CN114584020B - 一种伺服系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种伺服系统，包括逆变模块、编址模块和触发装置，其中编址模块连接若干逆变模块，逆变模块和触发装置一一对应连接；触发装置，用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的逆变模块；逆变模块，用于生成CAN ID识别码，上传CAN ID识别码和模块信息至编址模块，及在接收到触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至编址模块；编址模块，用于接收各逆变模块上传的CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各逆变模块上传的识别帧，并依据CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址。本申请生成的目标地址与各逆变模块连接的触发装置的触发顺序相关，实现以需要的排序对各逆变模块进行编址。

Description

一种伺服系统

技术领域

本申请涉及伺服技术领域，更具体地说，涉及一种伺服系统。

背景技术

随着经济社会的发展，机器人的多领域应用成为发展的必然趋势。在这一进程中，网络型模块化共直流多轴伺服控制器因其结构紧凑、集成化高、节能、和成本低等优点，自问世以来，广受欢迎。此类型伺服采用模块化结构，常由一个编址模块和多个逆变模块构成，逆变模块为电机控制模块，用于实现电机运动控制，编址模块可实现对各逆变模块进行编址。

在实际应用中，逆变模块地址按物理排列规律或其他用户希望的顺序进行设定更具实用性，更有利于应用者编写程序，且可便于实现相同应用的设备的参数复制。而现有的编址方式中，例如拨码开关和旋钮编码开关，需要付出过多的硬件成本，站址的设定方式也不够灵活；上位直接修改编址需要人工使用上位设备，如电脑或手持操作器等，对每个逆变模块的站址进行修改，此种方式费时、费力，且容易出错。

上述现有的编址方式或费时费力，或成本较高，不能低廉且便捷的实现按用户需要的排序进行逆变模块的地址分配，不利于统一化的终端使用，且无法满足实用性上的需求。

考虑到上述情况，亟需一种伺服系统，能够更加低廉且便捷的实现以用户需要的排序对各逆变模块进行编址。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种伺服系统，能够实现低廉且便捷以用户需要的排序对各逆变模块进行编址。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种伺服系统，包括逆变模块、编址模块和触发装置，其中所述编址模块连接若干所述逆变模块，所述逆变模块和所述触发装置一一对应连接；

所述触发装置，用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的所述逆变模块；

所述逆变模块，用于生成CAN ID识别码，上传所述CAN ID识别码和模块信息至所述编址模块，及在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至所述编址模块；

所述编址模块，用于接收各所述逆变模块上传的所述CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址。

优选的，所述编址模块包括偏置编址单元，排序编址单元和组合编址单元；

所述偏置编址单元，用于获取用户编辑的分组信息，并依据所述分组信息确定所述逆变模块的偏置地址；

所述排序编址单元，用于顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据接收顺序将所述识别帧包含的CAN ID识别码依次存入预置的触发排序数组，依据所述触发排序数组，确定所述逆变模块的排序地址；

