JPWO2016042636A1 - エンコーダシステム及びセンサシステム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照しつつ、本実施形態に係るエンコーダシステムの構成の概略について説明する。
次に、図2及び図3を参照しつつ、コントローラCT及び各エンコーダE1〜E7の要部の構成について説明する。
図2に示すように、コントローラCTの制御部100は、要求送信部128と、受信部102と、指令送信部110と、検出部104と、速度設定部108と、指令生成部106と、第1受信判定部114と、送信制御部116と、送信判定部118と、送信停止部120と、第2期間判定部122と、第2設定変更部126とを有する。これら制御部100の各機能部は、コントローラCTに備えられたCPU901(後述の図11参照)が実行するプログラム、又は、コントローラCTに備えられた制御装置907(後述の図12参照)により実装可能である。
図3及び図4に示すように、エンコーダE1〜E7の制御部200は、2つの受信部202,204と、データ取得部220と、データ送信部222と、第3受信判定部206と、設定可能判定部207と、指令応答部208と、同機制御部210と、第1設定変更部218とを有する。これら制御部200の各機能部は、各エンコーダE1〜E7に備えられたCPU801(後述の図12参照)が実行するプログラム、又は、各エンコーダE1〜E7に備えられた制御装置807(後述の図12参照)により実装可能である。
次に、図5〜図9を参照しつつ、コントローラCT及び各エンコーダE1〜E7の要部の動作について説明する。
まず、図5及び図6を参照しつつ、コントローラCTの要部の動作について説明する。なお、図5に示す処理及び図6に示す処理は、並行して処理される。
次に、図7〜図9を参照しつつ、各エンコーダE1〜E7の要部の動作について説明する。なお、図7に示す処理、図8に示す処理、及び図9に示す処理は、並行して処理される。
次に、エンコーダシステムESの格別な作用効果等の理解が容易になるように、図10を参照しつつ、コントローラCT及び各エンコーダE1〜E7の通信速度変更までの動作例について説明する。なお、図10では、図中横向きに時間軸をとって、コントローラCT及び各エンコーダE1〜E7の通信速度変更までの動作の一例を模式的に示している。
以上説明したように、本実施形態のエンコーダシステムESでは、エンコーダE1〜E7が、コントローラCTにケーブル10を介して直列に接続され、コントローラCTから送信された信号を順次受け渡す。これにより、コントローラCTと各エンコーダE1〜E7とが1対1でケーブル接続される場合に比べて、コントローラCTとエンコーダEとの間の配線を大幅に省配線化することができる。
以上、添付図面を参照しながら一実施形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。以下、そのような変形例等について順を追って説明する。
上記実施形態では、各エンコーダE1〜E7のコントローラCTとの通信速度を変更する場合を例に挙げて説明した。しかし、各エンコーダE1〜E7のコントローラCT間の伝送路符号を変更することも可能である。伝送路符号としては、例えばRZ符号やNRZ符号、NRZI符号、AMI符号、CMI符号、マンチェスタ符号等が挙げられる。
上記実施形態や上記変形例では、各エンコーダE1〜E7のコントローラCTとの通信速度や伝送路符号、つまり通信態様を変更する場合を例に挙げて説明した。しかし、各エンコーダE1〜E7の前述の位置ラッチタイミングを変更することも可能である。
(7−1.コントローラの構成例)
以下、図11を参照しつつ、以上説明した実施形態や各変形例に係る制御部100による処理を実現するコントローラCTの構成例について説明する。
以下、図12を参照しつつ、以上説明した実施形態や各変形例に係る制御部200による処理を実現する各エンコーダE1〜E7の構成例について説明する。
104 検出部
106 指令生成部
110 指令送信部
112 第1指令送信部(第2指令送信部の一例にも相当)
114 第1受信判定部
116 送信制御部
120 送信停止部
122 第2期間判定部
126 第2設定変更部
202 受信部
208 指令応答部
210 同期制御部
214 第2受信判定部
216 第1期間判定部
218 第1設定変更部
220 データ取得部
222 データ送信部
CT コントローラ
E1〜E7 エンコーダ(センサの一例に相当)
ES エンコーダシステム(センサシステムの一例に相当)
M1〜M7 モータ
Claims (16)
- コントローラと、
モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、
を有する、エンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記センサに送信する指令送信部を有し、
前記センサは、
前記指令信号を受信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第1設定変更部を有する、
請求項1に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
前記複数のセンサのうちの一の前記センサを指定して前記設定を変更させるように前記指令信号を生成する指令生成部を有する、
請求項2に記載のエンコーダシステム。 - 前記センサは、
該センサ自身を指定する前記指令信号を受信した場合において、前記設定を前記所定の設定に変更可能な場合に、応答信号を前記コントローラに送信する指令応答部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記指令応答部が前記応答信号を前記コントローラに送信した場合に、前記設定を変更する、
