CN111488005B - 船用低速机转速分发系统、方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船用低速机转速分发系统、方法及设备。该系统包括：转速模拟装置和转速分发装置；转速模拟装置用于生成转速信息；转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，主控制器各从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；主控制器和各从控制器均包括分布式时钟；主控制器和各从控制器串联连接；与主控制器直接相连的从控制器为第一从控制器；第一从控制器采集转速信息与第一本地时钟信息发送至主控制器，使得主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步并将上述信息转发至各从控制器，使得各从控制器完成时钟同步。解决了向多个控制器分发转速信息时，难以保证通信实时性和转速信息同步性的问题，提高了船舶中转速信息传播的实时性和同步性。

Description

船用低速机转速分发系统、方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及船用低速发动机性能监测技术领域，尤其涉及一种船用低速机转速分发系统、方法及设备。

背景技术

随着船舶行业的发展，为提高各类船舶的适应性并提供较好的推动力，柴油机由于其热效率高、经济性好、起动容易被广泛应用于船舶中。为了使螺旋桨具有较高的推进效率，要求有较低的转速，故常采用低速柴油机直接驱动螺旋桨。

现有技术中对船用低速机转速信号的采集常通过主机带动编码器或安装有霍尔传感器的齿盘进行，而为了增加整个航行过程的稳定性，需将采集到的转速信号分发至船上各控制器中。转速信号的分发常采用两种方式来完成：一种是通过将所有控制器都接入转速信号以完成信号的同步，另一种是通过通信方式来分发转速信号，该通信方式常采用CAN网络或以太网进行。

然而当所有控制器都接入转速信号时，虽然可以保证各控制器间转速信号的同步，但其需要连接的线缆较多，接线复杂；而采用CAN网络或以太网进行通信以分发转速信号时，却很难保证通信的实时性和转速信号的同步性。

发明内容

本发明提供一种船用低速机转速分发系统、方法及设备，以实现船用低速机转速信息分发的简便性、实时性和同步性。

第一方面，本发明实施例提供了一种船用低速机转速分发系统，包括：转速模拟装置和转速分发装置；

转速模拟装置用于生成转速信息；

转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，主控制器和至少一个从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；主控制器和至少一个从控制器均包括分布式时钟；主控制器和至少一个从控制器串联连接；其中，将与主控制器直接相连的从控制器确定为第一从控制器；

第一从控制器从转速模拟装置采集转速信息，并将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器，使得主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；主控制器将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步。

进一步地，转速模拟装置包括：伺服电机、伺服控制器和编码器，伺服控制器向伺服电机发送转速指令；伺服电机用于以转速指令对应的转速带动编码器旋转；编码器在旋转过程中生成转速信息。

进一步地，伺服控制器接收用户通过物理按键输入的信息，并根据信息生成转速指令。

进一步地，转速指令通过模拟量输出口或通信接口由伺服控制器发送至伺服电机。

进一步地，编码器为低分辨率开路输出的增量式编码器。

进一步地，第一从控制器，包括：

信息采集模块，用于采集编码器的转速信息，并获取第一从控制器中的第一本地时钟信息；

信息传输模块，用于将转速信息及第一本地时钟信息发送至主控制器。

进一步地，主控制器，包括：

信息接收模块，用于接收第一从控制器发送的转速信息及第一本地时钟信息；

时钟同步模块，用于根据第一本地时钟信息对主控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使主控制器的本地时钟与第一从控制器的本地时钟同步；

信息转发模块，用于将转速信息及第一本地时钟信息转发至各从控制器。

进一步地，将与主控制器间接连接的从控制器设置为第二从控制器，第二从控制器包括：

信息接收模块，用于接收主控制器发送的转速信息和第一本地时钟信息；

偏移补偿模块，用于根据第一本地时钟信息对第二从控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使第二从控制器的本地时钟与第一从控制器的本地时钟同步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种船用低速机转速分发方法，包括：

获取转速模拟装置的转速信息以及第一从控制器的第一本地时钟信息；

将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器，以使主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；

主控制器将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括船用低速机转速分发系统，用以执行本发明任意实施例中的船用低速机转速分发方法。