所述组合编址单元，用于根据所述偏置地址和排序地址，生成逆变模块的目标地址。

优选的，所述逆变模块生成CAN ID识别码的过程，包括：

确定所述逆变模块的唯一ID码；

将所述唯一ID码转换为对应的CAN ID识别码。

优选的，所述编址模块，还包括编码复位单元；

所述编码复位单元，用于响应用户操作，生成复位信号并发送至所述排序编址单元，以供所述排序编址单元对所述触发排序数组进行复位清零。

优选的，所述编址模块还用于在确定逆变模块的目标地址之后，将所述目标地址发送至逆变模块；

所述逆变模块，还用于接收所述编址模块发送的所述目标地址，并回复反馈信息。

优选的，还包括电机编码器，所述电机编码器和所述逆变模块一一对应连接，并存储有电机编码器ID。

优选的，所述编址模块还包括控制面板，所述控制面板用于人机交互，备份有各所述逆变模块的CAN ID识别码、驱动参数，以及与各所述逆变模块连接的电机编码器ID。

优选的，所述控制面板还用于：

检测当前各所述逆变模块的CAN ID识别码与备份的所述CAN ID识别码是否一致；

若存在CAN ID识别码不一致的逆变模块，则检测与CAN ID识别码不一致的逆变模块连接的电机编码器ID与备份的所述电机编码器ID是否一致；

若存在电机编码器ID一致的目标逆变模块，则将存储的所述驱动参数发送至所述目标逆变模块，以供所述目标逆变模块依据所述驱动参数进行参数设置。

优选的，所述编址模块与逆变模块通过CAN通信线通信。

从上述的技术方案可以看出，本申请提供的一种伺服系统，包括逆变模块、编址模块和触发装置，其中所述编址模块连接若干所述逆变模块，所述逆变模块和所述触发装置一一对应连接。所述触发装置用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的所述逆变模块。所述逆变模块用于生成CAN ID识别码，上传所述CAN ID识别码和模块信息至所述编址模块，及在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至所述编址模块。所述编址模块用于接收各所述逆变模块上传的所述CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址。

本申请中逆变模块上传识别帧的顺序同触发装置生成触发信号的顺序一致，编址模块对各逆变模块进行编址的顺序同逆变模块上传识别帧的顺序一致，可实现依据人为控制触发装置产生触发信号的顺序为各逆变模块编址，从而实现灵活编址。同时逆变模块上传的识别帧中包含与逆变模块对应的CAN ID识别码，CAN ID识别码与逆变模块唯一对应。编址模块依据获取的所述CAN ID识别码，各逆变模块的模块信息和各识别帧的接收顺序，最后确定各逆变模块的目标地址，生成的目标地址与各逆变模块连接的触发装置的触发顺序一致，因此当用户按照需求排序按动触发装置时，可实现以用户的按动顺序即需求排序对各逆变模块进行编址。此过程中无需人工逐一设置每个逆变模块站址，且无需要付出过多的硬件成本，相较于现有技术能够低廉且便捷实现以用户需要的排序对各逆变模块进行编址。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种伺服系统的示意图；

图2为本申请实施例公开的另一种伺服系统的示意图；

图3为本申请实施例示例的触发装置和编码复位单元设置方式的示意图；

图4为本申请实施例示例的一种触发装置的触发示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

接下来介绍本申请方案，参见图1，图1为本申请实施例公开的一种伺服系统的示意图。

如图1所示，该系统可以包括：逆变模块、编址模块和触发装置。其中，所述编址模块连接若干所述逆变模块，所述逆变模块和所述触发装置一一对应连接。下面结合图1，对该系统包含的各模块和装置进行具体介绍：

触发装置：

所述触发装置，用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的所述逆变模块。

具体的，所述触发装置可以包括触发按钮等可生成触发信号的装置，逆变模块均连接有触发装置，触发装置与触发设备一一对应连接。在人为操作下，触发装置可生成触发信号，并将该触发信号发送到与之连接的逆变模块。

此外，在不直接设置有触发装置的情况下，各逆变模块可通过设置触发输入通道，以通过触发输入通道接收传入的触发信号。

逆变模块：

所述逆变模块，用于生成CAN ID识别码，上传所述CAN ID识别码和模块信息至所述编址模块，及在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至所述编址模块。

具体的，每一逆变模块均存在唯一ID码，逆变模块可通过将唯一ID码转换为CANID识别码，使得各逆变模块在连接初期，通过CAN ID 识别码，上传自身模块信息，以供编址模块进行识别，建立编址模块和各逆变模块之间的点对点通信。

逆变模块在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送识别帧至所述编址模块，所述识别帧中包含有发送该识别帧的逆变模块的CAN ID识别码。逆变模块在接收到所述触发信号后，立刻进行识别帧发送，因此，对于全部逆变模块，控制触发装置发送的触发信号的顺序，同逆变模块发送识别帧的顺序一致，编址模块接收到识别帧的顺序同逆变模块发送识别帧的顺序一致，即同触发装置发送的触发信号的顺序一致。

