様に入出力装置１１から構成してもよく、入出力装置１１より簡便な構成としてもよい。記憶装置９０ｂは、ロボット７０の制御に係るデータ、例えば、制御プログラム、制御プログラムで使用するパラメータ、各種設定や各種指示に関するデータなどを記憶している。通信装置９０ｃは、通信装置４７ｃと同様な装置である。

ワーク検出装置９０ｄは、反転装置７６にワークＷが取り付けられているか否かを検出する装置である。ワーク検出装置９０ｄは、検索結果であるワークＷの有無を制御装置９０に送信する。ワーク検出装置９０ｄは、例えば把持爪７６ｄに設けた圧力センサ（接触センサ）や走行室４６，５６内に設けた撮像装置（例えばＣＣＤカメラ）から構成すればよい。

（ネットワーク）
加工システム１０に係るローカル・エリア・ネットワーク（以下、ネットワークと称する場合もある。）９１について図１２を参照して説明する。図１２に示す加工システム１０は、４つのベースモジュール２０と、左側２つのベースモジュール２０に搭載された４つの旋盤モジュール３０Ａと、右側２つのベースモジュール２０に搭載された４つのドリミルモジュール３０Ｂから構成されている。ネットワーク９１は、ベースモジュール２０の各制御装置９０、旋盤モジュール３０Ａの各制御装置４７、及びドリミルモジュール３０Ｂの各制御装置５７から構成されているネットワークである。各制御装置９０、各制御装置４７、及び各制御装置５７は、ネットワーク９１を介して互いに通信可能である。

ネットワーク９１は、ルータ９３及びモデム９２を介してインターネット（不図示）に接続されている。各ベースモジュール２０には、ＨＵＢ９４が１台ずつ設けられている。ベースモジュール２０においては、そのベースモジュール２０に搭載されているモジュールの制御装置９０がＨＵＢ９４を介してルータ９３に接続されている。

例えば、左側２台のベースモジュール２０においては、ベースモジュール２０の制御装置９０と、搭載された２台の旋盤モジュール３０Ａの制御装置４７とがＨＵＢ９４を介してルータ９３に接続されている。このとき、制御装置９０には入出力装置９０ａが接続され、制御装置４７には入出力装置４７ａが接続されている。また、右側２台のベースモジュール２０においては、ベースモジュール２０の制御装置９０と、搭載された２台のドリミルモジュール３０Ｂの制御装置５７とがＨＵＢ９４を介してルータ９３に接続されている。このとき、制御装置９０には入出力装置９０ａが接続され、制御装置５７には入出力装置５７ａが接続されている。

（検索等動作）
さらに、上述した加工システム１０のライン構成ＬＣの検索・表示・データ管理動作（検索等動作）について図１３に示すフローチャートに沿って説明する。この検索等動作を実行する制御装置は、作業者が現在操作している入出力装置（現操作装置ＯＰ）に通信可能に接続されている制御装置（起点制御装置）である。例えば、作業者が、図１２に示す左から３番目のベースモジュール２０上の左側のドリミルモジュール３０Ｂの入出力装置５７ａを現在操作している場合、検索等動作を実行する制御装置は、現操作装置ＯＰ（入出力装置５７ａ）に直接接続されている制御装置５７である。この制御装置５７を、ネットワーク９１を構成する他の制御装置の識別番号を検索する起点となる起点制御装置ＳＣ（以下、制御装置ＳＣと称する場合もある。）とする。

制御装置の識別番号は、例えばＩＰアドレス（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｄｄｒｅｓｓ）であり、加工システム１０の設置後に作業者の手操作によって各制御装置に予め設定（指定）されている。ＩＰアドレスは、ＩＰでネットワーク上の機器を識別するために指定するネットワーク層における識別用の番号である。尚、ネットワーク上の制御装置を識別できる番号であれば、ＩＰアドレス以外の番号を制御装置の識別番号に採用してもよい。

本実施形態では、ＩＰアドレスは、ＩＰｖ４の表記法にて表記する。すなわち、ＩＰアドレスは、０－２５５の数字４組（８ビット×４＝３２ビット）をドットで繋いだ記法にて示し、例えば、ＸＸＸ．ＸＸＸ．１．１と表記する。尚、「Ｘ」は数字である。ＩＰアドレスは、グループの識別番号であるグループ識別番号及びグループ内でのモジュールの位置を示す識別番号であるモジュール識別番号を含んで構成されている。このＩＰアドレスにて、３番目（左から）の数字がグループ（複数のモジュールが集まって構成される）を示す番号であるグループ識別番号であり、４番目の数字がグループ内でのモジュールの位置（配置場所）を示す番号であるモジュール識別番号である。配置場所は、例えば「下」、「左上」、「右上」である。

グループ識別番号は、グループの並び順を示す番号であり、例えば左端から右端までの順番である。または右端から左端までの順番でもよく、途中の一のグループを起点に右への順番（右端に来たら、左端から右へ起点の手前のグループまで）でもよく、途中の一のグループを起点に左への順番（左端に来たら、右端から左へ起点の手前のグループまで）でもよい。また、モジュール識別番号は、配置場所を示す番号であり、例えば「１」は「下」位置を示し、「２」は「左上」位置を示し、「３」は「右上」位置を示す。

