JP2008236217A - ＦｌｅｘＲａｙネットワーク接続方法、ＦｌｅｘＲａｙネットワーク及びＦｌｅｘＲａｙネットワーク用電子制御ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】FlexRayネットワークにおいて新しいＥＣＵを容易に追加できる接続方法、及びそれを可能にするFlexRayネットワーク及びFlexRayネットワーク用ＥＣＵの実現。
【解決手段】複数のECU1-3が接続されているFlexRayネットワーク10に、追加ECU4を接続して自動コンフィグレーションを行う接続方法であって、複数のECUの１つECU1が、ネットワークに接続して通信を行うための通信条件データを有する同期データフレームをネットワークに周期的に出力し、ECU4の通信速度をネットワークの通信速度に設定してネットワークに接続し、ECU4はネットワークに出力される同期データフレームから通信条件データを抽出し、ECU4は抽出した通信条件データに従って設定を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）が接続されるFlexRayネットワーク接続方法、FlexRayネットワーク及びFlexRayネットワーク用電子制御ユニットに関し、特にデータを伝送するためのタイムトリガプロトコルを使用した同期通信システムであるFlexRayネットワークに電子制御ユニットを追加接続して自動コンフィグレーションを行うFlexRayネットワーク接続方法、そのような接続方法を可能にするFlexRayネットワーク及びFlexRayネットワーク用ＥＣＵに関する。

自動車内のネットワーク化が進められており、例えば、制御系のネットワーク規格として１９９０年のＣＡＮ−Ｃ（高速ＣＡＮ）が導入された。その後、１９９４年にＣＡＮ−Ｂ（低速ＣＡＮ）が、２００１年にＬＩＮとＢｙｔｅｆｌｉｇｈｔが導入された。ＣＡＮ−Ｃが導入されて十数年が経過し、この間に自動車に搭載されるＥＣＵの増加により、ゲートウェイの増加、ネットワーク・トポロジの複雑化、アプリケーションの増加に伴う相互接続性の問題、通信データ量の増加など、各種の問題が生じている。このような問題を解決するため、車両に搭載される電子制御ユニットを備える車載装置を、通信網にて接続する制御系車内ＬＡＮインターフェース規格の１つとしてFlexRayが提案されている。

FlexRayは、ノード（ＥＣＵ）ごとに一定のタイミング（スロット）で送信権を与える通信方式を採用している。

FlexRayは、スタティック・セグメント(Static Segment)とダイナミック・セグメント(Dynamic Segment)の構成や、スロットサイズなどさまざまな値を設計者が自由に設定できることが特徴である。

ネットワークでは、ネットワークを構築する時に、ネットワークに接続されるノードの接続条件を設定するコンフィグレーションを行う。構築済みのネットワークに新たにノードを追加する場合、再度コンフィグレーションを行う必要がある。特許文献１は、イーサネット（登録商標）などのＬＡＮにおいてノードを追加する場合の自動コンフィグレーション装置を記載している。また、特許文献２も、ＬＡＮにおける自動コンフィグレーション方法を記載している。

特開平６−３１１１６４号公報 特開平２０００−２６９９９８

上記のように、FlexRayは、ネットワークを設計者が自由に設定できることが特徴である。そのため、FlexRayネットワークは、それぞれが固有の通信条件を有することになり、FlexRayネットワークにＥＣＵを接続するためには、そのFlexRayネットワークの通信条件に従って、多数のFlexRay通信パラメータをＥＣＵに静的に設定して置かなければならない。言い換えれば、ある特定のFlexRayネットワークに接続されたＥＣＵは、FlexRayネットワークの条件が異なる他のFlexRayネットワークにはそのまま接続できない。すなわち、ＥＣＵはネットワーク間で互換性がない。

FlexRayバス上に出力されている信号を捕捉し、解析する機能を有するFlexRayバスモニタまたはFlexRayバスアナライザと呼ばれる装置を有するＥＣＵが従来から商品化されている。以下、FlexRayバスモニタまたはFlexRayバスアナライザをまとめてFlexRayバスモニタと称する。FlexRayバスモニタは、解析により、FlexRayフレームに含まれるデータ（FlexRayフレームＩＤ、ペイロード長、データ、ＣＲＣ、サイクルカウンタ等のデータ）を取得できる。

