JP6219424B2 - 制御方法、作業システムおよび製造方法 - Google Patents
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Description
作業システムの制御方法であって、
前記作業システムは、
所定の移動経路上を移動可能な少なくとも一つの可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された少なくとも一つの固定装置と、を備え、
前記可動装置は、所定の作業を行う作業ユニットを備え、
前記固定装置は、前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットを備え、
前記制御方法は、
前記可動装置を、前記固定装置に対応して前記移動経路上に設定された作業位置に移動させる移動工程と、
前記移動工程により前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に、前記作業位置に対応した前記固定装置の前記制御ユニットに対して、前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示工程と、
前記通信指示後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新工程と、
前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信指示工程と、
前記信号送信指示工程後、前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示工程と、
前記切断指示後、前記状況情報を更新する第二更新工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法が提供される。
図1は本発明の一実施形態に係る作業システムAの概略図(レイアウト図)である。作業システムAは、各種の製造システムに適用可能である。本実施形態の作業システムAは、部材(ここでは帯状部材)が環状(ここでは円筒状)に巻き付けられた製品の製造システム、特にタイヤの製造システムを構成する。作業システムAは、管理装置1と、固定装置2と、可動装置3とを備える。
図2は作業ユニット32と協働ユニット22の例を模式的に示す説明図である。同図の例において、協働ユニット22は部品の供給ユニットであり、作業ユニット32は供給される部品の組付ユニットである。具体的には、協働ユニット22は、タイヤを構成する帯状部材Vを供給し、作業ユニット32は供給される帯状部材Vを環状に巻き付ける。
図3は固定装置2および可動装置3の制御系のブロック図である。まず、固定装置2について説明する。
図6〜図13を参照して作業システムAの制御例について説明する。
図13〜図16を参照して、作業システムAの他の構成例について説明する。
Claims (14)
- 作業システムの制御方法であって、
前記作業システムは、
所定の移動経路上を移動可能な少なくとも一つの可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された少なくとも一つの固定装置と、を備え、
前記可動装置は、所定の作業を行う作業ユニットを備え、
前記固定装置は、前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットを備え、
前記制御方法は、
前記可動装置を、前記固定装置に対応して前記移動経路上に設定された作業位置に移動させる移動工程と、
前記移動工程により前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に、前記作業位置に対応した前記固定装置の前記制御ユニットに対して、前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示工程と、
前記通信指示後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新工程と、
前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信指示工程と、
前記信号送信指示工程後、前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示工程と、
前記切断指示後、前記状況情報を更新する第二更新工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 作業システムの制御方法であって、
前記作業システムは、
所定の移動経路上を移動可能な一つの可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された複数の固定装置と、を備え、
前記可動装置は、所定の作業を行う作業ユニットを備え、
前記複数の固定装置は、前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットをそれぞれ備え、
前記制御方法は、
前記可動装置を、前記複数の固定装置のそれぞれに対応して前記移動経路上に設定された各作業位置に順番に移動させる移動工程と、
前記移動工程により前記可動装置がいずれかの前記作業位置に到達した場合に、前記複数の固定装置のうち、その作業位置に対応した固定装置の前記制御ユニットに対して、前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示工程と、
前記通信指示後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新工程と、
前記通信指示工程において通信の確立を指示した前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信工程と、
前記信号送信工程後、前記信号送信工程において前記動作信号を送信させた前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示工程と、
前記切断指示後、前記状況情報をそれぞれ更新する第二更新工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 作業システムの制御方法であって、
前記作業システムは、
所定の移動経路上を移動可能な複数の可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された一つの固定装置と、を備え、
前記複数の可動装置は、所定の作業を行う作業ユニットをそれぞれ備え、
前記固定装置は、それぞれの前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットを備え、
前記制御方法は、
前記複数の可動装置を、前記固定装置に対応して前記移動経路上に設定された作業位置に順番に移動させる移動工程と、