编址模块：

所述编址模块，用于接收各所述逆变模块上传的所述CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址。

具体的，编址模块在连接初期，接收各逆变模块上传的CAN ID识别码和模块信息，在逆变模块接收到触发信号，发送识别帧时，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并记录识别帧的接收顺序，其记录识别帧的接收顺序的方式可以包括通过数组、队列等多种形式。

编址模块依据获得的各逆变模块所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，可以确定各逆变模块的目标地址，其中目标地址基于CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序编译而成，因此利用本申请，编译出的各逆变模块的目标地址均与各识别帧的接收顺序相关，即按照用户按动触发装置的按动顺序进行编址，有利于统一化的终端使用。

从上述的技术方案可以看出，本申请提供的一种伺服系统，包括逆变模块、编址模块和触发装置，其中所述编址模块连接若干所述逆变模块，所述逆变模块和所述触发装置一一对应连接。所述触发装置用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的所述逆变模块。所述逆变模块用于生成CAN ID识别码，上传所述CAN ID识别码和模块信息至所述编址模块，及在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至所述编址模块。所述编址模块用于接收各所述逆变模块上传的所述CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址。

本申请中逆变模块上传识别帧的顺序同触发装置生成触发信号的顺序一致，编址模块对各逆变模块进行编址的顺序同逆变模块上传识别帧的顺序一致，可实现依据人为控制触发装置产生触发信号的顺序为各逆变模块编址，从而实现灵活编址。同时逆变模块上传的识别帧中包含与逆变模块对应的CAN ID识别码，CAN ID识别码与逆变模块唯一对应。编址模块依据获取的所述CAN ID识别码，各逆变模块的模块信息和各识别帧的接收顺序，最后确定各逆变模块的目标地址，生成的目标地址与各逆变模块连接的触发装置的触发顺序一致，因此当用户按照需求排序按动触发装置时，可实现以用户的按动顺序即需求排序对各逆变模块进行编址。此过程中无需人工逐一设置每个逆变模块站址，且无需要付出过多的硬件成本，相较于现有技术能够低廉且便捷实现以用户需要的排序对各逆变模块进行编址。

可选的，所述编址模块与逆变模块通过CAN通信线通信。

可选的，所述逆变模块生成CAN ID识别码的过程，可以包括：

步骤S11、确定所述逆变模块的唯一ID码。

步骤S12、将所述唯一ID码转换为对应的CAN ID识别码。

具体的，逆变模块的ID码是唯一的，所以可以按规则直接转换成CAN ID识别码，同时通过CAN ID识别码便可以使逆变模块与编址模块在CAN总线上进行通讯。

可选的，所述编址模块还可以用于在确定逆变模块的目标地址之后，将所述目标地址发送至逆变模块；

所述逆变模块，还可以用于接收所述编址模块发送的所述目标地址，并回复反馈信息。

在本申请的一些实施例中，对编址单元进行具体介绍，所述编址模块可以包括偏置编址单元，排序编址单元和组合编址单元。

偏置编址单元：

所述偏置编址单元，用于获取用户编辑的分组信息，并依据所述分组信息确定所述逆变模块的偏置地址。

具体的，偏置编址单元在连接初期，获取用户编辑的分组信息，用户可能依据需要各组实现的功能对逆变模块进行分组划归，依据对逆变模块的分组，即分组信息，可以确定所述逆变模块的偏置地址。

示例如，伺服系统中存在10个逆变模块，逆变模块1、逆变模块3和逆变模块5为分组一，逆变模块2和逆变模块8为分组二，逆变模块4、逆变模块6、逆变模块7、逆变模块9和逆变模块10为分组三。上述分组方式为分组信息，偏置编址单元获取到分组信息后，可依此确定偏置地址。对于每一逆变单元，其偏置地址与所在的分组相关。