FlexRayバスモニタは、接続先のFlexRayネットワークの通信速度だけを装置に設定するだけで、FlexRayネットワーク上に流れるフレームをモニタすることができるが、ネットワークに参加して通信を行うことはできない。すなわち、ネットワークにノードを追加することはできない。そのため、以下のような課題があった。

１．従来のＣＡＮネットワークでは、異なる車種／異なるメーカ間で、ＥＣＵ装置、試験装置、診断装置などが共有できた。しかし、既存のFlexRayネットワークでは、後から直接装置を接続することができないため、上記のような装置を、そのFlexRayネットワークシステムの通信条件に合わせて個別に開発しなければならない。

２．既存装置であるバスモニタまたはバスアナライザ装置では、FlexRayネットワーク上のフレームをモニタするための一部のFlexRay通信パラメータを、バス上の波形を解析することで取得できるが、ネットワークに参加して同期通信を行うのに必要なすべてのFlexRay通信パラメータを取得することはできない。

本発明は、FlexRayネットワークにおいて新しいＥＣＵを容易に追加できる接続方法、及びそのような接続方法を可能にするFlexRayネットワーク及びFlexRayネットワーク用ＥＣＵの実現を目的とする。

図１は、本発明の原理を説明する図である。図１に示すように、本発明のFlexRayネットワーク接続方法は、上記目的を実現するため、既に接続されているＥＣＵの１つ（ＥＣＵ１）が、同期通信に必要なFlexRay通信パラメータをデータとして有する同期データフレーム（同期通信パラメータ送信用フレーム）を、FlexRayネットワーク１０に周期的に出力するように構成しておく。このためＥＣＵ１は、同期データフレームを作成してFlexRayネットワーク１０に周期的に出力する同期通信パラメータ送信部１１を有する。FlexRayネットワーク１０に新たに追加電子制御ユニット（ＥＣＵ４）を接続する場合には、追加電子制御ユニットＥＣＵ４の通信速度をFlexRayネットワークの通信速度に設定し、さらに解析対象とする同期データフレームＩＤを設定した上で、FlexRayネットワーク１０に接続し、FlexRayバスモニタを使用してフレーム構成に関するFlexRayパラメータ及び同期データフレームの同期通信に必要なFlexRay通信パラメータを抽出し、抽出した同期通信に必要なすべてのFlexRayパラメータをＥＣＵ内のFlexRayコミュニケーションコントローラに設定して自動的にコンフィグレーションを行う。このため、追加電子制御ユニットＥＣＵ４は、フレーム構成に関するFlexRayパラメータ及び同期データフレームの同期通信に必要なFlexRay通信パラメータを抽出して同期通信に必要なすべてのFlexRayパラメータを設定する同期通信パラメータ受信設定部１２を有する。

本発明によれば、FlexRayネットワーク１０上には同期データフレームが出力されており、接続に必要なフレーム構成に関するFlexRayパラメータおよび同期データフレームが有する同期通信に必要なFlexRay通信パラメータを抽出することが可能である。そこで、これらのパラメータを抽出して設定すれば、追加電子制御ユニットＥＣＵ４を他のＥＣＵと相互通信可能な状態にできる。すなわち、自動的コンフィグレーションが行える。

従って、本発明のFlexRayネットワーク１０では、同期データフレームが周期的に出力されている。また、本発明のＥＣＵは、FlexRayネットワーク１０の構築時に、同期データフレームが周期的に出力するＥＣＵとして使用されるＥＣＵ１は同期通信パラメータ送信部１１を有し、追加電子制御ユニットＥＣＵ４は同期通信パラメータ受信設定部１２を有し、いずれにも使用できるＥＣＵは、同期通信パラメータ送信部１１及び同期通信パラメータ受信設定部１２を有する。FlexRayネットワーク１０の構築時に使用されるが、同期データフレームが周期的に出力するＥＣＵでなければ、従来のものがそのまま使用できる。

