JP6372572B2 - エンコーダシステム及びセンサシステム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、エンコーダシステム及びセンサシステムに関する。

特許文献１には、サーボモータと、エンコーダから位置データを取得して、該位置データに基づいてサーボモータの回転を制御する制御装置と、を備えたサーボシステムが記載されている。

特許第４８１６９８８号公報

上記サーボシステムは、１台のサーボモータを備え、制御装置とエンコーダとが１対１で接続される構成である。複数のサーボモータを備えるサーボシステムにおいて、制御装置と複数のエンコーダとの間を省配線化したい場合には、システム構成のさらなる最適化が要望される。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、省配線化が可能なエンコーダシステム及びセンサシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、コントローラと、モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有する、エンコーダシステムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、コントローラと、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有する、センサシステムが適用される。

また、本発明の更に別の観点によれば、コントローラと、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡す複数のセンサと、前記複数のセンサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更する手段と、を有する、センサシステムが適用される。

また、本発明の更に別の観点によれば、コントローラと、モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有する、エンコーダシステムの設定方法であって、前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記コントローラから前記センサに送信する指令送信ステップと、前記センサが前記指令信号を受信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第１設定変更ステップと、を有する、エンコーダシステムの設定方法が適用される。

また、本発明の更に別の観点によれば、コントローラと、モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有する、エンコーダシステムの設定装置であって、前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記コントローラから前記センサに送信する指令送信部と、前記センサが前記指令信号を受信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第１設定変更部と、を有する、エンコーダシステムの設定装置が適用される。

また、本発明の更に別の観点によれば、コントローラと、モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記コントローラから前記センサに送信し、前記センサが前記指令信号を受信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する設定装置と、を有する、エンコーダシステムが適用される。

本発明のエンコーダシステム等によれば、コントローラとセンサとの間を省配線化することができる。

一実施形態に係るエンコーダシステムの構成の概略について説明するための説明図である。 同実施形態に係るコントローラの要部の構成について説明するための説明図である。 同実施形態に係るエンコーダの要部の構成について説明するための説明図である。 速度変更コマンドのデータ構造の一例について説明するための説明図である。 応答信号のデータ構造の一例について説明するための説明図である。 コントローラの制御部が実行する制御手順について説明するための説明図である。 コントローラの制御部が実行する制御手順について説明するための説明図である。 エンコーダの制御部が実行する制御手順について説明するための説明図である。 エンコーダの制御部が実行する制御手順について説明するための説明図である。 エンコーダの制御部が実行する制御手順について説明するための説明図である。 コントローラ及びエンコーダの通信速度変更までの動作例について説明するための説明図である。 コントローラの構成例について説明するための説明図である。 エンコーダの構成例について説明するための説明図である。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、原則として同一の符号で表し、これらの構成要素についての重複説明は、適宜省略する。

ここで、以下で説明する一実施形態に係るセンサシステムは、コントローラと、該コントローラから送信された信号を順次受け渡すように該コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有するシステムである。このセンサシステムは、様々なタイプのセンサシステムに適用可能である。但し、以下では、センサシステムの理解が容易になるように、複数のセンサのうちにモータに用いられるエンコーダを少なくとも含むエンコーダシステムを例に挙げて説明する。他のタイプのセンサシステムに適用する場合には、エンコーダを他のセンサに変更する等、適切な変更を加えることで可能であるので、詳しい説明は省略する。

また、エンコーダシステムは、回転型（ロータリタイプ）や直線型（リニアタイプ）等、様々なタイプのエンコーダシステムに適用可能である。但し、エンコーダシステムの理解が容易になるように、以下では、回転型のエンコーダシステムを例に挙げて説明する。他のタイプのエンコーダシステムに適用する場合には、モータを回転型のモータから直線型のリニアモータに変更し、被測定対象を回転型のディスクから直線型のリニアスケールに変更する等、適切な変更を加えることで可能であるので、詳しい説明は省略する。

＜１．エンコーダシステムの構成の概略＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態に係るエンコーダシステムの構成の概略について説明する。

図１に示すように、エンコーダシステムＥＳ（センサシステムの一例に相当）は、７つのサーボモータＳＭ１，ＳＭ２，ＳＭ３，ＳＭ４，ＳＭ５，ＳＭ６，ＳＭ７と、コントローラＣＴとを有する。なお、エンコーダシステムＥＳにおけるサーボモータの数は、７つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。但し、説明の便宜上、以下では、エンコーダシステムＥＳにおけるサーボモータＳＭの数が７つである場合について説明する。また、以下では、サーボモータＳＭ１〜ＳＭ７を区別なく示す場合には、単に「サーボモータＳＭ」ともいう。

各サーボモータＳＭ１〜ＳＭ７は、モータと、エンコーダとを有する。すなわち、サーボモータＳＭ１は、モータＭ１及びエンコーダＥ１を有し、サーボモータＳＭ２は、モータＭ２及びエンコーダＥ２を有し、サーボモータＳＭ３は、モータＭ３及びエンコーダＥ３を有し、サーボモータＳＭ４は、モータＭ４及びエンコーダＥ４を有し、サーボモータＳＭ５は、モータＭ５及びエンコーダＥ５を有し、サーボモータＳＭ６は、モータＭ６及びエンコーダＥ６を有し、サーボモータＳＭ７は、モータＭ７及びエンコーダＥ７を有する。また、以下では、モータＭ１〜Ｍ７を区別なく示す場合には、単に「モータＭ」ともいい、エンコーダＥ１〜Ｅ７を区別なく示す場合には、単に「エンコーダＥ」ともいう。

各モータＭ１〜Ｍ７は、エンコーダＥを含まない動力発生源の一例である。これら各モータＭ１〜Ｍ７は、シャフトＳＨをその軸心（図示省略）周りに回転させることで、回転力を出力する。本明細書中では、各モータＭ１〜Ｍ７の回転力出力側を「負荷側」といい、その反対側を「反負荷側」ということにする。なお、各モータＭ１〜Ｍ７は、位置や速度等を、各エンコーダＥ１〜Ｅ７が検出可能なモータであれば特に限定されるものではない。

ここで、モータＭ１〜Ｍ７単体をサーボモータという場合もあるが、本実施形態では、エンコーダＥを含む構成をサーボモータＳＭ１〜ＳＭ７ということにする。つまり、各サーボモータＳＭ１〜ＳＭ７は、エンコーダ付モータの一例に相当する。なお、説明の便宜上、以下では、各エンコーダ付モータが、位置や速度等の目標値に追従するように制御されるサーボモータである場合について説明するが、各エンコーダ付モータは、サーボモータに限定されるものではない。各エンコーダ付モータは、例えばエンコーダＥの出力を表示のみに用いる場合等、エンコーダＥが付設されていれば、サーボモータ以外のモータであってもよい。

また、各モータＭ１〜Ｍ７は、動力源として電気を使用する電動式モータである場合に限定されるものではなく、例えば油圧式モータ、エア式モータ、蒸気式モータ等の他の動力源を使用したモータであってもよい。但し、説明の便宜上、以下では、各モータＭ１〜Ｍ７が電動式モータである場合について説明する。

各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、各モータＭ１〜Ｍ７のシャフトＳＨの反負荷側に連結されている。なお、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の連結位置は、各モータＭ１〜Ｍ７のシャフトＳＨの反負荷側に限定されるものではなく、シャフトＳＨの負荷側であってもよい。これら各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、各モータＭ１〜Ｍ７のシャフトＳＨの位置を検出することで、各モータＭ１〜Ｍ７の位置（「回転位置」や「回転角度」等ともいう。）を検出し、その位置を表す位置データを出力する。

なお、各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、各モータＭ１〜Ｍ７の位置等を検出可能なエンコーダであれば特に限定されるものではない。各エンコーダＥ１〜Ｅ７としては、例えば磁気式エンコーダや光学式エンコーダ、磁気式及び光学式の両方を併用したエンコーダ（いわゆるハイブリッド式エンコーダ）等が使用可能である。

また、各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、各モータＭ１〜Ｍ７の位置に加えて又は代えて、各モータＭ１〜Ｍ７の速度（「回転速度」や「角速度」等ともいう。）及び加速度（「回転加速度」や「角加速度」等ともいう。）の少なくとも一方を検出してもよい。この場合、速度及び加速度は、例えば位置を時間で１又は２階微分したり、検出信号を所定時間カウントする等の処理により、検出可能である。但し、説明の便宜上、以下では、各エンコーダＥ１〜Ｅ７が検出する物理量が位置である場合について説明する。

また、本実施形態では、エンコーダＥを少なくとも含む複数のセンサが、コントローラＣＴにケーブル１０を介して直列に接続されている。なお、本明細書中での「直列」とは、数珠繋ぎの配列、つまりデイジーチェーン状の配列を指す。

ここで、コントローラＣＴに接続される複数のセンサのうちには、エンコーダＥが含まれていれば、エンコーダＥ以外のセンサが含まれてもよい。エンコーダＥ以外のセンサとしては、例えばトルクセンサや圧力センサ、温度センサ等が挙げられる。但し、説明の便宜上、以下では、コントローラＣＴに接続される複数のセンサが、エンコーダＥのみである場合について説明する。また、コントローラＣＴに接続されるエンコーダＥの数は、２つ以上であれば、いくつであってもよい。但し、説明の便宜上、以下では、コントローラＣＴに接続されるエンコーダＥの数が７つである場合について説明する。