排序编址单元：

本实施例提供了两种可选的排序编址单元的功能，即排序编址单元可通过不同的方式确定所述逆变模块的排序地址。

第一种、

所述排序编址单元，用于顺序接收各所述逆变模块上传的所述识别帧，并依据接收顺序将所述识别帧依次存入预置的触发排序数组，依据所述触发排序数组，确定所述逆变模块的排序地址。

具体的，系统预置有触发排序数组，用于记录排序编址单元接收各逆变模块上传的识别帧的接收顺序，触发排序数组的容量应设置与逆变模块的数量一致。

对于全部逆变模块，按照接收触发信号的顺序依次上传的所述识别帧，排序编址单元顺序接收各所述逆变模块上传的所述识别帧，并依据接收顺序将所述识别帧依次存入预置的触发排序数组中。

依据所述触发排序数组，排序编址单元可以确定所述逆变模块的排序地址，逆变模块的排序地址与逆变模块接收触发信号的顺序一致，与人为控制触发装置产生触发信号的顺序一致，即排序地址与触发顺序相关。

第二种、

所述排序编址单元，用于顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据接收顺序将所述识别帧包含的所述识别帧来源的所述逆变模块的CAN ID识别码依次存入预置的触发排序数组，依据所述触发排序数组，确定所述逆变模块的排序地址。具体可以包括：

①顺序接收所述逆变模块上传的所述识别帧。

②确定所述识别帧的接收顺序及所述识别帧来源的所述逆变模块的CAN ID识别码。

具体的，排序编址单元顺序接收所述逆变模块上传的所述识别帧后，确定每一识别帧来源的所述逆变模块的CAN ID识别码，即发送该识别帧的所述逆变模块的CAN ID识别码，将该CAN ID识别码存入预置的触发排序数组中。

③根据所述接收顺序，将所述识别帧来源的所述逆变模块的CAN ID识别码存入预置的触发排序数组中。

具体的，排序编址单元根据对所述识别帧的接收顺序，将所述识别帧来源的所述逆变模块的CAN ID识别码存入预置的触发排序数组中，以记录识别帧的接收顺序，以供后续依据触发排序数组记录的识别帧的接收顺序进行排序编址。

组合编址单元：

所述组合编址单元，用于根据所述偏置地址和排序地址，生成逆变模块的目标地址。

具体的，组合编址单元可以在偏置编址单元确定各逆变模块对应的偏置地址，排序编址单元确定各所述逆变模块的排序地址后，依据确定的偏置地址和排序地址，组合生成各逆变模块的目标地址。示例如，目标地址的设置方式可以为：偏置地址+排序地址等。生成的各逆变模块的目标地址，与各逆变模块所属于的分组相关，也同连接的触发装置的触发顺序相关。

可选的，所述编址模块，还可以包括编码复位单元。

所述编码复位单元，用于响应用户操作，生成复位信号并发送至所述排序编址单元，以供所述排序编址单元对所述触发排序数组进行复位清零。

在本申请的一些实施例中，对所述偏置编址单元获取用户编辑的分组信息，并依据所述分组信息确定所述逆变模块的偏置地址过程进行介绍，具体可以包括：

步骤S21、根据用户编辑的分组信息，确定每一所述逆变模块所在的分组，其中每一分组对应不同的起始地址。

具体的，由于伺服系统可能包含多个逆变模块，考虑到网络传输问题，在实际应用中，还需对逆变模块进行分组，例如，某个伺服系统有30个逆变模块，但是组合产品最多只能组合10个，那么需要根据所述模块信息将逆变模块分成3组，同对于每一组设置不同的起始地址，例如可分别设置为10、20、30。