本発明によれば、FlexRayネットワークにおいて新しいＥＣＵを容易に追加でき、他のFlexRayネットワークで使用されていたＥＣＵを容易に追加できるという効果を奏する。

本発明の実施例のFlexRayネットワーク及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、FlexRay規格に準拠したネットワーク及びＥＣＵである。パラメータの詳細については、FlexRay規格にに規定されているので、詳しい説明は省略する。まず、本発明で使用するＥＣＵの構成を説明する。

図２は、デュアルチャンネル型FlexRayネットワーク１０Ａ及び１０Ｂに接続される実施例のFlexRayネットワーク用ＥＣＵの全体構成を示すブロック図である。図２では、既存のFlexRayネットワーク用ＥＣＵの構成のうち本発明に直接関係する部分と、本発明で加えられる部分を示し、既存の部分のうち本発明に直接関係しない部分を既存ＥＣＵ処理部Ａ１１として示している。図２のブロック図において、FlexRayバスモニタ部Ａ９、既存ＥＣＵ処理部Ａ１１及びFlexRayコミュニケーション・コントローラ（ＣＣ）Ａ１３は、既存の部分である。本発明で加えられた部分は、パラメータ設定部Ａ１、動作モード設定部Ａ２、設定入力部Ａ３、FlexRayパラメータ入力部Ａ４、FlexRayＣＣ初期化動作モード切替部Ａ５、FlexRayパラメータ抽出制御部Ａ６、通常モード動作制御部Ａ７、設定保存メモリＡ８、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０、及びFlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２である。本発明で加えられた部分は、ＭＣＵ、メモリ、入出力回路などの既存のハードウエアに、プログラムをインストールすることにより実現される。

実施例のFlexRayネットワーク用ＥＣＵは、通常モード（同期通信パラメータ送信有り）、通常モード（同期通信パラメータ送信無し）、及びFlexRayパラメータ抽出モードの３つの動作モードを有する。以下、図２の各部の処理を説明する。

図３は、パラメータ設定部Ａ１における処理を示すフローチャートである。パラメータ設定処理１００によれば、ステップ１０１で、指示された処理がFlexRayパラメータの設定または初期化であるかを判定し、そのような処理でなければステップ１０２に進んで、設定入力部Ａ３へ通信速度と同期データフレーム（同期通信パラメータ用フレーム）ＩＤを通知する。上記のようなFlexRayパラメータの設定または初期化である場合には、ステップ１０３に進む。ステップ１０３では、FlexRayパラメータの設定であればFlexRayパラメータ入力部Ａ４へFlexRay通信パラメータを通知し、初期化であればFlexRayパラメータ入力部Ａ４へ初期化要求を出す。

図４は、動作モード設定部Ａ２における処理を示すフローチャートである。動作モード設定処理１１０によれば、ステップ１１１で、動作モードを通信パラメータ抽出モードまた通常モードのいずれかに設定する初期化を行う。ステップ１１２では、通常モードであるかを判定し、通常モードでなければ（すなわち通信パラメータ抽出モードであれば）そのまま終了し、通常モードであればステップ１１３に進む。ステップ１１３では、同期通信パラメータ送信の有無を設定し、終了する。

図５は、設定入力部Ａ３における処理を示すフローチャートである。設定入力処理１２０によれば、ステップ１２１で設定保存メモリＡ８へ通信速度と同期通信パラメータ用フレームＩＤを保存する。

図６は、FlexRayパラメータ入力部Ａ４における処理を示すフローチャートである。FlexRayパラメータ入力処理１３０によれば、ステップ１３１で、処理が初期化要求であるかを判定し、初期化要求でなければステップ１３２に進み、初期化要求であればステップ１３３に進む。ステップ１３２では、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０へFlexRay通信パラメータを保存し、終了する。ステップ１３３では、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０を初期化し、終了する。

