CN107153407B - 控制方法、作业系统以及制造方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种控制方法、作业系统以及制造方法。作业系统具备至少一个可动装置和至少一个固定装置。所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件。所述固定装置具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件。在所述作业系统的控制方法中，在所述可动装置到达了作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示，以使得建立与所述可动装置的所述作业部件的通信，在通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号，之后，指示切断通信，在切断指示之后，更新所述状况信息。

Description

控制方法、作业系统以及制造方法
技术领域
本发明涉及控制方法、作业系统以及制造方法。
背景技术
作为生产设备中的系统的形式，提出有使具备作业部件的可动装置移动到作业位置来驱动作业部件的形式。例如，在日本特开平4-14437号公报以及日本专利第4979084号公报中，公开了使搭载有轮胎成型用鼓的推车移动到预定的作业位置来进行成型作业的系统。
作为提高作业效率的一个方法，可以举出使可动装置高效地移动到空闲的作业位置。为此，需要辨别作业位置的状况。
发明内容
本发明的目的在于辨别作业位置的状况。
根据本发明的一个侧面，
提供一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
根据本发明的另一侧面，
提供一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
多个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述多个固定装置分别具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述可动装置依次移动到与所述多个固定装置的各个固定装置对应地设定在所述移动路径上的各作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了某一个所述作业位置的情况下，针对所述多个固定装置中的与该作业位置对应的固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使在所述通信指示工序中被指示了建立通信的所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对在所述信号发送指示工序中发送了所述动作信号的所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，分别更新所述状况信息。
根据本发明的又一侧面，
提供一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
多个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述多个可动装置分别具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行各个所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述多个可动装置依次移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在某一个所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对所述控制部件进行指示使得与到达了所述作业位置的所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
根据本发明的又一侧面，
提供一种作业系统，其特征在于，包括：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置；以及
管理装置，管理所述可动装置及所述固定装置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制部件和所述作业部件能够进行通信，
所述管理装置执行：
移动控制，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示，在所述可动装置到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新，在建立所述通信之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示，在发送所述动作信号之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
根据本发明的又一侧面，
提供一种通过制造系统制造产品的制造方法，该产品是将构件缠绕成环状的产品，所述制造方法的特征在于，
所述制造系统具备：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备作业部件，该作业部件具备使旋转体旋转的驱动机构，
所述固定装置具备：
供给机构，将所述构件供给到所述作业部件；以及
控制部件，进行所述供给机构及所述作业部件的驱动控制，
所述制造方法具备：
移动工序，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息，
通过所述信号发送指示工序，所述控制部件进行由所述供给机构供给所述构件的供给控制、和由所述驱动机构将所述构件针对所述旋转体缠绕的缠绕控制。
