JPH09205793A

JPH09205793A - モ−タ制御装置

Info

Publication number: JPH09205793A
Application number: JP11037696A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kobayashi; 真一小林
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-11-24
Filing date: 1996-04-05
Publication date: 1997-08-05

Abstract

(57)【要約】【課題】専用のインターフェースを用いることなく、
また信号線の数も最小とし、さらには多軸コントローラ
及びこれに附設される多数の信号線を省略し、コンパク
トで低コストの制御システムで以て複数のモ−タを高精
度で同期制御可能とする。【解決手段】同期式シリアル通信プロトコルを使用し
たリモート入、出力手段を、通常指令入力部と併設する
とともに、定められたプロトコルにより前記上位コント
ローラが前記リモート入、出力手段の接点入出力を行う
処理と等価な処理でモ−タの制御を行わしめるリモート
入、出力用のコマンド解析部と、該コマンド解析部から
のコマンドに従い自立制御運転指令を発信する自立制御
指令発生部と、前記コマンドに従い内部データを、前記
上位コントローラとの間で送受信を行うデータ送受信部
とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は上位コントローラを
用いてモータを位置制御あるいは速度制御するための制
御システムに適用されるモータ制御装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】上位コントローラを用
いて、モ−タの位置制御あるいは速度制御を行う制御を
行うものとして、上位コントローラもしくはシーケンサ
からアナログ指令やパルス指令を受けてモ−タを制御す
る制御方式が提案されている。

【０００３】前記制御方式を具体化したもの、あるいは
これに類するものとして、図１０あるいは図１１に示す
技術が提案されている。

【０００４】図１０に示されるものは、１つの上位コン
トローラからの制御信号を複数のアナログ、ディジタル
インターフェースを介して複数のモ−タを制御するモ−
タ制御装置に伝送するものであり、図１０において、１
は上位コントローラ（例えばコンピュータ）、１１−１
〜１１−ｎは複数個のモ−タ、５−１〜５−ｎは該複数
個のモ−タ１１−１〜１１−ｎに夫々対応して設けられ
たモ−タ制御装置、４はこれらの電源、２−１、２−２
は夫々入力側、出力側のアナログインターフェース、３
−１、３−２は夫々入力側、出力側のディジタルインタ
ーフェースである。

【０００５】上記制御システムにおいて、上位コントロ
ーラ１からの指令信号あるいは制御データは入力側のア
ナログインターフェース２−１あるいはディジタルイン
ターフェース３−１を介して複数のモ−タ制御装置５−
１〜５−ｎに伝送され、また、該モ−タ装置５−１〜５
−ｎからのデータは出力側のアナログインターフェース
２−２あるいはディジタルインターフェース３−２を介
して上位コントローラ１に伝送される。１２−１〜１２
−ｎはモ−タ１１−１〜１１−ｎの回転数を検出するエ
ンコーダ、１３０は制御信号伝送用の信号線である。

【０００６】かかる制御システムにあっては、各モ−タ
制御装置５−１〜５−ｎに対応した入、出力用のアナロ
グ、あるいはディジタルインターフェース２−１、２−
２、あるいは３−１、３−２を設ける必要があり、信号
線１３０の数もこれに対応して多くなり、複雑な構成と
なるという問題点がある。

【０００７】図１１に示されるものは、１つの上位コン
トローラからの制御信号を多軸コントローラを介して複
数個のモ−タ制御装置に伝送するものであり、図１１に
おいて、１は上位コントローラ、１７は該上位コントロ
ーラ１にコントローラバス１８を介して接続される多軸
コントローラ、５−１〜５−ｎは複数個のモ−タ１１−
１〜１１−ｎを制御するモ−タ制御装置である。

【０００８】上記制御システムにおいて、上位コントロ
ーラ１からの制御指令あるいはデータはコントローラバ
ス１８を介して多軸コントローラ１７に伝送され、該多
軸コントローラ１７から複数の信号線１９−１〜１９−
ｎを介して各モ−タ制御装置５−１〜５−ｎに同時に伝
送され、またエンコーダ１２−１〜１２−ｎにより検出
された各モ−タ１１−１〜１１−ｎの回転数、モ−タの
負荷１６−１〜１６−ｎ等の検出データは各モ−タ制御
装置１０−１〜１０−ｎから信号線１９−１〜１９−ｎ
を介して多軸コントローラ１７に入力され、さらにコン
トローラバス１８を介して上位コントローラ１に伝送さ
れる。

