JP2001025986A - ロボットの遠隔操作装置 - Google Patents
ロボットの遠隔操作装置Info
- Publication number
- JP2001025986A JP2001025986A JP11197267A JP19726799A JP2001025986A JP 2001025986 A JP2001025986 A JP 2001025986A JP 11197267 A JP11197267 A JP 11197267A JP 19726799 A JP19726799 A JP 19726799A JP 2001025986 A JP2001025986 A JP 2001025986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- robot
- remote
- timing
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信時間の遅れに変動が生じても、バッファ
等で時間遅れを付加することなく、ロボットに対して一
定時間間隔にてコマンドが到着し、ロボットを動作させ
られる遠隔操作装置を得ることを目的とする。 【解決手段】 ロボットの配置された遠隔地の移動予定
データを元に通信時間遅れを予測し、予測した通信時間
遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマンドが届
くためにいつコマンド生成すればよいかを計算して、コ
マンド生成のタイミングを通信時間遅れの変動にあわせ
て変化させることでロボットに対して一定時間間隔でコ
マンドを送信する。
等で時間遅れを付加することなく、ロボットに対して一
定時間間隔にてコマンドが到着し、ロボットを動作させ
られる遠隔操作装置を得ることを目的とする。 【解決手段】 ロボットの配置された遠隔地の移動予定
データを元に通信時間遅れを予測し、予測した通信時間
遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマンドが届
くためにいつコマンド生成すればよいかを計算して、コ
マンド生成のタイミングを通信時間遅れの変動にあわせ
て変化させることでロボットに対して一定時間間隔でコ
マンドを送信する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、オペレータ側あ
るいは遠隔地が移動可能であるために通信遅延が変化す
る位置に設置されたロボットを用いて、各種の作業を行
わせる場合に使用するロボットの遠隔操作装置に関する
ものである。
るいは遠隔地が移動可能であるために通信遅延が変化す
る位置に設置されたロボットを用いて、各種の作業を行
わせる場合に使用するロボットの遠隔操作装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】宇宙空間を航行する人工衛星、宇宙機な
どの宇宙航行体にマニュピレータやドッキング装置など
のロボットを配置した場合、その人工衛星が静止軌道上
になければ、地上との相対位置が逐次変化する。このた
め、地上のオペレータとロボットとの通信時間が変化
し、オペレータからのコマンドがロボットに届くまでの
時間遅れも変化する。従来、このような事象に対処する
ため、ロボットの制御装置の前に予想される時間遅れの
最大変動分を吸収できるだけ故意に遅延時間を付加する
ことで対処してきた。例えば図５は、特公平８−３６８
号公報にも記載されている従来例である。
どの宇宙航行体にマニュピレータやドッキング装置など
のロボットを配置した場合、その人工衛星が静止軌道上
になければ、地上との相対位置が逐次変化する。このた
め、地上のオペレータとロボットとの通信時間が変化
し、オペレータからのコマンドがロボットに届くまでの
時間遅れも変化する。従来、このような事象に対処する
ため、ロボットの制御装置の前に予想される時間遅れの
最大変動分を吸収できるだけ故意に遅延時間を付加する
ことで対処してきた。例えば図５は、特公平８−３６８
号公報にも記載されている従来例である。
【０００３】図５において、１５はオペレータ１がロボ
ット１２に対するコマンドを入力するための操縦装置、
１６は、オペレータ１の入力にしたがって操縦装置１５
が生成するロボットの動作指令に、あらかじめ考えられ
る最大遅延時間が発生してもコマンドのロボットへの到
達間隔が一定となるように、故意に遅延時間を付加する
ためのものである。
ット１２に対するコマンドを入力するための操縦装置、
１６は、オペレータ１の入力にしたがって操縦装置１５
が生成するロボットの動作指令に、あらかじめ考えられ
る最大遅延時間が発生してもコマンドのロボットへの到
達間隔が一定となるように、故意に遅延時間を付加する
ためのものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの遠隔
操作装置は、通信時間遅れの変動に対して、故意に時間
遅れを追加するバッファを用意することにより、通信時
間の遅れに変動が生じてもロボットが一定周期的にコマ
ンドを実行する場合にコマンドが無いという状態が発生
しないように対処していた。しかし、この方法では、本
来ないことが好ましい時間遅れがさらに長くなり、もと