図７は、FlexRayＣＣ初期化動作モード切替部Ａ５における処理を示すフローチャートである。FlexRayＣＣ初期化動作モード切替処理１４０によれば、ステップ１４１で、動作モード設定部Ａ２より動作モード状態の読み出しを行う。ステップ１４２では、読み出した動作モード状態が通信パラメータ抽出モードであるかを判定し、そうでなければ（通常モードであれば）ステップ１４３に進み、通信パラメータ抽出モードであればステップ１４４に進む。ステップ１４３では、通常モード動作制御部Ａ７へ同期通信パラメータ送信の有無を通知した後起動要求を行う。ステップ１４４では、FlexRayパラメータ抽出部Ａ６に対して起動要求を行う。

図８は、FlexRayパラメータ抽出制御部Ａ６における処理を示すフローチャートである。FlexRayパラメータ抽出制御処理１５０によれば、ステップ１５１で、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０が初期化状態であるかを判定し、初期化状態でなければステップ１５６に進み、初期化状態であればステップ１５２に進む。ステップ１５２では、設定保存メモリＡ８より通信速度および同期通信パラメータ用フレームＩＤを読み出す。ステップ１５３では、FlexRayバスモニタ部Ａ９へ通信速度および同期通信パラメータ用フレームＩＤを通知し、FlexRayバス上に流れるフレームの解析要求を行う。これに応じてFlexRayバスモニタ部Ａ９がFlexRayバス上に流れるフレームの解析を行うので、その解析結果を取得する。ステップ１５４では、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０に保存された固定パラメータ（FlexRay規格で共通に決められているパラメータ）と、FlexRayバスモニタ部Ａ９から取得した通信パラメータとを使用して、計算パラメータを算出する。ステップ１５５では、取得したパラメータおよび算出したパラメータをFlexRayパラメータ保存メモリＡ１０に保存する。ステップ１５６では、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２へ初期化要求を行い、終了する。

図９は、通常モード動作制御部Ａ７における処理を示すフローチャートである。通常モード動作制御１６０によれば、ステップ１６１で、同期通信パラメータの送信の有無を判定し、送信する場合にはステップ１６２に進み、送信しない場合にはステップ１６４に進む。ステップ１６２では、設定保存メモリＡ８より同期データフレームＩＤを読み出す。ステップ１６３では、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２へ同期データフレームＩＤを通知する。ステップ１６４では、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２へ初期化を行い、終了する。

図１０は、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２における処理を示すフローチャートである。FlexRayＣＣ初期化処理１７０によれば、ステップ１７１で、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０より通信パラメータ情報を読み出す。ステップ１７２では、同期データフレームＩＤの通知があるかを判定し、あればステップ１７３に進み、なければステップ１７５に進む。ステップ１７３では、同期通信パラメータ用のフレーム、すなわち同期データフレームを作成する。ステップ１７４では、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２へ送信フレームを設定する。ステップ１７５では、FlexRayＣＣＡ１３へFlexRay通信パラメータを設定する。ステップ１７６では、FlexRayＣＣＡ１３へFlexRay通信の初期化要求を行い、終了する。

以上、図２のＥＣＵのブロック図における本発明で加えた部分の動作を説明した。従来の部分については、説明を省略する。

次に、実施例のＥＣＵを使用して、FlexRayネットワークを構築する時、及びすでに構築したFlexRayネットワークにＥＣＵを接続するための処理を説明する。

図１１はFlexRayネットワークを構築する時の処理を説明する図であり、図１２はすでに構築されたFlexRayネットワークに実施例のＥＣＵを新たに接続する処理を説明する図であり、図１３はFlexRayネットワークへのＥＣＵの追加が完了した状態を示す図である。