図１２に示す加工システム１０において、左から順番に第１グループＧ１から第４グループＧ４が配置されている。各グループＧ１－Ｇ４は、ベースモジュール２０を単位に構成されている。第１グループＧ１は、左端のベースモジュール２０と、そのベースモジュール２０の左上に搭載された旋盤モジュール３０Ａと、右上に搭載された旋盤モジュール３０Ａとから構成されている。第２グループＧ２は、左から２番目のベースモジュール２０と、そのベースモジュール２０の左上に搭載された旋盤モジュール３０Ａと、右上に搭載された旋盤モジュール３０Ａとから構成されている。第３グループＧ３は、左から３番目のベースモジュール２０と、そのベースモジュール２０の左上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂと、右上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂとから構成されている。第４グループＧ４は、左から４番目（右端）のベースモジュール２０と、そのベースモジュール２０の左上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂと、右上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂとから構成されている。

第１グループＧ１のベースモジュール２０の制御装置９０のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．１．１）である。第１グループＧ１の左上に搭載された旋盤モジュール３０Ａの制御装置４７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．１．２）である。第１グループＧ１の右上に搭載された旋盤モジュール３０Ａの制御装置４７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．１．３）である。また、第２グループＧ２のベースモジュール２０の制御装置９０のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．２．１）である。第２グループＧ２の左上に搭載された旋盤モジュール３０Ａの制御装置４７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．２．２）である。第２グループＧ２の右上に搭載された旋盤モジュール３０Ａの制御装置４７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．２．３）である。

第３グループＧ３のベースモジュール２０の制御装置９０のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．３．１）である。第３グループＧ３の左上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂの制御装置５７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．３．２）である。第３グループＧ３の右上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂの制御装置５７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．３．３）である。また、第４グループＧ４のベースモジュール２０の制御装置９０のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．４．１）である。第４グループＧ４の左上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂの制御装置５７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．４．２）である。第４グループＧ４の右上に搭載されたドリミルモジュール３０Ｂの制御装置５７のＩＰアドレスは、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．４．３）である。尚、以下の説明において、ＩＰアドレスを１番目と２番目の数字を省略して３番目と４番目の数字のみで表示する場合もある。例えば、（ＸＸＸ．ＸＸＸ．１．１）は（１．１）と省略できる。

検索等動作についての説明に戻す。制御装置ＳＣは、ステップＳ１０２において、コントローラを検索するコントローラ検索処理の実行指示があったか否かを判定する。具体的には、制御装置ＳＣは、作業者によってコントローラ検索キー１３０が押された後に実行キー１４０が押された場合には、コントローラ検索処理の実行指示があったと判定し、プログラムをステップＳ１０４に進めて加工システム１０のライン構成ＬＣを判断する。制御装置ＳＣは、作業者によってコントローラ検索キー１３０又は実行キー１４０が押されない場合には、コントローラ検索処理の実行指示がないと判定し、ステップＳ１０２の処理を繰り返し実行する。

制御装置ＳＣは、ステップＳ１０４～Ｓ１０８において、制御装置ＳＣの識別番号を使用して制御装置ＳＣを起点として残りの制御装置の識別番号をネットワーク９１内にて検索することにより、加工システム１０のライン構成ＬＣを判断する。

具体的には、最初に、制御装置ＳＣは、ステップＳ１０４において、制御装置ＳＣ自身のＩＰアドレスを確認する。制御装置ＳＣは、接続されている記憶装置（本実施形態では、５７ｂ）に記憶されている自身のＩＰアドレスを読み込み、制御装置ＳＣ自身のＩＰアドレスを確認する。本実施形態では、現操作装置ＯＰは、第３グループＧ３の左上のドリミルモジュール３０Ｂの入出力装置５７ａであり、制御装置ＳＣは、第３グループＧ３の左上のドリミルモジュール３０Ｂの制御装置であるので、制御装置ＳＣ自身のＩＰアドレスは、（３．２）である。よって、制御装置ＳＣは、制御装置ＳＣ自身のＩＰアドレスが（３．２）であると確認する。さらに、制御装置ＳＣは、確認したＩＰアドレスから、自身が搭載されているモジュールの配置場所が第３グループＧ３の左上であると確認することができる。

次に、制御装置ＳＣは、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０４にて確認した制御装置ＳＣのグループ識別番号と同じグループ識別番号（本実施形態では、「３」）をネットワーク９１内にて検索することにより、制御装置ＳＣが所属するグループである所属グループにおける他のモジュール２０，３０の構成を確認する。すなわち、制御装置ＳＣは、ネットワーク９１に存在する他の制御装置にＩＰアドレスを問い合わせして、回答のあったＩＰアドレスの中から同じグループ識別番号を有する制御装置を所属グループ（同一グループ）内の制御装置であると認識する。

制御装置ＳＣは、制御装置ＳＣのグループ識別番号は「３」であるので、本実施形態では、ＩＰアドレスが（３．１）、（３．３）である２つの制御装置が所属グループの他の制御装置であると認識できる。その結果、制御装置ＳＣは、自身の所属グループである第３グループＧ３が１台のベースモジュール２０と２台のドリミルモジュール３０Ｂとから構成されていることを認識することができる。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０４にて確認した制御装置ＳＣのグループ識別番号を起点にして昇順又は降順にグループ識別番号をネットワーク９１内にて検索することにより、制御装置ＳＣが所属しないグループである無所属グループにおけるモジュール２０，３０の構成を確認する。すなわち、制御装置ＳＣは、ネットワーク９１に存在する他の制御装置にＩＰアドレスを問い合わせして、回答のあったＩＰアドレスの中から異なるグループ識別番号を有する制御装置を無所属グループ（同一でないグループ）内の制御装置であると認識する。