もと操作上の障害である時間遅れを更に大きくするもの
である。
操作装置は、通信時間遅れの変動に対して、故意に時間
遅れを追加するバッファを用意することにより、通信時
間の遅れに変動が生じてもロボットが一定周期的にコマ
ンドを実行する場合にコマンドが無いという状態が発生
しないように対処していた。しかし、この方法では、本
来ないことが好ましい時間遅れがさらに長くなり、もと
もと操作上の障害である時間遅れを更に大きくするもの
である。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解決す
るための方法として、時間遅れを追加することなく、コ
マンド生成のタイミングを通信時間遅れ変動にあわせて
変化させることで対処することを目的とする。
るための方法として、時間遅れを追加することなく、コ
マンド生成のタイミングを通信時間遅れ変動にあわせて
変化させることで対処することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、ロボット
の配置された遠隔地の移動予定データを元に通信時間遅
れを予測し、予測した通信時間遅れから一定間隔にて遠
隔地のロボットにコマンドが届くためにいつコマンド生
成すればよいかを計算してタイミング信号を発生するこ
とで達成される。
の配置された遠隔地の移動予定データを元に通信時間遅
れを予測し、予測した通信時間遅れから一定間隔にて遠
隔地のロボットにコマンドが届くためにいつコマンド生
成すればよいかを計算してタイミング信号を発生するこ
とで達成される。
【０００７】第２の発明は、移動するオペレータ側に測
位センサを配置し、測位センサのデータを元に通信時間
遅れを予測し、予測した通信時間遅れから一定間隔にて
遠隔地のロボットにコマンドが届くためにいつコマンド
生成すればよいかを計算してタイミング信号を発生する
ことで達成される。
位センサを配置し、測位センサのデータを元に通信時間
遅れを予測し、予測した通信時間遅れから一定間隔にて
遠隔地のロボットにコマンドが届くためにいつコマンド
生成すればよいかを計算してタイミング信号を発生する
ことで達成される。
【０００８】第３の発明は、移動する遠隔地に測位セン
サを配置し、測位センサのデータをオペレータ側に送信
し、そのデータを元に通信時間遅れを予測し、予測した
通信時間遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマ
ンドが届くためにいつコマンド生成すればよいかを計算
してタイミング信号を発生することで達成される。
サを配置し、測位センサのデータをオペレータ側に送信
し、そのデータを元に通信時間遅れを予測し、予測した
通信時間遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマ
ンドが届くためにいつコマンド生成すればよいかを計算
してタイミング信号を発生することで達成される。
【０００９】第４の発明は、移動する遠隔地に配置した
測位センサのデータをオペレータ側に送信し、そのデー
タと、移動するオペレータ側に配置された測位センサの
データを元に通信時間遅れを予測し、予測した通信時間
遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマンドが届
くためにいつコマンド生成すればよいかを計算してタイ
ミング信号を発生することで達成される。
測位センサのデータをオペレータ側に送信し、そのデー
タと、移動するオペレータ側に配置された測位センサの
データを元に通信時間遅れを予測し、予測した通信時間
遅れから一定間隔にて遠隔地のロボットにコマンドが届
くためにいつコマンド生成すればよいかを計算してタイ
ミング信号を発生することで達成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施形態を図を用いて説明する。図１は請求項１記載の
発明を実施するロボットの遠隔操作装置の実施例に係わ
る構成図である。
実施形態を図を用いて説明する。図１は請求項１記載の
発明を実施するロボットの遠隔操作装置の実施例に係わ
る構成図である。
【００１１】図１において、１はロボット１２を操作す
るオペレータを示している。２はロボットの動作を記述
した高位レベルのコマンドを入力するための装置であ
り、オペレータ１はこの高位コマンド入力装置２を使っ
てロボットの動作指令を入力する。高位コマンド入力装
置２はオペレータ入力したコマンドをコマンド生成装置
３に送信する。コマンド生成装置３は高位コマンド入力
装置２から受け取った高位コマンドを元に、コマンド生
成タイミング装置６からのタイミング信号に従って、コ
マンドがロボットに一定間隔に到着するように動作目標
指令を生成し、情報伝送装置に出力する装置である。４
は遠隔地の移動予定が記述されているデータであり、こ
のデータによりある時刻における遠隔地の座標を知るこ
とができる。５は、４から送られるある時刻における遠
隔地の移動予定座標と、オペレータ側の座標との距離を
通信距離とし、オペレータ側から送信するデータの通信
距離の変動を通信速度で除した通信伝達時間の変動をコ
マンド生成タイミング装置６へ出力する装置である。６
は、時間遅れ予測装置５からの通信伝達時間の変動情報
