JP2003189654A - モータ制御用シリアル通信装置およびモータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上位制御装置とモータ駆動装置との接続に用
いるモータ制御用シリアル通信装置において、配線効率
を高め、また、ハブを不要にすることを目的とする。 【解決手段】 上位制御装置１に第１の通信ＩＣ３と第
１の通信コネクタ２を備え、モータ駆動装置１０、２
０、３０に第２の通信ＩＣ１３、２３、３３と第２の通
信コネクタ１１、２１、３１と第３の通信コネクタ１
２、２２、３２を備え、上位制御装置１と各モータ駆動
装置１０、２０、３０との接続に第１の通信ケーブル１
４、２４、３４と第２の通信ケーブル４０を用いてデイ
ジィチェーン接続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上位制御装置とこ
の制御対象となるモータ駆動装置との間を接続するのに
用いるモータ制御用シリアル通信装置および、そのモー
タ駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、上位制御装置と複数のモータ駆動
装置との間をシリアル通信で接続し、このシリアル通信
を介してモータに対する動作指令を与えることが省配線
化、高機能化などを目的として広く行われるようになっ
てきている。例えば、上位制御装置がＮＣコントローラ
であり、モータ駆動装置はサーボモータを駆動するサー
ボドライブである場合には、その動作指令として位置指
令や速度指令、あるいはトルク指令を与える場合が多
い。

【０００３】このようなものの例として、図１２に示し
たシリアル通信の物理層に１００ＢＡＳＥ−Ｔ規格を適
用したものがある。図１２において、上位制御装置１は
その内部にシリアル通信の送受信を行う第１の通信ＩＣ
３と第１の通信コネクタ２を内蔵しており、各受信端子
３ｒと２ｒ、各送信端子３ｔと２ｔがそれぞれ接続され
ている。実際には第１の通信ＩＣ３と第１の通信コネク
タ２の間にはパルストランスが介在するが、煩雑になる
のを避けるため省略している。また、実際には送信信号
と受信信号は各々２本が１対となったペア信号である
が、これについても送信と受信を各々１本に省略して図
示している。

【０００４】次に、モータ駆動装置４の内部には上位制
御装置１と同じように第１の通信ＩＣ３と第１の通信コ
ネクタ２が内蔵されており、信号の接続も同じである。
そして、通常このモータ駆動装置４が複数配置されるこ
とになるが、本図においてはこれが３台の場合を例とし
て示している。５は通信データの中継装置となるハブで
あり第１の通信コネクタ２と同じコネクタを多数設けて
いる。全体としては、ハブ５に対して上位制御装置１と
全てのモータ駆動装置４が、送信と受信に各々独立した
経路を持つ第１の通信ケーブル６によって接続された構
成となっている。なお、第１の通信コネクタ２としてＲ
Ｊ−４５モジュラージャックを、第１の通信ケーブル６
として４対（８線）のツイストペア線を用いることが１
００ＢＡＳＥ−Ｔ規格で定められている。

【０００５】この構成において、マスターからの指令送
信に対し、スレーブが応答返信を行うマスター・スレー
ブ方式の通信が一般に行われる。本図においては、上位
制御装置１がマスターに相当し、モータ駆動装置４がス
レーブに相当する。上位制御装置１から送信された指令
データはハブ５を経由してモータ駆動装置４に伝送さ
れ、また、モータ駆動装置４からの応答データもハブ５
を経由して上位制御装置１に伝送される。上位制御装置
１は、１つのモータ駆動装置４との送受信が終わると次
のモータ駆動装置４との送受信を行う、ということを順
に実行し、全てのモータ駆動装置４との送受信が完了し
た時点で１つの通信サイクルが完了する。この通信サイ
クルを繰り返し実行することでリアルタイム伝送を実現
している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の構成
は、伝送経路の中心にハブ５を配置したいわゆるスター
配線であるが、実際の機器の配置として、ハブ５を中心
にして放射状に上位制御装置１とモータ駆動装置４を設
置することは、スペース効率が悪くなるので避けられ
る。したがって、図１２に示したような上位制御装置１
とモータ駆動装置４を横に並べる配置とするのが通常で
ある。この場合、第１の通信ケーブル６が束になる箇所
ができるため配線効率が悪く、シリアル通信で接続する
ことの大きな目的である省配線の利点が十分には得られ
ないという課題があった。また、ハブ５の存在がシステ
ム全体のコストを上昇させていた。

【０００７】本発明は上記課題を解決するもので、配線
効率が良く、また、ハブが不要なモータ制御用シリアル
通信装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明のモータ制御用シリアル通信装置とモータ駆
動装置は、上位制御装置内に、送受信１組の通信制御を
行う第１の通信ＩＣと、送信端子が第１の通信ＩＣの送
信端子に、受信端子が第１の通信ＩＣの受信端子にそれ
ぞれ接続された第１の通信コネクタを備え、モータ駆動
装置内に、送受信１組の通信制御を行う第２の通信ＩＣ
と、受信端子が第２の通信ＩＣの受信端子に接続された
第２の通信コネクタと、送信端子が第２の通信ＩＣの送
信端子に、受信端子が第２の通信コネクタの送信端子に
それぞれ接続された第３の通信コネクタを備え、上位制
御装置と最前段に配置されたモータ駆動装置との間の接
続においては、送信と受信に各々独立した経路を有する
第１の通信ケーブルを用いて、第１の通信コネクタと第
２の通信コネクタを接続し、モータ駆動装置どうしの接
続においては、第１の通信ケーブルを用いて一方のモー
タ駆動装置が備える第３の通信コネクタと他方のモータ
駆動装置が備える第２の通信コネクタを接続し、最後段
に配置されたモータ駆動装置においては、第３の通信コ
ネクタにこの送信端子と受信端子を結ぶ第２の通信ケー
ブルを接続し、これらの構成により上位制御装置とモー
タ駆動装置をデイジィチェーン接続することを特徴とし
ている。