本发明实施例通过提供一种船用低速机转速分发系统，包括：转速模拟装置和转速分发装置；转速模拟装置用于生成转速信息；转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，主控制器和至少一个从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；主控制器和至少一个从控制器均包括分布式时钟；主控制器和至少一个从控制器串联连接；其中，将与主控制器直接相连的从控制器确定为第一从控制器；第一从控制器从转速模拟装置采集转速信息，并将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器，使得主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；主控制器将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步。通过EtherCAT网络协议进行组网，并通过分布式时钟使得系统中多个控制器均与第一从控制器的本地时钟进行时钟同步，解决了使用网络通信向多个控制器分发转速信息时，难以保证通信实时性和转速信息同步性的问题，同时保证了接收转速信息的各控制器间线缆连接的简便性，提高了船舶中各控制器接收船用低速机转速信息的实时性和同步性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种船用低速机转速分发系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一中的一种转速分发装置的结构示例图；

图3是本发明实施例一中的一种转速模拟装置的结构示意图；

图4是本发明实施例二中的一种船用低速机转速分发系统的结构示意图；

图5是本发明实施例二中的一种船用低速机转速分发系统的结构示例图；

图6是本发明实施例三中的一种船用低速机转速分发方法的流程图；

图7是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种船用低速机转速分发系统的结构示意图，该船用低速机转速分发系统组成包括：转速模拟装置10和转速分发装置11。

转速模拟装置10用于生成转速信息。

转速分发装置11，包括主控制器111和至少一个从控制器112，主控制器111和至少一个从控制器112采用EtherCAT网络协议进行组网；主控制器111和至少一个从控制器112均包括分布式时钟；主控制器111和至少一个从控制器112串联连接。

其中，将与主控制器111直接相连的从控制器112确定为第一从控制器1121，将与主控制器111间接连接的从控制器112设置为第二从控制器1122。示例性的，如图2所示，当从控制器112为三个时，本实施例提供一种转速分发装置的结构示例图，其中包括一个主控制器111，一个第一从控制器1121和两个第二从控制器1122，上述各控制器间均采用串联连接。

第一从控制器1121从转速模拟装置10采集转速信息，并将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器111，使得主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；主控制器111将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器112，使得各从控制器112根据第一本地时钟信息进行时钟同步。

其中，转速模拟装置10可理解为一种用于模拟船用低速机转速的装置，可根据输入参数的不同对应生成不同的转速信息，以对不同型号不同转速的船用低速机进行模拟。

其中，EtherCAT(以太网控制自动化技术)可理解为一个以以太网为基础的现场总线，EtherCAT网络中包括多个通讯节点，当资料帧通过EtherCAT节点时，节点会复制资料，再传送至下一个节点，同时在识别出对应此节点的资料时会对其进行相应的处理，并通过在传送到下一节点的资料中插入需要送出资料的方式完成送出资料的操作。本发明实施例中的主控制器111与多个从控制器112可理解为EtherCAT网络中的各节点。由于EtherCAT网络中各节点接收及传送资料的时间小于1微秒，且只需一个帧即可提供所处网络上各节点间的资料传送及接收。故采用EtherCAT网络对船用低速机转速分发系统中的主控制器111与至少一个从控制器112进行组网，保证了转速信息在各控制器间传输的实时性并提高了网络带宽的利用率。

其中，分布式时钟(Distributed Clock，DC)为EtherCAT网络的功能之一，可使EtherCAT网络中各节点对应的设备使用相同的系统时间，从而控制各设备的任务同步执行。本发明实施例中通过分布式时钟实现了主控制器111与各从控制器112之间的时钟同步。具体的，将与主控制器111直接相连的从控制器112作为第一从控制器1121，将第一从控制器1121中的本地时钟作为参考时钟，以该参考时钟的时间信息来同步其他从控制器112以及主控制器111的时钟。

具体的，第一从控制器1121分别与主控制器111，及与其相邻的第二从控制器1122通讯连接；第一从控制器1121从转速模拟装置10中采集模拟出的转速信息，并通过物理层接口(Physical Layer Interface，PHY)将转速信息及本地时钟的第一本地时钟信息发送至主控制器111。当主控制器111接收到第一从控制器1121发送的信息时，对比本地时钟的时间信息与所接收的第一本地时钟信息，若不同，则对本地时钟进行调整使其与第一从控制器1121中作为参考时钟的第一本地时钟时间相同。在进行时钟同步后，主控制器111将转速信息与第一本地时钟信息写入同一帧，并使得该帧通过主控制器111及各从控制器112的物理层接口依次传递至各从控制器112，从而使得各从控制器112根据第一本地时钟信息对本地时钟对应的时钟信息进行调整，以实现与参考时钟的时钟同步。

