JP2004317261A - エンコーダ装置、ロボットシステム - Google Patents
エンコーダ装置、ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004317261A JP2004317261A JP2003110806A JP2003110806A JP2004317261A JP 2004317261 A JP2004317261 A JP 2004317261A JP 2003110806 A JP2003110806 A JP 2003110806A JP 2003110806 A JP2003110806 A JP 2003110806A JP 2004317261 A JP2004317261 A JP 2004317261A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- data
- identification information
- command
- encoder device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットシステムに複数のエンコーダ装置を組み込んだ後、任意のエンコーダ装置のモード(仕様)を変更する。各エンコーダ装置の不揮発性メモリ7には各エンコーダ装置のエンコーダアドレス7aが格納されている。ロボットシステムのコントローラ部9は、モードを変更したい任意のエンコーダ装置のエンコーダアドレスと変更すべきモードに関するデータをモードデータ書き込みコマンド32aに設定してバス8に送信する。該当エンコーダ装置は、エンコーダアドレス7aにより自己が対象であることを認識し、自己のモードを変更する。このとき、モード設定用のコマンドの送受信の伝送速度は、通常のエンコーダデータの送受信用のコマンドを含むデータ送受信の伝送速度より遅く設定されている。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットなどに使用するエンコーダ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ロボットは、複数の軸に複数のモータおよび複数のエンコーダ装置をそれぞれ搭載して制御される。また、エンコーダ装置内に電気的書き換え可能なROMを設け、分解能や通信方法などの性能に関するデータを外部装置から書き込むことが可能なエンコーダ装置も提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−304536号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した分解能や通信方法などの性能(仕様)に関するデータを外部装置から書き込むことが可能なエンコーダ装置では、外部装置に接続される複数のエンコーダ装置からデータ書き込み対象の1つのエンコーダ装置を特定することができない。例えば、ロボットにおける複数のエンコーダ装置がバス接続された状態で、1つのエンコーダ装置の分解能や通信方法などの性能に関する設定データを外部から書き込むことはできない。
【0004】
本発明は、バス接続された複数のエンコーダ装置の仕様を容易に設定することが可能なエンコーダ装置、および、このエンコーダ装置を使用したロボットシステムを提供する。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、エンコーダ装置に適用され、固有のエンコーダ識別情報を格納するエンコーダ識別情報格納手段と、エンコーダ装置の動作環境を決定する仕様設定データを格納する仕様設定データ格納手段と、外部装置からエンコーダ識別情報格納手段に格納されているエンコーダ識別情報と同一のエンコーダ識別情報を受信したとき、外部装置から送信されたエンコーダ識別情報に付帯した仕様設定データを仕様設定データ格納手段に格納するよう処理する処理手段とを備えることを特徴とするものである。
請求項2の発明は、請求項1に記載のエンコーダ装置において、外部装置とシリアル通信によりデータを送受信する送受信手段をさらに備え、送受信手段が外部装置からエンコーダ識別情報とともに仕様設定データを受信するときの伝送速度は、送受信手段が外部装置とのエンコーダ装置の位置情報に関するエンコーダデータの送受信の伝送速度よりも遅いことを特徴とするものである。
請求項3の発明は、請求項2に記載のエンコーダ装置において、送受信手段は、ローパスフィルタと受信するデータのエラーチェック手段により、伝送速度の違いによる受信データーの違いを区別することを特徴とするものである。
請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載のエンコーダ装置において、エンコーダ識別情報は、エンコーダ装置固有のエンコーダ識別コードあるいはエンコーダアドレスであることを特徴とするものである。
請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載のエンコーダ装置において、エンコーダ装置の仕様は、エンコーダ装置の通信フォーマット、分解能、および、伝送速度の少なくとも1つを含むことを特徴とするものである。
請求項6の発明は、ロボットシステムに適用され、複数のエンコーダ装置と、バス手段と、バス手段を介して複数のエンコーダ装置と接続され、複数のエンコーダ装置を制御するとともに複数のエンコーダ装置より位置情報に関するエンコーダデータを受信して所定のロボットに関する制御を行う制御手段とを備え、複数のエンコーダ装置の各エンコーダ装置は、固有のエンコーダ識別情報を格納するエンコーダ識別情報格納手段と、エンコーダ装置の動作環境を決定する仕様設定データを格納する仕様設定データ格納手段と、制御手段からエンコーダ識別情報格納手段に格納されているエンコーダ識別情報と同一のエンコーダ識別情報を受信したとき、制御手段から送信されたエンコーダ識別情報に付帯した仕様設定データを仕様設定データ格納手段に格納するよう処理する処理手段とを備え、制御手段は、任意のエンコーダ装置の仕様設定データを送信するとき、任意のエンコーダ装置のエンコーダ識別情報とともに任意のエンコーダ装置の仕様設定データをバスを介して複数のエンコーダ装置に送信することを特徴とするものである。
請求項7の発明は、請求項6に記載のロボットシステムにおいて、制御装置と複数のエンコーダ装置との間は、バス手段を介してシリアル通信によりデータを送受信し、制御手段が任意のエンコーダ装置のエンコーダ識別情報とともに任意のエンコーダ装置の仕様設定データをバスを介して複数のエンコーダ装置に送信するときの伝送速度は、制御手段がエンコーダデータの送受信のときに複数のエンコーダ装置に送信するデータの伝送速度よりも遅いことを特徴とするものである。
請求項8の発明は、請求項6〜7のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、エンコーダ識別情報は、エンコーダ装置固有のエンコーダ識別コードあるいはエンコーダアドレスであることを特徴とするものである。
請求項9の発明は、請求項6〜8のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、エンコーダ装置の仕様は、エンコーダ装置の通信フォーマット、分解能、および、伝送速度の少なくとも1つを含むことを特徴とするものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
