CN112060072A - 一种协同型机器人控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种协同型机器人控制系统和方法。所述协同型机器人控制系统包括多个测试机台、多个协同型机器人、第一控制系统以及第二控制系统。多个测试机台配置在多个路径上。当在等候区的多个协同型机器人的第一协同型机器人被派送到多个路径的第一路径的第一测试机台，且第一协同型机器人在第一路径会被多个协同型机器人的一第二协同型机器人阻挡时，第二控制系统产生一前推指令，并将前推指令传送给第一控制系统。第一控制系统再传送前推指令给第二协同型机器人，以指示第二协同型机器人先离开第一路径。本发明可避免探针卡因等待时间过久失温而造成数据判读错误，以及提高协同型机器人执行任务的效率。

Description

一种协同型机器人控制系统和方法
技术领域
本发明说明书主要是有关于协同型机器人控制技术，特别是有关于通过一前推机制来控制协同型机器人的协同型机器人控制系统和方法。
背景技术
在生产测试过程中，一批芯片生产结束，测试机台才会有闲置的卡匣输出入埠提供下一批晶圆放置生产测试。
然而，由于在测试工厂中，每一路径的宽度只能容许一协同型机器人通过(即每一路径都是单向道)，且收到任务的协同型机器人所在的位置有可能不相同，因此将可能造成较晚测试生产完毕的测试机台所对应的协同型机器人提前到测试机台前等待，因而阻挡到另一台协同型机器人到达其对应的测试机台的路径。因此，将会造成另一台协同型机器人所对应的测试机台内的探针卡(Probe Card)发生失温而造成所测试的资料失准的现象。
发明内容
有鉴于此本揭露提供了一协同型机器人控制技术，是有关于通过一前推机制控制来协同型机器人的协同型机器人控制系统和方法。
根据本揭露的一实施例提供了一种协同型机器人控制系统。所述包括协同型机器人控制系统多个测试机台、多个协同型机器人、一第一控制系统以及一第二控制系统。多个测试机台配置在多个路径上。当在一等候区的所述多个协同型机器人的一第一协同型机器人被派送到所述多个路径的一第一路径的一第一测试机台，且所述第一协同型机器人在所述第一路径会被所述多个协同型机器人的一第二协同型机器人阻挡时，第二控制系统产生一前推指令，并将所述前推指令传送给所述第一控制系统。所述第一控制系统再传送所述前推指令给所述第二协同型机器人，以指示所述第二协同型机器人先离开所述第一路径。
在一些实施例中，在所述第一协同型机器人进入所述第一路径前，所述第二控制系统判断所述第一路径是否有其他所述协同型机器人，以及当所述第一路径有其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人是否被阻挡。
在一些实施例中，当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会被第二协同型机器人阻挡时，所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的一第二测试机台是否生产完毕，其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区。
在一些实施例中，当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，所述第二控制系统更判断当所述第一协同型机器人移动到所述第一测试机台后，所述第一协同型机器人是否会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人。
在一些实施例中，当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人不会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人进入所述第一路径。当所述第一协同型机器人进入所述第一路径后，所述第一协同型机器人判断前方是否有一障碍物，并将判断的结果传送给所述第一控制系统。当第一协同型机器人前方有所述障碍物时，所述第一控制系统判断所述障碍物是否是所述第二协同型机器人。当所述障碍物是所述第二协同型机器人，所述第一控制系统发送一触发事件给所述第二控制系统。当所述第二控制系统接收到所述触发事件后，所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台是否生产完毕，其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人等待所述第二协同型机器人完成任务后，再移动到所述第一测试机台，以及其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，所述第二控制系统产生所述前推指令。
在一些实施例中，当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区，且产生所述前推指令。当所述第二协同型机器人根据所述前推指令回到所述等候区后，所述第二控制系统将在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人进行排序，以产生一排序结果。根据所述排序结果，所述第二控制系统指示在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人，依序进入所述第一路径中。