【０００９】この構成により、モータ駆動装置内部に配
した通信経路と通信ケーブルの経路を合わせて、全体と
してループ状の通信経路が形成されるため、ハブが不要
となる。さらに、デイジィチェーン状に通信ケーブルを
配したことにより機器の配置効率と配線効率を高めるこ
とができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明のモータ制御用シリアル通信装置とモータ駆動装置
は、上位制御装置内に、送受信１組の通信制御を行う第
１の通信ＩＣと、送信端子が第１の通信ＩＣの送信端子
に、受信端子が第１の通信ＩＣの受信端子にそれぞれ接
続された第１の通信コネクタを備え、モータ駆動装置内
に、送受信１組の通信制御を行う第２の通信ＩＣと、受
信端子が第２の通信ＩＣの受信端子に接続された第２の
通信コネクタと、送信端子が第２の通信ＩＣの送信端子
に、受信端子が第２の通信コネクタの送信端子にそれぞ
れ接続された第３の通信コネクタを備え、上位制御装置
と最前段に配置されたモータ駆動装置との間の接続にお
いては、送信と受信に各々独立した経路を有する第１の
通信ケーブルを用いて、第１の通信コネクタと第２の通
信コネクタを接続し、モータ駆動装置どうしの接続にお
いては、第１の通信ケーブルを用いて一方のモータ駆動
装置が備える第３の通信コネクタと他方のモータ駆動装
置が備える第２の通信コネクタを接続し、最後段に配置
されたモータ駆動装置においては、第３の通信コネクタ
にこの送信端子と受信端子を結ぶ第２の通信ケーブルを
接続し、これらの構成により上位制御装置とモータ駆動
装置をデイジィチェーン接続している。

【００１１】また、第２の通信ケーブルに代えて、モー
タ駆動装置内に第３の通信コネクタの送信端子と受信端
子を短絡するスイッチを備えている。

【００１２】また、第１の通信ケーブル内に結線が開放
状態の時にアクティブとなる非常停止信号の経路を備え
ている。

【００１３】また、第１の通信ケーブル内にアブソリュ
ートエンコーダのデータ保持用電池の電源経路を備え、
１箇所に配置したデータ保持用電池から第１の通信ケー
ブルを経由してモータ駆動装置にその電源を供給する構
成としている。

【００１４】また、第２の通信ＩＣは受信したデータを
そのまま送信する第１の送信モードとモータ駆動装置内
のデータを送信する第２の送信モードを有し、かつ、モ
ータ駆動装置内に上位制御装置からの指令データを受信
したタイミングで初期化される通信タイミングカウンタ
を備え、最初に、全ての第２の通信ＩＣは第１の送信モ
ードであって、上位制御装置からの指令データを全ての
モータ駆動装置が同時に受信し、次に、通信タイミング
カウンタの値に基づき順に各モータ駆動装置内の第２の
通信ＩＣが第２の送信モードとなってフィードバックデ
ータを上位制御装置に送信し、全てのモータ駆動装置が
フィードバックデータの送信を終えた時点で１サイクル
が完了となる通信サイクル構成を有し、さらに、通信タ
イミングカウンタの値に基づき全てのモータ駆動装置が
同時に指令データの制御への反映とフィードバックデー
タのサンプリングを実行することを特徴としている。

【００１５】また、通信タイミングカウンタが予め設定
された値を越えた時に、モータ駆動装置はモータを停止
させることを特徴としている。

【００１６】また、キャリア周期指令に基づいた周期の
ＰＷＭキャリア信号を出力するキャリア信号生成手段
と、ＰＷＭキャリア信号に同期したサーボ制御起動用の
タイミング信号を生成するサーボ起動タイミング信号生
成手段と、このサーボ起動タイミング信号によりサーボ
制御を周期的に起動するサーボ制御手段と、通信サイク
ルに同期したタイミング信号を出力する通信タイミング
信号生成手段と、通信タイミング信号からサーボ起動タ
イミング信号までの遅延時間を検出する遅延時間検出手
段と、予め設定された基準遅延時間と遅延時間検出手段
が出力する遅延時間との差を検出する偏差検出手段と、
この遅延時間の差に対して制御ゲインを乗じたものに基
準キャリア周期を加算した結果をキャリア周期指令とし
て出力するキャリア周期生成手段とを備えている。

【００１７】この構成により、モータ駆動装置内部に配
した通信経路と通信ケーブルの経路を合わせて、全体と
してループ状の通信経路が形成されるため、ハブが不要
となる。さらに、デイジィチェーン状に通信ケーブルを
配したことにより機器の配置効率と配線効率を高めるこ
とができる。

【００１８】また、スイッチを設けたものでは、第２の
通信ケーブルが不要となり、単にスイッチを設定するだ
けで済むため、機器の設置時における作業効率を向上さ
せることができる。

【００１９】また、非常停止信号を独立した経路として
設けたものでは、時間遅れなく直ちに非常停止処理を実
行できる。しかも、断線時にも非常停止処理がなされる
ため、安全性が高い。

【００２０】また、データ保持用電池を上位制御装置内
に設けて第１の通信ケーブルを経由して各アブソリュー
トエンコーダに供給される構成としたものでは、データ
保持用電池の寿命管理および交換作業が容易にできる。

【００２１】また、通信タイミングカウンタを設けたも
のでは、これを基準にして全てのモータ駆動装置が同時
に指令データの制御への反映とフィードバックデータの
サンプリングを実行するため、協調動作させる際の動作
精度が向上する。

【００２２】また、通信データが途絶えたことの検出に
通信タイミングカウンタを用いたものでは、構成を簡素
にすることができる。

【００２３】また、通信タイミング信号からサーボ起動
タイミング信号までの遅延時間が基準値となるように、
ＰＷＭキャリア信号の周期を調整するものでは、通信サ
イクルとサーボ制御演算の同期をとることができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明のモータ制御用シリアル通信装
置とモータ駆動装置の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。

【００２５】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
を示すブロック図である。図１において、上位制御装置
１は内部にシリアル通信の送受信を行う第１の通信ＩＣ
３と第１の通信コネクタ２を内蔵し、第１の通信ＩＣ３
の送信端子３ｔは第１の通信コネクタ２の送信端子２ｔ
に、第１の通信コネクタ２の受信端子２ｒは第１の通信
ＩＣ３の受信端子３ｒにそれぞれ接続されている。次
に、モータ駆動装置１０の内部には第２の通信コネクタ
１１と第３の通信コネクタ１２と第２の通信ＩＣ１３を
有しており、第２の通信コネクタ１１の受信端子１１ｒ
は第２の通信ＩＣ１３の受信端子１３ｒに、第２の通信
ＩＣ１３の送信端子１３ｔは第３の通信コネクタ１２の
送信端子１２ｔに、第３の通信コネクタ１２の受信端子
１２ｒは第２の通信コネクタ１１の送信端子１１ｔにそ
れぞれ接続されている。２０と３０はモータ駆動装置１
０と同じ構成のモータ駆動装置であり、したがって内部
にそれぞれ、第２の通信コネクタ２１、３１、第３の通
信コネクタ２２、３２、第２の通信ＩＣ２３、３３を備
える。第１の通信ＩＣ３と第２の通信ＩＣ１３、２３、
３３は機能的に同一のものであるが、説明を容易にする
ために名称を区別している。同様に、第２の通信コネク
タ１１、２１、３１と第３の通信コネクタ１２、２２、
３２も第１の通信コネクタ２と機能的に同一のものであ
るが、名称を区別している。