図1は、本実施の形態のエンコーダ装置の構成図を示す図である。発光部1からの光は、回転円板2のスリットを経て受光部3に入光する。受光部3からの出力信号は、波形整形回路4で波形整形されて信号処理部5に入力する。信号処理部5は、所定の演算処理を施し位置変位を検出する。回転円板2には微小なスリットが円周方向に形成され、回転により位置変位が生じると光を透過または遮光する。この光の変化を受光部3により検知し、波形整形回路4および信号処理部5を経て、位置変位を検出する。位置変位を検出する方法は、公知な内容である。
【0007】
信号処理部5は、所定の演算処理を施して検出した位置変位を、エンコーダ信号5aとして送受信ドライバ部6に送信する。送受信ドライバ部6は、エンコーダ信号5aをバス通信ライン8を介して外部コントローラ9へ出力する。また、信号処理部5は、外部コントローラ9よりバス通信ライン8を経て送受信ドライバ部6で受信されたコマンド信号6aを入力する。
【0008】
エンコーダ信号5aおよびコマンド信号6aは、デジタルデータでありシリアルデータによって構成される。信号処理部5において、エンコーダ信号5aの出力タイミングは、コマンド信号6aに対して同期(調歩同期)が取られている。
_
【0009】
信号処理部5には、不揮発性メモリ7が接続される。不揮発性メモリ7内には、エンコーダアドレス7a、エンコーダ識別コード7b、各種モードデータ7cが保持されている。エンコーダアドレス7aは、バス通信ラインに接続されたn軸(n≧1の整数)のエンコーダ装置においてエンコーダ区分ENC1〜ENCnを自己認識するためのものである。また、エンコーダ識別コード7bは、例えば、エンコーダが取り付けられたモータ製品のラベル(銘板)などに記載されているモータの製造シリアル番号、またはエンコーダの製造シリアル番号などである。これらは、エンコーダ装置の外観から目視で識別可能な製品固有の番号であり、ロボットに取り付けられる前にあらかじめ設定されているものである。各種モードデータ7cについては、後述する。
【0010】
図2は、n軸(n≧1の整数)のエンコーダ装置ENC1〜ENCnと外部コントローラ9から構成されるロボット(ロボットシステム)の構成を示す図である。複数のエンコーダ装置ENC1〜ENCnは、ロボットのn軸を駆動する複数のモータ(不図示)にそれぞれ搭載され、各モータの回転位置変位を検出する。外部コントローラ部9は、エンコーダ装置ENC1〜ENCnから各モータの位置変位であるエンコーダ信号5a(エンコーダデータとも言う)を入力し、それらのデータに基づき各種のロボットに関する制御を行う。例えば、各モータを所定量回転する制御を行う。
【0011】
外部コントローラ部9とエンコーダ装置ENC1〜ENCnは、図2のようなバスライン構成をとっている。バス通信ライン8は、一対のSD+8aとSD−8bの差動伝送信号(RS485規格準拠)によって構成され、SD+8aとSD−8b間には終端抵抗10が接続される。また、外部コントローラ部9より一対の電源線VCCとGNDが各エンコーダに対し接続されている。すなわち、エンコーダ装置ENC1〜ENCnの電源は、外部コントローラ部9が供給する。
【0012】
本エンコーダ装置は、外部コントローラ部9との通信において、通常のエンコーダの位置情報を出力するエンコーダデータに関する通信方式の他に、エンコーダのモードデータ7cの読出し及び書込みが可能なモードデータに関する通信方式の2種類の通信方式を有している。モードデータ7cは、エンコーダ装置の通信フォーマット、分解能、伝送速度などのエンコーダ装置の性能・仕様を決定するデータである。モードデータ7cは、外部コントローラ部9から所定の値に設定可能である。モードデータ7cについては、後にさらに詳述する。
【0013】
両通信方式ともに、バス通信ライン8を介してシリアル伝送を行う。伝送速度は、両者の間で異なるように設定されている。本実施の形態においては、エンコーダデータの場合は2.5Mbps(又は4Mbps)の伝送速度、モードデータの場合は100Kbpsの伝送速度に設定される。シリアル伝送信号の周波数帯域を異ならせることにより、両者の間でシリアルデータを誤認識しないように構成すると同時に、エンコーダに重要なモードデータに関しては周波数帯域を下げることにより、外乱ノイズ等に対してより堅牢な構成をとっている。
【0014】
図3は、信号処理部5の内部構成を示すブロック図である。エンコーダデータ用通信回路101、モードデータ用通信回路102、エンコーダデータ計数演算部103、不揮発性メモリ用インターフェース部104とが設けられている。エンコーダデータ用通信回路101は、DLPF(デジタルローパスフィルタ)105、受信部106、送信部107、制御部108とから構成される。モードデータ用通信回路102は、DLPF(デジタルローパスフィルタ)109、受信部110、送信部111、制御部112とから構成される。エンコーダデータ用通信回路101の制御部108は、エンコーダデータ計数演算部103および不揮発性メモリ用インターフェース部104と接続されている。モードデータ用通信回路102の制御部112は、不揮発性メモリ用インターフェース部104と接続されている。
【0015】
DLPF109のカットオフ周波数は、例えば上述の2.5Mbpsのエンコーダデータ用コマンド信号は遮断し、100Kbpsモードデータ用コマンド信号は通過できるような値が設定されている。DLPF105のカットオフ周波数は、2.5Mbpsのエンコーダデータ用コマンド信号が通過できるような値が設定されている。従って、DLPF105のカットオフ周波数の方がDLPF109のカットオフ周波数より高い。
【0016】
このことは、モードデータ用通信回路102の受信部110では、エンコーダデータ用コマンド信号は除去されモードデータ用コマンド信号のみが入力されるが、エンコーダデータ用通信回路101の受信部106では、エンコーダデータ用コマンド信号およびモードデータ用コマンド信号の双方が入力される。しかし、両者の周波数が異なり、フレーム長が異なるため、受信部106では、モードデータ用のコマンド信号はフレミングエラー等として検出される。従って、エンコーダデータ用通信回路101の受信部106が、誤ってモードデータ用のコマンドを検出することはない。このような構成により、エンコーダデータ用コマンドとモードデータ用コマンドとの区別を行う。
【0017】
−エンコーダアドレスの設定−
次にエンコーダデータに関する通信方式を使用して、エンコーダ装置にエンコーダアドレスを設定する制御について説明する。ここでのコマンド信号6aは、エンコーダデータに関するコマンド信号であり、上述したように例えば2.5Mbpsのボーレートを有する。従って、図3のエンコーダデータ用通信回路101が、コマンド信号6aを検出し、解析し、各コマンドに応じた処理をする。
【0018】
図4は、このコマンド信号6aのフレームフォーマットの構成図である。外部コントローラ部9からのコマンド信号6aは、コマンドデータフレームCDF、メモリデータフレーム0MDF0、メモリデータフレーム1MDF1、メモリデータフレーム2MDF2の最大4つのフレームで構成される。各フレーム間はアイドルH状態を保つ。
【0019】