図１１の（Ａ）に示すように、ＥＣＵ１、ＥＣＵ２及びＥＣＵ３の３個のＥＣＵをデュアルチャンネル型FlexRayネットワーク１０Ａ及び１０Ｂに接続して本発明のFlexRayネットワークを構築する。図１１の（Ｂ）に示すように、ＥＣＵ１は、図２に示した本発明の実施例のＥＣＵであり、同期通信パラメータを有する同期データフレームをFlexRayネットワーク１０Ａ及び１０Ｂに周期的に出力するとする。言い換えれば、ＥＣＵ１は、通常モード（同期通信パラメータ有り）に設定される。また、ＥＣＵ２及びＥＣＵ３は、図２に示した本発明の実施例のＥＣＵを使用することも、従来のFlexRayネットワーク用ＥＣＵを使用することも可能である。実施例のＥＣＵをＥＣＵ２及びＥＣＵ３として使用する場合には、ＥＣＵ２及びＥＣＵ３は、通常モード（同期通信パラメータ無し）に設定される。FlexRayネットワークが構築された状態では、ＥＣＵ１からＥＣＵ３は同期通信が可能な状態になる。

図１２の（Ａ）は、図１１の（Ａ）に示すＥＣＵ１からＥＣＵ３が接続されたFlexRayネットワークに、図２に示した本発明の実施例のＥＣＵ４を新たに接続する（追加する）場合を示す。図１２の（Ｂ）に示すように、ＥＣＵ１からＥＣＵ３は図１１の（Ｂ）に示した状態であり、ＥＣＵ４は通信パラメータ抽出モードに設定された状態でFlexRayネットワーク１０Ａ及び１０Ｂに接続されるが、まだ他のＥＣＵに対して非同期通信の状態である。

図１３の（Ａ）は、図１２の状態から、ＥＣＵ４がＥＣＵ１からＥＣＵ３に対して同期通信が可能な状態、すなわちＥＣＵ４のFlexRayネットワークへの接続が完了して同期通信状態になった場合を示す。図１３の（Ｂ）に示すように、新たに追加されたＥＣＵ４は、通信パラメータ抽出モードに設定されて接続されるが、通信パラメータ抽出が終了した後は通常モード（同期通信パラメータ無し）になる。

次に、図２の本発明の実施例のＥＣＵを、図１１に示したＥＣＵ１として使用する場合、すなわち通常モード（同期通信パラメータ送信有り）に設定してネットワークに接続する処理について図１４を参照して説明する。

ステップ２０１では、ネットワークの仕様に基づいて通信速度及び同期通信パラメータ用フレームＩＤの設定を行う。具体的には、パラメータ設定部Ａ１に対して、通信速度及び同期通信パラメータ用フレームＩＤと共に、その設定である（すなわちFlexRayパラメータの設定または初期化ではない）ことを通知する。パラメータ設定部Ａ１は、これに応じて図３のステップ１０１及び１０２を行い、設定入力部Ａ３に通信速度及び同期通信パラメータ用フレームＩＤを通知する。設定入力部Ａ３は通知された通信速度及び同期通信パラメータ用フレームＩＤを設定保存メモリＡ８に記憶する。

ステップ２０２では、FlexRayネットワークの仕様に基づいて決められているFlexRay通信パラメータの設定またはそのようなパラメータへの初期化を行う。具体的には、パラメータ設定部Ａ１に対して、FlexRay通信パラメータの通知または初期化要求を行う。パラメータ設定部Ａ１は、これに応じて図３のステップ１０１及び１０３を行い、FlexRayパラメータ入力部Ａ４へFlexRay通信パラメータを通知するか初期化を要求する。FlexRayパラメータ入力部Ａ４は、初期化要求でなければ（パラメータ設定要求であれば）図６のステップ１３１及び１３２を行い、FlexRayパラメータをFlexRayパラメータ保存メモリＡ１０に保存し、初期化要求であれば図６のステップ１３１及び１３３を行い、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０をデフォルト値に初期化する。

ステップ２０３では、ＥＣＵを通常モード（同期通信パラメータ送信有り）に設定する。具体的には、動作モード設定部Ａ２に通常モード（同期通信パラメータ送信有り）を入力し、動作モード設定部Ａ２はそれに応じてステップ１１１から１１３を行い、ステップ１１３で同期通信パラメータ送信有りに設定する。

