CN106547221A - 智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置 - Google Patents

智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。所述识别码设定方法适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其中识别码设定方法包括以下步骤：令所述多个智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在识别码设定模式下，检测各智能马达的转轴转动角度，借以判断各智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。本发明可让用户在多轴装置中智能马达同时耦接的情况下设置识别码，增进使用上的便利性。

Description

智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置
技术领域
本发明是有关于一种智能马达的寻址技术及其应用，且特别是有关于一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。
背景技术
随着科技的进步，自动化控制的应用在生活中的应用越来越普及，尤其是通过多轴控制装置所生产的机器人或机械手臂。这种多轴控制系统有多关节连结并节允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移移动。构造上由机械主体、控制器、伺服机构和传感器所组成，并由程序根据作业需求设定其一定的指定动作。例如：机器人的运作由电动机驱动移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作，并精确的反馈至可编程逻辑的控制器，可以由操作者将作业顺序输入后，就能依样照作并且反复完成无数次的的正确规律运作，目前已成功的应用于汽车制造业等产业。机械人技术领域是应用范围最广泛的自动化机械装置，而许多工业危险的组装、喷漆、焊接、高温铸锻等繁重工作，皆能以机器手臂取代人工作业。
多轴控制装置中的控制器，在分别操控多个智能马达时，需要预先知悉每个智能马达的识别码，才能分别对该多轴控制装置中个别的智能马达正确的下达指令，完成所指定的动作。此外，在智能马达所生产出厂时的识别码通常被设定为一预设值，故若在自行组装亦或欲更换多轴控制装置其中的智能马达时，该智能马达的识别码必须重新设定，由原先出厂的预设值更改成该多轴控制系统中正确的参数值，该多轴控制装置中的各个智能马达必须具备不同的识别码，才能正确的被控制器所操控。
智能马达有提供更改识别码的指令，可由控制器发出命令更改其识别码。控制器对总线发出命令的关键参数为：接受命令的对象(以智能马达识别码表示)，命令的种类(更改识别码)，该命令需要指定的参数(新的识别码)。执行此命令时，用户必须自行确认总线上接受命令的对象只有一个(不能将两个拥有相同识别码的智能马达连接于同一总线)，以及没有其他智能马达目前使用新的识别码。在实际使用时，为避免失误，通常都只会在总线上只连接一个智能马达来更改其识别码。
然而，在现行多轴控制装置的系统中，控制器以总线连接装置中所有的智能马达，各个智能马达以并联的方式连接。在设定智能马达的识别码时，不能在各个马达同接上总线的情况下进行设定操作，由于装置中各个智能马达具有相同的识别码，以并联的方式连接上总线时，会同时接收到控制器所发出的设定指令，造成识别码设定上的错误。故在多轴控制装置上同时使用多个智能马达前，须一一设定所有智能马达的识别码，使其不重复后，才能全部接上总线使用。换句话说，在现有的技术中，设定识别码必须各个智能马达分开进行，造成在安装及设定上的不便。
发明内容
本发明提供一种多轴控制装置及马达自行设定识别码的方法，可让用户在多轴装置中智能马达同时耦接的情况下设置识别码，增进使用上的便利性。
本发明的智能马达的识别码设定方法适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其中识别码设定方法包括以下步骤：令所述多个智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；在识别码设定模式下，检测各智能马达的转轴转动角度，借以判断各智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。