根据本揭露的一实施例提供了一种协同型机器人控制方法。协同型机器人控制方法的步骤包括，当在一等候区的多个协同型机器人的一第一协同型机器人被派送到多个路径的一第一路径的一第一测试机台，且所述第一协同型机器人在所述第一路径会被所述多个协同型机器人的一第二协同型机器人阻挡时，通过一第二控制系统产生一前推指令；通过所述第二控制系统将所述前推指令传送给一第一控制系统；以及通过所述第一控制系统传送所述前推指令给所述第二协同型机器人，以指示所述第二协同型机器人先离开所述第一路径。
关于本发明其他附加的特征与优点，此领域的相关人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可根据本案实施方法中所揭露的协同型机器人控制系统和方法，做些许的更动与润饰而得到。
本发明能够防止协同型机器人相互阻挡，可避免测试机台的探针卡因为等待时间过久而失温，以及提高协同型机器人在执行任务时的效率。此外，亦可避免控制系统将多台协同型机器人先推出路径后所造成的无限回圈的情况。
附图说明
图1是显示根据本发明的一实施例所述的协同型机器人控制系统100的示意图。
图2A是显示根据本发明的一实施例所述的进行前推的示意图。
图2B是显示根据本发明的一实施例所述的进行前推的示意图。
图3A-图3B是本发明的一实施例所述的协同型机器人控制方法的流程图300。
图4是根据本发明的另一实施例所述的协同型机器人控制方法的流程图400。
具体实施方式
图1是显示根据本发明的一实施例所述的协同型机器人控制系统100的示意图。如图1所示，协同型机器人控制系统100可包括一测试机台110-1、一测试机台110-2、一测试机台110-3、一测试机台110-4、一测试机台110-5、一测试机台110-6、一协同型机器人(collaborative robot)120-1、一协同型机器人120-2、一协同型机器人120-3、一第一控制系统130，以及一第二控制系统140。
如图1所示，测试机台110-1、测试机台110-2和测试机台110-3配置于第一路径P1，且测试机台110-4、测试机台110-5和测试机台110-6配置于第一路径P2，此外，如图1所示，在本发明的实施例中，第一路径P1和第一路径P2的宽度仅能容纳一协同型机器人通过(即第一路径P1和第一路径P2是单向道)。根据本发明一实施例，协同型机器人120-3、第一控制系统130和第二控制系统140可是自动导引车(Automatic Guided Vehicle，AGV)。
根据本发明一实施例，第一控制系统130可是一操作管理系统(i-operationmanagement，iM)。第一控制系统130可用来发送第二控制系统140产生的指令给协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3，以控制协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3。此外，第一控制系统130可用来接收来自协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3的信息，并将协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3的信息传送给第二控制系统140。根据本发明一实施例，第一控制系统130和协同型机器人的间可通过一无线通讯的方式来收发信息，且第一控制系统130和第二控制系统140可通过一有线通讯的方式来收发信息。
根据本发明一实施例，第二控制系统140可用以发送指令给第一控制系统130，并接收来自第一控制系统130的信息。根据本发明一实施例，第二控制系统140可包含一物料控制系统(Material Control System，MCS)以及一制造执行系统(ManufacturingExecution System，MES)。物料控制系统(MCS)可将来自第一控制系统130的信息传送给制造执行系统(MES)。制造执行系统可根据第一控制系统130的信息，产生要给协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3的指令，并将产生的指令传送给物料控制系统。接着，再经由物料控制系统将指令传送给第一控制系统130，以控制协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3。
根据本发明一实施例，当协同型机器人(例如：协同型机器人120-1、协同型机器人120-2或协同型机器人120-3)尚未接受第二控制系统140的指派时，协同型机器人会先在一等候区A等待。