すなわち、コントローラＣＴには、エンコーダＥ１〜Ｅ７がケーブル１０を介して直列に接続されている。この際、エンコーダＥ１は、コントローラＣＴにケーブル１０を介して直接的に接続されている。エンコーダＥ２は、エンコーダＥ１にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１を介して間接的に接続されている。エンコーダＥ３は、エンコーダＥ２にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１，Ｅ２を介して間接的に接続されている。エンコーダＥ４は、エンコーダＥ３にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ３を介して間接的に接続されている。エンコーダＥ５は、エンコーダＥ４にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ４を介して間接的に接続されている。エンコーダＥ６は、エンコーダＥ５にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ５を介して間接的に接続されている。エンコーダＥ７は、エンコーダＥ６にケーブル１０を介して接続されることで、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ６を介して間接的に接続されている。つまり、エンコーダＥ１は、コントローラの最も近くに接続されたセンサの一例に相当し、エンコーダＥ７は、最も離れて接続されたセンサの一例に相当する。

そして、上記のようにコントローラＣＴに直列に接続されたエンコーダＥ１〜Ｅ７は、コントローラＣＴから送信された信号を、コントローラＣＴに近い側から順次受け渡す（詳細は後述）。

コントローラＣＴは、各エンコーダＥ１〜Ｅ７から位置データを取得し、該位置データに基づいて各モータＭ１〜Ｍ７の動作を制御する。従って、各モータＭ１〜Ｍ７として電動式モータが使用される本実施形態では、コントローラＣＴは、各エンコーダＥ１〜Ｅ７から取得した位置データに基づいて各モータＭ１〜Ｍ７に印加する電流又は電圧等を制御することで、各モータＭ１〜Ｍ７の動作を制御する。更に、コントローラＣＴは、上位コントローラ（図示省略）から上位制御信号を取得し、該上位制御信号に表された位置等を実現可能な回転力がシャフトＳＨから出力されるように、各モータＭ１〜Ｍ７の動作を制御することも可能である。なお、各モータＭ１〜Ｍ７が、油圧式、エア式、蒸気式等の他の動力源を使用する場合には、コントローラＣＴは、それらの動力源の供給を制御することで、各モータＭ１〜Ｍ７の動作を制御可能である。

ここで、エンコーダシステムＥＳの構成は、コントローラＣＴと、コントローラＣＴから送信された信号を順次受け渡すように、コントローラＣＴに直列に接続されたエンコーダＥ１〜Ｅ７とを有する構成であれば、特に限定されるものではない。但し、説明の便宜上、以下では、エンコーダシステムＥＳが、エンコーダＥの機能に関わる設定を変更可能に構成される場合について説明する。

＜２．コントローラ及びエンコーダの構成＞
次に、図２及び図３を参照しつつ、コントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の要部の構成について説明する。

図２及び図３に示すように、コントローラＣＴは、通信部１５０と、制御部１００とを有する。また、各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、２つの通信部２５０，２６０と、制御部２００とを有する。

コントローラＣＴの通信部１５０は、所定の通信プロトコルに基づいて、エンコーダＥ１との間で通信を行う。このコントローラＣＴの通信部１５０は、コントローラＣＴに備えられた通信装置９２３（後述の図１１参照）により実装可能である。

各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０は、所定の通信プロトコルに基づいて、コントローラＣＴ又は前のエンコーダＥとの間で通信を行う。これら各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０は、各エンコーダＥ１〜Ｅ７に備えられた通信装置８２３（後述の図１２参照）により実装可能である。

各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２６０は、所定の通信プロトコルに基づいて、次のエンコーダＥとの間で通信を行う。これら各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２６０は、各エンコーダＥ１〜Ｅ７に備えられた通信装置８２５（後述の図１２参照）により実装可能である。なお、本実施形態のように、エンコーダＥ７がコントローラＣＴに最も離れて接続されたエンコーダＥであり、エンコーダＥ７に次のエンコーダＥが存在しない場合には、エンコーダＥ７は、通信部２６０を有していなくてもよい。

コントローラＣＴの制御部１００は、検出対象の所定のタイミング（第２タイミングの一例に相当）における検出データを取得させる要求信号を、通信部１５０を介してエンコーダＥ１に送信する。要求信号としては、検出対象の所定のタイミングにおける検出データを取得させる要求信号であれば特に限定されるものではないが、例えば位置要求コマンド等が挙げられる。位置要求コマンドは、対応するモータＭ（検出対象の一例に相当）の所定のタイミング（「位置ラッチタイミング」ともいう。）における位置データ（検出データの一例に相当）を取得させる要求信号である。説明の便宜上、以下では、制御部１００が送信する要求信号が位置要求コマンドである場合について説明する。

コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された位置要求コマンドは、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された位置要求コマンドは、エンコーダＥ１から該位置要求コマンドの対象とするエンコーダＥまでの１つ以上のエンコーダＥにより、該位置要求コマンドの対象とするエンコーダＥまで順次受け渡されてもよい。但し、以下では、説明の便宜上、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された位置要求コマンドが、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される場合について説明する。

また、コントローラＣＴの制御部１００は、エンコーダＥの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を、通信部１５０を介してエンコーダＥ１に送信する。エンコーダＥの機能に関わる設定としては、例えばコントローラＣＴとの通信態様（例えばコントローラＣＴとの通信速度や伝送路符号等）や上記位置ラッチタイミング等が挙げられる。

コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された指令信号は、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された指令信号は、エンコーダＥ１から該指令信号の対象とするエンコーダＥまでの１つ以上のエンコーダＥにより、該指令信号の対象とするエンコーダＥまで順次受け渡されてもよい。但し、以下では、説明の便宜上、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された指令信号が、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される場合について説明する。

各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、位置要求コマンドを受信した場合に、対応するモータＭの上記位置ラッチタイミングにおける位置データを取得し、直接的に又はコントローラＣＴとの間の１つ以上のエンコーダＥを経由させてコントローラＣＴに送信する。また、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、指令信号を受信した場合に、該エンコーダＥの機能に関わる設定を所定の設定に変更する。

つまり、コントローラＣＴの制御部１００と各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００とは、複数のセンサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更する手段の一例に相当する。

この際、コントローラＣＴの制御部１００は、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥを指定して該エンコーダＥの機能に関わる設定を変更させるように、指令信号を生成してもよい。

また、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、該エンコーダＥ自身を指定する指令信号を受信した場合において、該エンコーダＥの機能に関わる設定を所定の設定に変更可能な場合に、応答信号を直接的に又はコントローラＣＴとの間の１つ以上のエンコーダＥを経由させてコントローラＣＴに送信し、上記設定を変更してもよい。

また、コントローラＣＴの制御部１００は、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する指令信号を、エンコーダＥ１を指定する指令信号からエンコーダＥ７を指定する指令信号への順番で順次送信してもよい。この際、コントローラＣＴの制御部１００は、指令信号を送信したエンコーダＥから応答信号を受信した場合に、上記順番において該エンコーダＥの次のエンコーダＥを指定する指令信号を送信してもよい。

また、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、コントローラＣＴからの信号の受信結果に基づいて、該エンコーダＥの機能に関わる設定を変更するタイミング（第１タイミングの一例に相当。以下「変更タイミング」ともいう。）が他のエンコーダＥと実質的に同時となるように、該変更タイミングの同期をとってもよい。この際、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、エンコーダＥ７を指定する指令信号を受信してから所定の期間（第１期間の一例に相当。以下「第１期間」ともいう。）が経過した場合に、上記設定を変更してもよい。より具体的には、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、第１期間が経過する間にコントローラＣＴからの信号を受信していない場合に、上記設定を変更してもよい。

また、コントローラＣＴの制御部１００は、エンコーダＥ７から応答信号を受信した場合に、コントローラＣＴの機能に関わる設定を現在の設定からエンコーダＥの変更後の設定に対応する所定の設定に変更してもよい。コントローラＣＴの機能に関わる設定としては、例えばエンコーダＥとの通信態様（例えばエンコーダＥとの通信速度や伝送路符号等）等が挙げられる。この際、コントローラＣＴの制御部１００は、エンコーダＥ７を指定する指令信号を送信した後に、エンコーダＥへの信号の送信を停止し、エンコーダＥ７を指定する指令信号を送信してから第１期間よりも長い所定の期間（第２期間の一例に相当。以下「第２期間」ともいう。）が経過した場合に、上記設定を変更してもよい。

また、コントローラＣＴの制御部１００は、指令信号として、コントローラＣＴとの通信態様（エンコーダの機能に関わる設定の一例に相当）を現在の通信態様（現在の設定の一例に相当）から所定の通信態様（所定の設定の一例に相当）に変更させる通信態様変更コマンド（第１指令信号の一例に相当）を、エンコーダＥ１に送信してもよい。この際、コントローラＣＴの制御部１００は、通信態様変更コマンドの一例として、コントローラＣＴとの通信速度（コントローラとの通信態様の一例に相当）を現在の第１速度（現在の通信態様の一例に相当）よりも速い第２速度（所定の通信態様の一例に相当）に変更させる速度変更コマンド（第２指令信号の一例に相当）を、第１速度でエンコーダＥ１に送信してもよい。そして、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、速度変更コマンドを受信した場合に、コントローラＣＴとの通信速度を第２速度に変更してもよい。この際、コントローラＣＴの制御部１００は、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数に基づいて、第２速度を設定してもよい。

以下、コントローラＣＴの制御部１００及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００の構成の一例について、より具体的に機能ブロックで実装した例を説明する。