在本发明一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：通过所述其中之一智能马达发出包含第一识别码的设定指示信号；经由总线广播设定指示信号给其余所述多个智能马达；以及当其余所述多个智能马达接收到设定指示信号时，记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。
在本发明一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：当所述多个智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码。
在本发明一实施例中，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码的步骤包括：依据设定指示信号将所述其中之另一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码；以及当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码从第一识别码设定为第二识别码，其中第二识别码为第一识别码加上单位预设值。
在本发明一实施例中，所述的智能马达的识别码设定方法还包括以下步骤：当所述多个智能马达进入识别码设定模式时，将各智能马达的识别码重置为预设识别码。
本发明的多轴控制装置包括多个智能马达以及主控制器。所述多个智能马达分别具有预设识别码。主控制器用以提供多个控制命令以分别控制所述多个智能马达的运转，其中主控制器经配置以发出识别码设定指令以对所述多个智能马达进行识别码设定的动作，当所述多个智能马达接收到识别码设定指令时进入识别码设定模式。在识别码设定模式下，所述多个智能马达分别检测的各自的转轴转动角度，并且分别判断各自的转轴转动角度是否大于设定值。当所述多个智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之一智能马达将其识别码从预设识别码设定为第一识别码。
在本发明一实施例中，多轴控制装置还包括总线。总线耦接所述多个智能马达与主控制器，用以作为各智能马达之间以及所述多个智能马达与主控制器之间的沟通界面。
在本发明一实施例中，在识别码设定模式下，所述其中之一智能马达还发出包含第一识别码的设定指示信号，并且经由总线广播给其余所述多个智能马达，其余所述多个智能马达依据接收到的设定指示信号记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。
在本发明一实施例中，当所述多个智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码设定为未被占用的第二识别码。
在本发明一实施例中，当所述其中之另一智能马达接收到设定指示信号时，所述其中之另一智能马达依据设定指示信号将其识别码从预设识别码设定为第一识别码，并且当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码从第一识别码设定为第二识别码，其中第二识别码为第一识别码加上单位预设值。
在本发明一实施例中，总线包括电源线、接地线以及信号线。电源线耦接主控制器与各智能马达的电源端。接地线耦接主控制器与各智能马达的接地端。信号线耦接主控制器与各智能马达的数据传输端。当各智能马达之间相互传输信号时，各智能马达以广播的方式通过信号线将信号发送给其他的智能马达。
在本发明一实施例中，总线包括电源线、接地线、信号接收线以及信号传输线。电源线耦接主控制器与各智能马达的电源端。接地线耦接主控制器与各智能马达的接地端。信号接收线耦接主控制器的数据发送端与各智能马达的数据接收端。信号传输线耦接主控制器的数据接收端与各智能马达的数据发送端。当各智能马达之间相互传输信号时，各智能马达通过信号传输线将信号发送给主控制器，再由主控制器以广播的方式通过信号接收线发送给其他的智能马达。