ステップ２０４では、同期通信パラメータ送信有りを通知する。具体的には、FlexRayＣＣ初期化モード切替部Ａ５が、図７のステップ１４１から１４３を行い、動作モード設定部Ａ２の設定を読み出し、通常モード動作制御部Ａ７へ同期通信パラメータ送信有りを通知して起動を要求する。

ステップ２０５では、通常モード動作制御部Ａ７が設定保存メモリＡ８から同期通信パラメータを送信する同期データフレームＩＤの情報を読み出し、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２に同期データフレームＩＤを通知した後初期化要求を行う。

ステップ２０６では、FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２がFlexRayパラメータ保存メモリＡ１０よりFlexRay通信パラメータを読み出し、同期通信パラメータが含まれる同期通信パラメータ用フレームを作成する。

ステップ２０７では、FlexRayＣＣＡ１３へ同期通信パラメータ用フレームの送信設定を行った後、FlexRay通信パラメータを設定し、FlexRayＣＣＡ１３は初期化完了を既存ＥＣＵ処理部Ａ１１に通知する。

ステップ２０８では、既存ＥＣＵ処理部Ａ１１が従来と同様の処理を行い、ネットワーク上に同期通信パラメータ用フレームを送信する。

以上のようにして、ＥＣＵ１が同期通信パラメータ用フレームを出力するように構成できる。なお、比較的通信量の少ないＥＣＵをＥＣＵ１として、ＥＣＵ１に割当てられたスロットを、例えば３回に１回利用して同期通信パラメータ用フレームを送信するようにすることが望ましい。この場合、フレームＩＤで識別可能にする必要がある。また、ＥＣＵ１が本来の処理のための通信を行うためのスロットに加えて、同期通信パラメータ用フレームを出力するためのスロットが割り当てられるように構成することも可能であり、この場合、フレームＩＤは当然異なる。

次に、図２の本発明の実施例のＥＣＵを、図１１に示したＥＣＵ２またはＥＣＵ３として使用する場合、すなわち通常モード（同期通信パラメータ送信無し）に設定してネットワークに接続する処理について図１５を参照して説明する。

ステップ３０１では、ネットワークの仕様に基づいて通信速度及びこのＥＣＵが出力するフレームのフレームＩＤの設定を行う。この処理は、図１４のステップ２０１と同じである。

ステップ３０２では、FlexRayネットワークの仕様に基づいて決められているFlexRay通信パラメータの設定またはそのようなパラメータへの初期化を行う。この処理は、図１４のステップ２０２と同じである。

ステップ３０３では、ＥＣＵを通常モード（同期通信パラメータ送信無し）に設定する。ＥＣＵ１の場合（ステップ２０３）とは、図４のステップ１１３で同期通信パラメータ送信無しに設定する点が異なる。

ステップ３０４では、同期通信パラメータ送信無し、を通知する。

ステップ３０５では、FlexRay通信パラメータを設定し、FlexRayＣＣＡ１３は初期化完了を既存ＥＣＵ処理部Ａ１１に通知する。

ステップ３０６では、既存ＥＣＵ処理部Ａ１１が従来と同様の処理を行い、通信を開始する。

以上のようにして、実施例のＥＣＵがＥＣＵ２またはＥＣＵ３として使用できるように設定できる。ここで、ＥＣＵ２またはＥＣＵ３の設定においては、同期通信パラメータ用フレームＩＤの設定を行う必要はないが、ネットワークに出力されているフレームが同期通信パラメータ用フレームＩＤであることを識別して、何ら処理を行わないようにすることが望ましい。なお、従来のFlexRayネットワーク用ＥＣＵを、ＥＣＵ２またはＥＣＵ３として使用することも可能である。

次に、図２の本発明の実施例のＥＣＵを、図１２及び図１３に示したＥＣＵ４として使用する場合、すなわち通信パラメータ抽出モードに設定してネットワークに接続する処理について図１６を参照して説明する。