図5は、コマンドデータフレームの構成図である。図6は、メモリデータフレームの構成図である。各フレーム内にはフレーム毎に異なるフレームコード2ビット23が存在し、どのフレームかの識別が可能となっている。また、図5のコマンドデータフレーム内のコマンドコード21の種類によって、コマンドの機能、及びフレームの構成が異なっている。図7は、コマンドデータフレームのコマンドコード21の構成図である。図7において、通常のエンコーダデータのやり取りのコマンドの機能として、データ要求コマンド、クリア要求コマンド、メモリ読出要求コマンド、メモリ書込要求コマンドがある。その他の機能として、エンコーダアドレス設定Iコマンド21a、及びエンコーダアドレス設定IIコマンド21bがある。
【0020】
エンコーダアドレス設定Iコマンド21aは、1つのコマンドデータフレームによって構成された従来のエンコーダ装置で利用されているエンコーダアドレスの設定コマンドである。このコマンド信号21aを受信したエンコーダ装置は、不揮発性メモリ7に保持しているエンコーダアドレス7aを、図5のコマンドデータフレーム内で設定されるエンコーダアドレス20に書き換える。このエンコーダアドレス設定Iコマンド21aは、エンコーダアドレスでエンコーダ装置を選択することができないため、エンコーダ装置と1対1接続しているときに使用されるコマンドである。
【0021】
エンコーダアドレス設定IIコマンド21bは、図7に示すように、1つのコマンドデータフレームと3つのメモリデータフレームで構成されたエンコーダ装置に対するエンコーダアドレスの設定コマンドである。図8は、メモリデータフレームのフレームコード23およびデータビット22の構成図である。メモリデータフレームMDF0〜MDF2には、図8に示すように、各フレーム内のデータビットD0[0〜7]、D1[0〜7]、D2[0〜7]、合計24ビットに所定のエンコーダ識別コード(24ビット)22を設定する。
【0022】
バスライン接続されたエンコーダ装置ENC1〜ENCnは、このコマンド信号21bを受信すると、各々のエンコーダ装置は不揮発性メモリ7に保持しているエンコーダ識別コード7bと、メモリデータフレーム内で設定されたエンコーダ識別コード22とを比較する。比較の結果一致したエンコーダ装置のみが、自己のエンコーダ装置へのエンコーダアドレス設定IIコマンド21bであると認識し、不揮発性メモリ7に保持しているエンコーダアドレス7aを、図5のコマンドデータフレーム内で設定されたエンコーダアドレス20に書き換える。図9は、コマンドデータフレームのエンコーダアドレス20の構成図である。
【0023】
図10は、エンコーダ装置におけるエンコーダアドレス設定処理に関するフローチャートを示す図である。信号処理部5はASICで構成され、各回路はロジック回路で構成されている。図10のフローチャートは、ロジック回路の処理の流れを理解するために記載するものである。具体的には、エンコーダデータ用通信回路101の処理の流れである。
【0024】
外部コントローラ部9では、コントローラ制御パネル(不図示)等を通して、マニュアル操作により、エンコーダアドレスを設定したいエンコーダ装置のエンコーダ識別コードとエンコーダアドレスを設定して送信する。外部コントローラ部9は、エンコーダアドレスの送信指示がなされると、設定されたエンコーダ識別コードとエンコーダアドレスに基づきエンコーダアドレス設定IIコマンド21bを生成し、該コマンドをバス通信ライン8に送信する。このときの、通信速度は、前述のように2.5Mbpsに設定される。
【0025】
エンコーダ装置では、電源がオンされると、図10のステップS1において、初期化処理がなされる。ステップS2では、コマンド信号6aを受信したかどうかを判定する。受信したと判定すると、ステップS3に進み、受信していない場合はステップS2の判定を繰り返す。ステップS3では、コマンド信号6aのコマンドコードに基づきコマンドの種類を判定する。エンコーダアドレス設定IIコマンド21bであると判定するとステップS4に進む。ステップS4では、エンコーダアドレス設定IIコマンド21bのメモリデータフレームのデータビットに設定されたエンコーダ識別コードと不揮発性メモリ7に予め格納されているエンコーダ識別コードとが一致するかどうか判定する。ステップS4で一致しないと判定するとステップS2に戻り処理を繰り返す。ステップS4で一致すると判定するとステップS5に進む。
【0026】
ステップS5では、不揮発性メモリ用インターフェース部104を介して、不揮発性メモリ7に保持しているエンコーダアドレス7aを、図5のコマンドデータフレーム内で設定されたエンコーダアドレス20に書き換える。ステップS6では、外部コントローラ部9へのエンコーダ装置のステータス情報のデータ送信処理を行う。
【0027】
ステップS3で、コマンド信号6aがエンコーダアドレス設定Iコマンド21aであると判定するとステップS5に進む。この場合は、外部コントローラ部9あるいはそれに代わる装置とエンコーダ装置とが1対1接続されている場合である。ステップS3で、コマンド信号6aがデータ要求1コマンド、データ要求2コマンド等と判定するとそれぞれのコマンドに対応したエンコーダに関する処理を行う。このコマンドには、コマンドデータフレームにエンコーダアドレスが挿入されているため、不揮発性メモリ7に格納された自己のエンコーダアドレスと比較して、自己のエンコーダ装置へのコマンドであるかを認識する。自己のエンコーダ装置へのコマンドであると認識すると、各コマンドに基づく処理を行う。
【0028】
図11は、ロボットの組み立て時のエンコーダ装置の取り付け作業の流れについて説明するフローチャートである。ロボットは、複数のエンコーダ装置を取り付け、バス接続する。
【0029】
ステップS11では、取り付けるべきエンコーダ装置にエンコーダ識別コードを設定する。一般的には、エンコーダ識別コードは、エンコーダ装置の取り付け作業時よりも前の上流工程において、モータの容量、シリアル番号等が、エンコーダ識別コードとしてあらかじめエンコーダに設定されているため、この工程は必要ない。ステップS12において、ロボットの各軸にエンコーダ装置を取り付ける。取り付けた複数のエンコーダ装置はバスラインで接続される。ステップS13で、外部コントローラ部9に、特定軸に設置されたエンコーダ装置のエンコーダ識別コードを入力する。外部コントローラ部9では、ロボットの各軸に設置されたエンコーダ装置との関連付けをエンコーダ識別コードを用いて行っている。例えば、外部コントローラ部9の内部に関連付けのテーブルを持つ。
【0030】
ステップS14において、外部コントローラ部9から該エンコーダ装置に対して、所定のコマンド信号(エンコーダアドレス設定II)を送る。コマンド信号には、該エンコーダ装置のエンコーダ識別コードと、変更したいエンコーダアドレスが指定される。ステップS15では、該エンコーダ装置のエンコーダアドレスが正しく設定できているかどうかの確認をする。例えば、該エンコーダ装置とデータ通信が可能かどうかを確認する。取り付けた複数のエンコーダ装置すべてに対して、ステップS13〜S15を繰り返す。このようにして、エンコーダ装置の取り付け作業が完了する。
【0031】
−モードデータの設定−