在本发明一实施例中，智能马达包括齿轮组、马达本体、位置传感器以及马达控制器。马达本体具有转轴，其中转轴耦接齿轮组借以带动齿轮组转动。位置传感器耦接齿轮组与马达本体，用以检测齿轮组的旋转角度，并且据以产生转轴检测信号。马达控制器耦接马达本体与位置传感器，用以与主控制器相互沟通，并且据以控制马达本体的运作，其中马达控制器还依据转轴检测信号计算转轴转动角度。
在本发明一实施例中，位置传感器包括可变电阻器以及电压检测单元。可变电阻器的第一端耦接参考电压，可变电阻器的第二端耦接接地端，且可变电阻器的调整端耦接转轴，其中可变电阻器的等效电阻值会根据转轴的转动而发生变化。电压检测单元耦接可变电阻器，用以检测可变电阻器的第一端与调整端之间的电压值，并且以检测到的电压值作为转轴检测信号提供给马达控制器。
基于上述，本发明实施例提出一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。在所述识别码设定方法下，用户可借着施以外力依序转动智能马达的转轴的方式，逐个设定多个智能马达的识别码。由于各智能马达是通过检测本身的转轴转动角度变化作为判断是否更新识别码的基础，因此在进行智能马达的识别码设定时，用户可在各个智能马达同接上总线的组态下进行设定操作，而无须担心装置中各个智能马达具有相同的识别码，造成识别码设定上的错误的问题，使得用户在设定多轴控制装置时的便利性大幅提升。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
图1A为本发明一实施例的多轴控制装置的架构示意图；
图1B为本发明一实施例的智能马达的架构示意图；
图2为本发明一实施例的智能马达的识别码设定方法的步骤流程图；
图3为本发明另一实施例的智能马达的识别码设定方法的步骤流程图；
图4A至图4F为图3的智能马达的识别码设定方法的设定情境示意图；
图5为本发明一实施例的多轴控制装置及其总线的配置示意图；
图6为本发明另一实施例的多轴控制装置及其总线的配置示意图；
图7为本发明一实施例的位置传感器的架构示意图。
附图标记说明：
100、500、600：多轴控制装置；
110、110_1～110_n、510_1～510_n、610_1～610_n：智能马达；
112：齿轮组；
114：马达本体；
116：位置传感器；
118：马达控制器；
120：主控制器；
130：总线；
CMD：控制命令；
PV、PVm：电源端；
PG、PGm：接地端；
PD、PDm：数据传输端；
PTX、PTXm：数据发送端；
PRX、PRXm：数据接收端；
ID：智能马达的识别码；
IDS：识别码设定指令；
S210～S230、S310～S380：识别码设定方法的步骤；
SIND1、SIND2：设定指示信号；
VDATAL：信号线；
VDDL：电源线；
Vd：电压值；
VDD：参考电压；
VDU：电压检测单元；
VGL：接地线；
VTXL：信号传输线；
VR：可变电阻器；
VRXL：信号接收线。
具体实施方式
为了让多轴控制装置的用户能更简便的安装、设定及节省在置换智能马达时所需重新设定识别码的时间，本发明实施例提出一种多轴控制装置及识别码设定方法。以下描述符合本发明的诸多实施例，应用本实施例者也可适度地调整这些实施例的细部实现方式。另外，凡可能之处，在图式及实施方式中使用相同标号的元件/构件/步骤，是代表相同或类似部件。
图1A为本发明一实施例的多轴控制装置的架构示意图。图1B为本发明一实施例的智能马达的架构示意图。
请先参照图1A，本实施例的多轴控制装置100可例如为机器人、机器手臂或是一机械控制平台，其包括多个智能马达110_1～110_n、主控制器120以及总线130。所述智能马达110_1～110_n的个数可视多轴控制装置100的设计需求而有所变更(即，n值是可由设计者自行定义的大于1的正整数)。
在本实施例中，每一智能马达110_1～110_n可对应耦接至不同的受控件(未示出)，各受控件可反应于智能马达110_1～110_n的运转而沿相同或不同轴向移动。
主控制器120可用以提供多个控制命令CMD以分别控制智能马达110_1～110_n的运转，并且主控制器120可经配置而发出识别码设定指令IDS以对智能马达110_1～110_n进行识别码设定的动作。在本实施例中，主控制器120可例如以处理器或是控制芯片等实体逻辑运算电路来实现，本发明并不限定主控制器120的具体硬件实施结构。