进一步地，图3为本发明实施例中的一种转速模拟装置的结构示意图，其中，转速模拟装置10包括：伺服电机101、伺服控制器102和编码器103。

伺服电机101与伺服控制器102通信连接，伺服电机101与编码器103物理连接。伺服控制器102向伺服电机101发送转速指令；伺服电机101用于以转速指令对应的转速带动编码器103旋转；编码器103在旋转过程中生成转速信息。

其中，伺服电机101可理解为控制机械元件运转的发动机，当伺服电机101接收到一个脉冲就会旋转一个脉冲对应的角度，从而实现了位移。当伺服控制器102接收到用户自外部输入的控制信息时，将之转化为伺服电机101可接收的转速指令并发送至伺服电机101，使得伺服电机101按照转速指令旋转，并带动与之相连的编码器103以同样转速旋转并生成对应转速信息。

具体的，伺服控制器102接收用户通过物理按键输入的信息，并根据上述信息生成转速指令。伺服控制器102将转速指令通过模拟量输出口或通信接口发送至伺服电机101，以使伺服电机101按照转速指令中包含的转速进行旋转，并带动与之相连的编码器103旋转，编码器103将接收到的位移转化为电信号类型的转速信息。

可选的，为尽可能模拟船用低速机的转速发声方式，产生近似的转速信号，编码器103可为低分辨率开路输出的增量式编码器。

本实施例的技术方案，通过提供一种船用低速机转速分发系统，包括：转速模拟装置和转速分发装置；转速模拟装置用于生成转速信息；转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，主控制器和至少一个从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；主控制器和至少一个从控制器均包括分布式时钟；主控制器和至少一个从控制器串联连接；其中，将与主控制器直接相连的从控制器确定为第一从控制器；第一从控制器从转速模拟装置采集转速信息，并将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器，使得主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；主控制器将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步。通过EtherCAT网络协议进行组网，并通过分布式时钟使得系统中多个控制器均与第一从控制器的本地时钟进行时钟同步，解决了使用网络通信向多个控制器分发转速信息时，难以保证通信实时性和转速信息同步性的问题，同时保证了接收转速信息的各控制器间线缆连接的简便性，提高了船舶中各控制器接收船用低速机转速信息的实时性和同步性。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种船用低速机转速分发系统的结构示意图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，该船用低速机转速分发系统组成包括：转速模拟装置10和转速分发装置11。

其中，当转速分发装置11中从控制器112的个数大于等于二时，转速分发装置11可包括：一个主控制器111，一个与主控制器111直接相连的第一从控制器1121，以及至少一个在第一从控制器1121后依次连接的第二从控制器1122，上述控制器间以串联方式进行通信连接。第一从控制器1121与转速模拟装置10中的编码器103通信连接，用于采集编码器103中的转速信息。

进一步地，第一从控制器1121具体包括：信息采集模块21和信息传输模块22。

其中，信息采集模块21，用于采集编码器103的转速信息，并获取第一从控制器1121中的第一本地时钟信息；信息传输模块22，用于将转速信息及第一本地时钟信息发送至主控制器111。

可选的，信息采集模块21可通过现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)对编码器103中的转速信息进行采集，也可通过其他方式对转速信息进行采集，本发明实施例对此不进行限制。

进一步地，主控制器111具体包括：信息接收模块23，时钟同步模块24和信息转发模块25。

其中，信息接收模块23，用于接收第一从控制器1121发送的转速信息及第一本地时钟信息；时钟同步模块24，用于根据第一本地时钟信息对主控制器111的本地时钟进行偏移补偿，以使主控制器111的本地时钟与第一从控制器1121的本地时钟同步；信息转发模块25，用于将转速信息及第一本地时钟信息转发至各从控制器112。

具体的，时钟同步模块24根据接收的第一本地时钟信息确定出作为参考时钟的第一从控制器1121本地时钟的时间信息，获取主控制器111本地时钟的主控本地时间信息并与第一本地时钟信息进行比较，若二者相同，则不进行偏移补偿或保持主控制器111本地时钟时间不变；若二者不同，则计算第一本地时钟信息与主控本地时间信息的差值，根据上述差值调节主控制器111本地时钟的时间值以使其达到与第一从控制器1121中参考时钟的同步。