【０００９】かかる制御システムにあっては、多軸コン
トローラ１７を用い、該多軸コントローラ１７により、
複数の信号線１９−１〜１９−ｎを介して時差を抑えて
高速に指令信号を各モ−タ制御装置５−１〜５−ｎに伝
送し、複数のモ−タ１１−１〜１１−ｎの同期遅れを最
小としているが、高コストの多軸コントローラ１７を必
要とする上、信号線１９−１〜１９−ｎも、各モ−タ制
御装置に対応して多くの信号線を設ける必要がある、と
いう問題点を抱えている。

【００１０】また、上記方式の他、専用の高速シリアル
通信によって制御指令を受けてモ−タを制御する制御方
式も提案されているが、この制御方式にあっては、汎用
のシリアル通信とする場合にはモニタ機能を有するのみ
であることから、汎用性が低く、直接上位コントローラ
やシーケンサに接続できない。

【００１１】この場合、オプションにて上位コントロー
ラあるいはシーケンサに接続する機能を備えたものがあ
るが、これはモニタ機能を主として利用するものである
ため、指令を与えて制御するには、通信のデータ転送速
度が低く、またこのために複数軸のモ−タ夫々の同期運
転は不可能である。

【００１２】本発明は、前記のような問題点に鑑み、専
用のインターフェースを用いることなく、また信号線の
数も最小とし、さらには多軸コントローラ及び、これに
附設される多数の信号線を省略し、コンパクトで低コス
トの制御システムで以て複数のモ−タを高精度で同期制
御可能とすることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は前記のような問
題点に鑑みなされたものであって、その特徴とする第１
の手段は、上位コントローラからのトルク、速度、位置
等の指令に基づき、電源からの電力を変換してモ−タに
供給する電力変換器を制御してモ−タの制御を行うモ−
タ制御装置において、同期式シリアル通信プロトコルを
使用したリモート入、出力手段を、アナログ、パルス
列、接点入力等の通常指令入力部と併設するとともに、
定められたプロトコルにより前記上位コントローラが前
記リモート入、出力手段の接点入出力を行う処理と等価
な処理でモ−タの制御を行わしめるリモート入、出力用
のコマンド解析部と、該コマンド解析部から出力された
コマンドに従い自立制御運転指令を発信する自立制御指
令発生部と、前記コマンドに従い内部データを、前記上
位コントローラとの間で送受信を行うデータ送受信部と
を備えてなることを特徴とするモ−タ制御装置にある。

【００１４】前記第１の手段によれば、上位コントロー
ラからのアナログ、パルス列、接点入力等の通常指令入
力部と同期式シリアル通信プロトコルを使用したリモー
ト入、出力手段とにより、モ−タの制御及び状態観測が
可能となるので、従来のもののようなアナログ／ディジ
タル変換器、ディジタル／アナログ変換器等の上位機器
が大幅に削減されるとともに、制御配線も減少し、簡単
化される。

【００１５】また上位コントローラはリモート入、出力
の接点処理のような操作で希望する動作を指示すること
ができ、これを、モ−タ制御装置内のモーションコント
ロール部になさせ得るため、上位コントローラの負荷が
減少し、外側に設けられていたモーションコントローラ
も削除できる。

【００１６】本発明の第２の手段は、前記第１の手段に
加えて、前記リモート入、出力用のコマンド解析部によ
り制御される内部タイマ部と、前記上位コントローラか
ら与えられる基準タイマデータと基準位置データとを用
いて前記内部タイマ部の値により指令を発生する擬似同
期指令発生部とを設けたことにある。

【００１７】かかる手段によれば、従来のものは、リモ
ート入、出力のデータ転送速度が小さいため、複数のモ
−タの同期運転は、専用のモーションコントローラが必
要であったのに対し、本発明においては、基準位置デー
タとともにその時の基準時間データを送ることにより、
モ−タ制御装置が内部で補正をかけて自立運転を行うた
め、擬似的に同期運転が可能となる。これによって、専
用モーションコントローラを用いることなく、モータ制
御装置と上位コントローラとをシリアル通信線で接続す
るのみで、同期制御が可能となる。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に図１〜図９を参照し、本発明
の好適な実施形態について詳細に説明する。