【００２６】上位制御装置１とモータ駆動装置１０の間
は、送受信にそれぞれ独立した経路を有する第１の通信
ケーブル１４で接続されており、第１の通信コネクタ２
の送信端子２ｔが第２の通信コネクタ１１の受信端子１
１ｒに、第２の通信コネクタ１１の送信端子１１ｔが第
１の通信コネクタ２の受信端子２ｒに、それぞれ繋がっ
ている。また、モータ駆動装置１０と２０の間、また２
０と３０の間も第１の通信ケーブル２４、３４で接続さ
れており、これにより通信コネクタの端子１２ｔと２１
ｒ、２１ｔと１２ｒ、２２ｔと３１ｒ、３１ｔと２２ｒ
がそれぞれ繋がっている。さらに、最後段となるモータ
駆動装置３０の第３の通信コネクタ３２には第２の通信
ケーブル４０が接続されており、これにより、第３の通
信コネクタ３２の送信端子３２ｔが受信端子３２ｒに繋
がっている。

【００２７】以上の構成によって、上位制御装置１内部
に配設された第１の通信ＩＣ３の送信データは３ｔ、２
ｔ、１１ｒ、１３ｒという経路を通ってモータ駆動装置
１０内部に配設された第２の通信ＩＣ１３の受信データ
として伝送される。また、この第２の通信ＩＣ１３の送
信データは１３ｔ、１２ｔ、２１ｒ、２３ｒという経路
を通ってモータ駆動装置２０内部に配設された第２の通
信ＩＣ２３の受信データとして伝送される。同様に、こ
の第２の通信ＩＣ２３の送信データはモータ駆動装置３
０内部に配設された第２の通信ＩＣ３３の受信データと
して伝送される。この第２の通信ＩＣ３３の送信データ
は、３３ｔ、３２ｔ、３２ｒ、３１ｔ、２２ｒ、２１
ｔ、１２ｒ、１１ｔ、２ｒ、３ｒという経路を順に通
り、上位制御装置１内部に配設された第１の通信ＩＣ３
の受信データとして伝送される。したがって、通信ケー
ブルの接続は、上位制御装置１からモータ駆動装置１０
へ、モータ駆動装置１０からモータ駆動装置２０へ、モ
ータ駆動装置２０からモータ駆動装置３０へというよう
に、デイジィチェーン接続になっているが、伝送データ
の経路としては模式的に表現した図２の概念図の通り、
上位制御装置１と全てのモータ駆動装置を繋ぐループが
形成されている。

【００２８】本実施例によれば、通信経路をループ状に
したことにより、ハブを使用しなくても上位制御装置と
全てのモータ駆動装置を結ぶ通信経路が構成できてい
る。しかも、通信ケーブルの接続はデイジィチェーン状
であるため、上位制御装置と全てのモータ駆動装置を横
並べにした効率的な配置を行った場合に、各通信ケーブ
ルは最も短くなる。すなわち、設備の配置効率と配線効
率の両立を図ることができる。一般に、通信経路をルー
プ状にした場合、最後段のモータ駆動装置３０と上位制
御装置１とを接続する通信ケーブルを必要とするが、本
実施例においてはこれが不要であり、通常のループ構成
よりも配線効率が良い。また、第１の通信ケーブルとし
て、従来使用していた通信ケーブルがそのまま使用でき
る利点も大きい。

【００２９】なお、すでに述べた従来例に合わせ、図１
にはモータ駆動装置の数が３台の場合の例を表している
が、この台数に制限はなく、１台から構成可能である。

【００３０】また、本実施例では通信コネクタの端子の
物理的な配置は限定しないが、第１の通信コネクタ２と
第３の通信コネクタ１２、２２、３２に対して、第２の
通信コネクタ１１、２１、３１の端子の物理的な配置を
逆にしても構わない。こうすれば、第１の通信ケーブル
１４、２４、３４に、両端コネクタの物理的な同一端子
どおしが接続されるよう結線した、いわゆるストレート
結線のケーブルを使用することができる。図１はこの点
を意識して、第１の通信コネクタと第３の通信コネクタ
については上側に送信端子、下側に受信端子を描画し、
第２の通信コネクタについては上側に受信端子、下側に
送信端子を描画している。１００ＢＡＳＥ−Ｔ用の通信
ケーブルとしてはストレート結線のものが一般的であ
り、これは多量に流通しているため安価である。よっ
て、これを採用すれば全体のコストを低減できる。

【００３１】（実施例２）図３は本発明の第２の実施例
を示すブロック図である。図３において、モータ駆動装
置１０が備える第３の通信コネクタ１２に関して、その
送信端子１２ｒと受信端子１２ｔを短絡可能とするスイ
ッチ１５が配置されている。同様に、モータ駆動装置２
０にスイッチ２５が、モータ駆動装置３０にはスイッチ
３５がそれぞれ配置されている。そして、最終段である
モータ駆動装置３０には、実施例１において設けていた
第２の通信ケーブル４０はなく、この機能の代わりとし
てスイッチ３５が閉じられている。中段であるモータ駆
動装置１０、２０のスイッチ１５と２５は開いた状態に
設定されている。その他の構成は実施例１と同じであ
る。

【００３２】以上の構成において、閉じたスイッチ３５
は実施例１における第２の通信ケーブル４０と同じ働き
をしており、このため第２の通信ケーブル４０が不要と
なっている。スイッチは全てのモータ駆動装置が包含し
ており、最終段に配置されたモータ駆動装置３０のスイ
ッチ３５のみを閉じ、他のスイッチ１５、２５を開いた
状態とすることで実施例１と同じ通信データの経路が確
保される。

【００３３】本実施例によれば、第２の通信ケーブル４
０が不要となり、単にスイッチ３５の開閉を設定するだ
けで済むため、機器の設置時における作業効率を向上さ
せることができる。また、特殊な結線仕様であった第２
の通信ケーブル４０が不要となり、第１の通信ケーブル
１４、２４、３４だけで構成できるということは、すな
わち、一般に広く流通している１００ＢＡＳＥ−Ｔ用の
ケーブルだけで構成できることを意味する。したがっ
て、部材の調達と管理が容易である。