を元に、ロボットに一定間隔にてコマンドが到着するよ
うに通信時間が長くなるときは、その分だけ早く、通信
時間が短くなるときは、その分だけ遅くコマンドを生成
するタイミングをコマンド生成装置３に通知する装置で
ある。７は、コマンド生成装置３から受信したコマンド
を即座に遠隔地に対して送信する情報伝送を実施する装
置である。また、遠隔地側からオペレータ側に送られる
データがある場合には、この情報伝送装置７がデータの
受信およびオペレータ側での各機器への配信を行う。
るオペレータを示している。２はロボットの動作を記述
した高位レベルのコマンドを入力するための装置であ
り、オペレータ１はこの高位コマンド入力装置２を使っ
てロボットの動作指令を入力する。高位コマンド入力装
置２はオペレータ入力したコマンドをコマンド生成装置
３に送信する。コマンド生成装置３は高位コマンド入力
装置２から受け取った高位コマンドを元に、コマンド生
成タイミング装置６からのタイミング信号に従って、コ
マンドがロボットに一定間隔に到着するように動作目標
指令を生成し、情報伝送装置に出力する装置である。４
は遠隔地の移動予定が記述されているデータであり、こ
のデータによりある時刻における遠隔地の座標を知るこ
とができる。５は、４から送られるある時刻における遠
隔地の移動予定座標と、オペレータ側の座標との距離を
通信距離とし、オペレータ側から送信するデータの通信
距離の変動を通信速度で除した通信伝達時間の変動をコ
マンド生成タイミング装置６へ出力する装置である。６
は、時間遅れ予測装置５からの通信伝達時間の変動情報
を元に、ロボットに一定間隔にてコマンドが到着するよ
うに通信時間が長くなるときは、その分だけ早く、通信
時間が短くなるときは、その分だけ遅くコマンドを生成
するタイミングをコマンド生成装置３に通知する装置で
ある。７は、コマンド生成装置３から受信したコマンド
を即座に遠隔地に対して送信する情報伝送を実施する装
置である。また、遠隔地側からオペレータ側に送られる
データがある場合には、この情報伝送装置７がデータの
受信およびオペレータ側での各機器への配信を行う。
【００１２】８は、遠隔地側に配置され、情報伝送装置
７から送信されたコマンドの受信と、遠隔地側での各機
器への配信を行う情報伝送装置である。遠隔地側からオ
ペレータ側にデータを送信する場合にも、この情報伝送
装置８からオペレータ側に対してデータの送信を行う。
９は、コマンド出力装置で、コマンド生成装置３で生成
され、情報伝送装置８を経由して受信したコマンドを、
コマンドタイミング指令信号１０からの信号を元にロボ
ット１２の制御周期に対応してコマンドを生成し、ロボ
ット制御装置１１に出力する装置である。１０は、ロボ
ットの制御周期にあわせてコマンドのタイミング信号を
コマンド出力装置９に送信する装置である。１１は、コ
マンド出力装置９から受信したコマンドにしたがってロ
ボット１２を制御する制御装置である。１２は操作対象
となるロボットである。
７から送信されたコマンドの受信と、遠隔地側での各機
器への配信を行う情報伝送装置である。遠隔地側からオ
ペレータ側にデータを送信する場合にも、この情報伝送
装置８からオペレータ側に対してデータの送信を行う。
９は、コマンド出力装置で、コマンド生成装置３で生成
され、情報伝送装置８を経由して受信したコマンドを、
コマンドタイミング指令信号１０からの信号を元にロボ
ット１２の制御周期に対応してコマンドを生成し、ロボ
ット制御装置１１に出力する装置である。１０は、ロボ
ットの制御周期にあわせてコマンドのタイミング信号を
コマンド出力装置９に送信する装置である。１１は、コ
マンド出力装置９から受信したコマンドにしたがってロ
ボット１２を制御する制御装置である。１２は操作対象
となるロボットである。
【００１３】高位コマンド入力装置２、コマンド生成装
置３、遠隔地の移動予定データ４、時間遅れ予測装置
５、コマンド生成タイミング装置６、情報伝達装置７の
各機器の機能は１個の計算機あるいは２個以上の計算機
で実現しても同様の効果を得ることが出来る。
置３、遠隔地の移動予定データ４、時間遅れ予測装置
５、コマンド生成タイミング装置６、情報伝達装置７の
各機器の機能は１個の計算機あるいは２個以上の計算機
で実現しても同様の効果を得ることが出来る。
【００１４】オペレータ側が移動して、遠隔地側が移動
しない場合にも、遠隔地の移動予定データ４の替わりに
オペレータ側の移動予定データを用意することにより、
同様の効果を得ることが出来る。
しない場合にも、遠隔地の移動予定データ４の替わりに
オペレータ側の移動予定データを用意することにより、
同様の効果を得ることが出来る。
【００１５】遠隔地とオペレータ側の両方が移動する場
合でも、遠隔地の移動予定データ４の替わりに遠隔地と
オペレータ側との相対距離の変化予定データを用意する
ことにより、同様の効果を得ることが出来る。
合でも、遠隔地の移動予定データ４の替わりに遠隔地と
オペレータ側との相対距離の変化予定データを用意する
ことにより、同様の効果を得ることが出来る。
【００１６】情報伝送装置８、コマンド出力装置９、コ
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１１
の各機器の機能は１個の計算機あるいは２個以上の計算