本実施形態では、制御装置ＳＣのグループ識別番号は「３」であるので、制御装置ＳＣは、「４」から昇順にグループ識別番号を検索して、グループ識別番号毎の無所属グループの構成を認識することができる。本実施形態では、認識されるグループ識別番号は「１」～「４」であるので、制御装置ＳＣは、「３」を除くグループ識別番号を「４」→「１」→「２」の順番に検索し、ネットワーク９１を構成する無所属グループが第１グループＧ１、第２グループＧ２及び第４グループＧ４で構成されていることを認識することができる。さらに、制御装置ＳＣは、これら無所属グループにおいて、モジュール識別番号を昇順（例えば、「１」→「２」→「３」の順番）に検索して、無所属グループ毎のモジュール２０，３０の構成を認識することができる。その結果、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１及び第２グループＧ２が１台のベースモジュール２０と左右に位置する２台の旋盤モジュール３０Ａとからそれぞれ構成され、第４グループＧ４が１台のベースモジュール２０と左右に位置する２台のドリミルモジュール３０Ｂとから構成されていることを認識することができる。

よって、制御装置ＳＣは、以上の処理の結果、ネットワーク９１を有する加工システム１０のライン構成ＬＣは、第１グループＧ１及び第２グループＧ２が１台のベースモジュール２０と左右に位置する２台の旋盤モジュール３０Ａとからそれぞれ構成され、第３グループＧ３及び第４グループＧ４が１台のベースモジュール２０と左右に位置する２台のドリミルモジュール３０Ｂとからそれぞれ構成されていると判断することができる。

そして、制御装置ＳＣは、ステップＳ１１０において、ステップＳ１０８にて判断した結果であるライン構成ＬＣを示すライン構成図柄１１１をデータ管理画面１００に表示する（図５参照）。本実施形態のライン構成図柄１１１は、４つのグループ図柄１１２から構成されている。左から１番目のグループ図柄１１２においては、ベース図柄１１３ａのアドレス表示部１１３ａ１には制御装置９０のＩＰアドレス（１．１）が表示され、左側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置４７のＩＰアドレス（１．２）が表示され、右側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置４７のＩＰアドレス（１．３）が表示されている。

左から２番目のグループ図柄１１２においては、ベース図柄１１３ａのアドレス表示部１１３ａ１には制御装置９０のＩＰアドレス（２．１）が表示され、左側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置４７のＩＰアドレス（２．２）が表示され、右側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置４７のＩＰアドレス（２．３）が表示されている。

左から３番目のグループ図柄１１２においては、ベース図柄１１３ａのアドレス表示部１１３ａ１には制御装置９０のＩＰアドレス（３．１）が表示され、左側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置５７のＩＰアドレス（３．２）が表示され、右側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置５７のＩＰアドレス（３．３）が表示されている。

左から４番目のグループ図柄１１２においては、ベース図柄１１３ａのアドレス表示部１１３ａ１には制御装置９０のＩＰアドレス（４．１）が表示され、左側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置５７のＩＰアドレス（４．２）が表示され、右側の作業機図柄１１３ｂのアドレス表示部１１３ｂ１には制御装置５７のＩＰアドレス（４．３）が表示されている。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ１１２において、作業者の操作に応じて処理を実行する。例えば、作業者がコピー操作を実施した場合、制御装置ＳＣはコピー処理を実行し、作業者がバックアップ操作を実施した場合、制御装置ＳＣは、バックアップ処理を実行する。

コピー操作は、作業者によって「コピー」キー１２１ｃが押され、データの移動元及びデータの移動先並びに移動対象であるデータが指定された後、実行キー１４０が押される操作である。コピー処理は、移動対象であるデータを、移動元から移動先に複製する処理である。バックアップ操作は、作業者によって「バックアップ」キー１２２ｃが押され、「個別」キー１２２ａ又は「全て」キー１２２ｂが押された後、実行キー１４０が押される操作である。バックアップ処理は、モジュールのデータをモジュール単位で個別に又は全部について復元可能にバックアップ装置に保存する処理である。

上述した第１実施形態による加工システム１０は、複数のモジュール２０，３０をライン化して構成されワークＷを機械加工するライン生産設備である。各モジュール２０，３０は、該各モジュール２０，３０を制御するための制御装置４７，５７，９０及びこれら制御装置４７，５７，９０に接続されて作業者が操作入力可能である入出力装置（操作装置）４７ａ，５７ａ，９０ａを備えることが可能である。各制御装置４７，５７，９０は、ＩＰアドレス（識別番号）が予め割り振られていると共にネットワーク９１を介して互いに通信可能である。前記作業者が現在操作している入出力装置４７ａ，５７ａ，９０ａに通信可能に接続されている制御装置ＳＣ（起点制御装置）は、該制御装置ＳＣのＩＰアドレスを使用して制御装置ＳＣを起点として残りの制御装置４７，５７，９０のＩＰアドレスをネットワーク９１内にて検索することにより、加工システム１０のライン構成を判断する。