【００３４】（実施例３）通信データの伝送経路が断線
等により絶たれた場合、一般的にはモータ駆動装置側で
は上位制御装置からの指令データが届かなくなることで
これを認識する。この場合、通常動作している時であっ
てもその指令データはある程度の時間間隔をおいて送信
されるのが普通であるため、通信データが届かなくなっ
たと判断できるのは当然にその時間間隔よりも更に長い
時間を経過した後となってしまう。したがって、断線し
た場合の安全性を考えると、モータを非常停止させる機
能の信号については、一般の通信データを送信する経路
とは独立して設け、さらに、通信データのような時間間
隔をおいて送信するものではなく、連続的に常時伝達さ
れる信号とすることが望ましい。このような観点で、構
成したものが図４に示す本発明の第３の実施例である。

【００３５】上位制御装置１の内部には非常停止指令手
段７が配設され、この出力信号が第１の通信コネクタ２
の端子２ｅに接続されている。モータ駆動装置１０の内
部には非常停止処理手段１６が配設され、その信号は第
２の通信コネクタ１１の端子１１ｅと第３の通信コネク
タ１２の端子１２ｅとに接続されている。モータ駆動装
置２０と３０の内部構成はモータ駆動装置１０と同じで
ある。そして、上位制御装置１と各モータ駆動装置１
０、２０、３０間を接続する第１の通信ケーブル１４、
２４、３４によって、非常停止指令手段７から非常停止
処理手段１６、２６、３６に対して信号が伝達される構
成となっている。その他の構成は実施例１と同様であ
る。なお、実際には各信号は２本が１対となっているも
のであるが、図面が煩雑になるのを避けるため、これま
でに示した実施例と同様に１本の線で示している。

【００３６】図５は非常停止指令手段７と非常停止処理
手段１６について、細部の構成を示したものであり、非
常停止処理に関連しない構成要素については省略してい
る。また、図４と異なり１つの信号は省略せず２本の線
で示している。図５において、非常停止指令手段７は電
源７ａと、通常時において導通、すなわちＯＮ状態にあ
るスイッチ７ｂが直列に接続された回路構成となってい
る。また、非常停止処理手段１６の内部には、フォトカ
プラ１６ａとこの１次側ダイオードの電流を制御する抵
抗器１６ｂと２次側の信号レベルを確定するプルアップ
抵抗器１６ｃが配設されている。そして、信号１６ｄの
レベルによって、非常停止処理を実行するかどうか判断
する構成となっている。

【００３７】この構成において、スイッチ７ｂが通常の
ＯＮ状態にある時、フォトカプラ１６ａの１次側ダイオ
ードに電流が流れ、２次側トランジスタがＯＮして、出
力信号１６ｄは‘Ｌ’レベルとなる。非常停止指令手段
７が非常停止を指令すべくスイッチ７ｂをＯＦＦにする
と、フォトカプラ１６ａの１次側ダイオード電流は途絶
え２次側トランジスタがＯＦＦして、出力信号１６ｄは
‘Ｈ’レベルとなる。この状態の時、非常停止処理を実
行する。スイッチ７ｂがＯＮであっても、断線やコネク
タが外れる等して第１の通信ケーブル１４内部の信号経
路が絶たれた場合には、フォトカプラ１６ａの１次側ダ
イオード電流が途絶えるためスイッチ７ｂをＯＦＦにし
たのと同じ状態となり、非常停止処理がなされる。すな
わち、第１の通信ケーブル１４内部の信号経路が絶たれ
た時に非常停止処理がアクティブとなるよう構成されて
いる。

【００３８】本実施例によれば、モータ駆動装置を非常
停止させる信号を、一般の通信データを送信する経路と
は独立して設け、その信号が変化すると時間遅れなく直
ちに非常停止処理を実行できるため、非常停止処理の信
頼性を向上させることができる。また、断線等により第
１の通信ケーブル１４内部の信号経路が絶たれた場合で
も非常停止処理が実行されるため、安全性が高い。

【００３９】一般の１００ＢＡＳＥ−Ｔ用の通信ケーブ
ルと通信コネクタは信号経路を４つ保有している。よっ
て、送信と受信に合わせて２経路使用しても、２経路が
余っており、この余った経路の内１つを本非常停止信号
の経路に割り付けることができる。すなわち、従来のケ
ーブルをそのまま使うことができる。

【００４０】なお、スイッチ７ｂは機械的なものだけで
なく、トランジスタのように電子的なスイッチであって
も構わないし、また、フォトカプラ１６ａもトランジス
タ等に置換することが可能である。

【００４１】（実施例４）サーボモータには、電源遮断
時においても絶対位置を保持可能なアブソリュートエン
コーダを備えたものがある。この絶対位置データを電源
遮断時において保持するために、一般に電池が用いら
れ、これはモータ駆動装置に取り付けられることが多
い。しかし、モータ駆動装置の数が多い場合には、それ
ぞれのモータ駆動装置に電池を取り付けて、電池寿命を
管理し、適切な時期に交換する作業は煩雑である。よっ
て、各モータ駆動装置で行うのではなく、上位制御装置
で一元管理できることが望ましい。この観点で改善を図
ったものが図６に示す本発明の第４の実施例である。

【００４２】上位制御装置１にはデータ保持用電池８が
配設され、ここから電源線が第１の通信コネクタ２の端
子２ｂに接続されている。モータ駆動装置１０にはアブ
ソリュートエンコーダ１７が接続されており、これを電
源遮断時にバックアップするための電源線が、ここから
第２の通信コネクタ１１の端子１１ｂと第３の通信コネ
クタ１２の端子１２ｂに接続されている。モータ駆動装
置２０と３０の内部の構成はモータ駆動装置１０と同じ
である。そして、上位制御装置１と各モータ駆動装置１
０、２０、３０間を接続する第１の通信ケーブル１４、
２４、３４によって、データ保持用電池８から供給され
る電源がアブソリュートエンコーダ１７に供給されるよ
うに構成されている。その他の構成は実施例１と同様で
ある。なお、各信号は実際には２本が１対となっている
ものであるが、図面が煩雑になるのを避けるため、これ
までに示した実施例と同様に１本の線で示している。

【００４３】本実施例によれば、上位制御装置１の内部
に設けたデータ保持用電池８の電源が第１の通信ケーブ
ル１４、２４、３４を経由して各アブソリュートエンコ
ーダ１７、２７、３７に供給される構成となっているた
め、データ保持用電池８の寿命管理および交換作業が一
元的に行え、容易である。

【００４４】一般の１００ＢＡＳＥ−Ｔ用の通信ケーブ
ルと通信コネクタは信号経路を４つ保有している。よっ
て、送信と受信に合わせて２経路使用しても、２経路が
余っており、この余った経路の内１つを本非常停止信号
の経路に割り付けることができる。すなわち、従来のケ
ーブルをそのまま使うことができる。