步骤S22、根据每一分组中每一逆变模块对应的CAN ID识别码，确定每一逆变模块在所在的分组中的排序。

根据每一分组中每一逆变模块对应的CAN ID识别码，通过CAN ID识别码的大小进行组内排序，确定每一逆变模块在所在的分组中的排序。

步骤S23、根据每一逆变模块在所在的分组中的排序及所在的分组的起始地址，确定各逆变模块对应的偏置地址。

在确定每一逆变模块在所在的分组中的排序后，结合该逆变模块所在的分组的起始地址，可以进一步确定该逆变模块对应的偏置地址。示例如，逆变模块A、逆变模块B在同一分组中，其所在的分组的起始地址为20，逆变模块A、逆变模块B在所在的分组中排序分别为第2和第3，则逆变模块A的偏置地址为21，逆变模块B的偏置地址为22。

上述仅为确定每一逆变模块的偏置地址的一种可选的实施方式，在具体应用中，逆变模块的偏置地址还可通过用户逐一设定的方式，并不局限于本申请中提供的方式。

在本申请的一些实施例中，在上述实施例的基础上，伺服系统还可以包括电机编码器。

具体的，所述电机编码器和所述逆变模块一一对应连接，并存储有电机编码器ID。在本申请中，仅使用到电机编码器的存储和信息传输功能，即存储有电机编码器ID，电机编码器还可以将其存储的所述逆变模块的电机编码器ID发送至与所述编址模块。

所述编址模块还可以包括控制面板。

具体的，所述控制面板用于人机交互，备份有各所述逆变模块的CAN ID识别码、驱动参数，以及与各所述逆变模块连接的电机编码器ID。控制面板可以包含如显示屏、按钮和和flash等，flash可以用于备份系统中各逆变模块的CAN ID识别码、驱动参数，以及与各所述逆变模块连接的电机编码器ID。通过面板处理接口可以进行用户端操作，实现人机界面的处理。通过外部触发按钮的信号处理可以获得外部输入触发信号。通过CAN接口连接编址模块的其他部分，用以交换控制和监视信息等。

该控制面板通过内部总线同每一个逆变模块通信，由于本申请采用了通过CAN ID识别码进行逆变模块的识别连接，因此在上电后控制面板可立刻获取得到各所述逆变模块的CAN ID识别码，以实现对各逆变模块的通信和状态监控，避免了在传统方式下，需要先完成对各个逆变模块的编址后，可可根据每一个逆变模块的地址进行通信。本申请在未对逆变模块进行编址前，即可实现控制面板与各逆变模块的通信，即控制面板任何时候都可以同各逆变模块进行人机交互。

在此基础上，伺服系统还可以具备驱动参数复制功能。

伺服系统中每个逆变模块的应用不同，所以模块中设置的对应参数不同。驱动参数指电机控制参数，就是逆变模块内部设定参数。当伺服系统中的某逆变模块损坏后，新逆变模块的快速更替尤为关键，其中，新逆变模块驱动参数的设置是新逆变模块投入运行的关键环节。

本申请可以通过对比替换上的新逆变模块的CAN ID识别码与备份的逆变模块的CAN ID识别码，确认该伺服系统中是否存在被替换的逆变模块，以实现对替换上的新逆变模块进行快速参数设置，具体包括：

所述控制面板还用于检测当前各所述逆变模块的CAN ID识别码与备份的所述CANID识别码是否一致；

若存在CAN ID识别码不一致的逆变模块，则检测与CAN ID识别码不一致的逆变模块连接的电机编码器ID与备份的所述电机编码器ID是否一致；

若存在电机编码器ID一致的目标逆变模块，则将存储的所述驱动参数发送至所述目标逆变模块，以供所述目标逆变模块依据所述驱动参数进行参数设置。

具体的，当系统中的某驱动模块损坏后，对比替换上的新逆变模块的CAN ID识别码与备份的逆变模块的CAN ID识别码是否一致，如果同备份的逆变模块的CAN ID识别码不一致，则认为该伺服系统替换上了新逆变模块。