本发明的其它特征将根据以下对示例性实施例的描述而变得显而易见(关于附图)。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的作业系统的概略图。
图2是示出作业部件和协作部件的例子的说明图。
图3是固定装置以及可动装置的框图。
图4是管理装置的框图。
图5是示出储存于固定装置以及可动装置的信息的例子的图。
图6是示出作业系统的设定例子的图。
图7是示出作业系统的控制例子的图。
图8是示出作业系统的控制例子的图。
图9是示出作业系统的控制例子的图。
图10是示出作业系统的控制例子的图。
图11是示出作业系统的控制例子的图。
图12是示出作业系统的控制例子的图。
图13是示出作业系统的其他结构例子的图。
图14是示出作业系统的其他结构例子的图。
图15是示出作业系统的其他结构例子的图。
图16是示出作业系统的其他结构例子的图。
具体实施方式
<系统的概要>
图1是本发明的一个实施方式的作业系统A的概略图(布局图)。作业系统A能够应用于各种制造系统。本实施方式的作业系统A构成构件(在此为带状构件)被缠绕成环状(在此为圆筒状)的产品的制造系统、特别是轮胎的制造系统。作业系统A具备管理装置1、固定装置2以及可动装置3。
管理装置1是控制作业系统A的整体的控制装置。可动装置3能够在由导轨4A及4B以及输送机(活动平台)5A及5B规定的移动路径上移动，例如、如箭头d所示，能够按照导轨4A→输送机5A→导轨4B→输送机5B→导轨4A的顺序循环地移动。固定装置2是沿着可动装置3的移动路径配置的、其位置固定的装置。在图1的例子的情况下，与导轨4B邻接并且面对地配置。
可动装置3具备控制部件31、作业部件32、行驶部件33以及通信部件34。可动装置3通过具备行驶部件33，在其移动路径的一部分区间自行。详细而言，在导轨4A以及导轨4B的区间，可动装置3在导轨4A、4B上自行，在输送机5A以及5B的区间，通过输送机5A、5B搬送可动装置3。此外，在本实施方式中，成为可动装置3在移动路径的一部分区间自行的结构，但也可以成为在移动路径的全部区间自行的结构，相反地也可以成为通过输送机等搬送装置在移动路径的全部区间搬送的结构。
行驶部件33例如是具备与导轨4A、4B卡合的滑块、与沿着导轨4A、4B配置设计的齿条咬合的小齿轮、以及驱动该小齿轮的驱动机构的齿条-小齿轮机构类型的结构。作为其他结构例子，也可以是具备驱动轮而在工厂的地面上行驶的推车类型的结构。
输送机(活动平台)5A以及5B具备导轨51、和搬送平台52，搬送平台52沿着导轨51移动。作为搬送平台52的移动机构，能够采用例如齿条-小齿轮机构、带传动机构。搬送平台52搭载可动装置3而移动。
在输送机5A的情况下，关于搬送平台52的停止位置，设定有三处，是位置P00、P01以及P02。位置P00是将可动装置3载入系统、或者、从系统排出可动装置3的位置。能够将在位置P00处搭载于搬送平台52的可动装置3的位置设定为其移动控制上的坐标的初始位置(原点坐标)SP。位置P01是在搬送平台52与导轨4A之间交接可动装置3的位置，位置P02是在搬送平台52与导轨4B之间交接可动装置3的位置。
在输送机5B的情况下，关于搬送平台52的停止位置，设定有两处，是位置P11以及P12。位置P11是在搬送平台52与导轨4A之间交接可动装置3的位置，位置P12是在搬送平台52与导轨4B之间交接可动装置3的位置。
控制部件31依照管理装置1的指示，控制行驶部件33。管理装置1和控制部件31的通信方式既可以是有线通信也可以是无线通信，而在本实施方式的情况下，设为经由滑接点(trolley)6的有线通信。滑接点6沿着可动装置3的移动路径布线，除了包括针对可动装置3的供电线以外，还包括可动装置3和管理装置1的通信线。可动装置3具有与滑接点6的布线滑动接触的端子部，设置于移动路径上的任意位置，与滑接点6电连接。
作业部件32是进行预定的作业的部件。在本实施方式的情况下，关于作业部件32的控制不是由控制部件31进行，而是由固定装置2的控制部件21进行。通信部件34是进行固定装置2和可动装置3的通信的部件。
固定装置2具备控制部件21、协作部件22以及通信部件23。控制部件21被连接成能够与管理装置1通信，依照管理装置1的指示，执行处理。管理装置1和控制部件21的通信方式既可以是有线通信也可以是无线通信。并且，控制部件21通过经由通信部件23以及通信部件34的通信，进行可动装置3的作业部件32的驱动控制。
协作部件22是在可动装置3位于作业位置OP处的情况下，与作业部件32协作而动作的作业部件由控制部件21驱动控制。在本实施方式中，由于控制部件21控制作业部件32和协作部件22，所以能够在固定装置2与作业装置3之间，执行特定的作业。但是，还能够采用固定装置2不具备协作部件22的结构。例如，能够采用还具备协作部件22的功能的作业部件32。
作业位置OP是包括固定装置2与导轨4B面对的位置的区域，是由控制部件21对可动装置3的作业部件32进行驱动控制而动作的位置。在作业位置OP配置有传感器7。传感器7是检测可动装置3是否位于作业位置OP的传感器、即在位传感器，例如反射型光传感器等，但只要能够检测可动装置3，则可以是任意的传感器。控制部件21能够取得传感器7的检测结果，控制部件21能够确认可动装置3是否位于作业位置OP。另外，通过控制部件21对管理装置1通知传感器7的检测结果，管理装置1能够确认可动装置3是否位于作业位置OP。
在本实施方式的情况下，通信部件23以及通信部件34是利用光通信的无线通信部件(光数据传送装置)。由于采用无线通信部件，所以不需要连结装置之间的布线，可动装置3的移动的自由度提高。通信部件23以及34分别具备发光元件和受光元件，在发送侧，对发光元件进行驱动而发送数据，在接收侧，由受光元件接收(受光)被发送的数据。在可动装置3位于作业位置OP时，通信部件23以及通信部件34被配置成相互对置，由于可动装置3位于作业位置OP，所以能够实现固定装置2与可动装置3之间的通信。因此，通过采用光通信，在可动装置3未位于作业位置OP的情况下，不会进行通信。因此，必然不会发生虽然可动装置3未位于作业位置OP但仍进行通信动作这样的事态。