機で実現しても同様の効果を得ることが出来る。
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１１
の各機器の機能は１個の計算機あるいは２個以上の計算
機で実現しても同様の効果を得ることが出来る。
【００１７】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
態２を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
【００１８】この発明は、遠隔地側が固定されており、
オペレータ側が移動するような場合を示す。実施の形態
１の構成と異なり、遠隔地の移動予定データ４の替りに
測位センサ１３を用いる。測位センサ１３は、オペレー
タ側が今どこにいるかを計測する機器であり、例えば汎
地球測位システムなどを利用して測位を行う。時間遅れ
予測装置５は、遠隔地の移動予定データ４の替りにこの
測位センサ１３からの出力データを元に、実施の形態１
と同様の方法で通信距離の変動および通信時間の変動を
求め、コマンド生成タイミング装置６へ出力する。
オペレータ側が移動するような場合を示す。実施の形態
１の構成と異なり、遠隔地の移動予定データ４の替りに
測位センサ１３を用いる。測位センサ１３は、オペレー
タ側が今どこにいるかを計測する機器であり、例えば汎
地球測位システムなどを利用して測位を行う。時間遅れ
予測装置５は、遠隔地の移動予定データ４の替りにこの
測位センサ１３からの出力データを元に、実施の形態１
と同様の方法で通信距離の変動および通信時間の変動を
求め、コマンド生成タイミング装置６へ出力する。
【００１９】高位コマンド入力装置２、コマンド生成装
置３、測位センサ１３、時間遅れ予測装置５、コマンド
生成タイミング装置６、情報伝達装置７の各機器の機能
は１個の計算機あるいは２個以上の計算機で実現しても
同様の効果を得ることが出来る。
置３、測位センサ１３、時間遅れ予測装置５、コマンド
生成タイミング装置６、情報伝達装置７の各機器の機能
は１個の計算機あるいは２個以上の計算機で実現しても
同様の効果を得ることが出来る。
【００２０】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
態３を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
【００２１】この発明は、オペレータ側が固定されてお
り、遠隔地側が移動するような場合を示す。実施の形態
２の構成と異なり、測位センサ１４をオペレータ側でな
く、遠隔地側に配置している。測位センサ１４は、遠隔
地側が今どこにいるかを計測する機器であり、例えば汎
地球測位システムなどを利用して測位を行う。測位セン
サ１４はそのデータを情報伝送装置８に出力する。情報
伝送装置８は測位センサ１４からデータを受け取ると即
座にオペレータ側に送信する。情報伝送装置７は、測位
センサ１４のデータを受け取ると、時間遅れ予測装置５
に配信する。時間遅れ予測装置５は、遠隔地の移動予定
データ４の替りにこの測位センサ１４からの出力データ
を元に実施の形態１と同様の方法で通信距離の変動およ
び通信時間の変動を求め、コマンド生成タイミング装置
６へ出力する。
り、遠隔地側が移動するような場合を示す。実施の形態
２の構成と異なり、測位センサ１４をオペレータ側でな
く、遠隔地側に配置している。測位センサ１４は、遠隔
地側が今どこにいるかを計測する機器であり、例えば汎
地球測位システムなどを利用して測位を行う。測位セン
サ１４はそのデータを情報伝送装置８に出力する。情報
伝送装置８は測位センサ１４からデータを受け取ると即
座にオペレータ側に送信する。情報伝送装置７は、測位
センサ１４のデータを受け取ると、時間遅れ予測装置５
に配信する。時間遅れ予測装置５は、遠隔地の移動予定
データ４の替りにこの測位センサ１４からの出力データ
を元に実施の形態１と同様の方法で通信距離の変動およ
び通信時間の変動を求め、コマンド生成タイミング装置
６へ出力する。
【００２２】高位コマンド入力装置２、コマンド生成装
置３、時間遅れ予測装置５、コマンド生成タイミング装
置６、情報伝達装置７の各機器の機能は１個の計算機あ
るいは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得る
ことが出来る。
置３、時間遅れ予測装置５、コマンド生成タイミング装
置６、情報伝達装置７の各機器の機能は１個の計算機あ
るいは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得る
ことが出来る。
【００２３】情報伝送装置８、コマンド出力装置９、コ
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１
１、測位センサ１４の各機器の機能は１個の計算機ある
いは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得るこ
とが出来る。
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１
１、測位センサ１４の各機器の機能は１個の計算機ある