次にモードデータに関する通信方式を使用して、エンコーダ装置にモードデータを設定する制御について説明する。ここでのコマンド信号6aは、モードデータに関するコマンド信号であり、上述したように例えば100Kbpsのボーレートを有する。従って、図3のモードデータ用通信回路102が、コマンド信号6aを検出し、解析し、各コマンドに応じた処理をする。
【0032】
図12は、モードデータ用コマンド信号6aのフレームフォーマットの構成図である。コマンド信号6aは、コマンドデータフレームCDF、メモリデータフレームMDF、メモリアドレスフレームMAFの3つのフレームで構成される。各フレーム間はアイドルH状態を保つ。
【0033】
図13は、コマンドデータフレームCDFの構成図である。図14は、メモリデータフレームの構成図である。図15は、メモリアドレスフレームの構成図である。各フレーム内にはフレーム毎に異なるフレームコード2ビット31が存在し、どのフレームかの識別が可能となっている。図16は、コマンドデータフレームのコマンドコード32の構成図である。図16において、コマンドデータフレーム内のコマンドコード32の種類によって、モードデータ読出コマンド、およびモードデータ書込コマンド32aなどがある。
【0034】
モードデータ書込コマンド32aは、コマンドデータフレーム、メモリデータフレーム、メモリアドレスフレームで構成された、エンコーダ装置に対するモードデータの設定コマンドである。コマンドデータフレーム内のエンコーダアドレス33のビットには、バスライン接続されたエンコーダ装置の中でモード設定の対象となるエンコーダのエンコーダ区分ENC1〜ENCn(図9)を指定する。
【0035】
メモリアドレスフレーム内のアドレスビット35およびメモリデータフレーム内のデータビット34には、エンコーダ装置の各種モードデータを格納している不揮発性メモリ7の、所定のモードデータに対応したEEPROMのアドレス(Da0〜Da7)と、そのアドレスへの書込データ(Dd0〜Dd7)を指定する。バスライン接続されたENC1〜ENCnのエンコーダ装置は、このコマンド信号32aを受信すると、各々のエンコーダ装置は不揮発性メモリ7に保持しているエンコーダアドレス7aと、コマンドデータフレーム内で指定されたエンコーダアドレス33とを比較する。比較の結果一致したエンコーダ装置のみが、メモリデータフレーム、メモリアドレスフレーム内で指定されたデータ及びアドレスに基づき、不揮発性メモリに保持している所定のモードデータを書き換える。
【0036】
バス通信ライン8に接続されたn軸(n≧1の整数)のエンコーダENC1〜ENCnに対して個別にモードデータを設定する場合、エンコーダ装置それぞれが保持している固有のエンコーダアドレス7aをコマンド信号のコマンドデータフレームで指定し、所定のモードデータをメモリデータフレーム、メモリアドレスフレームに指定する。これにより、バスライン接続された複数のエンコーダ装置のモードデータを自由に書き換えられることができる。
【0037】
図17は、エンコーダ装置におけるモードデータ設定処理に関するフローチャートを示す図である。信号処理部5はASICで構成され、各回路はロジック回路で構成されている。図17のフローチャートは、ロジック回路の処理の流れを理解するために記載するものである。具体的には、モードデータ用通信回路102の処理の流れである。
【0038】
外部コントローラ部9では、コントローラ制御パネル(不図示)等を通して、マニュアル操作により、モードデータ指示される。モードデータは、例えば、エンコーダ装置の通信フォーマットの種類、分解能、伝送速度などである。通信フォーマットの種類は、フレームのビット構成やビット数の違いによるものや、コマンド体系の違いによるものなどがある。すなわち、モードデータは、エンコーダ装置の性能や仕様を決定するデータである。エンコーダ装置の性能や仕様は、エンコーダ装置の動作環境を決定するものであり、代表してエンコーダ装置の仕様と言う。外部コントローラ部9は、指示されたモードデータに応じて、モードデータ書き込みコマンド32aを生成して、該コマンドをバス通信ライン8に送信する。このときの通信速度は、前述のように100Kbpsに設定される。
【0039】
エンコーダ装置では、電源がオンされると、図17のステップS21において、初期化処理がなされる。ステップS22では、コマンド信号6aを受信したかどうかを判定する。受信したと判定すると、ステップS23に進み、受信していない場合はステップS22の判定を繰り返す。ステップS23では、コマンド信号6aで指定されたエンコーダアドレスと不揮発性メモリ7に格納されているエンコーダアドレスとの一致不一致を判定する。不一致と判定するとステップS22に戻り処理を繰り返す。一致すると判定するとステップS24に進む。一致することは、自己のエンコーダ装置へのコマンドであると認識することである。
【0040】
ステップS24では、コマンド信号6aのコマンドコードに基づきコマンドの種類を判定する。モードデータ書き込みコマンド32aであると判定するとステップS25に進む。ステップS25では、モードデータ書き込みコマンド32aのメモリデータフレーム、メモリアドレスフレーム内で指定されたデータ及びアドレスに基づき、不揮発性メモリ7に保持している所定のモードデータを書き換える。
【0041】
ステップS24でモードデータ読み出しコマンドであると判定するとステップS26に進む。ステップS26では、モードデータ読み出しコマンドのメモリアドレスフレーム内で指定されたアドレスに基づき、不揮発性メモリ7に保持している所定のモードデータを読み出す。ステップS27では、読み出したモードデータの送信処理を行う。
【0042】
図18は、不揮発性メモリ7のモードデータ7cと信号処理部5の各機能ブロックとの関係を説明する図である。符号201は、不揮発性メモリ7内のモードデータ7cのアドレス0xFFに格納されたモードデータを示す。ビット0,1には分解能SRES202が格納される。ビット2,3には、伝送速度SBPS203が格納される。ビット4−7には、通信フォーマットSMFT204が格納される。アドレス0xFFは、図15のアドレスフレームのアドレスビット35により指定される。モードデータ201は、図14のデータフレームのデータビット34に対応する。
【0043】
レジスタ205は、信号処理部5に設けられたレジスタであり、モードデータ書き込みコマンド32aにより不揮発性メモリ7にモードデータが書き込まれると同時にこのレジスタ205にも書き込まれる。図17の初期化ステップS21においても、不揮発性メモリ7のモードデータ201がこのレジスタ205に書き込まれる。初期化するときには、不揮発性メモリ7内の他のモードデータも同様に信号処理部5内の対応するレジスタに書き込まれる。レジスタ205の分解能SRES206、伝送速度SBPS207、通信フォーマットSMFT208は、モードデータ201の分解能SRES202、伝送速度SBPS203、通信フォーマットSMFT204に対応する。
【0044】
本実施の形態では、通信フォーマットは例えば4種類設けられている。各通信フォーマットブロック209〜212は独立した回路として設けられ、セレクタ213により選択される。セレクタ213には、通信フォーマットSMFT208のビットデータが接続され、ビット構成に応じて通信フォーマットが選択される。各通信フォーマットブロック209〜212は、図3のエンコーダデータ用通信回路101に対応し、それぞれの通信フォーマットの種類に応じた図3のエンコーダデータ用通信回路101が4個あると考えればよい。