ステップ４０１では、ネットワークの仕様に基づいて通信速度及び同期通信パラメータ用フレームＩＤの設定を行う。この処理は、図１４のステップ２０１と同じである。

ステップ４０２では、FlexRayネットワークの仕様に基づいて決められているFlexRay通信パラメータの設定またはそのようなパラメータへの初期化を行う。この処理は、図１４のステップ２０２と同じである。すでにネットワークに接続したことがあり、すべてのパラメータが記憶されている場合には、初期化すればよいが、そうでない場合には、共通のFlexRay通信パラメータ（固定パラメータ）以外を設定することはできないので、設定できない部分についてはデフォルト値を設定する。

ステップ４０３では、ＥＣＵをFlexRayパラメータ抽出モードに設定する。具体的には、動作モード設定部Ａ２にFlexRayパラメータ抽出モードを入力し、動作モード設定部Ａ２はそれに応じてステップ１１１で、FlexRayパラメータ抽出モードに設定する。

ステップ４０４では、FlexRayネットワークに接続する。

ステップ４０５では、パラメータが設定済みであるか判定し、決定済みであればステップ４０７に進み、決定済みでなければステップ４０６に進む。

ステップ４０６では、バスモニタ部Ａ９を使用して通信パラメータ及び同期通信パラメータ用フレームＩＤのペイロード部の情報を抽出する。具体的には、FlexRayパラメータ抽出制御部Ａ６が、FlexRayバスモニタ部Ａ９にてバス上の解析をするために必要な、通信速度、同期通信パラメータ用フレームＩＤを設定保存メモリＡ８より読み出し、FlexRayバスモニタ部Ａ９に通知する。これに応じて、FlexRayバスモニタ部Ａ９は、バス上の波形を解析し、抽出した通信パラメータ及び同期通信パラメータ用フレームＩＤのペイロード部をFlexRayパラメータ抽出制御部Ａ６に通知する。FlexRayパラメータ抽出制御部Ａ６は、FlexRayパラメータ保存メモリＡ１０に保存された固定パラメータ、FlexRayバスモニタ部Ａ９より通知された通信パラメータおよびペイロード情報に設定された通信パラメータを使用して、計算により求める算出パラメータを算出し、必要なパラメータをすべて取得する。

ステップ４０７では、取得したパラメータに基づいてＥＣＵを通常モード（同期通信パラメータ送信無し）に設定する。これは、図１４のステップ２０２と同じである。

ステップ４０８では、同期通信パラメータ送信無し、を通知する。これは、ステップ２０４と同じである。

ステップ４０９では、FlexRay通信パラメータを設定し、FlexRayＣＣＡ１３は初期化完了を既存ＥＣＵ処理部Ａ１１に通知する。

ステップ４１０では、既存ＥＣＵ処理部Ａ１１が従来と同様の処理を行い、通信を開始する。

以上のようにして、ＥＣＵ４を通信パラメータ抽出モードに設定してFlexRayネットワークに接続すると、自動的に必要なパラメータを取得して、通常モード（同期通信パラメータ送信無し）に設定されて同期通信が行える状態になる。

以上本発明の実施例を説明したが、各種の変形例が可能であるのはいうまでもない。例えば、図２の実施例のＥＣＵは、同期通信パラメータ用フレームを送信するＥＣＵ１として設定することも、通信パラメータ抽出モードに設定してFlexRayネットワークに後から接続するＥＣＵ４としても設定することも可能であるが、ＥＣＵ１として使用するＥＣＵであれば通信パラメータ抽出モードに設定できるように構成する必要はなく、ＥＣＵ４として使用するＥＣＵであれば同期通信パラメータ用フレームを送信できるように構成する必要はない。