これによれば、加工システム１０（ライン生産設備）を構成する複数のモジュール２０，３０に備えられた各制御装置４７，５７，９０は、ＩＰアドレスが予め割り振られていると共にネットワーク９１を介して互いに通信可能である。これら制御装置４７，５７，９０のうち作業者が現在操作している操作装置（現操作装置ＯＰ）に通信可能に接続されている制御装置ＳＣ（起点制御装置）は、該制御装置ＳＣのＩＰアドレスを使用して制御装置ＳＣを起点として残りの制御装置のＩＰアドレスをネットワーク９１内にて検索することにより、加工システム１０のライン構成を判断することが可能となる。制御装置ＳＣは、判断したライン構成ＬＣ、及びそのライン構成ＬＣを参照して各モジュール２０，３０に記憶されているデータを複製するための操作キー１２１ｃ，１２２ｃ，１３０，１４０，１５０を現操作装置ＯＰに表示させることが可能となる。その結果、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）から簡便に管理することが可能となる。

また、上述した加工システム１０においては、ライン構成ＬＣは、モジュール２０，３０が複数集まって構成される複数のグループがライン化されて構成されている。制御装置４７，５７，９０の識別番号（ＩＰアドレス）は、グループの識別番号であるグループ識別番号及びグループ内でのモジュール２０，３０の位置を示す識別番号であるモジュール識別番号を含んで構成されている。起点制御装置（制御装置ＳＣ）は、該制御装置ＳＣのグループ識別番号及びモジュール識別番号を確認し、次に確認した制御装置ＳＣのグループ識別番号と同じグループ識別番号をネットワーク９１内にて検索することにより制御装置ＳＣが所属するグループである所属グループにおけるモジュール２０，３０の構成を確認し、さらに確認した制御装置ＳＣのグループ識別番号を起点にして昇順又は降順にグループ識別番号をネットワーク９１内にて検索することにより制御装置ＳＣが所属しないグループである無所属グループにおけるモジュール２０，３０の構成を確認することにより、ライン生産設備（加工システム１０）のライン構成ＬＣを判断する。
これによれば、制御装置ＳＣは、グループ毎に、グループを構成するモジュール２０，３０の構成を簡便に確認することができ、ひいては加工システム１０のライン構成ＬＣを簡便に判断することが可能となる。

また、上述した加工システム１０においては、操作装置（入出力装置４７ａ，５７ａ，９０ａ）は、判断したライン構成ＬＣを示すライン構成図柄１１１、及びライン構成図柄１１１を参照して各モジュール２０，３０に記憶されているデータを複製するための操作キー１２１ｃ，１２２ｃ，１３０，１４０，１５０が表示されているデータ管理画面１００を備えている。
これによれば、制御装置ＳＣは、判断したライン構成ＬＣ、及びそのライン構成ＬＣを参照して各モジュール２０，３０に記憶されているデータを複製するための操作キー１２１ｃ，１２２ｃ，１３０，１４０，１５０を入出力装置４７ａ，５７ａ，９０ａに表示させることが可能となる。その結果、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）から簡便に管理することが可能となる。

（第２実施形態）
次に、ライン生産設備が適用された加工システムの第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態においては、制御装置のＩＰアドレス（識別番号）は作業者の手操作によって予め割り振られていたが、本第２実施形態では、制御装置のＩＰアドレスは自動的に予め割り振られるようにした。このとき、加工システム１０は、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断するための物理的位置判断装置１０Ａを備えている。

物理的位置判断装置１０Ａは、ベースモジュール２０に搭載されているロボット７０と、旋盤モジュール３０Ａに搭載されているワーク検出装置４７ｄと、ドリミルモジュール３０Ｂに搭載されているワーク検出装置５７ｄとから構成されている。

さらに、本第２実施形態に係る加工システム１０のＩＰアドレス自動付与制御（以下、自動付与制御という場合もある。）について図１４に示すフローチャートに沿って説明する。この自動付与制御を実行する制御装置は、作業者が現在操作している入出力装置（現操作装置ＯＰ）に通信可能に接続されている制御装置ＳＣである。

制御装置ＳＣは、ステップＳ２０２において、加工システム１０に備えられた全ての制御装置４７，５７，９０に仮のＩＰアドレスを一旦割り振る。
次に、制御装置ＳＣは、ステップＳ２０４において、加工システム１０のラインの左端に位置するベースモジュール２０を判定する。具体的には、制御装置ＳＣは、仮のＩＰアドレスが付与された全ての制御装置４７，５７，９０（制御装置ＳＣも含めて）に対して、ロボット７０を駆動させて加工前ストックモジュール３０ＣにあるワークＷを反転装置７６に装着する旨のワーク搬入指示（物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示）を送信するように指示する。