【００１９】図１は本発明の第１実施形態に係るモータ
制御装置のブロック図を示す。図１において、１はシス
テムを制御するためのコンピュータ、シーケンサ等の上
位コントローラ、２はアナログ入力及びアナログ出力用
のアナログインターフェース、３はディジタル入力及び
ディジタル出力用のディジタルインターフェースであ
る。該アナログインターフェース２及びディジタルイン
ターフェース３は、図１のように各１台でも複数台でも
よく、また必要に応じて省略してもよい。

【００２０】４は電源で、単相交流、３相交流、直流何
れでもよい。１１は後述するモータ制御装置５−１〜５
−ｎにより運転制御されるモータ、１２は該モータ１１
の回転数を検出するためのエンコーダ（レゾルバ等の検
出器でもよい）である。５−１ないし５−ｎはモータ制
御装置であり、図１のように複数台でも１台でもよい。

【００２１】前記モータ制御装置５−１〜５−ｎは、電
力変換器６、データ送受信部７、コマンド解析部８、自
立制御指令発生部９、及びモータ制御部１０から構成さ
れる。前記電力変換器６は、前記モータ１１に電源４か
らの電力を変換して付与するものであり、図１に示すモ
−タ制御装置の他、電流型やサイクロコンバータでもよ
い。

【００２２】前記データ送受信部７は、前記上位コント
ローラ１とモータ制御部１０との間で指令あるいはデー
タをやり取りするためのものであり、前記コマンド解析
部８は、上位コントローラ１からのデータをモータ制御
部１０とやり取りするためのものであり、前記自立制御
指令発生部９は上位コントローラ１からの指令を受け
て、設定された動作を自立して実行するためにモータ制
御部１０に与える指令を発生させるものであり、さらに
前記モータ制御部１０は前記電力変換器６を制御してモ
ータ１１を与えられる指令に従い動作せしめるものであ
り、これらの要素の詳細な機能及び動作は後述する。

【００２３】１３は前記上位コントローラ１とモ−タ制
御装置５−１〜５−ｎとをアナログインターフェース２
あるいはディジタルインターフェース３を介して接続す
るリモート入、出力信号線である。

【００２４】次に図１及び図２を参照してこの第１実施
形態の動作を説明する。図２は、図１における上位コン
トローラ１（この場合ＰＬＣを示す）とモ−タ制御装置
５−１〜５−ｎ（以下５−１を選出して説明する）との
リモート入、出力信号線１３を用いた通信機能のイメー
ジを示すブロック図であり、図２において、２０１及び
２０２は前記モ−タ制御装置５−１のデータ送受信部７
に相当する要素であり、２０１は通信機能部、２０２は
データ群である。

【００２５】また２０３は実行プログラムであり、前記
モ−タ制御装置５−１のコマンド解析部８、自立制御指
令発生部９及びモ−タ制御部１０を含む機能を有するも
のである。また図２において、上位コントローラ１は、
該コントローラが実行するプログラムである実行プログ
ラム１０３、通信機能部１０１及びデータ群１０２を含
む。

【００２６】前記上位コントローラ１においては、通信
機能部１０１が該上位コントローラの実行プログラム１
０３と、独立して該上位コントローラの通信を実行して
おり、該上位コントローラ１の実行プログラム１０３と
通信機能部１０１とが独立してデータ群１０２中の内部
データを参照したり、変更する動作を行っている。ま
た、上記と同様に、前記モ−タ制御装置５−１内におい
ては、実行プログラム２０３と通信機能部２０１の通信
が独立して実行され、両者が独立してデータ群２０２の
内部データを参照したり、変更する動作を行っている。

【００２７】上記上位コントローラ１におけるデータ群
１０２内のデータの変化はリモート入、出力信号線１３
を介してモ−タ制御装置５−１のデータ群２０２に送信
されて同データ群２０２にイメージとして与えられると
ともに、上記データ群２０２内のデータの変化も上記信
号線１３を介して上位コントローラ１のデータ群１０２
に上記データの伝送とは非同期で与えられている。

【００２８】次に前記上位コントローラ１が所定の目標
位置までの移動をモ−タ１１に実行させる場合の位置制
御の動作を例にとり、その自立運転について説明する。
図４に上記運転パターンの１を、図３に上記データ群１
０２、２０２におけるメモリマップを夫々示す。図４に
おいて、α、βは速度変化率を示す傾斜面、Ｖｍｎは移
動速度、Ｖｃｎはクリープ速度、Ｓｃｎはクリープ距離
である。