【００４５】なお、データ保持用電池８の配置を１箇所
とすることによって、一元管理できるようにするのが本
実施例の主旨である。よって、データ保持用電池８の配
置は上位制御装置１の内部でなく、どれか１つのモータ
駆動装置の中であっても、あるいは、外部であっても構
わない。

【００４６】（実施例５）複数のモータを協調して動作
させる、あるいは同一動作を行わせる場合には、上位制
御装置からの指令データが全てのモータ駆動装置におい
て同時に制御に反映されることが望ましい。また、モー
タ駆動装置から上位制御装置へのフィードバックデータ
についても、全てのモータ駆動装置において同時にサン
プリングされたデータであることが望ましい。こういっ
たことを目的とするのが本発明の第５の実施例である。

【００４７】図７は本実施例における第２の通信ＩＣ１
３の内部構成を示すブロック図であり、他の第２の通信
ＩＣ２３、３３もこれと同じ構成である。データ受信手
段１３ａは受信端子１３ｒからの通信データを受信処理
してモータ駆動装置１０への指令データを取り出すもの
であり、また、データ送信手段１３ｂはモータ駆動装置
１０内部の制御データを通信データとして出力するもの
である。送信データセレクタ１３ｄは受信端子１３ｒか
らの受信データとデータ送信手段１３ｂからの送信デー
タのいずれかを選択して送信端子１３ｔに出力するもの
で、その選択は通信タイミングカウンタ１３ｃからの送
信モード切り替え信号１３ｓによって制御される。これ
以降、受信端子１３ｒからの受信データを送信端子１３
ｔに出力するモードを第１の送信モードと呼び、データ
送信手段１３ｂからの送信データを出力するモードを第
２の送信モードと呼ぶ。通信タイミングカウンタ１３ｃ
はデータ受信手段が上位制御装置１からの指令データを
正常に受信したタイミングでリセットされる時間カウン
タで、送信モード切り替え信号１３ｓはこのカウント値
に基づいて制御される。他の構成は図１に示す実施例１
と同様である。

【００４８】図８は本実施例の動作を示すタイムチャー
トである。上段に示すのは第１の通信ＩＣ３の受信端子
３ｒ部分で観測される通信データであり、上側に上位制
御装置１からの指令データを、下側にモータ駆動装置１
０、２０、３０からのフィードバックデータを示してい
る。中段には通信タイミングカウンタ１３ｃ、２３ｃ、
３３ｃのカウント値を示している。また、下段には送信
モード切り替え信号１３ｓ、２３ｓ、３３ｓを示してお
り、この信号が‘Ｌ’の時に第１の送信モード、‘Ｈ’
の時に第２の送信モードとなるように構成されている。

【００４９】図８において、タイミングｔ１にて上位制
御装置１は全てのモータ駆動装置１０、２０、３０に対
する指令を含んだ指令データを送信する。この時、送信
モード切り替え信号１３ｓ、２３ｓ、３３ｓは全て
‘Ｌ’となっており、第１の送信モードで制御されてい
る。よって、この指令データは全てのモータ駆動装置１
０、２０、３０においてバイパスされると同時に、内部
のデータ受信手段１３ａ、２３ａ、３３ａによって取り
込まれる。この指令データが正常に取り込まれたタイミ
ングｔ２にて、通信タイミングカウンタ１３ｃ、２３
ｃ、３３ｃはリセットされる。データ受信手段１３ａ、
２３ａ、３３ａが指令データを取り込むタイミングは同
時であるから、通信タイミングカウンタ１３ｃ、２３
ｃ、３３ｃは全て同じタイミングでリセットされる。

【００５０】また、カウントアップ速度も全て同じであ
るから、最初に指令データを正常に受信した後は、通信
タイミングカウンタ１３ｃ、２３ｃ、３３ｃの動作は全
て同じとなる。この通信タイミングカウンタの値を基準
にして、第２の通信ＩＣ１３は、タイミングｔ３にて第
２の送信モードに切り替えてモータ駆動装置１０内部の
制御データを上位制御装置１に対するフィードバックデ
ータとして送信する。

【００５１】そして、送信完了後のタイミングｔ４にて
第１の送信モードに戻す。同様に、第２の通信ＩＣ２３
は、タイミングｔ５にて第２の送信モードに切り替えて
モータ駆動装置２０のフィードバックデータを送信し、
送信完了後のタイミングｔ６にて第１の送信モードに戻
す。また同様に、第２の通信ＩＣ３３は、タイミングｔ
７にて第２の送信モードに切り替えてモータ駆動装置３
０のフィードバックデータを送信し、送信完了後のタイ
ミングｔ８にて第１の送信モードに戻す。ここで、ｔ３
からｔ８のタイミング値は、通信動作開始前に予め各モ
ータ駆動装置に設定されているものである。

【００５２】本実施例においてはモータ駆動装置が３台
なので、タイミングｔ８にて全てのモータ駆動装置のフ
ィードバックデータ送信が完了し、ここまでの一連の処
理が１つの通信サイクルとなる。すなわち、指令データ
の送信開始タイミングｔ１から次の指令データの送信開
始タイミングｔ９までが１通信サイクルとなる。そし
て、この通信サイクルが繰り返し実行される。また、１
通信サイクル中のタイミングｔ１０にて全てのモータ駆
動装置が同時にフィードバックデータのサンプリングを
実行し、さらにｔ１１にて全てのモータ駆動装置が同時
に指令データの制御へ反映を実施する。ここで、タイミ
ングｔ１０とｔ１１は通信動作開始前に予め全てのモー
タ駆動装置に設定されるものであるが、これは任意のタ
イミングでよく、ｔ１０とｔ１１が同じであっても構わ
ない。

【００５３】本実施例によれば、全てのモータ駆動装置
の内部に同一動作を行う通信タイミングカウンタ１３
ｃ、２３ｃ、３３ｃを設けたことにより、このカウンタ
を基準にして全てのモータ駆動装置１０、２０、３０が
同時に指令データの制御への反映とフィードバックデー
タのサンプリングを実行することができる。これによ
り、複数のモータを協調動作させる場合でも、各モータ
の動作にズレが生じず、精度の高い制御が可能となる。

【００５４】なお、本実施例ではモータ駆動装置１０、
２０、３０の順でフィードバックデータを送信する構成
としたが、この順序は任意で構わない。また、第１の送
信モードを構成する際、図７において、受信端子１３ｒ
のデータをそのまま送信端子１３ｔから出力する構成と
して説明したが、データ受信手段１３ａで一度受信処理
したものをデータ送信手段１３ｂに与えることで送信す
る構成であっても構わない。通信タイミングカウンタ１
３ｃと送信データセレクタ１３ｓを第２の通信ＩＣ１３
の外部に配設しても構わないことは言うまでもない。