进一步地，第二从控制器1122具体包括：信息接收模块26和偏移补偿模块27。

其中，信息接收模块，用于接收主控制器111发送的转速信息和第一本地时钟信息；偏移补偿模块，用于根据第一本地时钟信息对第二从控制器1122的本地时钟进行偏移补偿，以使第二从控制器1122的本地时钟与第一从控制器1121的本地时钟同步。

示例性的，图5为本发明实施例提供的一种船用低速机转速分发系统的结构示例图。具体的，转速模拟装置包括伺服控制器、伺服电机和编码器，通过伺服控制器获取外部输入的控制信号，并将控制信号转化为转速指令通过接口发送至伺服电机，伺服电机根据转速指令对应的设定转速旋转并带动编码器旋转，编码器生成相应的转速信号。转速分发装置包括一个支持分布式时钟的EtherCAT主站，一个连接于主站后支持分布式时钟的第一EtherCAT从站，以及多个与第一EtherCAT从站依次相连的支持分布式时钟的后续EtherCAT从站。

其中，EtherCAT主站包含一个PHY，一个以太网芯片和一个主控芯片。主控芯片用于对整个主站进行控制和管理，以太网芯片用于接收转速信息和参考时钟信息并对其进行转发。第一EtherCAT从站包含两个PHY、EtherCAT芯片和主控芯片，主控芯片用于对整个第一EtherCAT从站进行控制和管理，EtherCAT芯片用于第一EtherCAT从站与主站及后续EtherCAT从站间的通信，同时，主控芯片控制第一EtherCAT从站从转速模拟装置的编码器中采集转速信息。后续EtherCAT从站中包含1-2个PHY，主控芯片和EtherCAT芯片。其中，当EtherCAT主站以资料帧的形式向与其串联的各从站发送信息时，当后续EtherCAT从站检测到其下游不存在其他从站时，该从站的主控芯片控制其向下游通信的PHY关闭并回传以太网帧。在上述信息传送过程中，以第一EtherCAT从站的本地时钟作为参考时钟，将其时间信息携带于发送信息中传递至主站并由主站转发至各从站，以实现转速分发装置中各站时钟信息的同步。

本实施例的技术方案，通过伺服控制器、伺服电机及编码器构建转速模拟装置，根据设置不同模拟船用低速机的多种不同转速，以验证不同转速情况下转速分发装置的分发效果。通过分布式时钟使得船用低速机转速分发系统中多个控制器均与第一从控制器的本地时钟进行时钟同步，解决了使用网络通信向多个控制器分发转速信息时，难以保证通信实时性和转速信息同步性的问题，同时保证了接收转速信息的各控制器间线缆连接的简便性，提高了船舶中各控制器接收船用低速机转速信息的实时性和同步性。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种船用低速机转速分发方法的流程图，本实施例可适用于模拟船用低速机转速并对转速信息进行分发的情况，该方法可以由船用低速机转速分发系统来执行，该船用低速机转速分发系统可以由软件和/或硬件来实现，该船用低速机转速分发系统可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S301、获取转速模拟装置的转速信息以及第一从控制器的第一本地时钟信息。

其中，转速信息可理解为由转速模拟装置中伺服电机根据伺服控制器发送的转速指令，带动编码器运动，编码器对运动位移信息进行转换生成的对应的电信号。

具体的，转速分发装置中的第一从控制器获取转速模拟装置模拟出的转速信息，同时获取第一从控制器中本地时钟的第一本地时钟信息，将第一从控制器中的本地时钟作为转速分发装置中的参考时钟。

S302、将所述转速信息和所述第一本地时钟信息发送至主控制器，以使所述主控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步。

具体的，第一从控制器将从转速模拟装置获取的转速信息与从本地时钟获取的第一本地时钟信息，通过物理层接口发送至与其直接相连的主控制器中。主控制器接收上述消息后，获取自身本地时钟的本地时钟信息，将本地时钟信息与第一本地时钟信息进行比较，若二者不同，则将本地时钟信息替换为上述第一本地时钟信息，以完成主控制器本地时钟相对于参考时钟的时钟同步；若二者相同，则说明主控制器的本地时钟与参考时钟本身就是同步状态，无需再次调整。