（２−１．コントローラの制御部）
図２に示すように、コントローラＣＴの制御部１００は、要求送信部１２８と、受信部１０２と、指令送信部１１０と、検出部１０４と、速度設定部１０８と、指令生成部１０６と、第１受信判定部１１４と、送信制御部１１６と、送信判定部１１８と、送信停止部１２０と、第２期間判定部１２２と、第２設定変更部１２６とを有する。これら制御部１００の各機能部は、コントローラＣＴに備えられたＣＰＵ９０１（後述の図１１参照）が実行するプログラム、又は、コントローラＣＴに備えられた制御装置９０７（後述の図１２参照）により実装可能である。

要求送信部１２８は、上記位置要求コマンドを、通信部１５０を介して所定の通信周期でエンコーダＥ１に送信する。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された位置要求コマンドは、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。また、要求送信部１２８は、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥを指定した位置要求コマンドを送信してもよいし、一のエンコーダＥを指定せずに、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々に共通の位置要求コマンドを送信してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、要求送信部１２８がエンコーダＥ１〜Ｅ７の各々に共通の位置要求コマンドを送信する場合について説明する。

受信部１０２は、エンコーダＥ１から送信された信号（位置データや応答信号等）を、通信部１５０を介して受信する。

指令送信部１０８は、上記指令信号を、通信部１５０を介してエンコーダＥ１に送信する。指令信号としては、エンコーダＥの機能に係わる設定を変更させる指令信号であれば特に限定されるものではないが、例えば、上記通信態様変更コマンドや、上記位置ラッチタイミングを変更させる指令信号等が挙げられる。但し、説明の便宜上、以下では、指令送信部１０８が送信する指令信号が通信態様変更コマンドである場合について説明する。すなわち、指令送信部１０８は、第１指令送信部１１０を有する。

第１指令送信部１１０は、上記通信態様変更コマンドを、通信部１５０を介してエンコーダＥ１に送信する。通信態様変更コマンドとしては、エンコーダＥのコントローラＣＴとの通信態様を変更させる通信態様変更コマンドであれば特に限定されるものではないが、例えば、上記速度変更コマンドや、伝送路符号を変更させる伝送路符号変更コマンド、通信速度と伝送路符号との両方を変更させる通信態様変更コマンド等が挙げられる。但し、説明の便宜上、以下では、第１指令送信部１１０が送信する通信態様変更コマンドが速度変更コマンドである場合について説明する。すなわち、第１指令送信部１１０は、通信態様変更コマンドとして、速度変更コマンドを、通信部１５０を介して上記第１速度でエンコーダＥ１に送信する。つまり、第１指令送信部１１０は、第２指令送信部の一例にも相当する。

すなわち、本実施形態では、コントローラＣＴのエンコーダＥとの通信速度、つまり通信部１５０の通信速度が、予め定められた複数の速度に変更設定可能となっている。なお、通信部１５０の通信速度として変更設定可能な速度の値及び数は、特に限定されるものではない。但し、説明の便宜上、以下では、通信部１５０の通信速度として変更設定可能な速度が、速度Ｖ１（例えば４Ｍｂｐｓ）、速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２（例えば８Ｍｂｐｓ）、及び速度Ｖ２よりも速い速度Ｖ３（例えば１６Ｍｂｐｓ）の３つである場合について説明する。すなわち、上記コントローラＣＴの通信部１５０は、通信速度を速度Ｖ１、速度Ｖ２、及び速度Ｖ３の３つの間で変更設定し、設定した速度で通信を実行する。

同様に、各エンコーダＥ１〜Ｅ７のコントローラＣＴとの通信速度、つまり通信部２５０，２６０の通信速度も、予め定められた複数の速度に変更設定可能となっている。なお、通信部２５０，２６０の通信速度として変更設定可能な速度の値及び数は、特に限定されるものではない。但し、説明の便宜上、以下では、通信部２５０，２６０の通信速度として変更設定可能な速度が、コントローラＣＴの通信部２５０，２６０の通信速度と同様の、速度Ｖ１、速度Ｖ２、及び速度Ｖ３の３つである場合について説明する。すなわち、上記各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０，２６０は、通信速度を速度Ｖ１、速度Ｖ２、及び速度Ｖ３の３つの間で変更設定し、設定した速度で通信を実行する。

なお、コントローラＣＴの通信部１５０、及び、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０，２６０の通信速度は、速度Ｖ１、速度Ｖ２、及び速度Ｖ３のいずれに初期設定されていてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、コントローラＣＴの通信部１５０、及び、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０，２６０の通信速度が、それぞれ、最も遅い速度Ｖ１に初期設定されている場合について説明する。

図４Ａに、上記速度変更コマンドのデータ構造の一例を示す。

図４Ａに示す例では、速度変更コマンドは、１６個のデータＤ０〜Ｄ１５を含む。データＤ０は、速度変更コマンドである旨を表す内容となっている。データＤ１は、空白となっている。データＤ２は、上記第２速度を示す速度パラメータとなっている。データＤ３〜Ｄ１５については、説明を省略するが、それぞれ、何らかの内容又は空白となっている。

なお、図４Ａに示す速度変更コマンドのデータ構造は、あくまで一例であり、上記以外のデータ構造であってもよい。

図２に示すように、検出部１０４は、受信部１０２の受信結果（例えばコントローラＣＴからの信号に応答したエンコーダＥからの信号を受信した数等）に基づいて、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数を検出する。本実施形態では、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ７が直列に接続されているので、検出部１０４は、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数が７つであると検出するはずである。なお、コントローラＣＴに接続するエンコーダＥの数が決まっている場合や、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数を操作者が操作入力する場合、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数に基づく第２速度の設定を行わない場合等には、検出部１０４は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、検出部１０４が存在する場合について説明する。

速度設定部１０８は、検出部１０４により検出されたエンコーダＥの数に基づいて、上記第２速度を設定する。なお、第２速度を操作者が操作入力する場合や、第２速度を一定とする場合等には、速度設定部１０８は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、速度設定部１０８が存在する場合について説明する。

指令生成部１０６は、第１指令送信部が送信する速度変更コマンドを生成する。この際、指令生成部１０６は、通信部２５０，２６０の通信速度を、速度設定部１０８により設定された第２速度に変更させるように、速度変更コマンドを生成する。なお、指令生成部１０６は、通信部２５０，２６０の通信速度を、予め定められた第２速度に変更させるように、速度変更コマンドを生成してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、指令生成部１０６が、通信部２５０，２６０の通信速度を、速度設定部１０８により設定された第２速度に変更させるように、速度変更コマンドを生成する場合について説明する。また、指令生成部１０６は、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥを指定して、速度変更コマンドを生成する。なお、指令生成部１０６は、エンコーダＥを指定せずに、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々に共通の速度変更コマンドを生成してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、指令生成部１０６が一のエンコーダＥを指定して速度変更コマンドを生成する場合について説明する。そして、本実施形態では、指令生成部１０６は、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥをコントローラＣＴに近い側から遠い側へ順次指定して、速度変更コマンドを生成する。

第１受信判定部１１４は、受信部１０２の受信結果に基づいて、第１指令送信部１１２により速度変更コマンドを送信したエンコーダＥから応答信号を受信したか否かを判定する。なお、エンコーダＥが応答信号を送信しない場合等には、第１受信判定部１１４は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第１受信判定部１１４が存在する場合について説明する。

送信制御部１１６は、指令生成部１０６により生成されたエンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する速度変更コマンドを、エンコーダＥ１を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ２を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ３を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ４を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ５を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ６を指定する速度変更コマンド、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドの順番で順次送信するように、第１指令送信部１１２を制御する。この際、送信制御部１１６は、第１受信判定部１１４によりエンコーダＥから応答信号を受信したと判定された場合に、上記順番において該エンコーダＥの次のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドを送信するように、第１指令送信部１１２を制御する。

なお、エンコーダＥが応答信号を送信しない場合等には、送信制御部１１６は、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する速度変更コマンドを、上記順番において所定の周期で順次送信するように、第１指令送信部１１２を制御してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第１受信判定部１１４によりエンコーダＥから応答信号を受信したと判定された場合に、送信制御部１１６が上記順番において該エンコーダＥの次のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドを送信するように第１指令送信部１１２を制御する場合について説明する。また、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々に共通の速度変更コマンドを送信する場合等には、送信制御部１１６は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、送信制御部１１６が存在する場合について説明する。

また、本実施形態では、送信制御部１１６は、一のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドを、所定の時間間隔（例えば２５ｍｓ間隔）以下で所定の期間（例えば７５ｍｓ間）又は所定の回数（例えば３回）繰り返し送信するように、第１指令送信部１１２を制御する。なお、送信制御部１１６は、一のエンコーダＥを指定する変更コマンドを、１回のみ送信したり応答信号が受信されるまで繰り返し送信するように、第１指令送信部１１２を制御してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、送信制御部１１６が一のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドを所定の時間間隔以下で所定の回数繰り返し送信するように第１指令送信部１１２を制御する場合について説明する。

送信判定部１１８は、第１指令送信部１１２によりエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されたか否かを判定する。なお、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されたか否かを判定する必要性がない場合には、送信判定部１１８は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、送信判定部１１８が存在する場合について説明する。

送信停止部１２０は、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを第１指令送信部１１２が送信した後に、エンコーダＥへの信号の送信を停止する。すなわち、送信停止部１２０は、第１指令送信部１１２による速度変更コマンドの送信、及び、要求送信部１２８による位置要求コマンドの送信を含む、エンコーダＥへの信号の送信をすべて停止する。なお、送信停止部１２０は、第１指令送信部１１２による速度変更コマンドの送信のみを停止してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、送信停止部１２０がエンコーダＥへの信号の送信をすべて停止する場合について説明する。この際、送信停止部１２０は、送信判定部１１８によって、第１指令送信部１１２によりエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されたと判定された場合に、上記送信を停止する。なお、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを送信した後にエンコーダＥへの信号の送信を停止する必要性がない場合には、送信停止部１２０は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、送信停止部１２０が存在する場合について説明する。