此外，在本实施方式中，使通信部件23以及通信部件34为光通信部件，但也可以是其他形式的无线通信部件，也可以是有线通信部件。在有线通信部件的情况下，在可动装置3位于作业位置OP的情况下，既可以是工作者连接通信线并在作业之后解除连接的方式，也可以是自动地且机械地进行通信线的连接和连接解除的方式。
<作业部件和协作部件的例子>
图2是示意地示出作业部件32和协作部件22的例子的说明图。在该图的例子中，协作部件22是零件的供给部件，作业部件32是被供给的零件的组装部件。具体而言，协作部件22供给构成轮胎的带状构件V，作业部件32将被供给的带状构件V缠绕成环状。
作为带状构件V的供给机构，协作部件22具备卷绕了带状构件V的旋转体(鼓)222、和能够使鼓222以预定的旋转速度旋转的旋转驱动机构。旋转驱动机构具备驱动源221和动力传递机构223。在此，驱动源221是伺服马达，动力传递机构223是带传动机构。鼓222由于伺服马达221的驱动而旋转，卷绕于鼓222的带状构件V被送出到作业部件32。并且，协作部件22具备切割部件224，能够切断送出的带状构件V。切割部件224包括刀片和驱动刀片的驱动机构。
作业部件32具备缠绕有带状构件V的旋转体(鼓)322、和能够使鼓322以预定的旋转速度旋转的旋转驱动机构。旋转驱动机构具备驱动源321和动力传递机构323。在此，驱动源321是伺服马达，动力传递机构323是带传动机构。鼓322由于伺服马达321的驱动而旋转，从协作部件22送出的带状构件V被缠绕于鼓322。
为了将带状构件V适合地缠绕于鼓322，需要在鼓322与鼓222之间，对带状构件V赋予适当的张力。在本实施方式中，固定装置2的控制部件21进行伺服马达221以及321这双方的旋转控制(同步控制)，对带状构件V赋予适当的张力，能够使鼓322适合地卷取带状构件V。即，通过控制部件21进行伺服马达221的旋转控制，控制带状构件V的供给速度，并且，通过控制部件21进行伺服马达321的旋转控制，控制带状构件V的缠绕速度，从而进行带状构件V的张力调整。另外，如果缠绕作业完成，则控制部件21能够通过切割部件224切断带状构件V。
<控制系统>
图3是固定装置2以及可动装置3的控制系统的框图。首先，说明固定装置2。
固定装置2的控制部件21具备主控制部件21A和运动(motion)控制部件21B。在本实施方式的情况下，主控制部件21A进行固定装置2的整体的控制、与管理装置1的通信，运动控制部件21B进行协作部件22、作业部件32的控制以及切割部件224的控制。但是，也可以由单一的控制部件构成这些控制部件。
主控制部件21A以及运动控制部件21B分别具备CPU等处理部211A、211B、RAM、ROM等存储部212A、212B以及作为外部设备与处理部211A、211B的接口的I/F部213A、213B。运动控制部件21B进行经由伺服驱动器24连接的伺服马达221以及经由伺服驱动器35连接的伺服马达321的动作控制。
接口部213A、213B还包括通信接口。主控制部件21A与管理装置1以及运动控制部件21B进行通信。
处理部211A、211B分别执行存储于存储部212A、212B的各程序。处理部211A还进行与管理装置1的指示对应的处理。在存储部212A、212B中，除了存储处理部211A、211B执行的程序以外，还存储各种数据。另外，处理部211B经由伺服驱动器24、通信部件23以及通信部件34而与伺服驱动器35进行通信。
处理部211B根据存储于存储部212B的各个伺服驱动器24以及35的驱动器信息，执行伺服链接(link)LA(伺服通信系统)的生成处理，之后，进行伺服动作处理。在存储部212B中，存储有存在被连接的可能性的所有伺服驱动器的伺服系统信息(例如如果被连接的伺服驱动器是3台则为与3台相应的伺服系统信息)。
图5例示了伺服系统信息21a。伺服系统信息21a包括连接伺服识别信息、伺服链接群组(group)信息、通信建立状况、当前值信息、固定装置ID、连接部件ID以及动作信息。以预定的定时更新伺服系统信息21a。
将有可能由运动控制部件21B控制的伺服马达(伺服驱动器)全部预先登记于伺服系统信息21a。
连接伺服识别信息是识别伺服驱动器24、伺服驱动器35等有可能与运动控制部件21B连接的各伺服驱动器的信息，是各伺服驱动器固有的信息。既可以通过例如伺服驱动器24、伺服驱动器35所具备的DIP开关等开关设定该识别信息，也可以具备存储被分配的识别信息的存储部。
伺服链接群组信息是构成伺服链接的群组的信息，并且，通信建立状况是是否构成伺服链接的信息。在伺服链接群组信息中例示的群组A相当于例如在图3中用双点划线包围的链接群组LA。
固定装置ID是在由管理装置1管理的作业系统中构成为具有多个固定装置2的情况下，由管理装置1识别该伺服驱动器属于哪个固定装置的固定装置2的识别信息。在图示的例子中，固定装置2是1台，所以伺服系统信息21a中的固定装置ID例示为A01。
当前值信息是表示该伺服驱动器控制的伺服马达的编码器的当前值的信息。
连接部件ID是识别该伺服驱动器驱动的连接部件(在本实施方式中为协作部件22以及作业部件32)的信息，是与伺服链接连接的协作部件22(图中：K01)以及作业部件32(图中：C01、C02)固有的信息。
动作信息是该伺服驱动器驱动的协作部件22以及作业部件32的控制的校正信息。根据该校正信息进行控制，从而能够校正不同的作业部件的机械性误差等来进行更正确的动作控制。
固定装置2具备由运动控制部件21B控制的伺服驱动器24。伺服驱动器24构成协作部件22的驱动电路，通过运动控制部件21B的指示，驱动伺服马达221。关于伺服马达221，设置有检测其旋转量的编码器221a，伺服驱动器24能够根据编码器221a的检测结果，驱动伺服马达221。