【００２９】前記上位コントローラ１は、図４に示す上
記運転パターンをデータ送受信部７を介してモ−タ制御
装置５−１に与え、該制御コード部３０１において、前
記運転パターンを使用して自立運転するようにモ−タ制
御装置５−１に指令を与えるとともに、目標位置をデー
タ部３０２を介してモ−タ制御装置５−１に与える。尚
サーボデータは３０４を介して上位コントローラ１に転
送する。

【００３０】モ−タ制御装置５−１においては、上記の
ようにして与えられた指令（運転パターン指令、及び目
標位置指令）をコマンド解析部８で判別し、自立制御指
令発生部９で前記目標位置まで、与えられた運転パター
ン（図４の運転パターン）で移動するために必要な指令
を発生させ、モ−タ制御部１０にこれを与える。

【００３１】上記モ−タ制御部１０からの指令を受け、
電力変換器６からの操作信号によってモ−タ１１が実際
に目標位置に近づき、予め前記データ送受信部７を介し
て与えられていた範囲内の位置に到達すると、モ−タ制
御装置５−１側の応答コード部３０３（図３参照）を介
して上位コントローラ１に自立運転の完了を伝送する。

【００３２】上記のような一連の動作により、上位コン
トローラ１が目標位置を指示すれば、モ−タ制御装置５
−１が自立位置制御を行う。この場合、制御信号の伝送
に必要な配線（リモート入、出力信号線）は３本のみで
済み、図１０に示される従来のシステムに較べ上位コン
トローラ１の処理が軽減され、入、出力インターフェー
ス等の周辺機器も大幅に削減され、上記のように配線数
も削減される。

【００３３】次に、前記上位コントローラ１が、ある目
標速度までの変速をモ−タ制御装置５−１を介してモ−
タ１１に実行させる場合の速度制御による自立運転の動
作を説明する。図５にこの場合の変速運転パターンを示
す。図５において、速度の変化率即ち傾き角αを予めデ
ータ送受信部７を介してモ−タ制御装置５−１に与えて
おき、該制御コード部３０１で上記パターン（速度変化
率α）を使用して自立運転する指令をモ−タ制御装置５
−１に与えるとともに、目標速度をデータ部３０２を介
してモ−タ制御装置５−１に与える。

【００３４】モ−タ制御装置５−１においては、上記の
ようにして与えられた指令（運転パターン及び目標速
度）をコマンド解析部８で判別し、自立制御指令発生部
９で前記目標速度まで、与えられたパターン（速度変化
率α）で変速するために必要な指令を発生させ、モ−タ
制御部１０に与える。

【００３５】前記モ−タ制御部１０からの指令を受け、
電力変換器６からの操作信号によってモ−タ１１が実際
に目標速度に近づき、前記のようにして予め前記データ
送受信部７を介して与えられていた範囲内の速度に到達
すると、応答コード部３０３（図３参照）を介して上位
コントローラ１に変速完了を伝送する。上記のような速
度制御の場合も、上位コントローラ１の処理が軽減さ
れ、配線数及び入、出力インターフェース等の周辺機器
の削減あるいは簡素化が実現される。

【００３６】前記のような運転パターンにおける各パラ
メータは、複数のパターンの夫々に設定でき、前記自立
運転制御指令発生部９が、使用中のパターン以外は、運
転中においてデータ送受信部７によって変更できるた
め、無限のパターンが作成でき、複雑な運動の軌跡をモ
ーションコントローラを要することなく、上位コントロ
ーラ１によって制御可能となる。

【００３７】さて前記実施例においても位置指令の更新
（制御周期）は、リモートＩ／Ｏ信号線１３を介した通
信手段により行われるために、更新期間が長いと、実際
の位置制御はモ−タ制御装置５−１内で高速に実行され
る為に、図１２の実線に示すように、階段状になりやす
い。

【００３８】図６はかかる欠点を解消するための本発明
の第２実施形態に係るモ−タ制御装置のブロック図を示
す。図６において、１４−１〜１４−ｎは前記コマンド
制御部８−１〜８−ｎにより制御される内部タイマ、１
５−１〜１５−ｎは該内部タイマ１４の値と前記データ
送受信部７−１〜７−ｎを経由して与えられた基準タイ
マと基準同期位置とより擬似的に同期させるための信号
を作る擬似同期指令発生部、１６は同期すべきモ−タ１
１−１〜１１−ｎの負荷である。