第２期間判定部１２２は、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを第１指令送信部１１２が送信してから上記第２期間（例えば４０ｍｓ）が経過したか否かの判定を行う。この際、第２期間判定部１２２は、送信判定部１１８によって、第１指令送信部１１２によりエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されたと判定された場合に、上記判定を行う。なお、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを送信してから第２期間が経過したか否かを判定する必要性がない場合には、第２期間判定部１２２は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第２期間判定部１２２が存在する場合について説明する。

第２設定変更部１２４は、第１受信判定部１１４によりエンコーダＥ７から応答信号を受信したと判定された場合に、コントローラＣＴの機能に関わる設定を現在の設定からエンコーダＥの変更後の設定に対応する所定の設定に変更する。速度変更コマンドが送信される本実施形態では、第２設定変更部１２４は、コントローラＣＴの機能に関わる設定として、通信部１５０の通信速度を、現在の速度（現在の設定の一例に相当）、つまり上記第１速度から、エンコーダＥの変更後の速度に対応する所定の速度（エンコーダの変更後の設定に対応する所定の設定の一例に相当）、つまり速度設定部１０８により設定された上記第２速度に変更する。この際、第２設定変更部１２４は、第２期間判定部１２２により第２期間が経過したと判定された場合に、通信部１５０の通信速度を第２速度に変更する。なお、第２設定変更部１２４による通信部１５０の通信速度の変更のタイミングは、エンコーダＥ７から応答信号を受信したと判定された後であれば、必ずしも第２期間が経過したと判定された後でなくてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第２設定変更部１２４による通信部１５０の通信速度の変更のタイミングが、第２期間が経過したと判定された後である場合について説明する。また、コントローラＣＴの機能に関わる設定を変更しない場合等には、第２設定変更部１２４は省略されてもよい。

また、コントローラＣＴは、第２設定変更部１２４により通信部１５０の通信速度を第２速度に変更した後に、エンコーダＥの通信部２５０，２６０の通信速度が第２速度に変更されているのを確認する（応答信号の返信を要求する）コマンド（以下「確認コマンド」ともいう。）を、通信部１５０を介して第２速度でエンコーダＥ１に送信してもよい。エンコーダＥ１に送信された確認コマンドは、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。この際、コントローラＣＴは、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうち１つでも確認コマンドに対する応答信号が受信できなかった場合、つまり通信部２５０，２６０の通信速度が第２速度に変更されなかったエンコーダＥが１つでも存在する場合には、所定のエラー処理を行うことで、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０，２６０の通信速度を変更前の速度又は初期値である速度Ｖ１に戻す。所定のエラー処理としては、例えば、各エンコーダＥ１〜Ｅ７に対し通信部２５０，２６０の通信速度を変更前の速度に戻すコマンドを送信する処理や、各エンコーダＥ１〜Ｅ７を再起動（電源オフ→電源オン）させる処理等が挙げられる。あるいは、コントローラＣＴは、通信部２５０，２６０の通信速度が第２速度に変更されなかったエンコーダＥが存在する旨を報知するのみで、操作者が、例えば各エンコーダＥ１〜Ｅ７を再起動（電源オフ→電源オン）させることで、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信部２５０，２６０の通信速度を速度Ｖ１に初期化してもよい。

なお、以上説明した図２に示すコントローラＣＴの制御部１００の各構成の切り分けは、あくまで一例であり、上記以外の切り分けであってもよい。

（２−２．エンコーダの制御部）
図３及び図４に示すように、エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００は、２つの受信部２０２，２０４と、データ取得部２２０と、データ送信部２２２と、第３受信判定部２０６と、設定可能判定部２０７と、指令応答部２０８と、同機制御部２１０と、第１設定変更部２１８とを有する。これら制御部２００の各機能部は、各エンコーダＥ１〜Ｅ７に備えられたＣＰＵ８０１（後述の図１２参照）が実行するプログラム、又は、各エンコーダＥ１〜Ｅ７に備えられた制御装置８０７（後述の図１２参照）により実装可能である。

受信部２０２は、コントローラＣＴ又は前のエンコーダＥから送信された信号（速度変更コマンドや位置要求コマンド等）を、通信部２５０を介して受信する。

受信部２０４は、次のエンコーダＥから送信された信号（位置データや応答信号等）を、通信部２６０を介して受信し、通信部２５０を介してコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに転送する。つまり、エンコーダＥ２〜Ｅ７から送信された信号は、それぞれ、自身よりもコントローラＣＴに近い１つ以上のエンコーダＥにより、コントローラＣＴまで順次受け渡される。

データ取得部２２０は、受信部２０２により受信された位置要求コマンドに応じて、該エンコーダＥに備えられた図示しない検出部（例えば受光素子や磁気検出素子等）から、対応するモータＭの上記位置ラッチタイミングにおける位置データを取得する。

データ送信部２２２は、データ取得部２２０により取得された位置データを、通信部２５０を介してコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信する。

第３受信判定部２０６は、受信部２０２の受信結果に基づいて、該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドを受信したか否かを判定する。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１〜Ｅ７の各々に共通の速度変更コマンドが送信される場合等には、第３受信判定部２０６は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第３受信判定部２０６が存在する場合について説明する。

設定可能判定部２０７は、第３受信判定部２０６により該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドを受信したと判定された場合に、通信部２５０，２６０の通信速度を速度変更コマンドによる第２速度に変更可能か否かを判定する。なお、コントローラＣＴから送信される速度変更コマンドによる第２速度が必ず該エンコーダＥの通信部２５０，２６０が設定可能な第２速度である場合等には、設定可能判定部２０７は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、設定可能判定部２０７が存在する場合について説明する。

指令応答部２０８は、該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドを受信した場合において、通信部２５０，２６０の通信速度を速度変更コマンドによる第２速度に変更可能な場合に、応答信号を、通信部２５０を介してコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信する。この例では、指令応答部２０８は、第３受信判定部２０６により該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドを受信したと判定され、且つ設定可能判定部２０７により通信部２５０，２６０の通信速度を第２速度に変更可能と判定された場合に、応答信号を送信する。なお、応答信号をコントローラＣＴに送信する必要性がない場合には、指令応答部２０８は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、指令応答部２０８が存在する場合について説明する。

図４Ｂに、上記応答信号のデータ構造の一例を示す。

図４Ｂに示す例では、応答信号は、上記図４Ａに示す速度変更コマンドのデータＤ１に対しステータスフラグを割り当てたデータ構造となっている。ステータスフラグは、通信部２５０，２６０の通信速度がデータＤ２の速度パラメータに表された第２速度に設定可能である旨を表すものである。

なお、図４Ｂに示す応答信号のデータ構成は、あくまで一例であって、上記以外のデータ構成であってもよい。

図３に示すように、同期制御部２１０は、受信部２０２の受信結果に基づいて、第１設定変更部２１８により通信部２５０，２６０の通信速度を変更する上記変更タイミングが、他のエンコーダＥと実質的に同時となるように、該変更タイミングの同期をとる。なお、エンコーダＥ１〜Ｅ７間で変更タイミングを略同時としなくてもよい場合には、同期制御部２１０は省略されてもよい。但し、説明の便宜上、以下では、同期制御部２１０が存在する場合について説明する。この同期制御部２１０としては、変更タイミングの同期をとることが可能な構成であれば特に限定されるものではないが、説明の便宜上、以下では、同期制御部２１０が次のように構成される場合について説明する。すなわち、同期制御部２１０は、第４受信判定部２１２と、第１期間判定部２１６と、第２受信判定部２１４とを備える。

第４受信判定部２１２は、受信部２０２の受信結果に基づいて、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを受信したか否かを判定する。

第１期間判定部２１６は、第４受信判定部２１２によりエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを受信したと判定された場合に、該速度変更コマンドを受信部２０２が受信してから上記第１期間（例えば３０ｍｓ）が経過したか否かを判定する。

第２受信判定部２１４は、受信部２０２の受信結果に基づいて、第１期間が経過するまでの間に、受信部２０２，２０４がコントローラＣＴ又は他のエンコーダＥから信号を受信したか否かを判定する。なお、第１期間が経過するまでの間に信号を受信した場合でも速度変更を行う場合には、第２受信判定部２１４は省略される。但し、説明の便宜上、以下では、第２受信判定部２１４が存在する場合について説明する。

第１設定変更部２１８は、受信部２０２が速度変更コマンドを受信した場合に、通信部２５０．２６０の通信速度を、速度変更コマンドによる第２速度に変更する。この際、第１設定変更部２１８は、指令応答部２０８が応答信号をコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信した場合に、通信部２５０．２６０の通信速度を変更する。より具体的には、第１設定変更部２１８は、指令応答部２０８が応答信号を送信した後、第１期間判定部２１６により第１期間が経過したと判定された場合に、通信部２５０．２６０の通信速度を変更する。更に具体的には、第１設定変更部２１８は、第１期間判定部２１６により第１期間が経過したと判定され、且つ第２受信判定部２１４によりコントローラＣＴ又は他のエンコーダＥから信号を受信していないと判定された場合に、通信部２５０．２６０の通信速度を変更する。