ロボット７０が接続されている制御装置９０は、ワーク搬入指示を受けてロボット７０を駆動させてワークＷを反転装置７６に取り付ける。ロボット７０が接続されていない制御装置４７，５７は、ワーク搬入指示を受けてもロボット７０を駆動させることはない。したがって、反転装置７６にワークＷが装着されたベースモジュール２０のみにおいて、制御装置９０はワークＷが装着されている旨のオン信号をワーク検出装置９０ｄから受信することとなる。また、反転装置７６にワークＷが装着されていないベースモジュール２０においては、制御装置９０はワークＷが装着されていない旨のオフ信号をワーク検出装置９０ｄから受信することとなる。尚、ワーク検出装置９０ｄからの送信（出力）信号は、ワーク搬入指示（物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示）に対応したロボット７０（物理的位置判断装置１０Ａ）の制御結果である。このような制御指示と制御結果の関係を利用することにより、加工システム１０のラインの左端に位置するベースモジュール２０を判定することが可能となる。

すなわち、制御装置ＳＣは、ロボット７０を駆動させて加工前ストックモジュール３０ＣにあるワークＷを反転装置７６に装着する旨のワーク搬入指示した後に、ワーク検出装置９０ｄからのオン信号を入力した制御装置９０を有するベースモジュール２０がラインの左端にあるベースモジュール２０と判定することができる。そして、ステップＳ２０６において、制御装置ＳＣは、この左端のベースモジュール２０（第１グループＧ１のベースモジュール２０）の制御装置９０の仮のＩＰアドレスを本番のＩＰアドレス（１．１）に振り直すことにより、左端のベースモジュール２０の制御装置９０に本番のＩＰアドレスを付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ２０８，２１０において、ベースモジュール２０毎に作業機モジュール３０の配置を判定し、作業機モジュール３０の制御装置４７，５７に本番のＩＰアドレスを付与する。具体的には、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１のベースモジュール２０の制御装置９０に対してロボット７０を駆動させて反転装置７６に搭載されているワークＷを第１グループＧ１のベースモジュール２０の左上の作業機モジュール３０に搬送させ、仮のＩＰアドレスが付与された全ての制御装置４７，５７に対して当該作業機モジュール３０に搬送されたワークＷを把持する旨のワーク把持指示（物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示）を送信するように指示する。

ロボット７０が接続されている制御装置９０は、ワーク把持指示を受けてロボット７０を駆動させてワークＷを左上の作業機モジュール３０に搬送する。ワークＷが搬送された作業機モジュール３０の制御装置４７，５７は、ワークＷを把持するので、ワーク検出装置４７ｄ（又は５７ｄ）からワークＷが装着されている旨のオン信号を受信することとなる。尚、ワーク検出装置９０ｄからの送信（出力）信号は、ワーク把持指示（物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示）に対応したロボット７０（物理的位置判断装置１０Ａ）の制御結果である。このような制御指示と制御結果の関係を利用することにより、第１グループＧ１のベースモジュール２０の左上に位置する作業機モジュール３０を判定することが可能となる。よって、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１の左上に搭載された作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（１．２）を付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、ベースモジュール２０の左上に位置する作業機モジュール３０の判定処理と同様に、第１グループＧ１のベースモジュール２０の右上に位置する作業機モジュール３０を判定することができる。そして、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１の右上に搭載された作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（１．３）を付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ２１２において、ラインの左から右に向けて順番に、ベースモジュール２０毎にベースモジュール２０及び作業機モジュール３０の位置を判定し、判定したベースモジュール２０の制御装置９０及び作業機モジュール３０の制御装置４７，５７に本番のＩＰアドレスを付与する。

最初に、制御装置ＳＣは、本番のＩＰアドレスが付与されたベースモジュール２０の右隣りに位置するベースモジュール２０を判定する。具体的には、制御装置ＳＣは、仮のＩＰアドレスが付与された全ての制御装置４７，５７，９０（制御装置ＳＣも含めて）に対して、ロボット７０を駆動させて左隣りのベースモジュール２０からのワークＷを受け取って反転装置７６に装着する旨のワーク搬入指示（物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示）を送信するように指示する。

ロボット７０が接続されている制御装置９０は、ワーク搬入指示を受けてロボット７０を駆動させて左隣りのベースモジュール２０からワークＷを受け取って反転装置７６に取り付ける。ロボット７０が接続されていない制御装置４７，５７は、ワーク搬入指示を受けてもロボット７０を駆動させることはない。したがって、反転装置７６にワークＷが装着されたベースモジュール２０のみにおいて、制御装置９０はワークＷが装着されている旨のオン信号をワーク検出装置９０ｄから受信することとなる。また、反転装置７６にワークＷが装着されていないベースモジュール２０においては、制御装置９０はワークＷが装着されていない旨のオフ信号をワーク検出装置９０ｄから受信することとなる。尚、ワーク検出装置９０ｄからの送信（出力）信号は、ワーク搬入指示に対応したロボット７０の制御結果である。このような制御指示と制御結果の関係を利用することにより、本番のＩＰアドレスを付与されたベースモジュール２０の右隣りに位置するベースモジュール２０を判定することが可能となる。そして、制御装置ＳＣは、この右隣りのベースモジュール２０（第２グループＧ２のベースモジュール２０）の制御装置９０の仮のＩＰアドレスを本番のＩＰアドレス（２．１）に振り直すことにより、右隣りのベースモジュール２０の制御装置９０に本番のＩＰアドレスを付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１のベースモジュール２０の左右上に位置する作業機モジュール３０を判定したときと同様に、第２グループＧ２のベースモジュール２０の左右上に位置する作業機モジュール３０を判定する。そして、制御装置ＳＣは、第２グループＧ２の左上に位置する作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（２．２）を付与するとともに、右上に位置する作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（２．３）を付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、第２グループＧ２と同様に、第３グループＧ３及び第４グループＧ４においてもベースモジュール２０及び作業機モジュール３０の位置を判定し、判定したベースモジュール２０の制御装置９０及び作業機モジュール３０の制御装置４７，５７に本番のＩＰアドレスを付与する。