【００３９】かかる第２実施形態において、上位コント
ローラ１はモ−タ制御装置５−１〜５−ｎに制御対象で
あるモ−タ１１−１〜１１−ｎの目標位置を与える。こ
の場合、上位コントローラ１から同時に発信された目標
位置は、夫々のモ−タ制御装置５−１〜５−ｎには遅れ
を存して与えられることとなる。

【００４０】そこで、これに対応するため、上位コント
ローラ１はリモート入、出力信号線１３を介して前記目
標位置指令とともにタイマの設定値を送る。モ−タ制御
装置５−１〜５−ｎのデータ送受信部７−１〜７−ｎは
上位コントローラ１から上記のようにして送られてきた
データをコマンド解析部８−１〜８−ｎに送り、該コマ
ンド解析部８−１〜８−ｎは送られてきた前記信号から
同期運転指令時であると判定すると、このデータ即ち目
標位置指令とタイマ設定値とを擬似同期指令発生部１５
−１〜１５−ｎに送る。

【００４１】この擬似同期運転指令発生部１５−１〜１
５−ｎでは、与えられた前記タイマのデータと、内部タ
イマ１４−１〜１４−ｎの値とを比較して送信に要した
送信時間を検知する。次いで、上記送信時間を用いて現
在移動しているべき真の目標位置を求め、これを自立制
御指令発生部９−１〜９−ｎに目標位置（マスター位
置）として与える。

【００４２】前記自立制御指令発生部９−１〜９−ｎは
通信周期と非同期で、高速で処理されているので、前記
目標位置（マスター位置）に到達するまで、より滑らか
な移動を行うため、図９に示すフローチャートに示す推
定動作により、指令更新の間を均一な傾きで、モ−タ制
御部１０−１〜１０−ｎに指令として与える。このよう
な処理をすることによって、図８のＶ₁ で示したよう
な、本来到達しているべき位置に対する遅れ動作を、Ｖ
₂ で示したような動作に補正をすることにより、モ−タ
各軸間の通信による位置の同期ずれを最小に抑制し、図
１２の破線で示すようなリニアな位置制御を行う事が出
来る。図９に示すフローチャートは擬似同期運転指令発
生部１５−１〜１５−ｎより得られた前回と今回の目標
位置（マスター位置）及びマスタタイマ（タイマ設定
値）及び自己タイマに基づいて、推定誤差パルス、払出
し変化分及び払出しパルスを求め、図１２の破線に示す
リニアな位置制御を行う。

【００４３】次に図７に示すような運転パターンの場合
におけるこの実施形態の動作を説明する。図７におい
て、（Ａ）はモ−タ１１−１の速度パターン、（Ｂ）は
モ−タ１１−ｎの速度パターンであり、図から明らかな
ように、両者は同期された比例動作を行う。即ち、図７
に示されるように、通常同期送りは、基準（マスター）
となるモ−タ１１−１の速度（図７の（Ａ））につれて
従となる（スレープ）モ−タ１１−ｎが、一定の比率で
比例した動き（図７の（Ｂ））を行う。

【００４４】図１１に示されるような従来のモ−タ制御
装置にあっては、多軸コントローラ１７からの複数の指
令信号線１９−１〜１９−ｎにより時差を抑えて高速で
上位コントローラ１からの指令信号やデータをモ−タ制
御装置５−１〜５−ｎに与える必要があるが、この実施
形態にあっては、上位コントローラ１から３本以下のリ
モート入、出力信号線１３を介して目標位置指令ととも
にタイマの値を送るようにするとともに、モ−タ制御装
置５−１〜５−ｎが自立して運転されるため、次に示す
ように、従来のもののような多軸コントローラ１７及び
これに接続される信号線１９−１〜１９−ｎを省略する
ことが可能となる。

【００４５】即ち、この実施形態においては、各モ−タ
制御装置５−１〜５−ｎの夫々に内部タイマ１４−１〜
１４−ｎを設け、該タイマ１４−１〜１４−ｎには、モ
−タ１１−１〜１１−ｎの位置情報を併せ、これを基準
値として全てのタイマを同時にリセットしておく。前記
擬似同期指令発生部１５−１〜１５−ｎは上位コントロ
ーラ１から与えられた基準となるモ−タ（例えば１１−
１）の位置とタイマの値（図８の下側ハッチング部Ｖ
₀ ）から、各モ−タの本来移動すべき値（図８のＶ₂
線）を推定し、この値を各モ−タ制御装置５−１〜５−
ｎのモ−タ制御部１０−１〜１０−ｎに与える。これに
よって、各モ−タ１１−１〜１１−ｎの同期ずれを図８
のハッチング部に抑えることができる。