并且，运动控制部件21B还控制切割部件224等周边机器。对主控制部件21A连接传感器7，取得传感器7的检测结果，确认作业位置的状况。传感器7的检测结果被发送到管理装置1。
接下来，说明可动装置3。可动装置3的控制部件31具备主控制部件3IA和运动控制部件31B。在本实施方式的情况下，主控制部件31A进行可动装置3的整体的控制、与管理装置1的通信，运动控制部件31B进行行驶部件33的控制。但是，还能够用单一的控制部件构成这些控制部件。
主控制部件31A以及运动控制部件31B分别包括CPU等处理部311A、311B、RAM、ROM等存储部312A、312B以及作为外部设备与处理部311A、311B的接口的I/F部313A、313B。接口部313A、313B还包括通信接口。主控制部件31A与管理装置1以及运动控制部件31B进行通信。
处理部311A、311B执行存储于存储部312A、312B的程序。处理部311A还执行与管理装置1的指示对应的处理。在存储部312A、312B中，除了存储处理部311A、311B执行的程序以外，还存储各种数据。
处理部311B根据存储于存储部312B的各个伺服驱动器的驱动器信息，执行伺服链接LB(伺服通信系统)的生成处理，之后，进行伺服动作处理。在存储部312B中，存储有存在被连接的可能性的所有伺服驱动器的伺服系统信息(例如如果被连接的伺服驱动器是1台则为与1台相应的伺服系统信息)。
图5例示了伺服系统信息31a。伺服系统信息31a包括连接伺服识别信息、伺服链接群组信息、通信建立状况、当前位置信息、可动装置ID以及作业位置信息。以预定的定时更新伺服系统信息31a。
有可能由运动控制部件31B控制的伺服马达(伺服驱动器)被全部预先登记于伺服系统信息31a。
连接伺服识别信息是识别伺服驱动器36等有可能与运动控制部件31B连接的各伺服驱动器的信息，是各伺服驱动器固有的信息。既可以利用例如伺服驱动器36所具备的DIP开关等开关设定该识别信息，也可以具备存储被分配的识别信息的存储部。
伺服链接群组信息是构成伺服链接的群组的信息，并且，通信建立状况是是否构成伺服链接的信息。伺服链接群组信息所例示的群组B相当于例如在图3中用双点划线包围的链接群组LB。在本实施方式的情况下，作为行驶部件33的驱动用马达，假设有一个马达，所以在链接群组LB中仅包括一个伺服驱动器36。但是，如果对多个轮分别分配了马达的情况等对应的伺服驱动器为多个时，则链接群组LB的伺服驱动器也为多个。
当前位置信息是表示其可动装置3的当前位置的信息。可动装置ID是针对管理装置1存在多个可动装置的情况下的识别信息。在图示的例子中，可动装置3是1台，所以将伺服系统信息31a中的可动装置ID例示为B01。根据该信息，管理装置1从多个可动装置识别特定的可动装置。作业位置信息是目的位置信息，是使可动装置3位于作业位置OP的情况下的位置信息。由于作业位置信息和当前位置信息一致，所以能够使可动装置3的移动处理结束。
可动装置3具备由运动控制部件31B控制的伺服驱动器36。伺服驱动器36构成行驶部件33的驱动电路，通过控制部件31的指示，驱动作为行驶部件33的驱动源的伺服马达331。关于伺服马达331，设置有检测其旋转量的编码器332a，伺服驱动器36能够根据编码器332a的检测结果，驱动伺服马达331。
在本实施方式的情况下，编码器332a被用作检测可动装置3的当前位置的检测部件。控制部件31能够将基于编码器332a的检测结果的可动装置3的当前位置信息经由滑接点6发送到管理装置1。此外，在本实施方式中，将编码器332a用作当前位置的检测部件，但也可以与编码器332a独立地设置检测可动装置3的当前位置的检测部件。检测部件既可以是读取沿着可动装置3的移动路径配置的位置代码的部件，也可以是GPS传感器等。
可动装置3具备构成作业部件32的驱动电路的伺服驱动器35。通信部件34与伺服驱动器35连接，不是由运动控制部件31B而是由运动控制部件21B控制伺服驱动器35。即，运动控制部件21B通过经由通信部件23以及34的通信，生成与伺服驱动器35建立伺服链接的链接群组LA，经由伺服驱动器35，进行作业部件32的驱动控制。可动装置3的运动控制部件31B被用于行驶部件33的驱动控制，所以在成为不使可动装置3自行而用输送机等搬送的结构的情况下，还能够采用省略控制部件31的结构。
伺服驱动器35根据运动控制部件21B的指示，驱动伺服马达321。协作部件22的伺服马达221和作业部件32的伺服马达321包含于由共同的运动控制部件21B控制的伺服链接的链接群组LA，所以能够高精度地且顺利地进行两者的协调控制。关于伺服马达321，设置有检测其旋转量的编码器321a，伺服驱动器35能够根据编码器321a的检测结果，驱动伺服马达321。
接下来，参照图4，说明管理装置1的控制系统的结构。图4是管理装置1的控制系统的框图。管理装置1包括CPU等处理部11、RAM、ROM、HDD等存储部12、以及作为外部设备与处理部11的接口的I/F部13。I/F部13还包括进行与控制部件21等的通信的通信接口。
处理部11执行存储于存储部12的程序，进行针对控制部件21以及31的指示、输送机5A、5B的驱动控制。另外，在存储部12中，除了存储处理部11执行的程序以外，还存储各种数据。作为存储于存储部12的数据的例子，在图4中，图示出固定装置信息12a、可动装置信息12b以及作业位置信息12d。这些信息与图5例示出的伺服系统信息21a以及31a取得同步。关于内容相同的信息，在图4以及图5中附加相同的名称。
固定装置信息12a是主要以固定装置2的管理为目的的信息。在图1的例子中，固定装置2为一个，但能针对存在于系统的每个固定装置2设定固定装置信息12a。固定装置信息12a包括固定装置ID、通信建立状况、通信目的地作业部件ID、可动装置ID以及协作部件ID。