本第２実施形態によれば、制御装置のＩＰアドレスを自動的に予め割り振ることができるので、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）からより簡便に管理することが可能となる。

また、本第２実施形態によれば、最初に制御装置４７，５７，９０に仮のＩＰアドレスが一旦割り振られ、次に仮のＩＰアドレスを使用して本番のＩＰアドレスが振り直されることにより、制御装置４７，５７，９０のＩＰアドレスは予め割り振られることが可能である。
これによれば、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０のＩＰアドレス（本番のＩＰアドレス）は自動的に予め割り振られることが可能となる。よって、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）からより簡便に管理することが可能となる。

また、本第２実施形態によれば、加工システム１０は、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断するための物理的位置判断装置１０Ａを備え、各モジュール２０，３０の制御装置４７，５７，９０は、物理的位置判断装置１０Ａに指示した所定の制御指示と、制御指示に対応した物理的位置判断装置１０Ａの制御結果とから、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断し、その判断結果を利用して、一旦割り振られた仮のＩＰアドレスを本番のＩＰアドレスに振り直す。
これによれば、比較的簡単な構成で、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０のＩＰアドレス（本番のＩＰアドレス）が自動的に予め割り振られることが可能となる。さらに、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）からより簡便に管理することが可能となる。

（第３実施形態）
次に、ライン生産設備が適用された加工システムの第３実施形態について説明する。上述した第２実施形態においては、第１実施形態と同一構成を使用し制御装置のＩＰアドレスを自動的に予め割り振る制御を実施するようにしたが、第３実施形態では第１実施形態の構成に専用の物理的位置検出装置１０Ｂを追加した構成とし制御装置のＩＰアドレスを自動的に予め割り振る制御を実施するようにした。

物理的位置検出装置１０Ｂは、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断するための装置（物理的位置判断装置）である。物理的位置検出装置１０Ｂは、図１５に示すように、ベースモジュール２０の左右位置関係を検出するための第１位置検出装置Ｓ１と、ベースモジュール２０に対する作業機モジュール３０の位置関係を検出するための第２位置検出装置Ｓ２とから構成されている。

第１位置検出装置Ｓ１は、光（例えば赤外線）を発する発光部Ｓ１ｔと、発光部Ｓ１ｔからの光を受ける受光部Ｓ１ｒとから構成されている。発光部Ｓ１ｔは、例えば、発光ダイオードを含んで構成され、受光部Ｓ１ｒは、例えば、フォトトランジスタを含んで構成されている。

第１位置検出装置Ｓ１は、ベースモジュール２０に設けられており、発光部Ｓ１ｔはベースモジュール２０の右側部に、受光部Ｓ１ｒは左側部に設けられている。尚、発光部Ｓ１ｔを左側部に、受光部Ｓ１ｒを右側部に設けるようにしてもよい。発光部Ｓ１ｔ（又は受光部Ｓ１ｒ）は隣接されたベースモジュール２０の受光部Ｓ１ｒ（又は発光部Ｓ１ｔ）に対向するように配設されている。尚、ラインの左右端に配置されているベースモジュール２０の左端側の受光部Ｓ１ｒ及び右端側の発光部Ｓ１ｔは、対向する発光部Ｓ１ｔ及び受光部Ｓ１ｒが配置されていない（存在しない）。

発光部Ｓ１ｔは制御装置９０に接続されており、制御装置９０からの指示により発光部Ｓ１ｔを発光させる。受光部Ｓ１ｒも制御装置９０に接続されており、受光した場合に受光した旨のオン信号を制御装置９０に送信する。尚、受光していない場合に受光していない旨のオフ信号を制御装置９０に送信する。

第２位置検出装置Ｓ２は、発光部Ｓ１ｔと同様に光を発する発光部Ｓ２ｔと、受光部Ｓ１ｒと同様に発光部Ｓ２ｔからの光を受ける受光部Ｓ２ｒとから構成されている。第２位置検出装置Ｓ２の発光部Ｓ２ｔは、作業機モジュール３０の底面部に設けられており、第２位置検出装置Ｓ２の受光部Ｓ２ｒは、ベースモジュール２０の上面部に２つ設けられている。２つの受光部Ｓ２ｒのうちベースモジュール２０の左側上面部に設けたものがＳ２ｒ１であり、受光部Ｓ２ｒ１はベースモジュール２０左上に搭載された作業機モジュール３０の底面部の発光部Ｓ２ｔに対向する位置に配置されている。２つの受光部Ｓ２ｒのうちベースモジュール２０の右側上面部に設けたものがＳ２ｒ２であり、受光部Ｓ２ｒ２はベースモジュール２０右上に搭載された作業機モジュール３０の底面部の発光部Ｓ２ｔに対向する位置に配置されている。