总线130耦接在智能马达110_1～110_n与主控制器120之间，其可作为各智能马达110_1～110_n之间的沟通界面以及智能马达110_1～110_n与主控制器120之间的沟通界面。换言之，智能马达110_1～110_n可经由总线130发送信号至其他智能马达110_1～110_n及/或主控制器120，或从其他智能马达110_1～110_n及/或主控制器120接收信号。主控制器120亦然。
上述各智能马达110_1～110_n的架构以图1B所示的智能马达110示意。请同时参照图1A与图1B，本实施例的智能马达110包括齿轮组112、马达本体114、位置传感器116以及马达控制器118。
在本实施例中，马达本体114可例如为一般直流步进马达或直流伺服马达，其具有定子、转轴及转轴(未示出)，其中马达本体114会受控于马达控制器118所提供的驱动信号而使转轴随转轴转动。而转轴会耦接至齿轮组112，借以在马达本体114运作时，带动齿轮组112转动，使得连接至齿轮组的受控件(未示出)可随着齿轮组112的转动而沿特定轴向运动。
位置传感器116耦接齿轮组112与马达本体114，其可用以检测齿轮组112的旋转角度，并且据以产生转轴检测信号SR。
马达控制器118耦接马达本体114与位置传感器116。马达控制器118可用以与主控制器120相互沟通，并且据以控制马达本体114的运作。举例来说，马达控制器118可经由总线130接收主控制器120所发出控制命令CMD与识别码设定指令IDS，借以根据控制命令CMD产生对应的驱动信号来控制马达本体114的运作，并且根据识别码设定指令IDS进入一识别码设定模式，并且执行相关的识别码设定动作。又例如，各智能马达110_1～110_n的马达控制器118可经由总线130相互通信，借以将本身运作状态或识别码设定信息提供给其他智能马达110_1～110_n的马达控制器118作为记录。
底下搭配图2的步骤流程进一步说明本案的智能马达的识别码设定方法。请同时参照图1A、图1B及图2，在本实施例中，智能马达110_1～110_n会在接收到识别码设定指令IDS时，进入识别码设定模式(步骤S210)。
在识别码设定模式下，各个智能马达110_1～110_n会分别检测本身的转轴转动角度，借以判断本身的转轴转动角度是否大于一预设的设定值(可例如为45度，但不以此为限)(步骤S220)。在本案的一实施范例中，各智能马达110_1～110_n可通过马达控制器118计算在一预设期间内位置传感器116所产生的转轴检测信号SR的变化量，并且以之作为指示转轴转动角度的信号，再比较计算出的信号与设定值来判断转轴转动角度是否大于设定值。换言之，在本实施例中，各智能马达110_1～110_n的马达控制器118可依据转轴检测信号SR计算转轴转动角度。
接着，当智能马达110_1～110_n其中之一判定其转轴转动角度大于设定值时，以智能马达110_1为例，智能马达110_1会将本身的识别码从预设识别码设定为一对应的识别码(步骤S230)，如此便完成一个智能马达的识别码设定。
在此进一步搭配用户的设定动作来说明上述识别码设定流程。当用户欲对多轴控制装置100中的各个智能马达110_1～110_n进行识别码设定时，其可先通过主控制器120发出识别码设定指令IDS。其中，所述识别码设定指令IDS会经由总线130广播给连接于总线130上所有的智能马达110_1～110_n，使得智能马达110_1～110_n进入试别码设定模式。
在识别码设定模式下，用户可通过施加外力来转动智能马达110_1～110_n的转轴的方式，使得智能马达110_1～110_n所检测到的转轴转动角度发生变化。当用户施加外力以使转轴转动角度变化大于预设值时，被转动的智能马达110_1～110_n的马达控制器110即会反应于转轴转动角度变化而判定用户正对自身进行识别码设定动作，并且将自身的识别码从预设识别码设定为一特定的识别码。
通过上述的识别码设定方法，用户可借着施以外力依序转动该些欲设定识别码的智能马达110_1～110_n，待智能马达110_1～110_n都被依序转动并更新自身的识别码后，即完成智能马达110_1～110_n的识别码设定动作。在完成识别码设定的多轴控制装置100中，智能马达110_1～110_n会分别具有不同的识别码，而主控制器110则可依据各智能马达110_1～110_n的识别码作为索引并据以产生对应的控制命令CMD，从而令主控制器110可针对各智能马达110_1～110_n分别进行控制。