【0045】
通信フォーマットブロック209〜212には、伝送速度SBPS207のビットデータが接続され、シリアル通信の伝送速度を選択することができる。本実施の形態では、前述したように、2.5Mbpsと4Mbpsの2種類のボーレートが選択可能である。これは、エンコーダデータの伝送速度であり、モードデータの伝送速度は、上述の通り100Kbpsに固定されている。
【0046】
分解能SRES206のビットデータは、エンコーダデータ計数演算部103(図3)に接続される。本実施の形態の形態では、例えば17ビット分解能と20ビット分解能が選択可能である。図1の受光部3から波形整形回路4を経て信号処理部5に入力される擬似正弦波A相、B相の信号は、エンコーダデータ計数演算部103で、A/D変換、細分化処理(内挿処理)等を施されて、所定のビット数のエンコーダデータが生成される。このとき、分解能として17ビットデータとするか20ビットデータとするかを選択することが可能である。
【0047】
以上説明した本実施の形態のエンコーダ装置やロボットシステムでは、次のようなすぐれた効果を奏する。
(1)複数のn軸のエンコーダ装置がバスライン接続された状態において、各々のエンコーダ装置のエンコーダアドレスを任意に設定できるため、ロボットにエンコーダを取り付けた後に所定のエンコーダアドレスの設定ができる。これにより、ロボットへのエンコーダ装置の取り付け作業を従来よりも大幅に容易化することができる。その結果、ロボットを組み立てるときに、ロボットの組み立て作業が容易になる。
(2)このことは、複数のエンコーダ装置を取り替える場合にも有効である。複数のエンコーダ装置を取り替えた後に、各エンコーダ装置のエンコーダアドレスを後から任意に設定することができる。これにより、エンコーダ装置の取替え作業も容易になる。
(3)エンコーダ識別コードをエンコーダ装置を外部から目視により識別できるものとしているので、いつでもエンコーダ識別コードを確認することができる。これにより、どのようなエンコーダ識別コードをエンコーダ装置に格納したかを忘れてしまっても、すぐに確認することができる。すなわち、どのようなエンコーダ識別コードを格納したかを記憶したり記録したりする必要がない。
(4)エンコーダ識別コードを、例えばモータの製造シリアル番号やエンコーダ装置の製造シリアル番号とすることも可能である。これにより、モータの製造工場で、エンコーダ装置を取り付けたときなどに、エンコーダ識別コードを設定することができる。すなわち、エンコーダ装置が使用される工程にかかわらず、任意の工程で、特に上流の工程でエンコーダ識別コードを設定することができる。(5)エンコーダ識別コードはモータの製造番号などを使用するため、実質的に重複がなく無制限の数が設定できる。上記実施の形態の例では、24ビットで指定できる数の組み合わせが可能となり、実質的に無制限である。一方、通常のエンコーダデータのやりとりに使用するエンコーダアドレスは、上記の実施の形態では3ビットしか使用していない。エンコーダアドレスの設定時のみ、長いビット数のエンコーダ識別コードを使用するが、その後の通常の処理では短いエンコーダアドレスを使用するので、長いビット数のエンコーダ識別コードはエンコーダ装置のスループットにはなんら影響をおよぼさない。
(6)複数のn軸のエンコーダがバスライン接続された状態において、各々のエンコーダのモードデータを任意に設定できる。このため、ロボット組み立て時にエンコーダ装置を取り付けた後に、あるいは、取替え時に取替用のエンコーダ装置を取り付けた後に所定の動作モードに設定変更できる。これにより、ロボットへのエンコーダ取り付け作業や取替作業を従来よりも大幅に容易化することができる。
(7)ロボットに取り付ける前に、エンコーダ装置の仕様を確定する必要がない。
(8)ロボット完成状態においても本発明のモード設定を利用することにより、ロボットの分離・解体することなくエンコーダの性能・仕様を変更することが可能となる。
(9)本エンコーダ装置は、外部コントローラ部9との通信において、通信速度の速い通常のエンコーダの位置情報を出力するエンコーダデータに関する通信方式と、通信速度の遅いモードデータに関する通信方式の2種類の通信方式を採用している。これにより、通常の処理は高速に行うことが可能になり、モードデータの設定という重要な処理については、ノイズの影響を受けない信頼性の高い処理が可能となる。
(10)上記2つの通信方式の区別は、フィルター等の簡易な回路で行っているので、コストアップやエンコーダ装置が大きくなるというような問題が生じない。
【0048】
上記実施の形態では、モータの回転位置を求めるエンコーダ装置の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。直線位置を求めるエンコーダ装置であってもよい。すなわち、あらゆるエンコーダ装置およびそのエンコーダ装置を使用するロボットシステムに適用することができる。
【0049】
上記実施の形態では、信号処理部5の内部にデジタルフィルタを使用する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。アナログフィルタであってもよい。
【0050】
上記実施の形態では、信号処理部5はASICによるロジック回路の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。マイクロCPUなどを使用したものであってもよい。その場合、前述した図10や図17の処理が、プログラムにより実行される。
【0051】
上記実施の形態では、シリアルラインのバス接続の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。複数のラインからなるパラレルラインのバスであってもよい。また、デージーチェーンなどの接続も、本実施の形態では、バス接続とみなす。
【0052】
上記実施の形態では、エンコーダ識別コードとしてモータの製造シリアル番号またはエンコーダの製造シリアル番号などの例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。複数のエンコーダ装置をそれぞれ特定できる固有のものであればどのようなものでもよい。この場合、複数のモータやエンコーダ装置が外観から目視で区別して識別できる情報であればより好ましい。
【0053】
上記実施の形態では、モードデータとして、通信フォーマットの種類、分解能、伝送速度などの例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。例えば、オーバースピード検出速度を選択するようにしてもよい。また、温度異常を出力するかしないかを選択するようにしてもよい。すなわち、エンコーダ装置の性能・仕様を決定するデータであればどのようなものでもよい。通信フォーマットの種類についても、フレームのビット構成やビット数の違いによるものや、コマンド体系の違いによるもを例として説明したが、その他の違いによるものであってもよい。通信フォーマットは、通信プロトコルを含む概念である。
【0054】