発光部Ｓ２ｔは制御装置４７又は５７に接続されており、制御装置４７又は５７からの指示により発光部Ｓ２ｔを発光させる。受光部Ｓ２ｒは制御装置９０に接続されており、受光した場合に受光した旨のオン信号を制御装置９０に送信する。尚、受光していない場合に受光していない旨のオフ信号を制御装置９０に送信する。

さらに、本第３実施形態に係る加工システム１０のＩＰアドレス自動付与制御（以下、自動付与制御という場合もある。）について図１６に示すフローチャートに沿って説明する。この自動付与制御を実行する制御装置は、作業者が現在操作している入出力装置（現操作装置ＯＰ）に通信可能に接続されている制御装置ＳＣである。

制御装置ＳＣは、ステップＳ３０２において、加工システム１０に備えられた全ての制御装置４７，５７，９０に仮のＩＰアドレスを一旦割り振る。次に、制御装置ＳＣは、ステップＳ３０４において、加工システム１０のラインの左端（又は右端）に位置するベースモジュール２０を判定する。具体的には、制御装置ＳＣは、仮のＩＰアドレスが付与された全ての制御装置４７，５７，９０（制御装置ＳＣも含めて）に対して、接続されている発光部Ｓ１ｔに発光する旨の発光指示（物理的位置検出装置１０Ｂに指示した所定の制御指示）を送信するように指示する。

発光部Ｓ１ｔが接続されている制御装置９０は、発光指示を受けて発光部Ｓ１ｔを発光させる。発光部Ｓ１ｔが接続されていない制御装置４７，５７は、発光指示を受けても発光部Ｓ１ｔでない発光部Ｓ２ｔを発光させない。したがって、発光された発光部Ｓ１ｔに対向する受光部Ｓ１ｒのみが受光することとなり、受光した旨のオン信号を受光部Ｓ１ｒに接続された制御装置９０に送信することとなる。また、発光された発光部Ｓ１ｔに対向していない受光部Ｓ１ｒや受光部Ｓ２ｒは受光せず、受光していない旨のオフ信号を受光部Ｓ１ｒに接続された制御装置９０に、受光していない旨のオフ信号を受光部Ｓ２ｒに接続された制御装置４７，５７に送信することとなる。尚、受光部Ｓ１ｒ，Ｓ２ｒからの送信（出力）信号は、発光指示（物理的位置検出装置１０Ｂに指示した所定の制御指示）に対応した発光部Ｓ１ｔ（物理的位置検出装置１０Ｂ）の制御結果である。このような制御指示と制御結果の関係を利用することにより、加工システム１０のラインの左端（又は右端）に位置するベースモジュール２０を判定することが可能となる。

すなわち、ベースモジュール２０が左側に隣接する（存在する）ベースモジュール２０の受光部Ｓ１ｒはオン信号を出力するが、ベースモジュール２０が左側に隣接しない（存在しない）ベースモジュール２０の受光部Ｓ１ｒはオフ信号を出力する。よって、制御装置ＳＣは、オフ信号を入力した制御装置９０を有するベースモジュール２０がラインの左端にあるベースモジュール２０と判定することができる。ステップＳ３０６において、制御装置ＳＣは、この左端のベースモジュール２０（第１グループＧ１のベースモジュール２０）の制御装置９０の仮のＩＰアドレスを本番のＩＰアドレス（１．１）に振り直すことにより、左端のベースモジュール２０の制御装置９０に本番のＩＰアドレスを付与する。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ３０８において、ベースモジュール２０の配置順を判定する。具体的には、上述した制御指示と制御結果の関係を利用することにより、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１のベースモジュール２０の発光部Ｓ１ｔを発光させて、その発光を受光した受光部Ｓ１ｒを有するベースモジュール２０を第２グループＧ２のベースモジュール２０と判定する。制御装置ＳＣは、第２グループＧ２のベースモジュール２０の制御装置９０の仮のＩＰアドレスを振り直して本番のＩＰアドレス（２．１）を付与する（ステップＳ３１０）。制御装置ＳＣは、第２グループＧ２のベースモジュール２０と同様に、第３グループＧ３のベースモジュール２０及び第４グループＧ４のベースモジュール２０の制御装置９０に本番のＩＰアドレス（３．１）、（４．１）をそれぞれ付与する（ステップＳ３０８，３１０）。

さらに、制御装置ＳＣは、ステップＳ３１２，３１４において、ベースモジュール２０毎に作業機モジュール３０の配置を判定し、作業機モジュール３０の制御装置４７，５７に本番のＩＰアドレスを付与する。具体的には、上述した制御指示と制御結果の関係を利用することにより、制御装置ＳＣは、作業機モジュール３０の発光部Ｓ２ｔを一つずつ発光させて、第１グループＧ１のベースモジュール２０の左上面部の受光部Ｓ２ｒ１がオン信号を出力した場合、その発光させている発光部Ｓ２ｔを有する作業機モジュール３０を第１グループＧ１の左上に搭載された作業機モジュール３０と判定する。さらに、制御装置ＳＣは、作業機モジュール３０の発光部Ｓ２ｔを一つずつ発光させて、第１グループＧ１のベースモジュール２０の右上面部の受光部Ｓ２ｒ２がオン信号を出力した場合、その発光させている発光部Ｓ２ｔを有する作業機モジュール３０を第１グループＧ１の右上に搭載された作業機モジュール３０と判定する（ステップＳ３１２）。制御装置ＳＣは、第１グループＧ１の左上に搭載された作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（１．２）を付与し、第１グループＧ１の右上に搭載された作業機モジュール３０の制御装置４７に本番のＩＰアドレス（１．３）を付与する（ステップＳ３１４）。さらに、制御装置ＳＣは、第１グループＧ１と同様に、第２グループＧ２～第４グループＧ４においても作業機モジュール３０の制御装置４７，５７に本番のＩＰアドレスを付与する。