前記移動工程によりいずれかの前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に、前記制御ユニットに対して、前記作業位置に到着した前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示工程と、
前記通信指示後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新工程と、
前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信工程と、
前記信号送信工程後、前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示工程と、
前記切断指示後、前記状況情報を更新する第二更新工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の制御方法であって、
前記制御ユニットに、前記作業ユニットの識別情報を登録する作業ユニット登録工程を更に備え、
前記制御ユニットが、前記作業ユニットの前記識別情報を基に前記作業位置の前記作業ユニットを認識する作業ユニット認識工程を更に備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の制御方法であって、
前記固定装置は、前記作業ユニットと協働して動作する協働ユニットを備え、
前記信号送信工程は、前記作業ユニット及び前記協働ユニットへ協働動作のための動作信号を送信する工程を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5に記載の制御方法であって、
前記作業ユニットは、回転体を所定の回転速度で回転する回転駆動機構を備え、
前記協働ユニットは、前記回転体に巻き付けられる部材を所定の供給速度で前記作業ユニットに供給する供給機構を備え、
前記制御ユニットは、協働動作において、前記回転速度および前記供給速度を制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の制御方法であって、
前記可動装置は、現在位置を検知する検出ユニットを備え、
前記制御方法は、
前記可動装置を前記作業位置に配置したときの前記検出ユニットの検知結果を取得し、該検知結果が示す位置を前記可動装置の移動目標位置として登録する移動位置登録工程を更に備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項7に記載の制御方法であって、
前記移動工程では、
前記可動装置から前記検出ユニットの検知結果を取得し、取得した検知結果が示す前記可動装置の現在位置と、前記移動目標位置とに基づいて前記可動装置を移動させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 所定の移動経路上を移動可能な少なくとも一つの可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された少なくとも一つの固定装置と、
前記可動装置及び前記固定装置を管理する管理装置と、
前記可動装置は、所定の作業を行う作業ユニットを備え、
前記固定装置は、前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットを備え、
前記制御ユニットと前記作業ユニットとは通信可能であり、
前記管理装置は、
前記可動装置を、前記固定装置に対応して前記移動経路上に設定された作業位置に移動させる移動制御手段と、
前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に、前記作業位置に対応した前記固定装置の前記制御ユニットに対して、前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示手段と、
前記通信の確立後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新手段と、
前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信指示手段と、
前記動作信号の送信後、前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示手段と、
前記切断指示後、前記状況情報を更新する第二更新手段と、を備える
ことを特徴とする作業システム。 - 請求項9に記載の作業システムであって、
前記管理装置は、
前記作業位置と、該作業位置に停止する前記可動装置の前記作業ユニットの識別情報との関係を示す作業ユニット登録情報を更新する第三更新手段を更に備える、
ことを特徴とする作業システム。 - 請求項9または請求項10に記載の作業システムであって、
前記固定装置は、第一通信ユニットを備え、
前記可動装置は、第二通信ユニットを備え、
前記制御ユニットと前記作業ユニットとの通信は、前記第一通信ユニットおよび前記第二通信ユニットを介して行われる、
ことを特徴とする作業システム。 - 請求項11に記載の作業システムであって、
前記作業ユニットは、前記第二通信ユニットが接続され、前記駆動制御のための前記作業ユニットの駆動回路であるサーボドライバを備える、
ことを特徴とする作業システム。 - 請求項11または請求項12に記載の作業システムであって、
前記第一通信ユニットおよび前記第二通信ユニットは、無線通信ユニットである、
ことを特徴とする作業システム。 - 製造システムによって、部材が環状に巻き付けられた製品を製造する製造方法であって、
前記製造システムは、
所定の移動経路上を移動可能な少なくとも一つの可動装置と、
前記移動経路に沿って配置された少なくとも一つの固定装置と、を備え、
前記可動装置は、回転体を回転する駆動機構を備えた作業ユニットを備え、
前記固定装置は、
前記部材を前記作業ユニットに供給する供給機構と、
前記供給機構及び前記作業ユニットの駆動制御を行う制御ユニットと、を備え、
前記製造方法は、
前記可動装置を、前記固定装置に対応して前記移動経路上に設定された作業位置に移動させる移動工程と、
前記移動工程により前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に、前記作業位置に対応した前記固定装置の前記制御ユニットに対して、 前記可動装置の前記作業ユニットと前記駆動制御のための通信を確立するように指示する通信指示工程と、
前記通信指示後、通信確立状況を示す状況情報を更新する第一更新工程と、
前記制御ユニットに、前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させる信号送信指示工程と、
前記信号送信指示工程後、前記制御ユニットに対して、前記通信の切断を指示する切断指示工程と、
前記切断指示後、前記状況情報を更新する第二更新工程と、を備え、
前記信号送信指示工程によって、前記制御ユニットは、前記供給機構による前記部材の供給制御と、前記駆動機構による前記回転体に対する前記部材の巻き付け制御とを行う、
ことを特徴とする製造方法。
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