【００５５】（実施例６）通信データは通信ケーブルの
断線等により途絶えてしまうことがある。この場合、こ
れをモータ駆動装置は確実に検出し、安全にモータを停
止させなければならない。この通信データが途絶えたこ
とを容易に検出することを目的とするのが本発明の第６
の実施例である。

【００５６】本実施例の構成は実施例５とほぼ同様であ
り、動作を図９のタイムチャートを用いて説明する。図
９において、上段には図８と同様に、上側に上位制御装
置１からの指令データを、下側にモータ駆動装置１０、
２０、３０からのフィードバックデータを示している。
中段には通信タイミングカウンタ１３ｃのカウント値
と、これと比較するしきい値１３ｆを表示しており、こ
の比較の結果、通信タイミングカウンタ１３ｃの値がし
きい値１３ｆを越えた時に‘Ｈ’となる通信タイムアウ
ト検出信号１３ｅを下段に示している。タイミングｔ１
２において、上位制御装置１からの指令データが正常に
受信されたため、通信タイミングカウンタ１３ｃはリセ
ットされている。しかし、これを最後に指令データが途
絶えたため、本来指令データを受信すべきタイミングｔ
１３にて通信タイミングカウンタ１３ｃはリセットされ
ず、カウントアップを続ける。そして、タイミングｔ１
４において、予め設定されたしきい値１３ｆを越えたた
め通信タイムアウト検出信号１３ｅが‘Ｈ’となる。こ
れにより、モータ駆動装置１０は通信データが途絶えた
ことを検知し、モータを停止する処理を実行する。他の
モータ駆動装置２０、３０においても同様の処理がなさ
れる。

【００５７】本実施例によれば、実施例５の構成要素で
ある通信タイミングカウンタ１３ｃをそのまま用いて通
信データが途絶えたことを検出するため、非常に簡素に
構成することができる。

【００５８】（実施例７）サーボモータを駆動する場
合、三角波をキャリア信号としたＰＷＭインバータによ
るモータ駆動装置を用いるのが一般的である。この場
合、キャリア信号に同期したタイミングで出力電圧値が
更新されることから、サーボ制御の演算はキャリア周期
に同期して実行されることが多い。よって、指令データ
の制御への反映とフィードバックデータのサンプリング
もキャリア周期に同期したタイミングで行われる。した
がって、指令データの制御への反映とフィードバックデ
ータのサンプリングを通信サイクルに同期させる実施例
５に示した構成は、サーボ制御の演算がキャリア周期に
同期して実行されるモータ駆動装置の場合には、実現す
ることができない。そこで、通信サイクルとサーボ制御
演算の同期をとることを目的とするのが本発明の第７の
実施例である。

【００５９】図１０は本実施例の構成を示すブロック図
であり、これはモータ駆動装置１０の内部に配設されて
いる。以下、モータ駆動装置１０についてのみ説明する
が、他のモータ駆動装置２０、３０についても同様の構
成である。図１０において、キャリア信号生成手段１０
０はキャリア周期指令１０１に基づいた周期を持つ三角
波のＰＷＭキャリア信号１０２を出力するものであり、
このＰＷＭキャリア信号１０２と出力電圧値を大小比較
した結果がモータを駆動するＰＷＭ信号となる。サーボ
起動タイミング信号生成手段１０３はＰＷＭキャリア信
号１０２に同期したパルス信号をサーボ起動タイミング
信号１０４として生成し、出力するものである。このサ
ーボ起動タイミング信号１０４によって、サーボ制御手
段１０５はサーボ制御の演算を周期的に起動する。この
演算処理の中で、上位制御装置１からの指令データが制
御に反映される。通信タイミング信号生成手段１０６
は、通信タイミングカウンタ１３ｃのカウント値に基づ
いて通信サイクルに同期したパルス信号を通信タイミン
グ信号１０７として出力するものである。遅延時間検出
手段１０８は、通信タイミング信号１０７に対するサー
ボ起動タイミング信号１０４の遅延時間１０９を測定し
て出力するものである。偏差検出手段１１０は予め設定
された基準遅延時間１１１と遅延時間１０９との差を出
力するもので、そして、キャリア周期生成手段１１２に
よって、この遅延時間の差に制御ゲイン１１２ａを乗じ
て基準キャリア周期１１２ｂを加算したものがキャリア
周期指令１０１として出力される構成となっている。こ
こで、基準キャリア周期１１２ｂには通信サイクルの周
期と同じ値が予め設定されている。

【００６０】以上の構成の動作について、図１１のタイ
ムチャートを用いて説明する。図１１に示した例ではサ
ーボ起動タイミング信号１０４と通信タイミング信号１
０７は負論理のパルス信号としており、その立ち下がり
エッジによってタイミングを表している。また、理解を
容易にするため、サーボ起動タイミング信号生成手段１
０３はＰＷＭキャリア信号１０２が０の時にサーボ起動
タイミング信号１０４をパルスとして出力する図として
いる。ＰＷＭキャリア信号１０２と出力電圧値を大小比
較した結果がモータを駆動するＰＷＭ信号となるが、こ
の出力電圧値の更新タイミングを任意に行うと、過渡的
に意図せぬＰＷＭ信号が生成される場合があるため、出
力電圧値の更新タイミングはＰＷＭキャリア信号１０２
の値が最小値、もしくは、最大値となったタイミングで
行われることが多い。出力電圧値はサーボ制御演算の結
果として得られるので、サーボ制御演算を開始するタイ
ミングとフィードバックデータのサンプリングタイミン
グをＰＷＭキャリア信号１０２に同期させることが一般
に実施されている。

【００６１】まず、タイミングｔ１００においては、サ
ーボ起動タイミング信号１０４と通信タイミング信号１
０７の２つのタイミングは一致しており、よって、遅延
時間１０９は０となる。ここで、予め設定する基準遅延
時間１１１が０に設定されているとして、以下に説明を
続ける。この場合、基準遅延時間１１１と遅延時間１０
９は一致していて差がなく、基準キャリア周期１１２ｂ
がそのままキャリア周期指令１０１となって、ＰＷＭキ
ャリア信号１０２はその周期が基準値となるように生成
される。１１３はこの時のＰＷＭキャリア信号１０２の
振幅レベル、すなわち基準振幅を示すものである。