いは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得るこ
とが出来る。
【００２４】実施の形態４．図４はこの発明の実施の形
態４を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
態４を示すロボットの遠隔操作装置の構成図である。
【００２５】請求項４記載の発明は、オペレータ側およ
び遠隔地側がともに移動するような場合の実施例であ
る。測位センサをオペレータ側と遠隔地側の両方に配置
する。測位センサ１３は、オペレータ側が今どこにいる
かを計測する機器であり、例えば汎地球測位システムな
どを利用して測位を行う。同様に、測位センサ１４は、
遠隔地側が今どこにいるかを計測する機器である。測位
センサ１４はそのデータを情報伝送装置８に出力する。
情報伝送装置８は測位センサ１４からデータを受け取る
と即座にオペレータ側に送信する。情報伝送装置７は、
測位センサ１４のデータを受け取ると、時間遅れ予測装
置５に配信する。測位センサ１３はそのデータを時間遅
れ予測装置５に出力する。時間遅れ予測装置５は、測位
センサ１３の出力データと、測位センサ１４の出力デー
タを元に実施の形態１と同様の方法で通信距離の変動お
よび通信時間の変動を求め、コマンド生成タイミング装
置６へ出力する。
び遠隔地側がともに移動するような場合の実施例であ
る。測位センサをオペレータ側と遠隔地側の両方に配置
する。測位センサ１３は、オペレータ側が今どこにいる
かを計測する機器であり、例えば汎地球測位システムな
どを利用して測位を行う。同様に、測位センサ１４は、
遠隔地側が今どこにいるかを計測する機器である。測位
センサ１４はそのデータを情報伝送装置８に出力する。
情報伝送装置８は測位センサ１４からデータを受け取る
と即座にオペレータ側に送信する。情報伝送装置７は、
測位センサ１４のデータを受け取ると、時間遅れ予測装
置５に配信する。測位センサ１３はそのデータを時間遅
れ予測装置５に出力する。時間遅れ予測装置５は、測位
センサ１３の出力データと、測位センサ１４の出力デー
タを元に実施の形態１と同様の方法で通信距離の変動お
よび通信時間の変動を求め、コマンド生成タイミング装
置６へ出力する。
【００２６】高位コマンド入力装置２、コマンド生成装
置３、時間遅れ予測装置５、コマンド生成タイミング装
置６、情報伝達装置７、測位センサ１３の各機器の機能
は１個の計算機あるいは２個以上の計算機で実現しても
同様の効果を得ることが出来る。
置３、時間遅れ予測装置５、コマンド生成タイミング装
置６、情報伝達装置７、測位センサ１３の各機器の機能
は１個の計算機あるいは２個以上の計算機で実現しても
同様の効果を得ることが出来る。
【００２７】情報伝送装置８、コマンド出力装置９、コ
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１
１、測位センサ１４の各機器の機能は１個の計算機ある
いは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得るこ
とが出来る。
マンドタイミング指令装置１０、ロボット制御装置１
１、測位センサ１４の各機器の機能は１個の計算機ある
いは２個以上の計算機で実現しても同様の効果を得るこ
とが出来る。
【００２８】
【発明の効果】第１の発明は、遠隔地あるいはオペレー
タ側のいずれか一方が移動し、その移動情報がわかって
いる場合に、時間遅れを故意に追加することなく時間遅
れの変動に対処可能なロボットの遠隔操作装置を得られ
る。
タ側のいずれか一方が移動し、その移動情報がわかって
いる場合に、時間遅れを故意に追加することなく時間遅
れの変動に対処可能なロボットの遠隔操作装置を得られ
る。
【００２９】第２の発明は、オペレータ側が移動し、そ
の移動情報が事前にはわからない場合に、時間遅れを故
意に追加することなく時間遅れの変動に対処可能なロボ
ットの遠隔操作装置を得られる。
の移動情報が事前にはわからない場合に、時間遅れを故
意に追加することなく時間遅れの変動に対処可能なロボ
ットの遠隔操作装置を得られる。
【００３０】第３の発明は、遠隔地が移動し、その移動
情報が事前にはわからない場合に、時間遅れを故意に追
加することなく時間遅れの変動に対処可能なロボットの
遠隔操作装置を得られる。
情報が事前にはわからない場合に、時間遅れを故意に追
加することなく時間遅れの変動に対処可能なロボットの
遠隔操作装置を得られる。
【００３１】第４の発明は、遠隔地およびオペレータ側
の両方が移動し、その移動情報が事前にはわからない場
合に、時間遅れを故意に追加することなく時間遅れの変
動に対処可能なロボットの遠隔操作装置を得られる。
の両方が移動し、その移動情報が事前にはわからない場
合に、時間遅れを故意に追加することなく時間遅れの変
動に対処可能なロボットの遠隔操作装置を得られる。
【図１】 この発明の実施の形態１であるロボットの遠
隔操作装置の構成図である。
隔操作装置の構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態２であるロボットの遠
隔操作装置の構成図である。
隔操作装置の構成図である。
【図３】 この発明の実施の形態３であるロボットの遠
隔操作装置の構成図である。
隔操作装置の構成図である。