【００４６】また、上位コントローラ１から与えられる
前記のようなデータは通信周期と非同期で更新されるこ
とから、自立制御指令発生部９は、図９に示されるよう
な払い出しパルスの推定を行い、モ−タ制御部１０−１
〜１０−ｎに滑らかな動きを与える。また、通常の通信
による同期動作でも、図８のハッチング部で囲まれた量
の同期ずれに抑えられることから、通信を用いても、高
い同期精度が得られる。

【００４７】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の請求項１の
発明によれば、上位コントローラからのアナログ、パル
ス列、接点入力等の通常指令入力部と同期式シリアル通
信プロトコルを使用したリモート入、出力手段とによ
り、モ−タの制御及び状態観測が可能となるので、従来
のもののようなアナログ／ディジタル変換器、ディジタ
ル／アナログ変換器等の上位機器が大幅に削減されると
ともに、制御配線も減少し、簡単化される。これによっ
て、従来のシステムに較べ大幅なコスト低減が実現でき
るとともに、システムとしてもコンパクトにまとめるこ
とができる。

【００４８】また請求項２の発明によれば、基準位置デ
ータとともにその時の基準時間データを送ることによ
り、、モ−タ制御装置が内部で補正をかけて自立運転を
行うため、擬似的に同期運転が可能となる。これによっ
て、専用モーションコントローラを用いることなく、モ
−タ制御装置と上位コントローラとをシリアル通信線で
接続するのみで、同期制御が可能となり、この面からも
システムの簡素化及びコスト低減が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るモ−タ制御装置の
ブロック図である。

【図２】上記第１実施形態における上位コントローラと
モ−タ制御装置との間の通信機能のイメージを示すブロ
ック図である。

【図３】上記第１実施形態におけるデータ群を示す簡略
ブロック図である。

【図４】上記第１実施形態における運転パターン（位置
制御パターン）を示す線図である。

【図５】上記第１実施形態における運転パターン（速度
制御パターン）を示す線図である。

【図６】本発明の第２実施形態を示すモ−タ制御装置の
ブロック図である。

【図７】上記第２実施形態における同期送り運転パター
ンを示す線図である。

【図８】上記第２実施形態における通信遅れと補正機能
を示す線図である。

【図９】上記第２実施形態における擬似同期指令の発生
過程を示すフローチャートである。

【図１０】上記第１実施形態に対応する従来技術を示す
ブロック図である。

【図１１】上記第２実施形態に対応する従来技術を示す
ブロック図である。

【図１２】上記第２実施形態に対応する位置指令を示す
グラフ図である。

【符号の説明】

１上位コントローラ４電源５−１〜５−ｎモ−タ制御装置６−１〜６−ｎ電力変換器７−１〜７−ｎデータ送受信部８−１〜８−ｎコマンド解析部９−１〜９−ｎ自立制御指令発生部１０−１〜１０−ｎモ−タ制御部１１−１〜１１−ｎモ−タ１３リモート入、出力信号線１４−１〜１４−ｎ内部タイマ１５−１〜１５−ｎ擬似同期指令発生部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上位コントローラからのトルク、速度、
位置等の指令に基づき、電源からの電力を変換してモー
タに供給する電力変換器を制御してモータの制御を行う
モ−タ制御装置において、同期式シリアル通信プロトコルを使用したリモート入、
出力手段を、アナログ、パルス列、接点入力等の通常指
令入力部と併設するとともに、定められたプロトコルにより前記上位コントローラが前
記リモート入、出力手段の接点入出力を行う処理と等価
な処理でモ−タの制御を行わしめるリモート入、出力用
のコマンド解析部と、該コマンド解析部から出力されたコマンドに従い自立制
御運転指令を発信する自立制御指令発生部と、前記コマンドに従い内部データを、前記上位コントロー
ラとの間で送受信を行うデータ送受信部とを備えてなる
ことを特徴とするモ−タ制御装置。
【請求項２】前記リモート入、出力用のコマンド解析
部により制御される内部タイマ部と、前記上位コントロ
ーラから与えられる基準タイマデータと基準位置データ
とを用いて前記内部タイマ部の値により指令を発生する
擬似同期指令発生部とを附設した請求項１記載のモータ
制御装置。