【００６２】次に、タイミングｔ１０１においては通信
タイミング信号１０７に対してサーボ起動タイミング信
号１０４は遅れており、この時の遅延時間１０９をｔｄ
１で示している。よって、偏差検出手段１１０の出力は
−ｔｄ１となるため、キャリア周期指令１０１は基準キ
ャリア周期１１２ｂよりも小さな値となる。今、ＰＷＭ
キャリア信号１０２の上昇速度、下降速度が一定の場合
の例を示しているので、ＰＷＭキャリア信号１０２は基
準振幅１１３に至らずに折り返し、この結果、周期は基
準値よりも短くなる。よって、次回のサーボ起動タイミ
ング信号１０４のパルスタイミングｔ１０２は早まるた
め、この時点での遅延時間１０９の値ｔｄ２はｔｄ１よ
りも小さくなる。これを繰り返し実行することで、やが
てサーボ起動タイミング信号１０４は通信タイミング信
号１０７に一致する。図１１ではタイミングｔ１０３で
一致する様子を示している。

【００６３】このように、通信タイミング信号１０７と
サーボ起動タイミング信号１０４にタイミング差が生じ
ていても、サーボ起動タイミング信号１０４が通信タイ
ミング信号１０７に追従するようにフィードバック制御
されるため、やがて２つのタイミングは一致する。図１
１では、通信タイミング信号１０７に対してサーボ起動
タイミング信号１０４が遅れた場合を示しているが、進
んでいる場合も遅延時間１０９の符号が変化するだけで
あり、同様の制御がなされる。基準キャリア周期１１２
ｂには通信サイクルの周期と同じ値を予め設定するが、
この値が多少、異なっていても誤差が無くなるようにキ
ャリア周期指令１０１が操作されるため、問題がない。

【００６４】一般に、フィードバック制御においては制
御ゲインを低い値に抑えた方が安定するが、この制御ゲ
インが比例要素のみという簡素な構成である場合には、
値が小さいと定常偏差が大きくなり、目標に一致しなく
なることが課題となる。この点、本実施例では基準遅延
時間１１１を定常偏差による誤差時間を見越して設定す
ればよく、よって、制御ゲイン１１２ａが低い値であっ
ても問題がない。また、基準キャリア周期１１２ｂが通
信サイクルの周期と完全に同一の値が設定されている場
合には、制御ゲイン１１２ａが低い値であっても定常偏
差は生じない。このように、本実施例では制御ゲイン１
１２ａの値が低くても問題がない利点がある。

【００６５】本実施例によれば、通信タイミング信号１
０７からサーボ起動タイミング信号１０４までの遅延時
間１０９が基準遅延時間１１１となるように、ＰＷＭキ
ャリア信号１０２の周期が調整されるため、この結果と
して、通信サイクルとサーボ制御演算の同期をとること
ができる。

【００６６】図１１を用いて基準遅延時間１１１が０の
時の説明を行ったが、この値を変更することで通信タイ
ミング信号１０７に対するサーボ起動タイミング信号１
０４の遅延時間を自由に設定することができる。したが
って、この値を適切に設定することにより、通信で得ら
れる指令データが制御に反映されるまでの時間を最短に
でき、よって、制御性能を向上させることができる。同
様に、フィードバックデータのサンプリングタイミング
についても、実施例５で説明したタイミングｔ１０に合
わせ込むことができる。

【００６７】また、結果的にＰＷＭキャリア信号１０２
は通信サイクルに同期するので、全てのモータ駆動装置
のＰＷＭ信号は通信サイクルに同期したものとなる。複
数のモータ駆動装置のＰＷＭ信号を同期させると、騒
音、振動が低減する効果のあることが一般に知られてい
る。本実施例の構成はこのような効果も併せ持つ。

【００６８】なお、通信タイミング信号１０７のパルス
が検出されなかった場合には、基準キャリア周期１１２
ｂをキャリア周期指令１０１とする構成、もしくは、キ
ャリア周期指令１０１を更新せず前回値のまま保持する
構成であってもよい。このようにすれば、モータ駆動装
置１０の電源投入後、上位制御装置１からの通信データ
の送信が開始されるまでの期間や、電源遮断などで通信
データが得られなくなった場合において、ＰＷＭキャリ
ア信号１０２の周期が乱れることに起因した不具合を回
避することができる。この構成は、通信サイクルの周期
がサーボ制御周期の整数倍となっていて、通常動作状態
でも通信タイミング信号１０７のパルスが得られない制
御周期がある場合にも有効である。

【００６９】また、遅延時間差に制御ゲイン１１２ａを
乗じた後に、飽和処理を加えることによって、キャリア
周期指令１０１の変化幅に制限を加える構成としてもよ
い。このようにすれば、過渡的にＰＷＭキャリア信号１
０２の周期が大きく変化することに起因した不具合を回
避することができる。

【００７０】さらに、通信タイミング信号１０７は通信
サイクルに同期した信号であればよいので、図１０に示
した通信タイミングカウンタ１３Ｃとは異なる構成手段
で生成されるものであっても構わない。

【００７１】

【発明の効果】以上に示した実施例から明らかなよう
に、請求項１記載の発明によれば、モータ駆動装置内部
に配した通信経路と通信ケーブルの経路を合わせて、全
体としてループ状の通信経路が形成されるため、ハブが
不要となる。さらに、デイジィチェーン状に通信ケーブ
ルを配したことにより機器の配置効率と配線効率を高め
ることができる。

【００７２】また、請求項２記載の発明によれば、第２
の通信ケーブルが不要となり、単にスイッチを設定する
だけで済むため、機器の設置時における作業効率を向上
させることができる。

【００７３】また、請求項３記載の発明によれば、非常
停止信号を独立した経路として設けたことにより、時間
遅れなく直ちに非常停止処理を実行できる。しかも、断
線時にも非常停止処理がなされるため、安全性が高い。

【００７４】また、請求項４記載の発明によれば、各モ
ータ駆動装置側にデータ保持用電池を配置するのではな
く、これを上位制御装置内に設けて第１の通信ケーブル
を経由して各アブソリュートエンコーダに供給される構
成としたため、データ保持用電池の寿命管理および交換
作業が容易にできる。

【００７５】また、請求項５記載の発明によれば、モー
タ駆動装置の内部に設けた通信タイミングカウンタを基
準にして、全てのモータ駆動装置が同時に指令データの
制御への反映とフィードバックデータのサンプリングを
実行するため、協調動作させる際の動作精度が向上す
る。

【００７６】また、請求項６記載の発明によれば、通信
データが途絶えたことの検出に通信タイミングカウンタ
を用いたため、構成を簡素にすることができる。

【００７７】また、請求項７記載の発明によれば、通信
タイミング信号からサーボ起動タイミング信号までの遅
延時間が基準値となるように、ＰＷＭキャリア信号の周
期が調整されるため、この結果、通信サイクルとサーボ
制御演算の同期をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータ制御用シリアル通信装置の実施
例１におけるブロック図