【図４】 この発明の実施の形態４であるロボットの遠
隔操作装置の構成図である。
隔操作装置の構成図である。
【図５】 従来の遅延回路を使ったロボットの遠隔装置
の構成図である。
の構成図である。
１ オペレータ ２ 高位コマンド入力装置 ３ コマンド生成装置 ４ 遠隔地の移動予定データ ５ 時間遅れ予測装置 ６ コマンド生成タイミング装置 ７ 情報伝送装置（オペレータ側） ８ 情報伝送装置（遠隔地側） ９ コマンド出力装置 １０ コマンドタイミング指令装置 １１ ロボット制御装置 １２ ロボット １３ 測位センサ（オペレータ側） １４ 測位センサ（遠隔地側） １５ 操縦装置 １６ 遅延回路
Claims (4)
- 【請求項１】 入力された動作コマンドに基づいて、オ
ペレータ場所に対して移動する遠隔地に配置されたロボ
ットの動作を制御するロボット制御装置と、一定間隔に
て上記ロボット制御装置に上記動作コマンドを入力する
タイミング信号を生成するコマンドタイミング指令装置
と、上記コマンドタイミング指令装置から出力されるタ
イミング信号にあわせて、上記ロボットの位置および姿
勢の目標状態を示すコマンドに基づいて上記ロボット制
御装置に動作コマンドを入力するロボット側コマンド出
力装置と、上記オペレータ場所に配置されロボットの動
作指令をまとまった形で入力する高位コマンド入力装置
と、この高位コマンド入力装置からの動作指令をもと
に、上記コマンドを生成するコマンド生成装置と、上記
コマンド生成装置で生成されたコマンドを上記オペレー
タ場所から上記遠隔地のロボット側コマンド出力装置に
対して送信する情報伝達装置と、上記ロボットの配置さ
れた遠隔場所の移動予定データと上記オペレータ場所と
の通信経路から通信遅れ時間を予測し、その結果を出力
する時間遅れ予測装置と、この時間遅れ予測装置からの
予測通信遅れ時間を元に、ロボットの配置されている遠
隔地に等間隔にてコマンドが到着するように上記コマン
ド生成装置に上記コマンドの生成タイミングを指示する
コマンド生成タイミング装置とを備えていることを特徴
とするロボットの遠隔操作装置。 - 【請求項２】 入力された動作コマンドに基づいて、固
定された遠隔地に配置されたロボットの動作を制御する
ロボット制御装置と、一定間隔にて上記ロボット制御装
置に上記動作コマンドを入力するタイミング信号を生成
するコマンドタイミング指令装置と、上記コマンドタイ
ミング指令装置から出力されるタイミング信号にあわせ
て、上記ロボットの位置および姿勢の目標状態を示すコ
マンドに基づいて上記ロボット制御装置に動作コマンド
を入力するロボット側コマンド出力装置と、上記遠隔地
から離れて移動するオペレータ場所に配置されロボット
の動作指令をまとまった形で入力する高位コマンド入力
装置と、この高位コマンド入力装置からの動作指令をも
とに、上記コマンドを生成するコマンド生成装置と、上
記コマンド生成装置で生成されたコマンドを上記オペレ
ータ場所から上記遠隔地のロボット側コマンド出力装置
に対して送信する情報伝達装置と、オペレータのいる位
置を計測する測位センサと、この測位センサのデータか
らオペレータ場所と遠隔地との距離を算出し、その算出
結果に基づいてロボットの配置された遠隔地とオペレー
タ場所との通信遅れ時間を予測し、その結果を出力する
時間遅れ予測装置と、この時間遅れ予測装置からの予測
通信遅れ時間を元に、ロボットの配置されている遠隔地
に等間隔にてコマンドが到着するように上記コマンド生
成装置に上記コマンドの生成タイミングを指示するコマ
ンド生成タイミング装置とを備えていることを特徴とす
るロボットの遠隔操作装置。 - 【請求項３】 入力された動作コマンドに基づいて、固
定されたオペレータ場所に対して移動する遠隔地に配置
されたロボットの動作を制御するロボット制御装置と、
一定間隔にて上記ロボット制御装置に上記動作コマンド
を入力するタイミング信号を生成するコマンドタイミン
グ指令装置と、上記コマンドタイミング指令装置から出
力されるタイミング信号にあわせて、上記ロボットの位
置および姿勢の目標状態を示すコマンドに基づいて上記
ロボット制御装置に動作コマンドを入力するロボット側
コマンド出力装置と、上記オペレータ場所に配置されロ
ボットの動作指令をまとまった形で入力する高位コマン
ド入力装置と、この高位コマンド入力装置からの動作指
令をもとに、上記コマンドを生成するコマンド生成装置
と、上記コマンド生成装置で生成されたコマンドを上記
オペレータ場所から上記遠隔地のロボット側コマンド出
力装置に対して送信する情報伝達装置と、上記遠隔地の
位置を計測し、その位置および取得時刻のデータを上記
情報伝達装置に出力する測位センサと、この測位センサ
のデータから遠隔地とオペレータ場所との距離を算出
し、その算出結果に基づいてロボットの配置された遠隔
地とオペレータ場所との通信遅れ時間を予測し、その結
果を出力する時間遅れ予測装置と、この時間遅れ予測装
置からの予測通信遅れ時間を元に、ロボットの配置され
ている遠隔地に等間隔にてコマンドが到着するように上
記コマンド生成装置に上記コマンドの生成タイミングを
指示するコマンド生成タイミング装置とを備えているこ
とを特徴とするロボットの遠隔操作装置。 - 【請求項４】 入力された動作コマンドに基づいて、移