なお、第１設定変更部２１８が通信部２５０．２６０の通信速度を変更する条件は、第１期間が経過したと判定され、且つコントローラＣＴ又は他のエンコーダＥから信号を受信していないと判定されたことに限定されるものではなく、第１期間が経過したと判定されたことであってもよい。また、該条件は、第１期間が経過したと判定されたことにも限定されるものではなく、応答信号をコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信したことであってもよい。更には、該条件は、応答信号をコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信したことにも限定されるものではなく、速度変更コマンドを受信したことであってもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第１設定変更部２１８が通信部２５０．２６０の通信速度を変更する条件が、第１期間が経過したと判定され、且つコントローラＣＴ又は他のエンコーダＥから信号を受信していないと判定されたことである場合について説明する。

なお、以上説明した図３に示す各エンコーダＥ１〜Ｅ７の制御部２００の各構成の切り分けは、あくまで一例であり、上記以外の切り分けであってもよい。

＜３．コントローラ及びエンコーダの動作＞
次に、図５〜図９を参照しつつ、コントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の要部の動作について説明する。

（３−１．コントローラの動作）
まず、図５及び図６を参照しつつ、コントローラＣＴの要部の動作について説明する。なお、図５に示す処理及び図６に示す処理は、並行して処理される。

図５に示すように、ステップＳＣ１では、要求送信部１２８が、位置要求コマンドを通信部１０５を介してエンコーダＥ１に送信する。このステップＳＣ１は、所定の通信周期で処理される。

また、図６に示すように、ステップＳＣ１０では、検出部１０４が、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数を検出する。つまり、ステップＳＣ１０は、検出ステップの一例に相当する。本実施形態では、コントローラＣＴにエンコーダＥ１〜Ｅ７が直列に接続されているので、このステップＳＣ１０では、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数が７つであると検出されるはずである。

その後、ステップＳＣ２０で、速度設定部１０８が、上記ステップＳＣ１０で検出されたエンコーダＥの数に基づいて、第２速度を設定する。つまり、ステップＳＣ２０は、速度設定ステップの一例に相当する。

そして、ステップＳＣ３０で、指令生成部１０６が、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥを指定して、通信部２５０，２６０の通信速度を、上記ステップＳＣ２０で設定された第２速度に変更させるように、速度変更コマンドを生成する。なお、このステップＳＣ３０は繰り返し実行され、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する速度変更コマンドが生成される。つまり、ステップＳＣ３０は、指令生成ステップの一例に相当する。

その後、ステップＳＣ４０で、第１指令送信部１１２が、送信制御部１１６の制御により、上記ステップＳＣ３０で生成されたエンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する速度変更コマンドを、前述の順番で順次、通信部１５０を介して第１速度でエンコーダＥ１に送信する。なお、１回のステップＳＣ４０では、一のエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドのみが送信され、次回のステップＳＣ４０で、上記順番において次のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドが送信される。つまり、ステップＳＣ４０は、指令送信ステップ、第１指令送信ステップ、第２指令送信ステップ、及び送信制御ステップの一例に相当する。

そして、ステップＳＣ５０で、送信判定部１１８が、直前に実行された上記ステップＳＣ４０でエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されたか否かを判定する。エンコーダＥ７以外のエンコーダＥを指定する速度変更コマンドが送信されていた場合には、ステップＳＣ５０の判定は満たされず、ステップＳＣ６０に移る。

ステップＳＣ６０では、第１受信判定部１１４が、受信部１０２の受信結果に基づいて、直前に実行された上記ステップＳＣ４０で速度変更コマンドを送信したエンコーダＥから応答信号を受信したか否かを判定する。エンコーダＥから応答信号を受信するまでステップＳＣ６０の判定は満たされず、ループして待機し、エンコーダＥから応答信号を受信したらステップＳＣ６０の判定が満たされて、上記ステップＳＣ４０が再度実行される。なお、例えば、コントローラＣＴとエンコーダＥとの間の通信が不調なことや、エンコーダＥが速度変更コマンドによる第２速度に変更不可能なこと等により、エンコーダＥから応答信号が所定の期間経過しても受信されない場合には、エラーとなる。

一方、ステップＳＣ５０において、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが送信されていた場合には、ステップＳＣ５０の判定が満たされて、ステップＳＣ７０に移る。

ステップＳＣ７０では、送信停止部１２０が、エンコーダＥへの信号の送信を停止する。つまり、ステップＳＣ７０は、送信停止ステップの一例に相当する。

その後、ステップＳＣ８０で、第１受信判定部１１４が、受信部１０２の受信結果に基づいて、直前に実行された上記ステップＳＣ４０で速度変更コマンドを送信したエンコーダＥ７から応答信号を受信したか否かを判定する。つまり、上記ステップＳＣ６０及びステップＳＣ８０は、第１受信判定ステップの一例に相当する。エンコーダＥ７から応答信号を受信するまでステップＳＣ８０の判定は満たされず、ループして待機し、エンコーダＥ７から応答信号を受信したらステップＳＣ８０の判定が満たされて、ステップＳＣ９０に移る。なお、例えば、コントローラＣＴとエンコーダＥ７との間の通信が不調なことや、エンコーダＥ７が速度変更コマンドによる第２速度に変更不可能なこと等により、エンコーダＥ７から応答信号が所定の期間経過しても受信されない場合には、エラーとなる。

ステップＳＣ９０では、第２期間判定部１２２が、直前に実行された上記ステップＳＣ４０でエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドを送信してから第２期間が経過したか否かを判定する。つまり、ステップＳＣ９０は、第２期間判定ステップの一例に相当する。第２期間が経過するまでステップＳＣ９０の判定は満たされず、ループして待機し、第２期間が経過したらステップＳＣ９０の判定が満たされて、ステップＳＣ１００に移る。

ステップＳＣ１００では、第２設定変更部１２４が、通信部１５０の通信速度を、第１速度から第２速度に変更する。つまり、ステップＳＣ１００は、第２設定変更ステップの一例に相当する。

（３−２．エンコーダの動作）
次に、図７〜図９を参照しつつ、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の要部の動作について説明する。なお、図７に示す処理、図８に示す処理、及び図９に示す処理は、並行して処理される。

図７に示すように、受信部２０２は、ステップＳＥ１で、コントローラＣＴ又は前のエンコーダＥから送信された位置要求コマンドを、通信部２５０を介して受信すると、ステップＳＥ２で、その位置要求コマンドを、通信部２６０を介して次のエンコーダＥに転送する。なお、エンコーダＥ７では、ステップＳＥ２は実行されない。

そして、ステップＳＥ３で、データ取得部２２０が、上記ステップＳＥ１で受信された位置要求コマンドに応じて、対応するモータＭの位置ラッチタイミングにおける位置データを取得する。つまり、ステップＳＥ３は、データ取得ステップの一例に相当する。

その後、ステップＳＥ４で、データ送信部２２２が、上記ステップＳＥ３で取得された位置データを、通信部２５０を介してコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信する。なお、つまり、ステップＳＥ４は、データ送信ステップの一例に相当する。

また、図８に示すように、受信部２０４は、ステップＳＥ１０で、次のエンコーダＥから送信された位置データを、通信部２６０を介して受信すると、ステップＳＥ２０で、その位置データをプールする。なお、これらステップＳＥ１０，ＳＥ２０は、それぞれ繰り返し実行される。

そして、受信部２０２は、上記ステップＳＥ４で位置データを送信した後に、ステップＳＥ３０で、上記ステップＳＥ２０でプールされた１つ以上の位置データを、コントローラＣＴに近いエンコーダＥに対応する位置データから順次、コントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信する。

なお、エンコーダＥ７では、図８に示す処理は実行されない。

また、図９に示すように、受信部２０２は、ステップＳＥ１１０でコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥから送信された速度変更コマンドを、通信部２５０を介して受信すると、ステップＳＥ２１２０で、その速度変更コマンドを、通信部２６０を介して次のエンコーダＥに転送する。なお、エンコーダＥ７では、ステップＳＥ１２０は実行されない。

その後、ステップＳＥ１３０で、第３受信判定部２０６が、受信部２０２の受信結果に基づいて、直前に実行された上記ステップＳＥ１１０で受信された速度変更コマンドが該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドであったか否かを判定する。該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドであった場合には、ステップＳＥ１３０の判定が満たされて、ステップＳＥ１４０に移る。

ステップＳＥ１４０では、設定可能判定部２０７が、通信部２５０，２６０の通信速度を、上記ステップＳＥ１１０で受信された速度変更コマンドによる第２速度に変更可能か否かを判定する。速度変更コマンドによる第２速度に変更可能である場合には、ステップＳＥ１４０の判定が満たされて、ステップＳＥ１５０に移る。

ステップＳＥ１５０では、指令応答部２０８が、応答信号を、通信部２５０を介してコントローラＣＴ又は前のエンコーダＥに送信する。つまり、ステップＳＥ１５０は、指令応答ステップの一例に相当する。その後、上記ステップＳＥ１１０に戻り同様の手順を繰り返す。

一方、ステップＳＥ１４０において、速度変更コマンドによる第２速度に変更不可能である場合には、ステップＳＥ１４０の判定は満たされず、上記ステップＳＥ１１０に戻り同様の手順を繰り返す。

また、ステップＳＥ１３０において、該エンコーダＥ自身を指定する速度変更コマンドでなかった場合には、ステップＳＥ１３０の判定は満たされず、ステップＳＥ１６０に移る。