請求項3に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
前記複数のセンサの各々を指定する前記指令信号を、前記コントローラの最も近くに接続された前記センサを指定する前記指令信号から最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号への順番で順次送信するように、前記指令送信部を制御する送信制御部を有する、
請求項4に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
前記指令信号を送信した前記センサから前記応答信号を受信したか否かを判定する第1受信判定部を有し、
前記送信制御部は、
前記第1受信判定部により前記センサから前記応答信号を受信したと判定された場合に、前記順番において該センサの次の前記センサを指定する前記指令信号を送信するように前記指令送信部を制御する、
請求項5に記載のエンコーダシステム。 - 前記センサは、
前記コントローラからの前記信号を受信する受信部と、
前記受信部による受信結果に基づいて、前記第1設定変更部により前記設定を変更する第1タイミングが他の前記センサと実質的に同時となるように前記第1タイミングの同期をとる同期制御部を有する、
請求項6に記載のエンコーダシステム。 - 前記同期制御部は、
前記コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を、前記受信部が受信してから第1期間が経過したか否かを判定する第1期間判定部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記第1期間判定部により前記第1期間が経過したと判定された場合に、前記設定を変更する、
請求項7に記載のエンコーダシステム。 - 前記同期制御部は、
前記第1期間が経過する間に前記受信部が前記コントローラから前記信号を受信したか否かを判定する第2受信判定部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記第2受信判定部により前記信号を受信していないと判定された場合に、前記設定を変更する、
請求項8に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
前記第1受信判定部により前記コントローラから最も離れて接続された前記センサから前記応答信号を受信したと判定された場合に、前記コントローラの機能に関わる設定を現在の設定から前記センサの変更後の設定に対応する所定の設定に変更する第2設定変更部を有する、
請求項6〜9のいずれか1項に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
該コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を前記指令送信部が送信した後に、前記センサへの前記信号の送信を停止する送信停止部と、
前記コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を前記指令送信部が送信してから前記第1期間よりも長い第2期間が経過したか否かを判定する第2期間判定部を有し、
前記第2設定変更部は、
前記第2期間判定部により前記第2期間が経過したと判定された場合に、前記設定を変更する、
請求項10に記載のエンコーダシステム。 - 前記指令送信部は、
前記コントローラとの通信態様を現在の通信態様から所定の通信態様に変更させる第1指令信号を前記センサに送信する第1指令送信部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記第1指令信号を受信した場合に、前記コントローラとの通信態様を前記所定の通信態様に変更する、
請求項2〜11のいずれか1項に記載のエンコーダシステム。 - 前記指令送信部は、
前記コントローラとの通信速度を現在の第1速度よりも速い第2速度に変更させる第2指令信号を、前記第1速度で前記センサに送信する第2指令送信部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記第2指令信号を受信した場合に、前記コントローラとの通信速度を前記第2速度に変更する、
請求項2〜12のいずれか1項に記載のエンコーダシステム。 - 前記コントローラは、
接続された前記センサの数を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記センサの数に基づいて、前記第2速度を設定する速度設定部と、を有する、
請求項13に記載のエンコーダシステム。 - 前記センサは、
前記コントローラからの要求信号に応じて検出対象の第2タイミングにおける検出データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部により取得された前記検出データを前記コントローラに送信するデータ送信部と、を有し、
前記指令送信部は、
前記第2タイミングを現在のタイミングから所定のタイミングに変更させる第3指令信号を前記センサに送信する第3指令送信部を有し、
前記第1設定変更部は、
前記第3指令信号を受信した場合に、前記第2タイミングを前記所定のタイミングに変更する、
請求項2〜14のいずれか1項に記載のエンコーダシステム。 - コントローラと、
前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、
を有する、センサシステム。
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