进一步使用新逆变模块上传的与新逆变模块连接的电机编码器ID和备份的电机编码器ID进行对比，如果电机编码器ID保持一致，则认为该伺服系统仅替换了逆变模块，电机编码器没有发生替换。在这一情况下，伺服系统可以将控制面板中存储的对应的逆变模块驱动参数发送至连接的新逆变模块，实现新逆变模块驱动参数的快速设置。

以上方式，也可用于多轴伺服系统的参数更新，但是需要首先进行触发排序，让存储的参数的排序同触发排序对应的机型相符合，才能更新整个系统参数。

下面结合一个具体实例对本申请进行说明。

如图2所示，编址模块含有控制面板，控制面板包含显示屏、按钮和flash，编址模块上的mcu微控制单元通过spi接口处理flash芯片参数的读取。flash用于备份系统中各逆变模块的驱动参数。通过面板处理接口进行用户端操作，实现人机界面的处理。通过i2c接口处理e2prom的储存和读取。通过外部触发按钮的信号处理获得外部输入触发信号。系统内部采用 CAN总线连接，配置时采用扩展帧，正常通信采用标准帧。逆变模块上的mcu通过CAN接口，同编址模块通信。485接口用于同电机编码器通信。DI输入用于获得输入触发信号。i2c接口处理板卡上的E2PROM的读取。

步骤一、机器烧写程序的时候，通过滚码，把以下信息烧入伺服系统的各逆变模块，各逆变模块的唯一ID采用以下格式：

xx xx xxxx

年 周 数

意味着数据最大为99999999，可以使用27位数来表示。

步骤二、由于生产烧写的滚码不同（唯一ID不同），所以各逆变模块的CAN ID识别码不同，即每一逆变模块都有与之唯一对应的CAN ID识别码，逆变模块的CAN ID码如表1所示。

表1

步骤三、确定各逆变模块的偏置地址。

确定各逆变模块所在的分组，以及每一分组对应不同的起始地址。根据每一分组中每一逆变模块对应的CAN ID识别码，通过CAN ID识别码的大小进行组内排序，确定每一逆变模块在所在的分组中的排序。最后在确定每一逆变模块在所在的分组中的排序后，结合该逆变模块所在的分组的起始地址，可以进一步确定该逆变模块对应的偏置地址。

示例如，逆变模块1至逆变模块4属于同一组，若此时该组的起始地址为16，那么逆变模块1至逆变模块4的地址分别分配为：16、17、18、19。

此外，还可通过设置偏置排列数组的方式进行排序，如果全为新逆变模块的基础上，即编址模块无对应的CAN ID信息且模块地址为0。那么根据CAN ID的数值，从大到小依次排列，并且根据排列的位置依次确定排列位置，相邻位置自动增加1。

如果有部分为可识别的逆变模块，那么可识别逆变模块按自身的排序，不可识别的逆变模块地址分配，按CAN ID大小依次填充未被占有的排列位置，依次从小到大填充偏置排列数组。并依据该偏置排列数组，确定各逆变模块的偏置地址。

步骤四、确定各逆变模块的排序地址。

如图3所示，若伺服系统中存在的4个轴，每个轴对应一个逆变模块，即该伺服系统中存在4个逆变模块。各逆变模块按照上图所示排列，依次按下模块上的按钮，用于产生触发信号。其中按钮5为编码复位单元，用于生成复位信号，按钮1到4为触发装置，逆变模块1对应按钮1、逆变模块2对应按钮2，依次类推逆变n对应按钮n，各与逆变模块连接的按钮可以分别产生触发信号发送到与之连接的逆变模块。当整流触发按钮5按下后，触发排序数组进行复位清零。每当逆变模块连接的按钮被按下，逆变模块立即发出一帧识别帧，该逆变模块显示当前被触发，此时编址模块收取该识别帧，并把该识别帧对应的逆变模块的CAN ID识别码储存到触发排序数组里。