ステップＳＥ１６０では、第４受信判定部２１２が、受信部２０２の受信結果に基づいて、直前に実行された上記ステップＳＥ１１０で受信された速度変更コマンドがエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドであったか否かを判定する。エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドでなかった場合には、ステップＳＥ１６０の判定は満たされず、上記ステップＳＥ１１０に戻り同様の手順が繰り返される。一方、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドであった場合には、ステップＳＥ１６０の判定が満たされて、ステップＳＥ１７０に移る。

ステップＳＥ１７０では、第１期間判定部２１６が、直前に実行された上記ステップＳＥ１１０でエンコーダＥ７を指定する速度変更コマンドが受信してから第１期間が経過したか否かを判定する。第１期間が経過していない場合には、ステップＳＥ１７０の判定は満たされず、ステップＳＥ１８０に移る。

ステップＳＥ１８０では、第２受信判定部２１４が、受信部２０２の受信結果に基づいて、受信部２０２，２０４がコントローラＣＴ又は他のエンコーダＥから信号を受信したか否かを判定する。信号を受信していない場合には、ステップＳＥ１８０の判定は満たされず、上記ステップＳＥ１７０に戻り同様の手順を繰り返す。一方、信号を受信した場合には、ステップＳＥ１８０の判定が満たされて、通信部２５０，２６０の通信速度の変更が行われないで（現状の第１速度が維持されて）、図９に示す処理が終了される。

つまり、上記ステップＳＥ１６０，ＳＥ１７０，ＳＥ１８０は、同期制御ステップの一例に相当し、そのうち、ステップＳＥ１７０は、第１期間判定ステップの一例に相当し、ステップＳＥ１８０は、第２受信判定ステップの一例に相当する。

一方、ステップＳＥ１７０において、第１期間が経過した場合には、ステップＳＥ１７０の判定が満たされて、ステップＳＥ１９０に移る。

ステップＳＥ１９０では、第１設定変更部２１８が、通信部２５０．２６０の通信速度を、上記ステップＳＥ１１０で受信された速度変更コマンドによる第２速度に変更する。つまり、ステップＳＥ１９０は、第１設定変更ステップの一例に相当する。

また、以上説明した図５〜図９に示すコントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の要部の動作は、あくまで一例であり、上記以外の動作であってもよい。

＜４．コントローラ及びエンコーダの通信速度変更までの動作例＞
次に、エンコーダシステムＥＳの格別な作用効果等の理解が容易になるように、図１０を参照しつつ、コントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信速度変更までの動作例について説明する。なお、図１０では、図中横向きに時間軸をとって、コントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信速度変更までの動作の一例を模式的に示している。

図１０に示すように、時刻ｔ０では、コントローラＣＴ及び各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信速度は、それぞれ速度Ｖ１に初期設定されている。

そして、時刻ｔ１に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ１を指定する速度変更コマンド（図中では「Ｃ＃１」と記載。ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃１」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。コントローラＣＴから送信された速度変更コマンド「Ｃ＃１」は、エンコーダＥ１〜Ｅ７に順次、速度Ｖ１で受け渡される。この際、自身を指定する速度変更コマンド「Ｃ＃１」を受信したエンコーダＥ１からは、応答信号（図中では「Ｒ＃１」と記載。ここでは『応答信号「Ｒ＃１」』ともいう。）が、速度Ｖ１でコントローラＣＴに送信され、コントローラＣＴにて速度Ｖ１で受信される。

その後、時刻ｔ２に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ２を指定する速度変更コマンド（図中では「Ｃ＃２」と記載。ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃２」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。コントローラＣＴから送信された速度変更コマンド「Ｃ＃２」は、エンコーダＥ１〜Ｅ７に順次、速度Ｖ１で受け渡される。この際、自身を指定する速度変更コマンド「Ｃ＃２」を受信したエンコーダＥ２からは、応答信号（図中では「Ｒ＃２」と記載。ここでは『応答信号「Ｒ＃２」』ともいう。）が、速度Ｖ１でエンコーダＥ１に送信される。エンコーダＥ２から送信された応答信号「Ｒ＃２」は、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で受け渡され、その後、エンコーダＥ１からコントローラＣＴに速度Ｖ１で送信され、コントローラＣＴにて速度Ｖ１で受信される。

そして、時刻ｔ３に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ３を指定する速度変更コマンド（図中では「Ｃ＃３」と記載。ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃３」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。コントローラＣＴから送信された速度変更コマンド「Ｃ＃３」は、エンコーダＥ１〜Ｅ７に順次、速度Ｖ１で受け渡される。この際、自身を指定する速度変更コマンド「Ｃ＃３」を受信したエンコーダＥ３からは、応答信号（図中では「Ｒ＃３」と記載。ここでは『応答信号「Ｒ＃３」』ともいう。）が、速度Ｖ１でエンコーダＥ２に送信される。エンコーダＥ３から送信された応答信号「Ｒ＃３」は、エンコーダＥ２，Ｅ１の順に速度Ｖ１で受け渡され、その後、エンコーダＥ１からコントローラＣＴに速度Ｖ１で送信され、コントローラＣＴにて速度Ｖ１で受信される。

その後、図示を省略するが、時刻ｔ３後の時刻（ここでは「時刻ｔ４」ともいう。）に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ４を指定する速度変更コマンド（ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃４」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。また、時刻ｔ４後の時刻（ここでは「時刻ｔ５」ともいう。）に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ５を指定する速度変更コマンド（ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃５」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。また、時刻ｔ５後の時刻（ここでは「時刻ｔ６」ともいう。）に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ６を指定する速度変更コマンド（ここでは『速度変更コマンド「Ｃ＃６」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。また、時刻ｔ６後の時刻ｔ７に、コントローラＣＴから、エンコーダＥ７を指定する速度変更コマンド（図中では「Ｒ＃７」と記載。ここでは『応答信号「Ｒ＃７」』ともいう。）が、エンコーダＥ１に速度Ｖ１で送信される。この場合、図示を省略するが、各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、上記と同様の挙動を示す。

そして、エンコーダＥ１が速度変更コマンド「Ｃ＃７」を受信した時刻ｔ８から第１期間Ｔ１１が経過した際に、エンコーダＥ１の通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。また、エンコーダＥ２が速度変更コマンド「Ｃ＃７」を受信した時刻ｔ９から第１期間Ｔ１２が経過した際に、エンコーダＥ２の通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。また、エンコーダＥ３が速度変更コマンド「Ｃ＃７」を受信した時刻ｔ１０から第１期間Ｔ１３が経過した際に、エンコーダＥ３の通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。また、特に図示はしないが、各エンコーダＥ４〜Ｅ６が速度変更コマンド「Ｃ＃７」を受信した時刻から第１期間が経過した際に、各エンコーダＥ４〜Ｅ６の通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。また、エンコーダＥ７が速度変更コマンド「Ｃ＃７」を送受信した時刻ｔ１１から第１期間Ｔ１７が経過した際に、エンコーダＥ７の通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。この際、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の通信速度を変更する変更タイミングは、時刻ｔ１３で略同時となっている。

その後、コントローラＣＴが速度変更コマンド「Ｃ＃７」を送信した時刻ｔ７から第２期間Ｔ２が経過した時刻１４に、コントローラＣＴの通信速度が、速度Ｖ１から速度Ｖ３に変更される。

＜５．本実施形態による効果の例＞
以上説明したように、本実施形態のエンコーダシステムＥＳでは、エンコーダＥ１〜Ｅ７が、コントローラＣＴにケーブル１０を介して直列に接続され、コントローラＣＴから送信された信号を順次受け渡す。これにより、コントローラＣＴと各エンコーダＥ１〜Ｅ７とが１対１でケーブル接続される場合に比べて、コントローラＣＴとエンコーダＥとの間の配線を大幅に省配線化することができる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの指令送信部１１０が、エンコーダＥの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号をエンコーダＥに送信し、エンコーダＥの第１設定変更部２１８が、指令信号を受信した場合に、上記設定を所定の設定に変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、システム構成に応じてエンコーダＥの機能に関わる設定を最適な設定に変更することができるので、多様なシステム構成に柔軟に対応することが可能となる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの指令生成部１０６が、エンコーダＥ１〜Ｅ７のうちの一のエンコーダＥを指定して上記設定を変更させるように指令信号を生成する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、特定のエンコーダＥを指定して設定を変更したり、設定変更を行う順番をエンコーダＥの配列に関わらずに指定する等が可能となる。

また、本実施形態において、エンコーダＥの指令応答部２０８が、該エンコーダＥ自身を指定する指令信号を受信した場合において、上記設定を所定の設定に変更可能な場合に、応答信号をコントローラＣＴに送信し、第１設定変更部２１８が、指令応答部２０８が応答信号をコントローラＣＴに送信した場合に、上記設定を変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、特定のエンコーダＥを指定して通信可能であるかを確認しつつ、設定変更を行うことができるので、エンコーダＥの設定変更の確実性を高めることができる。また、エンコーダＥが所望の設定変更に対応可能であるかを判別する判別機能をコントローラＣＴに設ける必要がなくなるので、コントローラＣＴの構成（機能構成及びハードウェア構成）を簡素化できる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの送信制御部１１６が、エンコーダＥ１〜Ｅ７の各々を指定する指令信号を、エンコーダＥ１を指定する指令信号からエンコーダＥ７を指定する指令信号への順番で順次送信するように、指令送信部１１０を制御する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、例えば、エンコーダＥ１から応答信号がない場合にはコントローラＣＴとエンコーダＥ１の間に通信異常（配線不良やノイズの影響等）があり、エンコーダＥ６までは応答信号が返信されたがエンコーダＥ７からは応答信号がない場合にはエンコーダＥ６とエンコーダＥ７の間に通信異常（配線不良やノイズの影響等）があるというように、通信異常の箇所を特定することができる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの第１受信判定部１１４が、指令信号を送信したエンコーダＥから応答信号を受信したか否かを判定し、送信制御部１１６が、第１受信判定部１１４によりエンコーダＥから応答信号を受信したと判定された場合に、上記順番において該エンコーダＥの次のエンコーダＥを指定する指令信号を送信するように指令送信部１１０を制御する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、コントローラＣＴに近い側から各エンコーダＥ１〜Ｅ７に対し通信可能であることを個別に確認しつつ、設定変更を行うことができるので、エンコーダＥの設定変更の確実性を高めることができる。また、エンコーダＥから応答信号を受信できない場合に、エンコーダＥの設定変更処理を途中で中止し、アラームを出す等の別の処理を実行することが可能となる。