固定装置ID是各固定装置2固有的识别信息，在图4的例子中，例示出至少登记有具有A01和A02ID的两个固定装置2的情况。
通信建立状况是表示固定装置2和可动装置3的通信建立状况的状况信息。如果针对被登记的固定装置2，有经由通信部件23以及34建立伺服链接的协作部件22(伺服驱动器24)以及作业部件32(伺服驱动器35)，则被记录为连接中，在与任意连接部件(协作部件22以及作业部件32)都未建立伺服链接的情况下，记录为未连接。
管理装置1能够通过该信息，辨别作业位置OP的状况，易于进行向作业位置OP配送可动装置3的配送管理。通信目的地作业部件ID是通信目的地的作业部件32的识别信息(根据伺服驱动器35的识别信息赋予的连接部件信息)。此处所称的通信目的地的作业部件32是指，以存储于固定装置2的控制部件21的运动控制部件21B的伺服系统信息21a为基础的伺服链接的链接群组LA的建立对象的作业部件。
可动装置ID是在固定装置2的作业位置OP处停止的可动装置2的识别信息。管理装置1能够通过该信息，辨别在各个固定装置2的作业位置OP处停止的可动装置3。协作部件ID是被构成在固定装置2中的协作部件22的识别信息。在图4的例子中，例示出至少登记有具有K01和K02ID的两个协作部件22的情况。管理装置1能够通过该信息，辨别被构成在各个固定装置2中的各个协作部件22。
可动装置信息12b是主要以可动装置3的管理为目的的信息。在图1的例子中，可动装置3为一个，但能针对存在于系统的每个可动装置3设定可动装置信息12b。可动装置信息12b包括可动装置ID、当前位置信息、作业位置信息、作业部件ID以及动作信息。
可动装置ID是各可动装置3固有的识别信息，在图4的例子中，例示出至少登记有具有B01和B02ID的两个可动装置3的情况。当前位置信息是表示移动路径上的可动装置3的当前位置的信息，是由从可动装置3的控制部件31发送的当前位置信息来确定的信息。
作业位置信息是使可动装置3位于作业位置OP的情况下的位置信息。可动装置3存在个体差异等。例如即使系统上的作业位置OP的坐标是X＝100、Y＝100，作为某个可动装置3的实际的位置坐标，有时也成为X＝101、Y＝99。在本实施方式的情况下，包括使通信部件23以及34相对置的光通信、作业部件32和协作部件22的协作动作。因此，期望可动装置3相对固定装置2的位置精度高，设为针对每个可动装置3设定作业位置的位置信息的结构。此外，在图1的例子中，作业位置OP是一处，但在有多处作业位置的情况下，针对每个作业位置，设定作业位置信息。
作业部件ID是存储于固定装置2的运动控制部件21B的伺服系统信息21a所包含的可动装置3具备的作业部件32的识别信息(根据伺服驱动器35的识别信息赋予的连接部件信息)。动作信息是存储于固定装置2的运动控制部件21B的伺服系统信息21a所包含的作业部件32的控制的校正信息。作业部件32存在个体差异等。即使用于使作业部件32的鼓322旋转100圈的控制指令是100，也有时在某个作业部件32中实际上必要的控制指令成为101。在本实施方式的情况下，包括作业部件32和协作部件22的协作动作。因此，期望作业部件32的动作的精度高，设为针对每个作业部件32设定控制的校正信息的结构。此外，作为动作信息，除了包括这样的校正信息以外，还能够包括作业部件32固有的各种信息。
将作业部件ID和动作信息作为作业部件信息12c登记于固定装置2的运动控制部件21B，构成伺服系统信息21a的一部分。运动控制部件21B在作业部件32的驱动控制时，能够在根据对应的动作信息校正控制量的同时，进行作业部件32的驱动控制。
作业位置信息12d是主要以作业位置OP和位于此处的可动装置3的管理为目的的信息，是表示作业位置OP和停止于作业位置OP的可动装置3的作业部件32的识别信息的关系的作业部件登记信息。在图1的例子中，作业位置OP是一个，但能针对存在于系统的每个作业位置OP设定作业位置信息12d。作业位置信息12d包括作业位置ID、可动装置ID、作业部件ID。作业位置ID是各作业位置OP固有的识别信息，在图4的例子中，例示出至少登记有具有OP1和OP2 ID的两个作业位置OP的情况。可动装置ID以及作业部件ID是停止于其作业位置OP的可动装置3的识别信息、和所搭载的作业部件32的识别信息。
<系统的控制例子>
参照图6～图13，说明作业系统A的控制例子。
图6示出可动装置信息12b的作业位置信息、动作信息的设定处理例子。首先，进行作业位置信息的设定。在此，通过所谓训练(Teaching)，设定作业位置信息。
状态RG1表示作为设定对象的可动装置3位于初始位置SP(位于输送机5A上)的情况。将此时(输送机5A上的位置)的可动装置3的位置坐标设为(0、0)。接下来，可动装置3向作业位置OP移动。关于此时的移动控制，既可以从管理装置1输出移动指示来进行，也可以将便携终端连接到可动装置3并根据基于便携终端的指示而使可动装置3移动。然后，在作业位置OP附近处，对可动装置3的位置进行微调整，如状态RG2所示，确定针对固定装置2最佳的可动装置3的位置。
根据在确定出位置时的编码器332的检测结果，决定可动装置3固有的作业位置信息的坐标。在图6的例子中，决定为(X1、Y1)。该坐标信息被登记于可动装置信息12b，成为使可动装置3向作业位置OP移动时的移动目标位置。此外，作为编码器332输出的脉冲的计数方法，能够采用在导轨4B行驶时进行加法运算，在导轨4A行驶时进行减法运算的方式。另外，坐标值成为例如根据编码器332输出的脉冲信息、和针对导轨4A、4B设置的未图示的导轨识别信息进行变换处理而计算出的值。
接下来，进行作业部件32和协作部件22的测试动作。基于该测试动作来决定动作信息。被决定的动作信息被登记于可动装置信息12b。
将被登记的作业部件信息12c如状态RG2所示从管理装置1加载到固定装置2的控制部件21，作业部件信息12c被登记于控制部件21的存储部212。通过以上，在系统中使用可动装置3的基本的准备完成。