如图4所示，为触发装置的触发示意图，即按钮1至4的触发示意图。当按钮1、2、3、4依次按下后，触发排序数组分别存储了ID1、ID2、ID3、ID4。可见ID1至ID4地址排列在数组内部自增1。即排序地址依次为0、1、2、3。

步骤四、确定各逆变模块的目标地址。

通过确定的偏置地址及排序地址，可以确定各逆变模块的通信位置为：排列位置+偏置地址的组合方式。如表2和表3所示，模块接收以下扩展帧，用于设定模块的通信地址，每个逆变模块地址设定完成后，生成反馈信息。

编址模块发送逆变模块：

表2

逆变模块回复编址模块：

表3

此外，关于逆变模块的参数复制，控制面板检测当前各所述逆变模块的CAN ID识别码与备份的所述CAN ID识别码是否一致，若存在不一致的目标逆变模块，则检测与所述目标逆变模块连接的电机编码器ID与备份的所述电机编码器ID是否一致，在所述电机编码器ID一致的情况下，控制面板将存储的驱动参数发送至对应连接的所述逆变模块，以供所述逆变模块依据所述驱动参数进行参数设置。

最后得到的各逆变模块的目标地址与各逆变模块连接的触发装置的触发顺序一致，与用户按照需求排序按动触发装置的顺序一致。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、系统、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种伺服系统，其特征在于，包括逆变模块、编址模块和触发装置，其中所述编址模块连接若干所述逆变模块，所述逆变模块和所述触发装置一一对应连接，所述编址模块包括偏置编址单元，排序编址单元和组合编址单元；

所述触发装置，用于响应用户操作，生成触发信号，并发送到对应的所述逆变模块；

所述逆变模块，用于生成CAN ID识别码，上传所述CAN ID识别码和模块信息至所述编址模块，及在接收到所述触发装置发送的触发信号后，发送包含CAN ID识别码的识别帧至所述编址模块；

所述编址模块，用于接收各所述逆变模块上传的所述CAN ID识别码和模块信息，以及，顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据所述CAN ID识别码、模块信息和各识别帧的接收顺序，确定各逆变模块的目标地址；

所述偏置编址单元，用于获取用户编辑的分组信息，并依据所述分组信息确定所述逆变模块的偏置地址；

所述排序编址单元，用于顺序接收各所述逆变模块上传的识别帧，并依据接收顺序将所述识别帧包含的CAN ID识别码依次存入预置的触发排序数组，依据所述触发排序数组，确定所述逆变模块的排序地址；

所述组合编址单元，用于根据所述偏置地址和排序地址，生成逆变模块的目标地址。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述逆变模块生成CAN ID识别码的过程，包括：

确定所述逆变模块的唯一ID码；

将所述唯一ID码转换为对应的CAN ID识别码。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述编址模块，还包括编码复位单元；

所述编码复位单元，用于响应用户操作，生成复位信号并发送至所述排序编址单元，以供所述排序编址单元对所述触发排序数组进行复位清零。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述编址模块还用于在确定逆变模块的目标地址之后，将所述目标地址发送至逆变模块；

所述逆变模块，还用于接收所述编址模块发送的所述目标地址，并回复反馈信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括电机编码器，所述电机编码器和所述逆变模块一一对应连接，并存储有电机编码器ID。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述编址模块还包括控制面板，所述控制面板用于人机交互，备份有各所述逆变模块的CAN ID识别码、驱动参数，以及与各所述逆变模块连接的电机编码器ID。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制面板还用于：

检测当前各所述逆变模块的CAN ID识别码与备份的所述CAN ID识别码是否一致；

若存在CAN ID识别码不一致的逆变模块，则检测与CAN ID识别码不一致的逆变模块连接的电机编码器ID与备份的所述电机编码器ID是否一致；

若存在电机编码器ID一致的目标逆变模块，则将存储的所述驱动参数发送至所述目标逆变模块，以供所述目标逆变模块依据所述驱动参数进行参数设置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述编址模块与逆变模块通过CAN通信线通信。

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