上記実施の形態では、通信フォーマットは4種類、エンコーダデータの伝送速度は2.5Mbpsと4Mbpsの2種類、分解能は17ビット分解能と20ビット分解能の2種類の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。通信フォーマットの種類の数は5個以上であってもよいし、4個未満であってもよい。エンコーダデータの伝送速度は3種類以上であってもよいし、その他の伝送速度の値であってもよい。分解能も3種類以上であってもよいし、分解能ビット数もその他の値であってもよい。
【0055】
上記実施の形態では、エンコーダ装置と外部コントローラ部9との通信において、通信速度(伝送速度)の速い通常のエンコーダの位置情報を出力するエンコーダデータに関する通信方式と、通信速度の遅いモードデータに関する通信方式の2種類の通信方式を採用する例を説明した。このような内容は、必ずしもエンコーダ装置やロボットシステムにおける応用に限定する必要はない。他のシステムにも適用することは可能である。すなわち、バスを介して接続される複数の装置が接続されるシステムにおいて、通常のデータのやり取りは速い伝送速度の通信で行い、各装置の仕様の設定のような大事なデータのやり取りは遅い伝送速度の通信で行う。これにより、通常の処理は高速に行うことが可能になり、仕様の設定という重要な処理については、ノイズの影響を受けない信頼性の高い処理が可能となる。
【0056】
上記実施の形態では、エンコーダアドレスで対象エンコーダ装置を特定し、モードデータを送信する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。例えば、エンコーダアドレスの設定に使用したエンコーダ識別コードを使用して対象エンコーダ装置を特定し、モードデータを送信するようにしてもよい。すなわち、バス接続された複数のエンコーダ装置の中から任意のエンコーダ装置を特定あるいは識別できる情報であればどのようなものでもよい。
【0057】
上記実施の形態では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【0058】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成しているので、次のような効果を奏する。複数のエンコーダ装置がバスライン接続された状態において、各々のエンコーダ装置のモードデータを任意に設定できる。このため、ロボット組み立て時にエンコーダ装置を取り付けた後に、あるいは、取替え時に取替用のエンコーダ装置を取り付けた後に所定の動作モードに設定変更できる。これにより、ロボットへのエンコーダ取り付け作業や取替作業を従来よりも大幅に容易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態のエンコーダ装置の構成図を示す図である。
【図2】n軸のエンコーダ装置と外部コントローラから構成されるロボットの構成を示す図である。
【図3】信号処理部の内部構成を示すブロック図である。
【図4】コマンド信号のフレームフォーマットの構成図である。
【図5】コマンドデータフレームの構成図である。
【図6】メモリデータフレームの構成図である。
【図7】コマンドデータフレームのコマンドコードの構成図である。
【図8】メモリデータフレームのフレームコードおよびデータビットの構成図である。
【図9】コマンドデータフレームのエンコーダアドレスの構成図である。
【図10】エンコーダ装置におけるエンコーダアドレス設定処理に関するフローチャートを示す図である。
【図11】ロボットのエンコーダ装置の取替作業の流れについて説明するフローチャートである。
【図12】モードデータ用コマンド信号のフレームフォーマットの構成図である。
【図13】コマンドデータフレームの構成図である。
【図14】メモリデータフレームの構成図である。
【図15】メモリアドレスフレームの構成図である。
【図16】コマンドデータフレームのコマンドコード32の構成図である。
【図17】エンコーダ装置におけるモードデータ設定処理に関するフローチャートを示す図である。
【図18】不揮発性メモリのモードデータと信号処理部の各機能ブロックとの関係を説明する図である。
【符号の説明】
1 発光部
2 回転円板
3 受光部
4 波形整形回路
5 信号処理部
5a エンコーダ信号
6 送受信ドライバ部
6a コマンド信号
7 不揮発性メモリ
8 バス通信ライン
9 外部コントローラ
10 終端抵抗
ENC1〜ENCn エンコーダ装置
Claims (9)
- 固有のエンコーダ識別情報を格納するエンコーダ識別情報格納手段と、
エンコーダ装置の動作環境を決定する仕様設定データを格納する仕様設定データ格納手段と、
外部装置から前記エンコーダ識別情報格納手段に格納されているエンコーダ識別情報と同一のエンコーダ識別情報を受信したとき、前記外部装置から送信された前記エンコーダ識別情報に付帯した仕様設定データを前記仕様設定データ格納手段に格納するよう処理する処理手段とを備えることを特徴とするエンコーダ装置。 - 請求項1に記載のエンコーダ装置において、
前記外部装置とシリアル通信によりデータを送受信する送受信手段をさらに備え、
前記送受信手段が前記外部装置からエンコーダ識別情報とともに仕様設定データを受信するときの伝送速度は、前記送受信手段が前記外部装置との前記エンコーダ装置の位置情報に関するエンコーダデータの送受信の伝送速度よりも遅いことを特徴とするエンコーダ装置。 - 請求項2に記載のエンコーダ装置において、
前記送受信手段は、ローパスフィルタと受信するデータのエラーチェック手段により、前記伝送速度の違いによる受信データーの違いを区別することを特徴とするエンコーダ装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のエンコーダ装置において、
前記エンコーダ識別情報は、エンコーダ装置固有のエンコーダ識別コードあるいはエンコーダアドレスであることを特徴とするエンコーダ装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のエンコーダ装置において、
前記エンコーダ装置の仕様は、前記エンコーダ装置の通信フォーマット、分解能、および、伝送速度の少なくとも1つを含むことを特徴とするエンコーダ装置。 - 複数のエンコーダ装置と、
バス手段と、
前記バス手段を介して前記複数のエンコーダ装置と接続され、前記複数のエンコーダ装置を制御するとともに前記複数のエンコーダ装置より位置情報に関するエンコーダデータを受信して所定のロボットに関する制御を行う制御手段とを備えたロボットシステムであって、
前記複数のエンコーダ装置の各エンコーダ装置は、
固有のエンコーダ識別情報を格納するエンコーダ識別情報格納手段と、
エンコーダ装置の動作環境を決定する仕様設定データを格納する仕様設定データ格納手段と、
前記制御手段から前記エンコーダ識別情報格納手段に格納されているエンコーダ識別情報と同一のエンコーダ識別情報を受信したとき、前記制御手段から送信された前記エンコーダ識別情報に付帯した仕様設定データを前記仕様設定データ格納手段に格納するよう処理する処理手段とを備え、
前記制御手段は、任意のエンコーダ装置の仕様設定データを送信するとき、前記任意のエンコーダ装置のエンコーダ識別情報とともに前記任意のエンコーダ装置の仕様設定データを前記バスを介して前記複数のエンコーダ装置に送信することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置と前記複数のエンコーダ装置との間は、前記バス手段を介してシリアル通信によりデータを送受信し、