本発明は、FlexRayネットワークに適用可能である。

本発明のFlexRayネットワークの基本構成を示す図である。 本発明の実施例のFlexRayネットワークに接続される電子制御ユニット（ＥＣＵ）の全体構成を示すブロック図である。 パラメータ設定部Ａ１の処理を示すフローチャートである。 動作モード設定部Ａ２の処理を示すフローチャートである。 設定入力部Ａ３の処理を示すフローチャートである。 FlexRayパラメータ入力部Ａ４の処理を示すフローチャートである。 FlexRayＣＣ初期化動作モード切替部Ａ５の処理を示すフローチャートである。 FlexRayパラメータ抽出部Ａ６の処理を示すフローチャートである。 通常モード動作制御部Ａ７の処理を示すフローチャートである。 FlexRayＣＣ初期化処理部Ａ１２の処理を示すフローチャートである。 実施例のＥＣＵを使用してFlexRaネットワークを構築した時の状態を示す図である。 実施例のFlexRaネットワークに実施例のＥＣＵを追加した時の状態を示す図である。 実施例のFlexRaネットワークへのＥＣＵの追加が完了した時の状態を示す図である。 実施例のＥＣＵを使用して通常モード（同期通信パラメータ送信有り）に設定する処理を示すフローチャートである。 実施例のＥＣＵを使用して通常モード（同期通信パラメータ送信無し）に設定する処理を示すフローチャートである。 実施例のＥＣＵを使用して通信パラメータ抽出モードに設定してネットワークに接続する処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０、１０Ａ、１０Ｂ FlexRayネットワーク
１１ 同期通信パラメータ送信部
１２ 同期通信パラメータ受信設定部
ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４ 電子制御ユニット
Ａ１ パラメータ設定部
Ａ２ 動作モード設定部
Ａ３ 設定入力部
Ａ４ FlexRayパラメータ入力部
Ａ５ FlexRayＣＣ初期化動作モード切替部
Ａ６ FlexRayパラメータ抽出制御部
Ａ７ 通常モード動作制御部
Ａ８ 設定保存メモリ
Ａ９ FlexRayバスモニタ部
Ａ１０ FlexRayパラメータ保存メモリ
Ａ１１ 既存ＥＣＵ処理部
Ａ１２ FlexRayＣＣ初期化処理部
Ａ１３ FlexRayＣＣ

Claims (5)

1. 複数の電子制御ユニットが接続されているFlexRayネットワークに、新たに追加電子制御ユニットを追加接続して自動コンフィグレーションを行うFlexRayネットワーク接続方法であって、
   前記追加電子制御ユニットは、
   前記FlexRayネットワークの通信速度に等しい通信速度で前記FlexRayネットワークに接続され、
   前記複数の電子制御ユニットの１つから周期的に出力される同期データフレームに基づいて、該追加電子制御ユニットの通信条件データを抽出し、
   抽出した前記通信条件データに従って前記追加電子制御ユニットの設定を行う、
   ことを特徴とするFlexRayネットワーク接続方法。
2. 複数の電子制御ユニットが接続されているFlexRayネットワークであって、
   前記FlexRayネットワークに接続されている前記複数の電子制御ユニットの１つは、前記FlexRayネットワークに接続して通信を行うための通信条件データを有する同期データフレームを、前記FlexRayネットワークに周期的に出力することを特徴とするFlexRayネットワーク。
3. FlexRayネットワークに接続されるFlexRayネットワーク用電子制御ユニットであって、
   前記FlexRayネットワークに接続して通信を行うための通信条件データを記憶する通信条件データ記憶部と、
   記憶されている前記通信条件データを有する同期データフレームを作成する同期データフレーム作成部と、
   前記同期データフレームを、前記FlexRayネットワークに周期的に出力する出力部と、を備えることを特徴とするFlexRayネットワーク用電子制御ユニット。
4. 通信速度を前記FlexRayネットワークの通信速度に設定して前記FlexRayネットワークに接続した状態で、前記FlexRayネットワークに出力される前記同期データフレームから、前記通信条件データを抽出するデータ抽出部をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載のFlexRayネットワーク用電子制御ユニット。
5. FlexRayネットワークに接続されるFlexRayネットワーク用電子制御ユニットであって、
   通信速度を前記FlexRayネットワークの通信速度に設定して前記FlexRayネットワークに接続した状態で、前記FlexRayネットワークに出力される前記同期データフレームから、前記通信条件データを抽出するデータ抽出部と、
   抽出した前記通信条件データに従って前記FlexRayネットワークで通信を行うための設定を行う通信条件設定部と、を備えることを特徴とするFlexRayネットワーク用電子制御ユニット。

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