更具体地说，基于本案所述的识别码设定方法，在进行智能马达110_1～110_n的识别码设定时，用户不再需要将智能马达110_1～110_n逐一接上总线130后再进行测试，而是可直接将多轴控制装置100的多个智能马达110_1～110_n同时连接在总线130上，并且通过施加外力来旋转智能马达110_1～110_n的转轴的方式使得智能马达110_1～110_n反应于用户所施加的外力而进行识别码设定的动作，借以提升用户在设定多轴控制装置时的便利性。
底下以图3搭配图4A至图4F来说明本案的识别码设定方法的具体步骤流程。其中，图3为本发明另一实施例的智能马达的识别码设定方法的步骤流程图。图4A至图4F为图3的智能马达的识别码设定方法的设定情境示意图。在本实施例中是以对三个智能马达110_1～110_3进行识别码设定作为范例，但本发明不以此为限。
请先参照图3与图4A，在本实施例的步骤流程中，首先，智能马达110_1～110_3会判断是否接收到识别码设定指令(步骤S310)。若判断为否，则持续进行检测。反之，若判断为是，则进入识别码设定模式，并且各智能马达110_1～110_3会将自身的识别码ID重置为预设识别码(步骤S320)。在此预设识别码以0为例(标示为ID＝0)，但本发明不以此为限。在识别码设定模式下，智能马达110_1～110_3会判断各自的转轴转动角度是否大于设定值(步骤S330)。
若此时用户施加外力转动智能马达110_1的转轴，如图4B所示。智能马达110_1会判定其转轴转动角度大于设定值，并且将其识别码ID更新为原先的识别码(0)加上单位预设值(1)(步骤S340)。换言之，在步骤S340中，智能马达110_1的识别码ID会被设定为1(ID＝1)。
接着，如图4C所示，智能马达110_1会将包含有更新后的识别码(ID＝1)的设定指示信号SIND1经由总线130广播至智能马达110_2与110_3(步骤S350)。在步骤S350后，智能马达110_1即会被定义为完成识别码设定，并且离开识别码设定模式(步骤S360)。
另外从未被用户施加外力转动的智能马达110_2与110_3的观点来看，智能马达110_2与110_3会在步骤S330中判定为否。此时智能马达110_2与110_3会进一步判断是否接收到其他智能马达(对智能马达110_2而言为110_1与110_3，对智能马达110_3而言为110_1与110_2)所发出的设定指示信号SIND1(步骤S370)。
在目前的设定状态下，智能马达110_2与110_3会接收到智能马达110_1所发出的设定指示信号SIND1，因此智能马达110_2与110_3会分别将其识别码ID设定为前一被占用的识别码(1)(步骤S380)。换言之，此时智能马达110_2与110_3会将其识别码ID设定为1(ID＝1)。在步骤S380后，智能马达110_2与110_3会回到步骤S330，以持续判断其转轴转动角度是否大于设定值。
若此时用户施加外力转动智能马达110_2的转轴，如图4D所示。智能马达110_2会判定其转轴转动角度大于设定值，并且将其识别码ID更新为原先的识别码(1)加上单位预设值(1)(步骤S340)。换言之，在此阶段的步骤S340中，智能马达110_2的识别码ID会被设定为2(ID＝2)。
接着，如图4E所示，智能马达110_2会将包含有更新后的识别码(ID＝2)的设定指示信号SIND2经由总线130广播至智能马达110_1与110_3(步骤S350)。在步骤S350后，智能马达110_2即会被定义为完成识别码设定，并且离开识别码设定模式(步骤S360)。
从未被用户施加外力转动的智能马达110_1与110_3的观点来看，由于智能马达110_1的识别码ID已经设定完成，因此不再进行后续步骤。而智能马达110_3会在步骤S330中判定为否。此时智能马达110_3会进一步判断是否接收到其他智能马达110_1与110_2所发出的设定指示信号SIND2(步骤S370)。
在目前的设定状态下，智能马达110_3会接收到智能马达110_2所发出的设定指示信号SIND2，因此智能马达110_3会将其识别码ID设定为前一被占用的识别码(2)。换言之，此时智能马达110_3会将其识别码ID设定为2(ID＝2)。在步骤S380后，智能马达110_3会回到步骤S330，以持续判断其转轴转动角度是否大于设定值。