【図２】本発明の概念図

【図３】本発明の実施例２におけるブロック図

【図４】本発明の実施例３におけるブロック図

【図５】本発明の実施例３における細部を示したブロッ
ク図

【図６】本発明の実施例４におけるブロック図

【図７】本発明の実施例５におけるブロック図

【図８】本発明の実施例５におけるタイムチャート

【図９】本発明の実施例６におけるタイムチャート

【図１０】本発明の実施例７におけるブロック図

【図１１】本発明の実施例７におけるタイムチャート

【図１２】従来のモータ制御用シリアル通信装置におけ
るブロック図

【符号の説明】

１ 上位制御装置 ２ 第１の通信コネクタ ３ 第１の通信ＩＣ ８ データ保持用電池 １０、２０、３０ モータ駆動装置 １１、２１、３１ 第２の通信コネクタ １２、２２、３２ 第３の通信コネクタ １３、２３、３３ 第２の通信ＩＣ １３ｃ、２３ｃ、３３ｃ 通信タイミングカウンタ １４、２４、３４ 第１の通信ケーブル １５、２５、３５ スイッチ １７、２７、３７ アブソリュートエンコーダ ４０ 第２の通信ケーブル １００ キャリア信号生成手段 １０１ キャリア周期指令 １０２ ＰＷＭキャリア信号 １０３ サーボ起動タイミング信号生成手段 １０４ サーボ起動タイミング信号 １０５ サーボ制御手段 １０６ 通信タイミング信号生成手段 １０７ 通信タイミング信号 １０８ 遅延時間検出時間 １０９ 遅延時間 １１０ 偏差検出手段 １１１ 基準遅延時間 １１２ キャリア周期生成手段 １１２ａ 制御ゲイン １１２ｂ 基準キャリア周期

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H550 AA18 BB08 CC01 GG03 GG08 HA04 HB16 JJ03 JJ16 KK06 KK08 LL07 LL52 LL56 5H572 AA14 BB07 CC01 DD01 EE04 GG02 GG07 HB09 JJ03 KK05 KK08 LL07 PP02 5K033 BA08 DA12 EB04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上位制御装置内に、送受信１組の通信制
   御を行う第１の通信ＩＣと、送信端子が第１の通信ＩＣ
   の送信端子に、受信端子が第１の通信ＩＣの受信端子に
   それぞれ接続された第１の通信コネクタを備え、モータ
   駆動装置内に、送受信１組の通信制御を行う第２の通信
   ＩＣと、受信端子が第２の通信ＩＣの受信端子に接続さ
   れた第２の通信コネクタと、送信端子が第２の通信ＩＣ
   の送信端子に、受信端子が第２の通信コネクタの送信端
   子にそれぞれ接続された第３の通信コネクタを備え、上
   位制御装置と最前段に配置されたモータ駆動装置との間
   の接続においては、送信と受信に各々独立した経路を有
   する第１の通信ケーブルを用いて、第１の通信コネクタ
   と第２の通信コネクタを接続し、モータ駆動装置どうし
   の接続においては、第１の通信ケーブルを用いて一方の
   モータ駆動装置が備える第３の通信コネクタと他方のモ
   ータ駆動装置が備える第２の通信コネクタを接続し、最
   後段に配置されたモータ駆動装置においては、第３の通
   信コネクタにこの送信端子と受信端子を結ぶ第２の通信
   ケーブルを接続し、これらの構成により上位制御装置と
   モータ駆動装置をデイジィチェーン接続することを特徴
   とするモータ制御用シリアル通信装置。
2. 【請求項２】 第２の通信ケーブルに代えて、モータ駆
   動装置内に第３の通信コネクタの送信端子と受信端子を
   短絡するスイッチを備えた請求項１記載のモータ制御用
   シリアル通信装置。
3. 【請求項３】 第１の通信ケーブル内に、結線が開放状
   態の時にアクティブとなる非常停止信号の経路を備えた
   請求項１記載のモータ制御用シリアル通信装置。
4. 【請求項４】 第１の通信ケーブル内にアブソリュート
   エンコーダのデータ保持用電池の電源経路を備え、１箇
   所に配置したデータ保持用電池から第１の通信ケーブル
   を経由してモータ駆動装置にその電源を供給する構成と
   した請求項１記載のモータ制御用シリアル通信装置。
5. 【請求項５】 第２の通信ＩＣは受信したデータをその
   まま送信する第１の送信モードとモータ駆動装置内のデ
   ータを送信する第２の送信モードを有し、かつ、モータ
   駆動装置内に上位制御装置からの指令データを受信した
   タイミングで初期化される通信タイミングカウンタを備
   え、最初に、全ての第２の通信ＩＣは第１の送信モード
   であって、上位制御装置からの指令データを全てのモー
   タ駆動装置が同時に受信し、次に、通信タイミングカウ
   ンタの値に基づき順に各モータ駆動装置内の第２の通信
   ＩＣが第２の送信モードとなってフィードバックデータ
   を上位制御装置に送信し、全てのモータ駆動装置がフィ
   ードバックデータの送信を終えた時点で１サイクルが完
   了となる通信サイクル構成を有し、さらに、通信タイミ
   ングカウンタの値に基づき全てのモータ駆動装置が同時
   に指令データの制御への反映とフィードバックデータの
   サンプリングを実行することを特徴とする請求項１記載
   のモータ制御用シリアル通信装置。
6. 【請求項６】 通信タイミングカウンタが予め設定され
   た値を越えた時に、モータ駆動装置はモータを停止させ
   ることを特徴とする請求項５記載のモータ制御用シリア
   ル通信装置。
7. 【請求項７】 キャリア周期指令に基づいた周期のＰＷ
   Ｍキャリア信号を出力するキャリア信号生成手段と、Ｐ
   ＷＭキャリア信号に同期したサーボ制御起動用のタイミ
   ング信号を生成するサーボ起動タイミング信号生成手段
   と、このサーボ起動タイミング信号によりサーボ制御を
   周期的に起動するサーボ制御手段と、通信サイクルに同
   期したタイミング信号を出力する通信タイミング信号生
   成手段と、通信タイミング信号からサーボ起動タイミン
   グ信号までの遅延時間を検出する遅延時間検出手段と、
   予め設定された基準遅延時間と遅延時間検出手段が出力
   する遅延時間との差を検出する偏差検出手段と、この遅
   延時間の差に対して制御ゲインを乗じたものに基準キャ
   リア周期を加算した結果をキャリア周期指令として出力
   するキャリア周期生成手段とを備えたモータ駆動装置。