接下来，图7～图12示出直至使可动装置3移动到作业位置OP并进行协作作业而使可动装置3从作业位置OP移动的一连串的控制例。
图7的状态ST1示出管理装置1针对可动装置3经由滑接点6发送移动指示D1(向作业位置OP的移动)而可动装置3开始了向作业位置OP的移动的状态。在移动指示D1中，包括作业位置信息作为控制上的目标移动位置。可动装置3的运动控制部件31B将来自管理装置1的作业位置信息存储于存储部312B，并且驱动行驶部件33而使可动装置3朝向输送机5A移动。经由滑接点6向管理装置1以预定的周期发送基于编码器332的检测结果的当前位置信息D2。管理装置1根据接收到的当前位置信息D2，更新可动装置信息12b的、对应的当前位置信息。另外，可动装置3的处理部311B进行所存储的作业位置信息和当前位置信息的比较处理。
如果可动装置3到达输送机5A的搬送平台52(作业位置信息和当前位置信息一致)，则管理装置1使可动装置3临时停止，如状态ST2所示，输出控制信号D3而使搬送平台52移动，将可动装置3搬送到导轨4B侧，并且进行可动装置信息12b的对应的当前位置信息的更新。
如果可动装置3到达导轨4B侧，则管理装置1使可动装置3再次开始移动，如图8的状态ST3所示，可动装置3的运动控制部件31B驱动行驶部件33，而使可动装置3朝向作业位置OP移动。经由滑接点6向管理装置1以预定的周期发送基于编码器332的检测结果的当前位置信息D4。管理装置1根据接收到的当前位置信息D4，进行可动装置信息12b的对应的当前位置信息的更新。
运动控制部件31B根据编码器332的检测结果，判定可动装置3是否到达作业位置OP，在判定为到达的情况下，使可动装置3停止。然后，如图8的状态ST4所示，向管理装置1经由滑接点6发送表示可动装置3到达了作业位置OP的通知D5。在管理装置1中，通过接收到通知D5，辨别可动装置3到达了作业位置OP。另外，固定装置2的主控制部件21A通过取得传感器7的探测结果D6而探测出在位，确认可动装置3停止于作业位置OP处。传感器7的检测结果D6’被发送到管理装置1，作业位置信息12d被更新。即，能够通过利用通知D5以及探测结果D6、D6’的双重检查，确认作业位置OP处的可动装置3的在位/不在，从而可靠地辨别作业位置OP的状况。
接下来，如图9的状态ST5所示，管理装置1针对固定装置2的控制部件21输出指示D7，以使得与可动装置3的作业部件32建立用于驱动控制的通信(伺服链接)。详细而言，管理装置1针对固定装置2的控制部件21输出指示D7，以使得建立用于协作部件22的驱动控制以及可动装置3的作业部件32的驱动控制的通信。运动控制部件21B经由通信部件23以及34与作业部件32的伺服驱动器35进行通信D8，从伺服驱动器35取得作业部件32的识别信息(伺服驱动器35的识别信息)，来建立伺服链接(上述链接群组LA)。详细而言，运动控制部件21B经由通信部件23以及34进行与包括和协作部件22的伺服驱动器24的通信在内的作业部件32的伺服驱动器35的通信D8，从伺服驱动器24取得协作部件22的识别信息(伺服驱动器24的识别信息)，以及从伺服驱动器35取得作业部件32的识别信息(伺服驱动器35的识别信息)，建立伺服链接(上述链接群组LA)。运动控制部件21B根据作业部件32的识别信息和作业部件信息12c辨别作业部件32，确定动作信息。
接下来，如状态ST6所示，除了作业部件32(以及协作部件22)的识别信息以外，控制部件21还向管理装置1进行与作业部件32(以及协作部件22)建立了通信的通知D9。接收到通知D9的管理装置1辨别与运动控制部件21B建立了伺服链接的作业部件32(以及协作部件22)，更新固定装置信息12a(更新通信建立状况、通信目的地作业部件ID、可动装置ID以及协作部件ID)。
如图10的状态ST7所示，工作者手动地或者通过未图示的装置自动地进行从鼓222向鼓322架设带状构件V的作业，在其结束之后，从管理装置1向控制部件21发送协作部件22以及作业部件32的动作开始的指示D10。以该指示D10为契机，运动控制部件21B分别向协作部件22(伺服驱动器24)和作业部件32(伺服驱动器35)发送用于协作动作的动作信号，通过运动控制部件21B进行利用协作部件22供给带状构件V的供给控制、和利用作业部件32针对鼓322缠绕带状构件V的缠绕控制。由此，如状态ST8所示，鼓222和鼓322通过同步控制(或者协调控制)分别旋转。其结果，向鼓322，以适合的速度(供给量)供给带状构件V，能够可靠地进行缠绕。即，不担心在通过鼓322卷取带状构件V时施加过大的张力而使带状构件V分割·破裂、或者相逆地张力过小而在卷取带状构件V的过程中产生松弛。信号D11表示在运动控制部件21B与作业部件32(伺服驱动器35)之间经由通信部件23以及34发送接收的动作信号。
如果带状构件V向鼓322的缠绕结束，则运动控制部件21B驱动切割部件224而切断带状构件V。之后，如图11的状态ST9所示，控制部件21向管理装置1发送作业完成的通知D12。如状态ST10所示，管理装置1针对控制部件21发送与作业部件32的通信切断的指示D13。运动控制部件21B取消与作业部件32的伺服驱动器35的通信连接(取消伺服链接的链接群组LA)。
在图12的状态ST11下，控制部件21将表示完成了通信切断的通知D15发送到管理装置1，管理装置1更新固定装置信息12a。如状态ST12所示，管理装置1针对可动装置3经由滑接点6发送向接下来的移动目的地的移动指示D16。运动控制部件31B驱动行驶部件33而使可动装置3移动。管理装置1取得传感器7的检测结果，确认可动装置3从作业位置OP的移动、即可动装置3不在，然后更新作业位置信息12d。
<系统的结构例>
参照图13～图16，说明作业系统A的其他结构例子。