最后，若此时用户施加外力转动智能马达110_3的转轴，如图4F所示。智能马达110_3会判定其转轴转动角度大于设定值，并且将其识别码ID更新为原先的识别码(2)加上单位预设值(1)(步骤S340)，并且在广播设定指示信号(步骤S350)后离开识别码设定模式(步骤S360)。换言之，在此阶段的步骤S340中，智能马达110_3的识别码ID会被设定为3(ID＝3)。至此，全部的智能马达110_1～110_3的识别码ID皆设定完成。
附带一提的是，为了避免用户对智能马达110_1～110_n所施加的转动不足而造成识别码设定失败，在本案的一实施范例中，智能马达110_1～110_n中可设置有提示装置(未示出)。当该智能马达110_1～110_n完成识别码设定动作后，可通过提示装置发出提示以告知用户智能马达110_1～110_n已完成识别码设定动作。所述提示装置可例如为一提示灯、一可发出提示音的装置或马达自身转动一预设角度等。
图5为本发明一实施例的多轴控制装置及其总线的配置示意图。请参照图5，本实施例的多轴控制装置500包括智能马达510_1～510_n、主控制器520以及总线530。
在本实施例中，智能马达510_1～510_n分别具有电源端PVm、接地端PGm以及数据传输端PDm。主控制器520具有对应的电源端PV、接地端PG以及数据传输端PD。总线530包括电源线VDDL、接地线VGL以及信号线VDATAL。其中，各智能马达510_1～510_n的电源端PVm并接至总线530的电源线VDDL，并且经由电源线VDDL耦接至主控制器520的电源端PV。类似地，各智能马达510_1～510_n的接地端PD并接至总线530的接地线VGL，并且经由接地线VGL耦接至主控制器520的接地端PG。各智能马达510_1～510_n的数据传输端PD并接至总线530的信号线VDATAL，并且经由信号线VDATAL耦接至主控制器520的数据传输端PD。
在本实施例的总线530配置方式下，各智能马达510_1～510_n之间和智能马达510_1～510_n与主控制器520之间，皆是以广播的方式传递信号。换言之，在本实施例中，若智能马达510_1要在其他智能马达510_2～510_n之间传输指示被占用的识别码信息的设定指示信号，则智能马达510_1会以广播的方式通过信号线VDATAL将信号发送给其他的智能马达510_2～510_n。
另外附带一提的是，在本实施例中，智能马达510_1～510_n与主控制器520之间可设置有特定的通信协议，借以避免二个以上智能马达510_1～510_n同时发送信号造成冲突。
图6为本发明另一实施例的多轴控制装置及其总线的配置示意图。请参照图6，本实施例的多轴控制装置600包括智能马达610_1～610_n、主控制器620以及总线630。
在本实施例中，智能马达610_1～610_n分别具有电源端PVm、接地端PGm、数据发送端PTXm以及数据接收端PRXm。主控制器620具有对应的电源端PV、接地端PG数据发送端PTX以及数据接收端PRX。总线630包括电源线VDDL、接地线VGL、信号接收线VRXL及信号传输线VTXL。其中，各智能马达610_1～610_n的电源端PVm并接至总线630的电源线VDDL，并且经由电源线VDDL耦接至主控制器620的电源端PV。类似地，各智能马达610_1～610_n的接地端PGm并接至总线630的接地线VGL，并且经由接地线VGL耦接至主控制器620的接地端PG。
此外，各智能马达610_1～610_n的数据发送端PTXm并接至总线630的信号传输线VTXL，并且经由信号传输线VTXL耦接至主控制器620的数据接收端PRX。各智能马达610_1～610_n的数据接收端PRXm并接至总线630的信号接收线VRXL，并且经由信号接收线VRXL耦接至主控制器620的数据发送端PTX。
在本实施例的总线630配置方式下，各智能马达610_1～610_n之间的信号传递是统一通过主控制器620进行，而主控制器620对各智能马达610_1～610_n的信号传递则是以广播的方式进行。更具体地说，在本实施例中，当各智能马达610_1～610_n之间要相互传输信号时，各智能马达610_1～610_n须先通过信号传输线VTXL将信号发送给主控制器620，再由主控制器620以广播的方式通过信号接收线VRXL发送给其他的智能马达610_1～610_n。