ここで、コントローラＣＴに直列に接続されたエンコーダＥ１〜Ｅ７では、例えばコントローラＣＴとの通信態様に関わる設定を変更するタイミングがエンコーダＥ間でずれた場合、その期間において通信が成立しない可能性がある。つまり、通信態様に関わる設定等については、全てのエンコーダＥについて同時に変更する必要がある。本実施形態において、エンコーダＥの同期制御部２１０が、受信部１０２による受信結果に基づいて、第１設定変更部２１８により設定を変更する変更タイミングが他のエンコーダＥと実質的に同時となるように変更タイミングの同期をとる場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、コントローラＣＴに近い側から各エンコーダＥ１〜Ｅ７に対し通信可能であることを個別に確認しつつ指令信号を送信する場合でも、同期制御部２１０によりエンコーダＥ１〜Ｅ７間において設定変更のタイミングを略同時とすることができる。これにより、設定変更のタイミングのずれによる影響を低減し、システムの信頼性を向上することができる。

ここで、エンコーダＥ７を指定する指令信号は、コントローラＣＴより最後に送信され途中の全てのエンコーダＥを通って該エンコーダＥ７に受信される。このとき、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の受信部２０２が該指令信号を受信するのは略同時となることから、本実施形態において、同期制御部２１０の第１期間判定部２１６が、エンコーダＥ７を指定する指令信号を受信部２０２が受信してから第１期間が経過したか否かを判定し、第１設定変更部２１８が、第１期間判定部２１６により第１期間が経過したと判定された場合に、上記設定を変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、エンコーダＥ１〜Ｅ７間において設定変更のタイミングの同期をとる確実性を向上できる。

ここで、エンコーダＥの設定の変更をする際に、第１設定変更部２１８が何らかの処理（信号の送受信等）を実行している場合、設定を正常に変更できない可能性がある。本実施形態において、第２受信判定部２１４により受信部２０２がコントローラＣＴから信号を受信していないと判定された場合に、第１設定変更部２１８が設定を変更する場合には、第１期間が経過する間に第１設定変更部２１８の非処理状態を確保し、その上で設定の変更を実行することができるので、設定変更の確実性を向上できる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの第２設定変更部１２６が、第１受信判定部１１４によりエンコーダＥ７から応答信号を受信したと判定された場合に、コントローラＣＴの機能に関わる設定を現在の設定からエンコーダＥの変更後の設定に対応する所定の設定に変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、全てのエンコーダＥが所望の設定変更に対応可能であることを判別した上で、コントローラＣＴの設定を対応する設定に変更できるので、コントローラＣＴとエンコーダＥとを連携させて設定を変更することができる。

また、本実施形態において、コントローラＣＴの送信停止部１２０が、エンコーダＥ７を指定する指令信号を指令送信部１１０が送信した後に、エンコーダＥへの信号の送信を停止し、第２期間判定部１２２が、エンコーダＥ７を指定する指令信号を指令送信部１１０が送信してから第２期間が経過したか否かを判定し、第２設定変更部１２６が、第２期間判定部１２２により第２期間が経過したと判定された場合に、上記設定を変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、第２期間が経過する間にコントローラＣＴの第２設定変更部１２６の非処理状態を確保し、その上で設定の変更を実行することができるので、コントローラＣＴの設定変更の確実性を向上できる。また、コントローラＣＴから最も離れて接続されたエンコーダＥ７に対応する指令信号を送信してから設定を変更するまでの第２期間を第１期間よりも長く設定することで、エンコーダＥ側での設定の変更に要する時間を確保でき、エンコーダＥ側での設定変更の確実性を向上できる。

また、本実施形態において、指令送信部１１０の第１指令送信部１１２が、通信速度を第２速度に変更させる速度変更コマンドをエンコーダＥに送信し、第１設定変更部２１８が、速度変更コマンドを受信した場合に、コントローラＣＴとの通信速度を第２速度に変更する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、システム構成に応じてコントローラＣＴとエンコーダＥとの通信速度を最適な通信速度に変更することができるので、多様なシステム構成に柔軟に対応することが可能となる。このとき、コントローラＣＴの指令送信部１１０が、指令信号を第１速度でエンコーダＥに送信する。つまり、エンコーダＥの通信速度を変更する場合、コントローラＣＴは遅い方の速度で通信してエンコーダＥの通信速度を速い方の速度に変更する。これにより、通信速度が高速になると物理的仕様の影響で通信遅れが生じ誤検出の可能性があることから、例えばコントローラＣＴが速い方の速度で通信してエンコーダＥの通信速度を遅い方の速度に変更する場合に比べて、指令信号を送信する際の通信の信頼性を向上することができる。

ここで、コントローラＣＴとエンコーダＥとの通信周期は、コントローラＣＴの制御周期によって決定されるので、エンコーダＥ数に関わらず一定である。このため、コントローラＣＴに接続されたエンコーダＥの数が多いほど、一定の通信周期内で多くのエンコーダＥから位置データを収集しなければならないので、通信速度を高速化して個々のエンコーダＥのデータ転送時間を短縮する必要がある。本実施形態において、速度設定部１０８がエンコーダＥの数に基づいて第２速度を設定する場合には、システム構成に応じてコントローラＣＴとエンコーダＥとの通信速度を最適な通信速度に変更することができる。したがって、多様なシステム構成に柔軟に対応することが可能となる。

＜６．変形例等＞
以上、添付図面を参照しながら一実施形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。以下、そのような変形例等について順を追って説明する。

（６−１．伝送路符号を変更する場合）
上記実施形態では、各エンコーダＥ１〜Ｅ７のコントローラＣＴとの通信速度を変更する場合を例に挙げて説明した。しかし、各エンコーダＥ１〜Ｅ７のコントローラＣＴ間の伝送路符号を変更することも可能である。伝送路符号としては、例えばＲＺ符号やＮＲＺ符号、ＮＲＺＩ符号、ＡＭＩ符号、ＣＭＩ符号、マンチェスタ符号等が挙げられる。

本変形例では、コントローラＣＴにおける指令送信部１１０の第１指令送信部１１０が、前述の伝送路符号変更コマンドを、通信部１５０を介してエンコーダＥ１に送信する。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信された伝送路符号変更コマンドは、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。そして、各エンコーダＥ１〜Ｅ７における第１設定変更部２１８が、伝送路符号変更コマンドを受信した場合に、通信部２５０．２６０の伝送路符号を、伝送路符号変更コマンドによる所定の伝送路符号に変更する。

本変形例によれば、システム構成に応じてコントローラＣＴとエンコーダＥとの伝送路符号を最適な伝送路符号に変更することができるので、多様なシステム構成に柔軟に対応することが可能となる。

（６−２．位置ラッチタイミングを変更する場合）
上記実施形態や上記変形例では、各エンコーダＥ１〜Ｅ７のコントローラＣＴとの通信速度や伝送路符号、つまり通信態様を変更する場合を例に挙げて説明した。しかし、各エンコーダＥ１〜Ｅ７の前述の位置ラッチタイミングを変更することも可能である。

本変形例では、コントローラＣＴにおける指令送信部１１０の第３指令送信部（図示省略）が、位置ラッチタイミングを現在のタイミングから所定のタイミングに変更させるタイミング変更コマンド（第３指令信号の一例に相当）をエンコーダＥ１に送信する。なお、コントローラＣＴからエンコーダＥ１に送信されたタイミング変更コマンドは、エンコーダＥ１〜Ｅ７により、エンコーダＥ７まで順次受け渡される。そして、各エンコーダＥ１〜Ｅ７における第１設定変更部２１８が、タイミング変更コマンドを受信した場合に、位置ラッチタイミングを、タイミング変更コマンドによる所定のタイミングに変更する。

本変形例によれば、次のような効果を得ることができる。つまり、エンコーダＥ１〜Ｅ７がコントローラＣＴに直列に接続される場合、コントローラＣＴから送信された位置要求コマンドがエンコーダＥで受信される時期が、コントローラＣＴより離れたエンコーダＥほど遅れることになる。このため、各エンコーダＥ１〜Ｅ７が位置要求コマンドに応じて位置データを取得する場合、各エンコーダＥ１〜Ｅ７で位置データを取得する位置ラッチタイミングが相違してしまい、位置データの信頼性が低下する可能性がある。本変形例では、各エンコーダＥ１〜Ｅ７において位置データを取得するタイミングを一致させることができるので、位置データの信頼性を向上できる。

＜７．コントローラ及びエンコーダの構成例＞
（７−１．コントローラの構成例）
以下、図１１を参照しつつ、以上説明した実施形態や各変形例に係る制御部１００による処理を実現するコントローラＣＴの構成例について説明する。