前記制御手段が前記任意のエンコーダ装置のエンコーダ識別情報とともに前記任意のエンコーダ装置の仕様設定データを前記バスを介して前記複数のエンコーダ装置に送信するときの伝送速度は、前記制御手段が前記エンコーダデータの送受信のときに前記複数のエンコーダ装置に送信するデータの伝送速度よりも遅いことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6〜7のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、
前記エンコーダ識別情報は、エンコーダ装置固有のエンコーダ識別コードあるいはエンコーダアドレスであることを特徴とするエンコーダ装置。 - 請求項6〜8のいずれか1項に記載のロボットシステムにおいて、
前記エンコーダ装置の仕様は、前記エンコーダ装置の通信フォーマット、分解能、および、伝送速度の少なくとも1つを含むことを特徴とするエンコーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003110806A JP4254321B2 (ja) | 2003-04-15 | 2003-04-15 | エンコーダ装置、ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003110806A JP4254321B2 (ja) | 2003-04-15 | 2003-04-15 | エンコーダ装置、ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004317261A true JP2004317261A (ja) | 2004-11-11 |
JP4254321B2 JP4254321B2 (ja) | 2009-04-15 |
Family
ID=33471558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003110806A Expired - Fee Related JP4254321B2 (ja) | 2003-04-15 | 2003-04-15 | エンコーダ装置、ロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4254321B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162546A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Ntn Corp | 磁気エンコーダおよびこれを具備した車輪用軸受装置 |
JP2007041892A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Honda Motor Co Ltd | エンコーダ |
JP2008526536A (ja) * | 2005-08-01 | 2008-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御システム |
JP2012247221A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Nikon Corp | エンコーダ、駆動システム、及び制御装置 |
CN103196360A (zh) * | 2012-01-10 | 2013-07-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 传感器装置 |
JP2015004559A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | パナソニック株式会社 | モータ位置検出器 |
WO2016042636A1 (ja) * | 2014-09-18 | 2016-03-24 | 株式会社安川電機 | エンコーダシステム及びセンサシステム |
CN107810390A (zh) * | 2015-06-11 | 2018-03-16 | 威世Mcb工业公司 | 位置编码器 |
JPWO2018150544A1 (ja) * | 2017-02-17 | 2019-11-07 | 株式会社Fuji | 多重通信システム及び作業用ロボット |
US10523142B2 (en) | 2017-12-21 | 2019-12-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control apparatus |
CN114584020A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-06-03 | 广东科伺智能科技有限公司 | 一种伺服系统 |
-
2003
- 2003-04-15 JP JP2003110806A patent/JP4254321B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162546A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Ntn Corp | 磁気エンコーダおよびこれを具備した車輪用軸受装置 |
JP2008526536A (ja) * | 2005-08-01 | 2008-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御システム |
JP4762999B2 (ja) * | 2005-08-01 | 2011-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御システム |
JP2007041892A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Honda Motor Co Ltd | エンコーダ |
US7868781B2 (en) | 2005-08-04 | 2011-01-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Encoder |
KR101244636B1 (ko) | 2005-08-04 | 2013-03-18 | 가부시키가이샤 니콘 | 인코더 |
JP2012247221A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Nikon Corp | エンコーダ、駆動システム、及び制御装置 |
JP2013142699A (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Robert Bosch Gmbh | センサ装置 |
CN103196360A (zh) * | 2012-01-10 | 2013-07-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 传感器装置 |
JP2015004559A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | パナソニック株式会社 | モータ位置検出器 |