换言之，在本实施例中，若智能马达610_1要在其他智能马达610_2～610_n之间传输指示被占用的识别码信息的设定指示信号，则智能马达610_1会以将设定指示信号通过信号传输线VTXL发送至主控制器620，再通过主控制器620以广播的方式将设定指示信号通过信号接收线VRXL发送给其他的智能马达610_2～610_n。
图7为本发明一实施例的位置传感器的架构示意图。本实施例示出位置传感器的一实施范例，但本发明不仅限于此。请一并参照图2与图7，本实施例的位置传感器116包括可变电阻器VR以及电压检测单元VDU。
可变电阻器VR具有第一端、第二端及调整端。可变电阻器VR的第一端耦接参考电压VDD，可变电阻器VR的第二端耦接接地端PGm，并且可变电阻器VR的调整端耦接至马达本体114的转轴。其中，调整端会随着转轴的转动而切换位置，借以令可变电阻器VR的等效电阻值随之发生改变。也即，可变电阻器VR的等效电阻值会根据马达本体114的转轴的转动而发生变化。
电压检测单元VDU耦接可变电阻器VR，其可用以检测可变电阻器VR的第一端与调整端之间的电压值Vd，并且以检测到的电压值Vd作为转轴检测信号SR提供给马达控制器118。
以实际数值作为范例进一步说明上述图7实施例。在可变电阻器VR的第一端连接至5V的参考电压VDD，可变电阻器VR的第二端连接至0V的接地端PGm的情形下，可变电阻器VR有效导电角度(effective electrical angle)为330度，若旋转超过45度，则电压检测单元VDU可以在第一端与调整端之间量测得到超过5/330*45＝0.6818伏特的电压变化。是以，马达控制器118可在判断电压值Vd的变化量超过0.6818时，判定马达本体114的转轴被转动超过45度，从而执行设定识别码的动作。
在此附带一提的是，上述通过检测可变电阻器的电压值变化来判断转轴转动角度仅是智能马达判断转轴转动角度的一实施范例。在其他实施例中，智能马达也可通过位置传感器来感应马达转动时磁场的改变等参数来实现转轴转动角度检测，本发明不仅限于此。
综上所述，本发明实施例提出一种智能马达的识别码设定方法及应用其的多轴控制装置。在所述识别码设定方法下，用户可借着施以外力依序转动智能马达的转轴的方式，逐个设定多个智能马达的识别码。由于各智能马达是通过检测本身的转轴转动角度变化作为判断是否更新识别码的基础，因此在进行智能马达的识别码设定时，用户可在各个智能马达同接上总线的组态下进行设定操作，而无须担心装置中各个智能马达具有相同的识别码，造成识别码设定上的错误的问题，使得用户在设定多轴控制装置时的便利性大幅提升。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种智能马达的识别码设定方法，适于对多个智能马达进行识别码设定的动作，其特征在于，所述识别码设定方法包括：
令该些智能马达在接收到识别码设定指令时，进入识别码设定模式；
在所述识别码设定模式下，检测各所述智能马达的转轴转动角度，借以判断各所述智能马达的转轴转动角度是否大于设定值；以及
当该些智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之一智能马达的识别码从预设识别码设定为第一识别码。
2.根据权利要求1所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：
通过所述其中之一智能马达发出包含所述第一识别码的设定指示信号；
经由总线广播所述设定指示信号给其余该些智能马达；以及
当其余该些智能马达接收到所述设定指示信号时，记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。
3.根据权利要求2所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：
当该些智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码。
4.根据权利要求3所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，将所述其中之另一智能马达的识别码设定为未被占用的第二识别码的步骤包括：
依据所述设定指示信号将所述其中之另一智能马达的识别码从所述预设识别码设定为所述第一识别码；以及