图13示出设置有多个固定装置的例子。在此，配置有两个固定装置2A以及2B，设定了对应的作业位置OP1以及OP2。可动装置3例如依次移动到作业位置OP1、OP2，最初在作业位置OP1处，通过作业部件32和固定装置2A的协作部件22进行协作作业。在协作作业结束之后，针对可动装置3指示向作业位置OP2的移动，在作业位置OP2处，通过作业部件32和固定装置2B的协作部件22进行协作作业。另外，也可以可动装置3例如按照作业位置OP1、OP2、OP1依次移动的情况那样多次移动到相同的作业位置来进行协作作业。在这些控制中，能够适宜地应用在图6～图12中说明的处理。
关于固定装置2A的协作部件22和固定装置2B的协作部件22，也可以例如缠绕于作业部件32的鼓322的带状构件V的种类、位置相互不同。另外，关于这些协作部件22，也可以作业内容不同。进而，也可以在多个固定装置2中，包括不具备协作部件22的仅进行作业部件32的控制的固定装置。
图14示出设置有多个可动装置的例子。在此，配置有两个可动装置3A以及3B。可动装置3A以及3B例如依次移动到作业位置OP，最初通过可动装置3A的作业部件32和固定装置2的协作部件22进行协作作业。在协作作业结束之后，针对可动装置3A指示移动，针对可动装置3B指示向作业位置OP的移动，通过协作部件22和可动装置32B的作业部件32进行协作作业。在这些控制中，能够适宜地应用在图6～图12中说明的处理。
关于可动装置3A的作业部件32和可动装置3B的作业部件32，也可以例如鼓322的直径、缠绕带状构件V的位置相互不同。
图15示出设置有多个固定装置和可动装置的例子。在此，配置有两个固定装置2A以及2B，设定了对应的作业位置OP1以及OP2。另外，配置有两个可动装置3A以及3B。也可以如在图13的例子中说明，可动装置3A以及3B例如依次移动到作业位置OP1、OP2来进行协作作业。另外，也可以可动装置3例如按照作业位置OP1、OP2、OP1依次移动的情况那样，多次移动到相同的作业位置来进行协作作业。进而，也可以如可动装置3A移动到作业位置OP1和OP2来进行各协作作业、另一方面可动装置3B如仅移动到作业位置OP1的情况那样，所巡回的作业位置由于可动装置3而不同。也可以如在图14的例子中说明那样，关于可动装置3A的作业部件32和可动装置3B的作业部件32，例如鼓322的直径、缠绕带状构件V的位置相互不同。在这些控制中，能够适宜应用在图6～图12中说明的处理。
图16示出设置有移动路径不同的多个可动装置的例子。在此，设置有可动装置3和可动装置3C。关于可动装置3及其移动路径，与此前叙述了的例子相同。可动装置3C构成为在与可动装置3不同的移动路径上移动，在该例子中，能够在由导轨8规定的直线的移动路径上在箭头d2方向上往返移动。分别设置了用于管理装置1和可动装置3以及3C的通信的滑接点6A、6B。
作业位置被设为如图16所示排列了固定装置2、可动装置3以及可动装置3C的位置。可动装置3C的结构与可动装置3相同，但针对可动装置3C的作业部件32的伺服驱动器35设置有两个通信部件34A以及34B。通信部件34A是与通信部件23相对置的光通信部件，可动装置3C的伺服驱动器35和固定装置2的控制部件21经由通信部件23以及34A进行通信。通信部件34B是与可动装置3的通信部件34相对置的光通信部件，可动装置3C的伺服驱动器35和可动装置3的伺服驱动器35经由通信部件34A以及23进行通信。换言之，固定装置2的控制部件21是经由通信部件23、34A、34B以及34而与可动装置3C的伺服驱动器35以及可动装置3的伺服驱动器35进行通信、建立伺服链接的结构。
协作部件22、可动装置3C的作业部件32以及可动装置3的作业部件32能够相互协作地进行特定的作业。例如，也可以协作部件22具备图2所示的鼓222、伺服马达221以及带传动机构223，可动装置3C的作业部件32具备切割部件224，可动装置3的作业部件32具备鼓322、伺服马达321以及带传动机构323。
另外，也可以以能够选择由协作部件22和可动装置3C的作业部件32这两者进行协作作业的情况、和由协作部件22和可动装置3的作业部件32这两者进行协作作业的情况的方式，构成各部件。在由协作部件22和可动装置3的作业部件32这两者进行协作作业的情况下，也可以使可动装置3C不位于它们的中间，固定装置2的控制部件21经由通信部件23以及34而与可动装置3的伺服驱动器35进行通信，建立伺服链接。
虽然已经参照示例性实施例描述了本发明，但是应当理解，本发明不限于所公开的示例性实施例。随附的权利要求的范围应被赋予最宽的解释，以便包括所有这样的修改以及等同结构和功能。

Claims (14)

1.一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
2.一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
多个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述多个固定装置分别具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述可动装置依次移动到与所述多个固定装置的各个固定装置对应地设定在所述移动路径上的各作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了某一个所述作业位置的情况下，针对所述多个固定装置中的与该作业位置对应的固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使在所述通信指示工序中被指示了建立通信的所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对在所述信号发送指示工序中发送了所述动作信号的所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，分别更新所述状况信息。
3.一种作业系统的控制方法，其特征在于，