根据本发明一实施例，等候区A和每一路径(例如：第一路径P1和第一路径P2)的起点和终点都会设置检查点(check point)。当协同型机器人通过等候区A的检查点，第二控制系统140即可得知协同型机器人进入或离开等候区A。因此，通过设置在等候区A的检查点，第二控制系统140可判断目前在等候区A的协同型机器人的数量及顺序。此外，当协同型机器人通过一路径的起点的检查点或一路径的终点的检查点，第二控制系统140即可得知协同型机器人是进入或离开该路径。因此，通过设置在每一路径的起点和终点的检查点，第二控制系统140可判断目前在每一路径中的协同型机器人的数量及顺序。
根据本发明一实施例，当第二控制系统140要指派在等候区A的协同型机器人120-2移动到第一路径P1的测试机台110-2执行任务时，第二控制系统140会先判断第一路径P1中是否有其他协同型机器人(即判断目前已在第一路径P1中的其他协同型机器人的数目)。若第一路径P1中无其他协同型机器人，第二控制系统140将会传送一派送指令给第一控制系统130。第一控制系统130会再将派送指令传送给协同型机器人120-2，以指示协同型机器人120-2直接进入第一路径P1中执行任务。
若第一路径P1中有其他协同型机器人，第二控制系统140会判断在第一路径P1中的其他协同型机器人是否会阻挡到协同型机器人120-2。若第一路径P1中的其他协同型机器人不会阻挡到协同型机器人120-2，第二控制系统140将会传送一派送指令给第一控制系统130。第一控制系统130会再将派送指令传送给协同型机器人120-2，以指示协同型机器人120-2直接进入第一路径P1中执行任务。
若第一路径P1中的其他协同型机器人会阻挡到协同型机器人120-2，第二控制系统140将会判断阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人对应的测试机台是否已生产完毕。若阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人所对应的测试机台已生产完毕(即表示该协同型机器人已可进行取货和换货)，第二控制系统140将会经由第一控制系统130指示协同型机器人120-2先停留在等候区A等待指示。等到阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人已完成取货和换货后，第二控制系统140才会发送派送指令来指示协同型机器人120-2进入第一路径中P1执行任务。
若阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人对应的测试机台尚未生产完毕(即表示该协同型机器人尚未可以进行取货和换货)，第二控制系统140会再判断若协同型机器人120-2进入第一路径P1且移动到测试机台110-2后，协同型机器人120-2是否会阻挡到后续进入第一路径P1的其他协同型机器人(即判断是否会发生无限回圈的情况)。
根据本发明一实施例，若第二控制系统140判断协同型机器人120-2不会阻挡到后续进入第一路径P1的其他协同型机器人，即表示不会发生无限回圈。底下将以图2A为例来做说明。如图2A所示，协同型机器人120-2仅受到协同型机器人120-1的阻挡。因此，当第二控制系统140下达前推指令指示协同型机器人120-1先离开第一路径P1，且指示协同型机器人120-2进入第一路径P1执行任务后，协同型机器人120-2并不会阻挡到协同型机器人120-1再次回到第一路径P1的测试机台110-1的路径(即不会发生无限回圈)。具体来说，在此实施例中，第二控制系统140会先经由第一控制系统130传送派送指令给协同型机器人120-2，以指示协同型机器人120-2进入第一路径P1中执行任务。当协同型机器人120-2进入第一路径P1后(即通过第一路径P1的起点的检查点)，协同型机器人120-2会先判断前方是否有一障碍物，并将判断的结果传送给第一控制系统130。当协同型机器人120-2判断前方无障碍物时，协同型机器人120-2会在第一路径P1中继续前进。当协同型机器人120-2判断前方有障碍物时，第一控制系统130会判断障碍物是否是阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1。若障碍物并非是阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1，第一控制系统130会发出警报，以指示现场人员排除障碍物(例如：人或其他物品)。若障碍物是阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1，第一控制系统130就会发送一触发事件给第二控制系统140。当第二控制系统140收到触发事件后，第二控制系统140会判断阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1所对应的测试机台110-1是否生产完毕。若阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1所对应的测试机台110-1已生产完毕(即表示该协同型机器人120-1已可进行取货和换货)，第二控制系统140将会经由第一控制系统130指示协同型机器人120-2先在第一路经P1中等候，等到协同型机器人120-1完成任务(取货和换货)后，协同型机器人120-2才可移动到测试机台110-2执行任务。若阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1所对应的测试机台110-1尚未生产完毕时(即表示该协同型机器人120-1尚未可以进行取货和换货)，第二控制系统140会产生一前推指令，并经由第一控制系统130传送给阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1。阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1收到前推指令后，会先离开第一路径P1到等待区等待指示，或绕行一周再回到测试机台110-1。阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1离开第一路径P1后，协同型机器人120-2即可移动到测试机台110-2执行任务。
根据本发明一实施例，若协同型机器人120-2会阻挡到后续进入第一路径P1的其他协同型机器人，即表示协同型机器人120-2进入第一路径P1后，将会发生无限回圈的情况。底下将以图2B来做说明。如图2B所示，第一路径P1目前存在协同型机器人120-1和协同型机器人120-3，且协同型机器人120-2进入第一路径P1时，协同型机器人120-2会受到协同型机器人120-1的阻挡。由于第二控制系统140下达前推指令指示协同型机器人120-1先离开第一路径P1时，协同型机器人120-3会一并被推走，因此，当协同型机器人120-2进入第一路径P1执行任务后，将会阻挡到被推走的协同型机器人120-3再次回到第一路径P1的测试机台110-3的路径(即发生无限回圈)。具体来说，在此实施例中，第二控制系统140会先指示协同型机器人120-2先在等候区A等候。接着，第二控制系统140会直接产生一前推指令，并经由第一控制系统130传送前推指令给阻挡到协同型机器人120-2的协同型机器人120-1。协同型机器人120-1收到前推指令后，会离开第一路径P1，并回到等候区A。此外，类似所述图2A所进行的前推机制，在协同型机器人120-1离开第一路径P1的途中会受到协同型机器人120-3的阻挡，因此，第二控制系统140亦会指示协同型机器人120-3先离开第一路径P1，并回到等候区A。当协同型机器人120-1和协同型机器人120-3回到等候区A后，第二控制系统140会将在等候区A要进入第一路径的所有协同型机器人(即协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3)进行排序，以产生一排序结果。第二控制系统140会根据排序结果依序指示协同型机器人120-1、协同型机器人120-2和协同型机器人120-3进入第一路径P1中执行任务。
特别说明地是，和图2A不同的是，在图2B的实施例，第二控制系统140下达前推指令给协同型机器人120-1时，协同型机器人120-2在等候区A等候，并未进入第一路径P1中。此外，在此实施例中，协同型机器人120-1和协同型机器人120-3接收到前推指令后，会先回到等候区A，并不会直接绕行一圈后再进入第一路径P1。
图3A-图3B是根据本揭露的一实施例所述的协同型机器人控制方法的流程图300。此协同型机器人控制方法适用协同型机器人控制系统100。在步骤S310，第二控制系统140派送在一等候区的一第一协同型机器人到第一路径的第一测试机台。在步骤S320，第二控制系统140判断第一路径是否有其他协同型机器人。若第二控制系统140判断第一路径无其他协同型机器人，进行步骤S330。在步骤S330，第二控制系统140指示第一协同型机器人进入第一路径，并移动到第一测试机台。
若第二控制系统140判断第一路径有其他协同型机器人，进行步骤S340。在步骤S340，第二控制系统140判断第一协同型机器人在第一路径中是否会被阻挡。若第一协同型机器人在第一路径中不会被阻挡，进行步骤S330。第二控制系统140指示第一协同型机器人进入第一路径，并移动到第一测试机台。若第一协同型机器人在第一路径中会被一第二协同型机器人阻挡，进行步骤S350。在步骤S350，第二控制系统140判断阻挡到第一协同型机器人的第二协同型机器人对应的第二测试机台是否生产完毕。若第二控制系统140判断第二协同型机器人对应的第二测试机台已生产完毕，进行步骤S360。在步骤S360，第二控制系统140指示第一协同型机器人先停留在等候区，以及等待第二协同型机器人完成任务后，才进入第一路径执行任务。
若第二控制系统140判断第二协同型机器人对应的第二测试机台尚未生产完毕，进行步骤S370。在步骤S370，第二控制系统140判断当第一协同型机器人移动到第一测试机台后，第一协同型机器人是否会阻挡到后续进入第一路径的其他协同型机器人(即判断是否会发生无限回圈)。当第二控制系统140判断第一协同型机器人不会阻挡到后续进入第一路径的其他协同型机器人时，进行步骤S380。在步骤S380，第二控制系统140指示第一协同型机器人进入第一路径执行任务。