S303、主控制器将所述转速信息和所述第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步。

具体的，主控制器将接收到的转速信息与第一本地时钟信息写入资料帧中并通过物理层接口依次向下游发送，由于主控制器与各从控制器间串联连接，则资料帧由主控制器物理层接口发送至第一从控制器的物理层接口后，又由第一从控制器的物理层接口向下游发送，直至所发送的从控制器检测到下游无从控制器时，连接中最后一个从控制器关闭其向下游发送信息的物理层接口并向主控制器回传一个以太网帧。同时，在各从控制器接收到资料帧中的信息时，获取自身本地时钟的本地时钟信息，并将其与第一本地时钟信息进行比较，根据比较结果完成各从控制器本地时钟与参考时钟的时钟同步，此时系统中各控制器均获取到转速信息且处于同步状态。

本实施例的技术方案，通过获取转速模拟装置的转速信息以及第一从控制器的第一本地时钟信息；将转速信息和第一本地时钟信息发送至主控制器，以使主控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步；主控制器将转速信息和第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据第一本地时钟信息进行时钟同步。通过EtherCAT进行组网，并利用分布式时钟使得联网内各节点对应的控制器间实现时钟同步，解决了使用网络通信向多个控制器分发转速信息时，难以保证通信实时性和转速信息同步性的问题，同时保证了接收转速信息的各控制器间线缆连接的简便性，提高了船舶中各控制器接收船用低速机转速信息的实时性和同步性。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42、输出装置43和船用低速机转速分发系统44；设备中船用低速机转速分发系统包括转速模拟装置441和转速分发装置442；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42、输出装置43、转速模拟装置441和转速分发装置442可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的船用低速机转速分发方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种船用低速机转速分发系统，其特征在于，包括：转速模拟装置和转速分发装置；

所述转速模拟装置用于生成转速信息；

所述转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，所述主控制器和所述至少一个从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；所述主控制器和所述至少一个从控制器均包括分布式时钟；所述主控制器和所述至少一个从控制器串联连接；其中，将与所述主控制器直接相连的从控制器确定为第一从控制器；

所述第一从控制器从所述转速模拟装置采集转速信息，并将所述转速信息和第一本地时钟信息发送至所述主控制器，使得所述主控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；所述主控制器将所述转速信息和所述第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；

所述转速模拟装置包括：伺服电机、伺服控制器和编码器，所述伺服控制器向所述伺服电机发送转速指令；所述伺服电机用于以所述转速指令对应的转速带动所述编码器旋转；所述编码器在旋转过程中生成转速信息；

所述第一从控制器，包括：

信息采集模块，用于采集所述编码器的转速信息，并获取所述第一从控制器中的第一本地时钟信息；

信息传输模块，用于将所述转速信息及所述第一本地时钟信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，包括：

信息接收模块，用于接收所述第一从控制器发送的所述转速信息及所述第一本地时钟信息；

时钟同步模块，用于根据所述第一本地时钟信息对所述主控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使所述主控制器的本地时钟与所述第一从控制器的本地时钟同步；

信息转发模块，用于将所述转速信息及所述第一本地时钟信息转发至各所述从控制器；

将与主控制器间接连接的从控制器设置为第二从控制器，所述第二从控制器包括：

信息接收模块，用于接收所述主控制器发送的所述转速信息和所述第一本地时钟信息；

偏移补偿模块，用于根据所述第一本地时钟信息对所述第二从控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使所述第二从控制器的本地时钟与所述第一从控制器的本地时钟同步。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服控制器接收用户通过物理按键输入的信息，并根据所述信息生成转速指令。

3.根据权利要求1所述的系统，所述转速指令通过模拟量输出口或通信接口由所述伺服控制器发送至所述伺服电机。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述编码器为低分辨率开路输出的增量式编码器。

5.一种船用低速机转速分发方法，其特征在于，由权利要求1-4任一项所述的船用低速机转速分发系统执行，所述方法包括：

获取转速模拟装置的转速信息以及第一从控制器的第一本地时钟信息；

将所述转速信息和所述第一本地时钟信息发送至主控制器，以使所述主控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；

所述主控制器将所述转速信息和所述第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括如权利要求1-4中任一所述的船用低速机转速分发系统。

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