所述作业系统具备：
多个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述多个可动装置分别具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行各个所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制方法具备：
移动工序，使所述多个可动装置依次移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在某一个所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对所述控制部件进行指示使得与到达了所述作业位置的所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
还具备：作业部件登记工序，在所述控制部件中登记所述作业部件的识别信息；
还具备：作业部件辨别工序，所述控制部件根据所述作业部件的所述识别信息，辨别所述作业位置的所述作业部件。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述固定装置具备与所述作业部件协作地动作的协作部件，
所述信号发送指示工序具备向所述作业部件以及所述协作部件发送用于协作动作的动作信号的工序。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
所述作业部件具备使旋转体以预定的旋转速度旋转的旋转驱动机构，
所述协作部件具备将被缠绕于所述旋转体的构件以预定的供给速度供给到所述作业部件的供给机构，
所述控制部件在协作动作中控制所述旋转速度以及所述供给速度。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述可动装置具备探测当前位置的检测部件，
所述控制方法还具备移动位置登记工序，在所述移动位置登记工序中，取得将所述可动装置配置于所述作业位置时的所述检测部件的探测结果，将该探测结果表示的位置作为所述可动装置的移动目标位置进行登记。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，
在所述移动工序中，从所述可动装置取得所述检测部件的探测结果，根据所取得的探测结果表示的所述可动装置的当前位置和所述移动目标位置使所述可动装置移动。
9.一种作业系统，其特征在于，包括：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置；以及
管理装置，管理所述可动装置及所述固定装置，
所述可动装置具备进行预定的作业的作业部件，
所述固定装置具备进行所述作业部件的驱动控制的控制部件，
所述控制部件和所述作业部件能够进行通信，
所述管理装置执行：
移动控制，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示，在所述可动装置到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新，在建立所述通信之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示，在发送所述动作信号之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新，在所述切断指示之后，更新所述状况信息。
10.根据权利要求9所述的作业系统，其特征在于，
所述管理装置还执行第三更新，所述第三更新对表示所述作业位置与停止于该作业位置的所述可动装置的所述作业部件的识别信息的关系的作业部件登记信息进行更新。
11.根据权利要求9所述的作业系统，其特征在于，
所述固定装置具备第一通信部件，
所述可动装置具备第二通信部件，
经由所述第一通信部件以及所述第二通信部件进行所述控制部件和所述作业部件的通信。
12.根据权利要求11所述的作业系统，其特征在于，
所述作业部件具备伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述第二通信部件连接，是用于所述驱动控制的所述作业部件的驱动电路。
13.根据权利要求11所述的作业系统，其特征在于，
所述第一通信部件以及所述第二通信部件是无线通信部件。
14.一种通过制造系统制造产品的制造方法，该产品是将构件缠绕成环状的产品，所述制造方法的特征在于，
所述制造系统具备：
至少一个可动装置，能够在预定的移动路径上移动；以及
至少一个固定装置，沿着所述移动路径被配置，
所述可动装置具备作业部件，该作业部件具备使旋转体旋转的驱动机构，
所述固定装置具备：
供给机构，将所述构件供给到所述作业部件；以及
控制部件，进行所述供给机构及所述作业部件的驱动控制，
所述制造方法具备：
移动工序，使所述可动装置移动到与所述固定装置对应地设定在所述移动路径上的作业位置；
通信指示工序，在所述可动装置通过所述移动工序到达了所述作业位置的情况下，针对与所述作业位置对应的所述固定装置的所述控制部件进行指示使得与所述可动装置的所述作业部件建立用于所述驱动控制的通信；
第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立状况的状况信息；
信号发送指示工序，使所述控制部件向所述作业位置处的所述作业部件发送动作信号；
切断指示工序，在所述信号发送指示工序之后，针对所述控制部件指示切断所述通信；以及
第二更新工序，在所述切断指示之后，更新所述状况信息，
通过所述信号发送指示工序，所述控制部件进行由所述供给机构供给所述构件的供给控制、和由所述驱动机构将所述构件针对所述旋转体缠绕的缠绕控制。
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