図１１に示すように、コントローラＣＴは、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣやＦＰＧＡの特定の用途向けに構築された専用集積回路、その他の電気回路等の制御装置９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介して相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記憶媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記憶媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記制御部１００による処理を実現可能である。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更に、ＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、更に、ＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記憶媒体９２５に記録させてもよい。

なお、上記では、制御部１００による処理が、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装される場合について説明したが、これらの処理の一部又は全部が制御装置９０７により実行されてもよい。

（７−２．エンコーダの構成例）
以下、図１２を参照しつつ、以上説明した実施形態や各変形例に係る制御部２００による処理を実現する各エンコーダＥ１〜Ｅ７の構成例について説明する。

図１２に示すように、各エンコーダＥ１〜Ｅ７は、例えば、ＣＰＵ８０１と、ＲＯＭ８０３、ＲＡＭ８０５と、ＡＳＩＣやＦＰＧＡの特定の用途向けに構築された専用集積回路、その他の電気回路等の制御装置８０７と、入力装置８１３と、出力装置８１５と、ストレージ装置８１７と、ドライブ８１９と、接続ポート８２１と、通信装置８２３，８２５とを有する。これらの構成は、バス８０９や入出力インターフェース８１１を介して相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ８０３やＲＡＭ８０５、ストレージ装置８１７等の記録装置に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体８２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記憶媒体８２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記憶媒体８２５に記録されたプログラムは、ドライブ８１９により読み出されて、入出力インターフェース８１１やバス８０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置８２３，８２５がこのプログラムを受信する。そして、通信装置８２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース８１１やバス８０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器８２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート８２１を介し転送され、入出力インターフェース８１１やバス８０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ８０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記制御部２００による処理を実現可能である。この際、ＣＰＵ８０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ８０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更に、ＣＰＵ８０１は、例えば、プログラムを通信装置８２３やドライブ８１９、接続ポート８２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ８０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置８１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ８０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置８１５から出力してもよく、更に、ＣＰＵ８０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置８２３や接続ポート８２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記憶媒体８２５に記録させてもよい。

なお、上記では、制御部２００による処理が、ＣＰＵ８０１が実行するプログラムにより実装される場合について説明したが、これらの処理の一部又は全部が制御装置９０７により実行されてもよい。

なお、図２、図３、図１１、及び図１２中に示す矢印は、信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。

また、図５〜図９に示すフローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１０ ケーブル
１０４ 検出部
１０６ 指令生成部
１１０ 指令送信部
１１２ 第１指令送信部（第２指令送信部の一例にも相当）
１１４ 第１受信判定部
１１６ 送信制御部
１２０ 送信停止部
１２２ 第２期間判定部
１２６ 第２設定変更部
２０２ 受信部
２０８ 指令応答部
２１０ 同期制御部
２１４ 第２受信判定部
２１６ 第１期間判定部
２１８ 第１設定変更部
２２０ データ取得部
２２２ データ送信部
ＣＴ コントローラ
Ｅ１〜Ｅ７ エンコーダ（センサの一例に相当）
ＥＳ エンコーダシステム（センサシステムの一例に相当）
Ｍ１〜Ｍ７ モータ

Claims (14)

1. コントローラと、
   モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有し、
   前記コントローラは、
   前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記センサに送信する指令送信部と、
   前記複数のセンサのうちの一の前記センサを指定して前記設定を変更させるように前記指令信号を生成する指令生成部と、を有し、
   前記センサは、
   該センサ自身を指定する前記指令信号を受信した場合において、前記設定を前記所定の設定に変更可能か否かを判定する設定可能判定部と、
   前記所定の設定に変更可能であると判定された場合に、応答信号を前記コントローラに送信する指令応答部と、
   前記指令応答部が前記応答信号を前記コントローラに送信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第１設定変更部と、
   を有する、エンコーダシステム。
2. コントローラと、
   モータに用いられるエンコーダを少なくとも含み、前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有し、
   前記コントローラは、
   前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記センサに送信する指令送信部と、
   前記複数のセンサのうちの一の前記センサを指定して前記設定を変更させるように前記指令信号を生成する指令生成部と、
   前記複数のセンサの各々を指定する前記指令信号を、前記コントローラの最も近くに接続された前記センサを指定する前記指令信号から最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号への順番で順次送信するように、前記指令送信部を制御する送信制御部と、
   前記指令信号を送信した前記センサから応答信号を受信したか否かを判定する第１受信判定部と、を有し、
   前記送信制御部は、
   前記第１受信判定部により前記センサから前記応答信号を受信したと判定された場合に、前記順番において該センサの次の前記センサを指定する前記指令信号を送信するように前記指令送信部を制御する、
   エンコーダシステム。
3. 前記センサは、
   前記指令信号を受信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第１設定変更部を有する、
   請求項２に記載のエンコーダシステム。
4. 前記センサは、
   該センサ自身を指定する前記指令信号を受信した場合において、前記設定を前記所定の設定に変更可能な場合に、前記応答信号を前記コントローラに送信する指令応答部を有し、
   前記第１設定変更部は、
   前記指令応答部が前記応答信号を前記コントローラに送信した場合に、前記設定を変更する、
   請求項３に記載のエンコーダシステム。
5. 前記センサは、
   前記コントローラからの前記信号を受信する受信部と、
   前記受信部による受信結果に基づいて、前記第１設定変更部により前記設定を変更する第１タイミングが他の前記センサと実質的に同時となるように前記第１タイミングの同期をとる同期制御部を有する、
   請求項３又は４に記載のエンコーダシステム。
6. 前記同期制御部は、
   前記コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を、前記受信部が受信してから第１期間が経過したか否かを判定する第１期間判定部を有し、
   前記第１設定変更部は、
   前記第１期間判定部により前記第１期間が経過したと判定された場合に、前記設定を変更する、
   請求項５に記載のエンコーダシステム。
7. 前記同期制御部は、
   前記第１期間が経過する間に前記受信部が前記コントローラから前記信号を受信したか否かを判定する第２受信判定部を有し、
   前記第１設定変更部は、
   前記第２受信判定部により前記信号を受信していないと判定された場合に、前記設定を変更する、
   請求項６に記載のエンコーダシステム。
8. 前記コントローラは、
   前記第１受信判定部により前記コントローラから最も離れて接続された前記センサから前記応答信号を受信したと判定された場合に、前記コントローラの機能に関わる設定を現在の設定から前記センサの変更後の設定に対応する所定の設定に変更する第２設定変更部を有する、
   請求項６又は７に記載のエンコーダシステム。
9. 前記コントローラは、
   該コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を前記指令送信部が送信した後に、前記センサへの前記信号の送信を停止する送信停止部と、
   前記コントローラから最も離れて接続された前記センサを指定する前記指令信号を前記指令送信部が送信してから前記第１期間よりも長い第２期間が経過したか否かを判定する第２期間判定部を有し、
   前記第２設定変更部は、
   前記第２期間判定部により前記第２期間が経過したと判定された場合に、前記設定を変更する、
   請求項８に記載のエンコーダシステム。
10. 前記指令送信部は、
    前記コントローラとの通信態様を現在の通信態様から所定の通信態様に変更させる第１指令信号を前記センサに送信する第１指令送信部を有し、
    前記第１設定変更部は、
    前記第１指令信号を受信した場合に、前記コントローラとの通信態様を前記所定の通信態様に変更する、
    請求項３〜９のいずれか１項に記載のエンコーダシステム。
11. 前記指令送信部は、
    前記コントローラとの通信速度を現在の第１速度よりも速い第２速度に変更させる第２指令信号を、前記第１速度で前記センサに送信する第２指令送信部を有し、
    前記第１設定変更部は、
    前記第２指令信号を受信した場合に、前記コントローラとの通信速度を前記第２速度に変更する、
    請求項３〜１０のいずれか１項に記載のエンコーダシステム。
12. 前記コントローラは、
    接続された前記センサの数を検出する検出部と、
    前記検出部により検出された前記センサの数に基づいて、前記第２速度を設定する速度設定部と、を有する、
    請求項１１に記載のエンコーダシステム。
13. 前記センサは、
    前記コントローラからの要求信号に応じて検出対象の第２タイミングにおける検出データを取得するデータ取得部と、
    前記データ取得部により取得された前記検出データを前記コントローラに送信するデータ送信部と、を有し、
    前記指令送信部は、
    前記第２タイミングを現在のタイミングから所定のタイミングに変更させる第３指令信号を前記センサに送信する第３指令送信部を有し、
    前記第１設定変更部は、
    前記第３指令信号を受信した場合に、前記第２タイミングを前記所定のタイミングに変更する、
    請求項３〜１２のいずれか１項に記載のエンコーダシステム。
14. コントローラと、
    前記コントローラから送信された信号を順次受け渡すように、前記コントローラにケーブルを介して直列に接続された複数のセンサと、を有し、
    前記コントローラは、
    前記センサの機能に関わる設定を現在の設定から所定の設定に変更させる指令信号を前記センサに送信する指令送信部と、
    前記複数のセンサのうちの一の前記センサを指定して前記設定を変更させるように前記指令信号を生成する指令生成部と、を有し、
    前記センサは、
    該センサ自身を指定する前記指令信号を受信した場合において、前記設定を前記所定の設定に変更可能か否かを判定する設定可能判定部と、
    前記所定の設定に変更可能であると判定された場合に、応答信号を前記コントローラに送信する指令応答部と、
    前記指令応答部が前記応答信号を前記コントローラに送信した場合に、前記設定を前記所定の設定に変更する第１設定変更部と、
    を有する、センサシステム。

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