本第３実施形態によれば、制御装置のＩＰアドレスを自動的に予め割り振ることができるので、同一ネットワーク９１上に存在する複数の制御装置４７，５７，９０に記憶されているデータをそれら制御装置４７，５７，９０のうち一の制御装置（制御装置ＳＣ）からより簡便に管理することが可能となる。

また、本第３実施形態によれば、最初に制御装置４７，５７，９０に仮のＩＰアドレスが一旦割り振られ、次に仮のＩＰアドレスを使用して本番のＩＰアドレスが振り直されることにより、制御装置４７，５７，９０のＩＰアドレスは予め割り振られることが可能である。これによっても、第２実施形態と同様な作用効果を得ることができる。

また、本第３実施形態によれば、加工システム１０は、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断するための物理的位置判断装置１０Ｂを備え、各モジュール２０，３０の制御装置４７，５７，９０は、物理的位置判断装置１０Ｂに指示した所定の制御指示と、制御指示に対応した物理的位置判断装置１０Ｂの制御結果とから、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断し、その判断結果を利用して、一旦割り振られた仮のＩＰアドレスを本番のＩＰアドレスに振り直す。これによっても、第２実施形態と同様な作用効果を得ることができる。

なお、上述した第３実施形態では、物理的位置検出装置１０Ｂを発光部と受光部とから構成するようにしたが、これに限らず、各モジュール２０，３０の物理的位置を判断するための装置であって、接続された制御装置から所定の制御指示を受けて制御される装置と、接続された制御装置に前記制御指示に対応した制御結果を出力する装置と、から構成されていればよく、例えば、押圧部と受圧部とから構成してもよい。

１０…加工システム（ライン生産設備）、２０，３０…モジュール、４７，５７，９０…制御装置、４７ａ，５７ａ，９０ａ…入出力装置（操作装置）、９１…ネットワーク、ＬＣ…ライン構成、ＯＰ…現操作装置、ＳＣ…制御装置（起点制御装置）、Ｗ…ワーク。

Claims (5)

1. 複数のモジュールをライン化して構成されワークを機械加工するライン生産設備であって、
   前記各モジュールは、該各モジュールを制御するための制御装置及び前記制御装置に接続されて作業者が操作入力可能である操作装置を備えることが可能であり、
   前記各制御装置は、識別番号が予め割り振られていると共にネットワークを介して互いに通信可能であり、
   前記作業者が現在操作している前記操作装置に通信可能に接続されている起点制御装置は、該起点制御装置の識別番号を使用して前記起点制御装置を起点として残りの前記制御装置の識別番号を前記ネットワーク内にて検索することにより、前記ライン生産設備のライン構成を判断するライン生産設備。
2. 前記ライン構成は、前記モジュールが複数集まって構成される複数のグループがライン化されて構成され、
   前記制御装置の識別番号は、前記グループの識別番号であるグループ識別番号及び前記グループ内での前記モジュールの位置を示す識別番号であるモジュール識別番号を含んで構成され、
   前記起点制御装置は、該起点制御装置の前記グループ識別番号及び前記モジュール識別番号を確認し、次に確認した前記起点制御装置のグループ識別番号と同じグループ識別番号を前記ネットワーク内にて検索することにより前記起点制御装置が所属する前記グループである所属グループにおける前記モジュールの構成を確認し、さらに確認した前記起点制御装置のグループ識別番号を起点にして昇順又は降順にグループ識別番号を前記ネットワーク内にて検索することにより前記起点制御装置が所属しない前記グループである無所属グループにおける前記モジュールの構成を確認することにより、前記ライン生産設備の前記ライン構成を判断する請求項１に記載のライン生産設備。
3. 前記操作装置は、判断した前記ライン構成を示すライン構成図柄、及び前記ライン構成図柄を参照して前記各モジュールに記憶されているデータを複製するための操作キーが表示されているデータ管理画面をさらに備えた請求項１又は請求項２に記載のライン生産設備。
4. 最初に前記制御装置に仮の識別番号が一旦割り振られ、次に前記仮の識別番号を使用して本番の識別番号が振り直されることにより、前記制御装置の識別番号は予め割り振られることが可能である請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のライン生産設備。
5. 前記ライン生産設備は、前記各モジュールの物理的位置を判断するための物理的位置判断装置を備え、
   前記各モジュールの前記制御装置は、前記物理的位置判断装置に指示した所定の制御指示と、前記制御指示に対応した前記物理的位置判断装置の制御結果とから、前記各モジュールの前記物理的位置を判断し、
   その判断結果を利用して、一旦割り振られた前記仮の識別番号を前記本番の識別番号に振り直す請求項４に記載のライン生産設備。

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