当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于所述设定值时，将所述其中之另一智能马达的识别码从所述第一识别码设定为所述第二识别码，其中所述第二识别码为所述第一识别码加上单位预设值。
5.根据权利要求1所述的智能马达的识别码设定方法，其特征在于，还包括：
当该些智能马达进入所述识别码设定模式时，将各所述智能马达的识别码重置为所述预设识别码。
6.一种多轴控制装置，其特征在于，包括：
多个智能马达，分别具有预设识别码；以及
主控制器，用以提供多个控制命令以分别控制该些智能马达的运转，其中所述主控制器经配置以发出识别码设定指令以对该些智能马达进行识别码设定的动作，当该些智能马达接收到所述识别码设定指令时进入识别码设定模式，
其中，在所述识别码设定模式下，该些智能马达分别检测的各自的转轴转动角度，并且分别判断各自的转轴转动角度是否大于设定值，
其中，当该些智能马达其中之一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，所述其中之一智能马达将其识别码从所述预设识别码设定为第一识别码。
7.根据权利要求6所述的多轴控制装置，其特征在于，还包括：
总线，耦接该些智能马达与所述主控制器，用以作为各所述智能马达之间以及该些智能马达与所述主控制器之间的沟通界面。
8.根据权利要求7所述的多轴控制装置，其特征在于，在所述识别码设定模式下，所述其中之一智能马达还发出包含所述第一识别码的设定指示信号，并且经由所述总线广播给其余该些智能马达，其余该些智能马达依据接收到的设定指示信号记录被所述其中之一智能马达所占用的第一识别码。
9.根据权利要求8所述的多轴控制装置，其特征在于，当该些智能马达其中之另一判定其转轴转动角度大于所述设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码设定为未被占用的第二识别码。
10.根据权利要求9所述的多轴控制装置，其特征在于，当所述其中之另一智能马达接收到所述设定指示信号时，所述其中之另一智能马达依据所述设定指示信号将其识别码从所述预设识别码设定为所述第一识别码，并且当所述其中之另一智能马达判定其转轴转动角度大于所述设定值时，所述其中之另一智能马达将其识别码从所述第一识别码设定为所述第二识别码，其中所述第二识别码为所述第一识别码加上单位预设值。
11.根据权利要求7所述的多轴控制装置，其特征在于，所述总线包括：
电源线，耦接所述主控制器与各所述智能马达的电源端；
接地线，耦接所述主控制器与各所述智能马达的接地端；以及
信号线，耦接所述主控制器与各所述智能马达的数据传输端，
其中，当各所述智能马达之间相互传输信号时，各所述智能马达以广播的方式通过所述信号线将信号发送给其他的智能马达。
12.根据权利要求7所述的多轴控制装置，其特征在于，所述总线包括：
电源线，耦接所述主控制器与各所述智能马达的电源端；
接地线，耦接所述主控制器与各所述智能马达的接地端；
信号接收线，耦接所述主控制器的数据发送端与各所述智能马达的数据接收端；以及
信号传输线，耦接所述主控制器的数据接收端与各所述智能马达的数据发送端，
其中，当各所述智能马达之间相互传输信号时，各所述智能马达通过所述信号传输线将信号发送给所述主控制器，再由所述主控制器以广播的方式通过所述信号接收线发送给其他的智能马达。
13.根据权利要求6所述的多轴控制装置，其特征在于，各所述智能马达包括：
齿轮组；
马达本体，具有转轴，其中所述转轴耦接所述齿轮组借以带动所述齿轮组转动；
位置传感器，耦接所述齿轮组与所述马达本体，用以检测所述齿轮组的旋转角度，并且据以产生转轴检测信号；以及
马达控制器，耦接所述马达本体与所述位置传感器，用以与所述主控制器相互沟通，并且据以控制所述马达本体的运作，其中所述马达控制器还依据所述转轴检测信号计算所述转轴转动角度。
14.根据权利要求8所述的多轴控制装置，其特征在于，所述位置传感器包括：
可变电阻器，其第一端耦接参考电压，其第二端耦接接地端，且其调整端耦接所述转轴，其中所述可变电阻器的等效电阻值会根据所述转轴的转动而发生变化；以及
电压检测单元，耦接所述可变电阻器，用以检测所述可变电阻器的第一端与调整端之间的电压值，并且以检测到的电压值作为所述转轴检测信号提供给所述马达控制器。
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