動するオペレータ場所に対して移動する遠隔地に配置さ
れたロボットの動作を制御するロボット制御装置と、一
定間隔にて上記ロボット制御装置に上記動作コマンドを
入力するタイミング信号を生成するコマンドタイミング
指令装置と、上記コマンドタイミング指令装置から出力
されるタイミング信号にあわせて、上記ロボットの位置
および姿勢の目標状態を示すコマンドに基づいて上記ロ
ボット制御装置に動作コマンドを入力するロボット側コ
マンド出力装置と、上記オペレータ場所に配置されロボ
ットの動作指令をまとまった形で入力する高位コマンド
入力装置と、この高位コマンド入力装置からの動作指令
をもとに、上記コマンドを生成するコマンド生成装置
と、上記コマンド生成装置で生成されたコマンドを上記
オペレータ場所から上記遠隔地のロボット側コマンド出
力装置に対して送信する情報伝達装置と、上記遠隔地の
位置を計測し、その位置および取得時刻のデータを上記
情報伝達装置に出力する遠隔地側測位センサと、上記オ
ペレータ場所の位置を計測し、その位置および取得時刻
のデータを出力するオペレータ側測位センサと、上記遠
隔地測位センサから出力され上記情報伝達装置を介して
伝送されたデータと上記オペレータ側測位センサからの
出力データから遠隔地とオペレータ場所との距離を算出
し、その算出結果に基づいてロボットの配置された遠隔
地とオペレータ場所との通信遅れ時間を予測し、その結
果を出力する時間遅れ予測装置と、この時間遅れ予測装
置からの予測通信遅れ時間を元に、ロボットの配置され
ている遠隔地に等間隔にてコマンドが到着するように上
記コマンド生成装置に上記コマンドの生成タイミングを
指示するコマンド生成タイミング装置とを備えているこ
とを特徴とするロボットの遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11197267A JP2001025986A (ja) | 1999-07-12 | 1999-07-12 | ロボットの遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11197267A JP2001025986A (ja) | 1999-07-12 | 1999-07-12 | ロボットの遠隔操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001025986A true JP2001025986A (ja) | 2001-01-30 |
Family
ID=16371639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11197267A Pending JP2001025986A (ja) | 1999-07-12 | 1999-07-12 | ロボットの遠隔操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001025986A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014229157A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | 日本電信電話株式会社 | 遅延補償装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
| WO2018212225A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 感覚付与装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
| CN111515958A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-11 | 重庆邮电大学 | 一种机器人遥控系统的网络延时估计和补偿方法 |
| JP2021043524A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両遠隔指示システム |
-
1999
- 1999-07-12 JP JP11197267A patent/JP2001025986A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014229157A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | 日本電信電話株式会社 | 遅延補償装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
| WO2018212225A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 感覚付与装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム |
| JPWO2018212225A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2020-03-26 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 感覚付与装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム |
| JP7034494B2 (ja) | 2017-05-17 | 2022-03-14 | Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社 | 感覚付与装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム |
| US11541546B2 (en) | 2017-05-17 | 2023-01-03 | Telexistence Inc. | Sensation imparting device, robot control system, and robot control method |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
| JP2021043524A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両遠隔指示システム |
| JP7156217B2 (ja) | 2019-09-06 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両遠隔指示システム |
| CN111515958A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-11 | 重庆邮电大学 | 一种机器人遥控系统的网络延时估计和补偿方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109196435B (zh) | 稀疏网络下的多代理协调 | |
| EP3534230A2 (en) | Robot work system and method of controlling robot work system | |
| EP2211246B1 (en) | System for haptics-enabled teleoperation of vehicles | |
| JP7068059B2 (ja) | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム | |
| US9046890B2 (en) | Line tracking data over Ethernet | |
| EP3004800B1 (en) | Method and apparatus for offboard navigation of a robotic device | |
| TWI585561B (zh) | 機器人裝置的離機式導航方法與裝置 | |
| JP2001260995A (ja) | 自動軌道補正システム及び方法 | |
| KR101627519B1 (ko) | 로봇 원격 제어 장치 및 그 방법 | |
| JP2001025986A (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
| Harashima et al. | Tracking control of robot manipulators using sliding mode | |
| KR100877715B1 (ko) | 지능형 로봇을 위한 센싱, 구동 및 실시간 행동을 포함한리액티브 층 소프트웨어의 구조 | |
| KR100221559B1 (ko) | 위성의 온보드 자동 제어 방법 | |
| KR20180137253A (ko) | 관성항법장치를 포함한 비행체 유도조종 hwil 시뮬레이션 시스템 및 그 구성 방법 | |
| JP2019003510A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法 | |
| CN112148000A (zh) | 模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台及实现方法 | |
| KR100316630B1 (ko) | 인터넷을 이용한 원격 이동 로봇의 인터넷 직접 제어 시스템 및그 방법 | |
| JP2713970B2 (ja) | 人工衛星の運用方法とその運用装置 | |
| US20230069393A1 (en) | Control device, control method and storage medium | |
| JPH05158540A (ja) | 宇宙機のアーム制御システム、および、アーム付宇宙機の姿勢制御システム | |
| JPH09205793A (ja) | モ−タ制御装置 | |
| JPH09216184A (ja) | 遠隔操作型ロボット監視システム | |
| JPH0732277A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| Andreu et al. | Teleoperation over an IP Network: from control to architectural considerations | |
| JP2011235379A (ja) | 制御装置 |