当第二控制系统140判断第一协同型机器人会阻挡到后续进入第一路径的其他协同型机器人时，进行步骤S390。在步骤S390，第二控制系统140指示第一协同型机器人先停留在等候区，以及产生前推指令，并经由第一控制系统130将前推指令传送给第二协同型机器人。在步骤S3100，当第二协同型机器人根据前推指令回到等候区后，第二控制系统140会将在等候区要进入第一路径的所有协同型机器人进行排序，以产生一排序结果。在步骤S3110，第二控制系统140会根据排序结果，指示在等候区要进入第一路径的所有协同型机器人，依序进入第一路径中。
图4是根据本发明的另一实施例所述的协同型机器人控制方法的流程图400。流程图400的步骤可在步骤380后，被执行。如图4所示，在步骤S410，第一协同型机器人判断前方是否有一障碍物，并将判断的结果传送给第一控制系统130。当第一协同型机器人判断前方无障碍物时，进行步骤S420。在步骤S420，第一协同型机器人在第一路径中继续前进，并回到步骤S410。
当第一协同型机器人判断前方有障碍物时，进行步骤S430。在步骤S430，第一控制系统130会判断障碍物是否是第二协同型机器人。若障碍物不是第二协同型机器人，进行步骤S440。在步骤S440，第一控制系统130会发出警报，以指示现场人员排除障碍物。
若障碍物是第二协同型机器人，进行步骤S450。在步骤S450，第一控制系统130发送一触发事件给第二控制系统140。在步骤S460，当第二控制系统140接收到触发事件后，第二控制系统140判断第二协同型机器人对应的第二测试机台是否生产完毕。当第二协同型机器人对应的第二测试机台已生产完毕时，进行步骤S470。在步骤S470，第二控制系统140指示第一协同型机器人等待第二协同型机器人完成任务后，再移动到第一测试机台执行任务。当第二协同型机器人对应的第二测试机台尚未生产完毕时，进行步骤S480。在步骤S480，第二控制系统140产生前推指令，并经由第一控制系统130将前推指令传送给第二协同型机器人。
根据本发明所提出的协同型机器人控制方法，根据协同型机器人前推的机制，当在一路径的协同型机器人阻挡后方的协同型机器人的行进路径时，控制系统会判断是否先将前台协同型机器人推出该路径。因此，将可避免测试机台的探针卡因为等待时间过久而失温，以及提高协同型机器人在执行任务时的效率。此外，亦可避免控制系统将多台协同型机器人先推出路径后所造成的无限回圈的情况。

Claims (10)

1.一种协同型机器人控制系统，其特征在于，包括：
多个测试机台，配置在多个路径上；
多个协同型机器人；
一第一控制系统；以及
一第二控制系统，当在一等候区的所述多个协同型机器人的一第一协同型机器人被派送到所述多个路径的一第一路径的一第一测试机台，且所述第一协同型机器人在所述第一路径会被所述多个协同型机器人的一第二协同型机器人阻挡时，产生一前推指令，并将所述前推指令传送给所述第一控制系统，
其中所述第一控制系统再传送所述前推指令给所述第二协同型机器人，以指示所述第二协同型机器人先离开所述第一路径。
2.如权利要求1所述的协同型机器人控制系统，其特征在于，在所述第一协同型机器人进入所述第一路径前，所述第二控制系统判断所述第一路径是否有其他所述协同型机器人，以及当所述第一路径有其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人是否被阻挡。
3.如权利要求2所述的协同型机器人控制系统，其特征在于，当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会被第二协同型机器人阻挡时，所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的一第二测试机台是否生产完毕，其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区，其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，所述第二控制系统更判断当所述第一协同型机器人移动到所述第一测试机台后，所述第一协同型机器人是否会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人，其中当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人不会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人进入所述第一路径。
4.如权利要求3所述的协同型机器人控制系统，其特征在于，当所述第一协同型机器人进入所述第一路径后，所述第一协同型机器人判断前方是否有一障碍物，并将判断的结果传送给所述第一控制系统，其中当第一协同型机器人前方有所述障碍物时，所述第一控制系统判断所述障碍物是否是所述第二协同型机器人，其特征在于，当所述障碍物是所述第二协同型机器人，所述第一控制系统发送一触发事件给所述第二控制系统，其中当所述第二控制系统接收到所述触发事件后，所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台是否生产完毕，其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人等待所述第二协同型机器人完成任务后，再移动到所述第一测试机台，以及其中当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，所述第二控制系统产生所述前推指令。
5.如权利要求3所述的协同型机器人控制系统，其特征在于，当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区，且产生所述前推指令，其中当所述第二协同型机器人根据所述前推指令回到所述等候区后，所述第二控制系统将在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人进行排序，以产生一排序结果，其中根据所述排序结果，所述第二控制系统指示在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人，依序进入所述第一路径中。
6.一种协同型机器人控制方法，其特征在于，包括：
当在一等候区的多个协同型机器人的一第一协同型机器人被派送到多个路径的一第一路径的一第一测试机台，且所述第一协同型机器人在所述第一路径会被所述多个协同型机器人的一第二协同型机器人阻挡时，通过一第二控制系统产生一前推指令；
通过所述第二控制系统将所述前推指令传送给一第一控制系统；以及
通过所述第一控制系统传送所述前推指令给所述第二协同型机器人，以指示所述第二协同型机器人先离开所述第一路径。
7.如权利要求6所述的协同型机器人控制方法，其特征在于，更包括：
在所述第一协同型机器人进入所述第一路径前，所述第二控制系统判断所述第一路径是否有其他所述协同型机器人；以及
当所述第一路径有其他所述协同型机器人时，所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人是否被阻挡。
8.如权利要求7所述的协同型机器人控制方法，其特征在于，更包括：
当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会被第二协同型机器人阻挡时，通过所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的一第二测试机台是否生产完毕；
当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，通过所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区；
当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，通过所述第二控制系统更判断当所述第一协同型机器人移动到所述第一测试机台后，所述第一协同型机器人是否会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人；以及
当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人不会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，通过所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人进入所述第一路径。
9.如权利要求8所述的协同型机器人控制方法，其特征在于，更包括：
当所述第一协同型机器人进入所述第一路径后，通过所述第一协同型机器人判断前方是否有一障碍物，并将判断的结果传送给所述第一控制系统；
当第一协同型机器人前方有所述障碍物时，通过所述第一控制系统判断所述障碍物是否是所述第二协同型机器人；
当所述障碍物是所述第二协同型机器人，通过所述第一控制系统发送一触发事件给所述第二控制系统；
当所述第二控制系统接收到所述触发事件后，通过所述第二控制系统判断所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台是否生产完毕；
当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台已生产完毕时，通过所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人等待所述第二协同型机器人完成任务后，再移动到所述第一测试机台；以及
当所述第二协同型机器人对应的所述第二测试机台尚未生产完毕时，通过所述第二控制系统产生所述前推指令。
10.如权利要求8所述的协同型机器人控制方法，其特征在于，更包括：
当所述第二控制系统判断所述第一协同型机器人会阻挡到后续进入所述第一路径的其他所述协同型机器人时，通过所述第二控制系统指示所述第一协同型机器人先停留在所述等候区，且产生所述前推指令；
当所述第二协同型机器人根据所述前推指令回到所述等候区后，通过所述第二控制系统会将在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人进行排序，以产生一排序结果；以及
根据所述排序结果，通过所述第二控制系统指示在所述等候区要进入所述第一路径的所有所述协同型机器人，依序进入所述第一路径中。
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