WO2016042636A1 (ja) * | 2014-09-18 | 2016-03-24 | 株式会社安川電機 | エンコーダシステム及びセンサシステム |
JPWO2016042636A1 (ja) * | 2014-09-18 | 2017-06-15 | 株式会社安川電機 | エンコーダシステム及びセンサシステム |
US10121365B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-11-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Sensor system and communication method |
CN107810390A (zh) * | 2015-06-11 | 2018-03-16 | 威世Mcb工业公司 | 位置编码器 |
JPWO2018150544A1 (ja) * | 2017-02-17 | 2019-11-07 | 株式会社Fuji | 多重通信システム及び作業用ロボット |
US10523142B2 (en) | 2017-12-21 | 2019-12-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control apparatus |
CN114584020A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-06-03 | 广东科伺智能科技有限公司 | 一种伺服系统 |
CN114584020B (zh) * | 2022-05-05 | 2022-07-15 | 广东科伺智能科技有限公司 | 一种伺服系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4254321B2 (ja) | 2009-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4254321B2 (ja) | エンコーダ装置、ロボットシステム | |
US20110122978A1 (en) | Serial peripheral interface having a reduced number of connecting lines | |
US7689687B2 (en) | Communication controller with automatic time stamping | |
US6653810B2 (en) | Motor control system | |
JP3297249B2 (ja) | 分散型リモートi/o式制御システムの制御方法 | |
Pfeiffer et al. | Embedded networking with CAN and CANopen | |
JP4666770B2 (ja) | フィールドバスメッセージキューイング用集積回路 | |
JP4598206B2 (ja) | 集積回路をパラメータ化するための方法とそのための集積回路配置構成 | |
US8823498B2 (en) | Transceiver | |
JPH0898284A (ja) | データ受信装置,送信装置および通信装置 | |
CN105471573B (zh) | 通过双向数据传输信道进行串行数据传输的方法和设备 | |
JP2004318439A (ja) | エンコーダ装置、ロボットシステム | |
EP3629525B1 (en) | Method and system for communicating over a bus | |
US10120359B2 (en) | Device and method for the automated detection of an interface | |
US20130258906A1 (en) | Communication configuration and method for debugging, respectively for programming one or more participants of the communication configuration | |
JP5876240B2 (ja) | インターフェース信号を操作する装置及び制御装置 | |
JP2004525469A5 (ja) | ||
US7496099B2 (en) | Communication controller for coordinating transmission of scheduled and unscheduled messages | |
EP4012984B1 (en) | A processing system, related integrated circuit, device and method | |
CN101106438A (zh) | 通信网络系统和错误验证方法 | |
JP2004535742A (ja) | データを交換するためのバスシステム及び方法 | |
EP1810138A2 (en) | Management of event order of occurrence on a network | |
US20240053459A1 (en) | Modified uart interface and uart data transmission for real-time data transmission of echo data to a higher-level computer system | |
JP2007069849A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
CN116027698A (zh) | 用于单边半字节传输(sent)多传输模式的装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080521 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20080624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080828 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20080828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090106 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090119 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4254321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150206 Year of fee payment: 6 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150206 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150206 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |