TWI585561B - 機器人裝置的離機式導航方法與裝置 - Google Patents

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Description

機器人裝置的離機式導航方法與裝置
本發明係關於一種機器人裝置的離機式導航，尤其是一種可針對網路狀態改變而調整的離機式導航。
自主式導航是機器人裝置普遍使用在消費市場和產業中的主要促成工具。在沒有任何人類的引導下，機器人裝置圍繞著一個地方移動，依賴感測器和導航系統來執行任務。
然而，為具備能於導航中密集計算以及處理負載和功率之需求，而可即時提供導航指令，要達到令人滿意的導航準確度水準是很昂貴的。傳統上導航系統係設置在機器人裝置上，因此機器人裝置能藉由機上式執行所有導航過程而獨立工作。因此，機上式的使用上有著利用更強大的電腦和更大的電池的趨勢。然而這些方法將導致更高的成本。除了增加成本外，這個方法的另一個缺點是增加機器人裝置的尺寸大小，這會使得機器人裝置不適合主要訴求在裝置大小的應用上。
現有使用在很多產業中之自主式導航車(AGV)是較簡易的，但為因應建築物的基礎結構，使自主導航車適宜工作，需要延伸的、昂貴的及制式的改良。舉例來說，某一種形式的自主式導航車在一區域內導航時必須依循安裝在地板上的指標或電線。
另一個方法是將機器人裝置經由傳送線路耦合至遠端伺服器，並利用該伺服器的處理能力。舉例來說，遠端伺服器可為雲端運算平台，而傳送線路可為無線網路。因此，可在遠端伺服器完全離機式地執行 導航過程，或分離成機上式和離機式的混合處理。當大部分運算可以分配至遠端伺服器或分散在裝備有強大處理器的遠端伺服群間，就可在採取離機式導航的機器人裝置上執行最小量處理。在機器人裝置上有最小量處理包括：將機器人裝置感測器得到的感測資料傳輸至伺服器，並從遠端感測器接收導航指令及/或位置資訊。
此方法雖可解決成本和尺寸大小的問題，但應用於實際網路環境時，機器人裝置和遠端伺服器之間的傳送和接收信號總是有延遲，因而影響了機器人裝置的位置準確度。
第1圖顯示在離機式導航中無網路等待時間(L=0)的理想狀況。機器人裝置100在連續的時間點t0、t1、t2...，藉由無線網路傳送由感測器所得到的感測資料至伺服器110。感測資料由伺服器110處理，其計算機器人裝置100的實際位置，然後傳送位置資訊或導航指令，例如移動的距離或方向，至機器人裝置100。因此，機器人裝置100是根據實際位置和目的地或計劃好的路線被下指令而移動。在沒有網路等待時間(類似機上式導航)的理想狀態下，假設伺服器110的處理時間很短而且可以忽略，機器人裝置100幾乎在與t0、t1、t2...相同時間點接收到位置資訊或導航指令。因此，機器人裝置100總是可根據當前的實際位置給定導航指令，因而機器人裝置100的位置準確度可媲美機上式導航。第3圖顯示機器人裝置100在實際位置300和估計位置300’之間的最大差距和誤差。舉例來說，當機器人裝置100根據導航指令移動時，利用測程法資訊估計其本身的位置300’(如第3圖所示)，機器人裝置100的位置準確度則為在取樣週期T內所累積的測程誤差，該取樣週期即為兩個連續時間點之間的期間。該測程誤差被定義為機器人裝置100被下令要移動的距離和實際移動的距離之間的差值。
然而，實際上機器人裝置的位置準確度受網路等待時間所影響(L=0)。如第2圖所示，在從機器人裝置100傳送感測資料封包至伺服器110的時間點(如t=t0)和機器人裝置100從伺服器110所接收對應於t=t0時傳送的感測資料之經過處理的資料封包的時間點(t=t3)之間總是有差值，而此差值t3-t0被定義為網路等待時間。
因此，在從t3至t4的期間，機器人裝置100根據在t3時所接收的導航指令移動，但t3時的導航指令對應到t=t0時機器人裝置100的感測資料和實際位置，而非t3時當前的位置。因此，機器人裝置100的位置準確度將因網路等待時間而受影響。
機器人裝置和伺服器之間的網路等待時間主要受到感測資料的總量和網路頻寬的影響，而兩者都容易因環境改變而受影響。在網路狀態良好而L值低時，網路等待時間造成機器人裝置的位置誤差可能不顯著；但在網路狀態慢而L值高時，累積的位置誤差變得令人無法忍受，尤其在機器人裝置以高速移動時。
因此，有需要藉由離機式的導航方法與裝置，於考量機器人裝置和遠端伺服器之間網路傳送所造成延遲的情況下，產生正確的導航位置準確度。
根據本發明所提供的一種機器人裝置的離機式導航方法，包括：定義機器人裝置其位置準確度的臨界值；計算該機器人裝置與伺服器傳送時的網路等待時間，該網路等待時間為從該機器人裝置傳送感測資料至該伺服器與該機器人裝置從該伺服器接收對應於傳送的感測資料而經過處理的資料二者間的差值，以及根據該機器人裝置其位置準確度的臨界值和該網路等待時間決定該機器人裝置的速度。
決定該機器人裝置的速度的步驟，可包括根據該網路等待時間設定取樣週期，該取樣週期為從該機器人裝置連續兩次傳送至該伺服器的感測資料間的差值，以及在取樣週期中決定下令該機器人裝置移動的位移值(距離)。
在取樣週期中決定下令該機器人裝置被移動的位移值(距離)的步驟，可包括根據該機器人裝置測程誤差的特徵，在取樣週期中決定該機器人裝置所欲移動的位移值(距離)，和在取樣週期中得到待補償的位置誤差。
該機器人裝置的測程誤差的特徵可由預先校準過的該機器人裝置其測程誤差的外形曲線所表示。
該機器人裝置其位置準確度的臨界值可根據該機器人裝置操作的環境決定。
該機器人裝置的速度可被決定為與該網路等待時間成反比。
該方法更進一步包括驅動該機器人裝置以等於或小於被決定速度的速度移動。
根據本發明的另一實施例，提供一種離機式導航裝置，該離機式導航裝置包括：一伺服器以及一機器人裝置，該機器人裝置係根據從伺服器所接收的導航指令而移動。該機器人裝置包括：複數個感測器，用以接收感測資料；一介面，用以接收該機器人裝置其位置準確度的一臨界值；以及一處理器，用以計算該機器人裝置與該伺服器間傳送時的網路等待時間，該網路等待時間為從該機器人裝置傳送感測資料至該伺服器與該機器人裝置從該伺服器接收對應於傳送的該感測資料之經處理過的資料二者間的差值，並根據該機器人裝置其位置準確度的臨界值和該網路等待時間決定該機器人裝置的速度。
該機器人裝置更進一步包括一里程計，用以估計該機器人裝置的位置。
該伺服器可用以處理從該機器人裝置所傳送的感測資料，以得到對應於被傳送的感測資料之該機器人裝置的位置資訊，並傳送該位置資訊至該機器人裝置。
該處理器可進一步用以根據該網路等待時間設定取樣週期，該取樣週期為從該機器人裝置連續兩次傳送感測資料至該伺服器間的差值，並在被設定的取樣週期中決定下令該機器人裝置移動的位移值(距離)。
該處理器可進一步用以根據該機器人裝置之測程誤差的特徵，在取樣週期中決定該機器人裝置所欲移動的位移值(距離)，並在取樣週 期中得到待補償的位置誤差，以於所欲移動的位移值(距離)被位置誤差補償時，決定下令移動的位移值(距離)。
該機器人裝置的測程誤差的特徵可由預先校準過的該機器人裝置其測程誤差的外形曲線所表示。
該機器人裝置其位置準確度的臨界值可根據該機器人裝置所操作的環境決定。
該機器人裝置的速度可被決定為與該網路等待時間成反比。
該機器人裝置以小於或等於被決定之速度的速度驅動而移動。
100‧‧‧機器人裝置
110‧‧‧伺服器
300‧‧‧實際位置
300’‧‧‧估計位置
400‧‧‧離機式導航裝置
410‧‧‧機器人裝置
412‧‧‧感測器
414‧‧‧處理器
418‧‧‧介面
420‧‧‧里程計
430‧‧‧伺服器
440‧‧‧無線網路
510‧‧‧決定位置準確度
520‧‧‧得到網路等待時間
530‧‧‧決定取樣週期
540‧‧‧決定在取樣週期中下令移動的位移值
550‧‧‧決定機器人裝置的速度
600‧‧‧外形曲線
710‧‧‧點線箭頭
720‧‧‧實線箭頭
以下參考所附圖式描述本方法和裝置的實施例：第1圖為顯示在離機式導航中網路等待時間為零的理想狀況；第2圖為顯示在離機式導航中存在網路等待時間之實際狀況；第3圖顯示機器人裝置的位置準確度；第4圖為離機式導航裝置實施例的示意圖；第5圖為顯示離機式導航方法實施例的流程圖；第6圖為顯示一實施例中使用離機式導航裝置於機器人裝置的測程誤差的外形曲線示意圖；第7圖為顯示一實施例中離機式導航方法其運行時間的簡易示意圖；以及第8圖為根據第7圖顯示之運行時間顯示在不同時間點之參數值的示意圖。
第4圖為顯示對網路狀態改變響應之離機式導航裝置400的一實施例。離機式導航裝置400，包括經由傳送線路如無線網路440耦合於 伺服器430之機器人裝置410。伺服器430為可接收和傳送資料之任意形式的裝置，並可包括適合於導航處理之強大處理器。伺服器430可為雲端運算的平台，使負載處理分散於雲端之間。有使用者介面的導航應用也可安裝在伺服器430，讓使用者能夠在伺服器430配置與離機式導航相關之參數並監控整個導航過程。
如圖所示，機器人裝置410包括數個感測器412、處理器414、介面418、以及里程計420。
數個感測器412可為任意形式的感測器，其可感測得到環繞在機器人裝置410或機器人裝置410所操作之環境中的資料。將所得到的感測資料傳送至伺服器430供導航處理，以便推導出機器人裝置410的實際位置及/或傳送至機器人裝置410的導航指令。
處理器414被用於執行機器人裝置410所需的處理，如與機器人裝置410的其他元件互動，並執行例行功能。舉例來說，處理器監控收集由數個感測器412所得到的感測資料，指示在適當的時間點經由無線網路440傳送感測資料至伺服器430，監控機器人裝置410的位置資訊及/或所收到的導航指令，並指示機器人裝置410的馬達(圖未顯示)根據導航指令運作移動。假設伺服器430僅被用以傳送機器人裝置410的位置資訊至機器人裝置410，處理器414也執行計算以推導出導航指令(即下令移動的位移值)。為簡化描述，以下假設伺服器430僅傳送機器人裝置410的位置資訊。
除上述功能之外，處理器414也決定關於受無線網路440等待時間影響之機器人裝置的速度，藉以達到令人滿意的機器人裝置410的位置準確度。
在機器人裝置410根據導航指令開始移動後，里程計420被用於量測機器人裝置410前進的距離或位移。當里程計420中顯示之距離可對應於導航指令的距離時，該導航指令被視為完成。如先前所述，在導航過程中會產生測程誤差，並造成機器人裝置410的位置誤差。
介面418被設置用以接收使用者輸入，舉例來說，接收導航中機器人裝置410所使用而由使用者輸入的操作參數值。
第5圖顯示使用離機式導航裝置400之離機式導航方法實施例的流程圖。
在步驟510中，首先根據機器人裝置410所操作的環境定義機器人裝置410的位置準確度或最大位置誤差A。舉例來說，在一般的辦公室走廊中，於機器人裝置410撞擊走廊的牆壁前，可允許最大誤差50cm，但在寬闊的開放式廣場中則可允許10公尺的最大誤差。當可允許的最大位置誤差被定義後，使用者可在導航開始時透過機器人裝置410的介面418，將該值輸入機器人裝置410中作為其中一個操作參數。也可替換成透過伺服器430將該值載入機器人裝置410。使用者可在耦合於伺服器430的使用者介面輸入該值，舉例來說，安裝在伺服器中的導航應用或可由伺服器經有線傳送存取之使用者介面。如此使用者介面也可用於監控離機式導航的表現和設定機器人裝置410的操作參數。
接著，在步驟520中，由機器人裝置410的處理器414得到機器人裝置410與伺服器430之間的無線網路440等待時間(即L)。處理器414從機器人裝置410傳送感測資料的封包至伺服器430時得到時間戳記，且機器人裝置410從伺服器430接收另一對應於前述感測資料之經處理的資料封包的時間戳記，然後計算在此兩個時間戳記之間的差值作為網路等待時間。網路等待時間可在處理器414開始導航之前立刻決定，因為當機器人裝置410接收測試的感測資料之經處理過後的資料，處理器414會使測試的感測資料被傳送至伺服器430並得到網路等待時間。在導航中可動態地決定網路等待時間，其可被定義為從傳送感測資料至在機器人裝置410接收對應於感測資料之位置資訊的期間。此外，在導航期間，機器人裝置410可被設定送出一與感測資料無關之資料的特別封包，並從伺服器430接收到對應於該資料的特別封包時得到網路等待時間。為了移除在網路440中的隨機短期波動，可使用多個網路等待時間的連續值的移動平均。
在步驟530中，根據網路等待時間的計算值L，由處理器414設定取樣週期T。取樣週期T被定義為從機器人裝置410連續兩次傳送感測資料時間點之間的期間，該期間可被設定使具有最新計算出的網路等待時間的L值。在先前的一取樣週期中，對應於機器人裝置410移動的位置資訊， 應在特定取樣週期中移動之前或開始時由機器人裝置410所接收。第7圖為參考取樣週期的示意圖。如第7圖所示，一實施例的機器人裝置410以直線前進。來自機器人裝置410的感測資料被配置成在連續時間點t0、t1、t2...被傳送，Tn為兩個連續時間點tn-1及tn間的期間。利用網路等待時間的已知值L，設定T2使對應於T1中機器人裝置410的移動之位置資訊，在T3之前或開始時被機器人裝置410接收(在第7圖中由點線箭頭710表示)。由伺服器430根據t=t1時從機器人裝置410所傳送的感測資料，推導出對應於T1中機器人裝置410移動之位置資訊(由第7圖中之實線箭頭720代表)。因此，取樣週期的T值必須大於或等於網路等待時間的最後值(T≧L)。舉例來說，可設定取樣週期成迄今所計算的網路等待時間之最糟狀況值的總和及預先定義的時間緩衝器。
當根據所計算的網路等待時間設定取樣週期，在時間例如t=tn，機器人裝置410接收代表其在t=tn-1時位置的位置資訊，並傳送代表其在t=t0時之當前位置的感測資料。
導航中，由於網路狀況的變化，網路等待時間會持續波動，取樣週期T在導航中也會有波動。
在540步驟中，參考機器人裝置410的測程誤差，藉以決定取樣週期中導航指令或下令機器人裝置410移動的位移值。
使用機器人裝置410測程誤差的外形曲線，決定在取樣週期中機器人裝置410所欲移動的距離。外形曲線可預先藉由畫出測程誤差的累積相對於機器人裝置410所移動的距離加以校準。第6圖顯示外形曲線600的一實施例，其中測程誤差和移動距離之間的關係為非線性，且測程誤差對於移動距離是無限的。如實施例的外形曲線600所示，機器人裝置410運動10cm導致1cm以內的誤差，而運動100cm導致20cm以內的誤差。
舉例來說，假如決定20cm為關於給定環境之位置準確度或最大位置誤差，在取樣週期T中所允許的位置誤差被決定為10cm，當測程誤差通過兩個連續取樣週期傳播時其為20cm除以2。根據測程誤差之經校準的外形曲線，機器人裝置410在測程誤差超過10cm前僅移動50cm。因 此，在取樣週期T中欲由機器人裝置410移動之距離被決定為50cm。
如上所述，若機器人裝置410在根據導航指令移動時，利用其測程法資訊估計其自身的位置，在取樣週期中累積測程誤差，此測程誤差為機器人裝置下令要移動的位移值和實際移動的距離之間的差值。當設定好取樣週期，使對應於t=tn時機器人裝置410的實際位置之感測資料在t=tn時傳送至伺服器，且在t=tn時機器人裝置410的實際位置在t=tn+1或之前被傳送回機器人裝置410，在取樣週期Tn-1中所累積的測程誤差En-1在t=tn+1時由機器人裝置410所得知。為了補償測程誤差En-1，在t=tn+1時決定下令要移動的位移值被決定為由測程誤差En-1所改正之所欲移動的距離。因此，在取樣週期Tn+1中將重設在取樣週期Tn-1中所累積的測程誤差En-1，即測程誤差可藉由連續兩個取樣週期傳播。
在步驟550中，取樣週期中的機器人裝置410的速度可由下令移動的距離除以取樣週期所得出。取得網路等待時間(步驟520)藉以決定機器人裝置410速度的過程，在導航中將持續進行。
機器人裝置410的測程誤差的外形曲線儲存在機器人裝置410的記憶體裝置(圖未顯示)中，並在取樣週期中決定機器人裝置410所欲移動的距離時，被處理器414存取。處理器414根據所欲移動的距離，基於先前一個取樣週期中所累積的測程誤差，決定下令移動的距離，然後在取樣週期開始時計算機器人裝置410的速度。
因此，根據所定義之機器人裝置410的位置誤差的臨界值A(最大允許值)和網路等待時間的計算值L，由處理器414推導出機器人裝置410的速度S。為使機器人裝置410有小於或等於臨界值A的位置準確度，驅動機器人裝置410以等於或小於推導得來的速度S之速度前進。
在導航中可動態地決定機器人裝置410的速度，所以網路狀態改變時(即網路等待時間的改變)，將使機器人裝置410的速度進行調整。
請參考第7圖和第8圖，其顯示導航中前幾個取樣週期的簡單運行時間示意圖。第7圖中實施例的機器人裝置410以直線前進。來自機器人裝置410的感測資料並在連續的時間點t0、t1、t2...傳送，其中Tn為兩個連 續時間點tn-1和tn間的期間。在此例中，為簡單示意，T被設定為網路等待時間的最新計算值。
Dn表示在週期Tn中機器人裝置410所欲移動的距離。X(tn)表示在瞬時時間t=tn時的實際位置，在開始時間t=t0時的開始位置為X(t0)=0。
第8圖顯示在抽樣週期Tn中機器人裝置410所欲移動的距離和下令移動的距離、在抽樣週期Tn中移動的實際距離、機器人裝置410所要的位置和實際的位置，以及在時間點t0、t1、t2...機器人裝置410的位置誤差。
在t=t0時，機器人裝置410根據使用者按照其操作環境輸入網路等待時間和位置準確度所設定的取樣週期，推導出所欲移動的距離D1。若沒有收到位置資訊，下令移動的距離與所欲移動的距離D1相同。
在t=t1時，已由機器人裝置410移動的實際距離為D1+E1，其中E1表示在取樣週期T1(即從t0到t1)中所累積的測程誤差。因此，在t=t1時，機器人裝置410的實際位置為X(t1)=D1+E1，而相對應的位置誤差為E(t1)=E1。機器人裝置410傳送代表其當前位置的感測資料至伺服器430，並在取樣週期T2(即從t1到t2)中推導出所欲移動的距離D2。當機器人裝置410只接收對應於在t=t0和t=t1時所傳送的感測資料之位置資訊，下令移動的距離為D2。
在t=t1時，對機器人裝置410下令在取樣週期T2中移動D2的距離，但實際移動的距離為D2+E2。因此，在t=t2時，機器人裝置410的實際位置為X(t2)=D1+D2+E1+E2，而對應的位置誤差為E(t2)=E1+E2。
在t=t2時，機器人裝置傳送代表其當前位置的感測資料至伺服器430，並接收對應於t=t1時傳送的感測資料的位置資訊(由點線箭頭710表示)，這意味著，當t=t1時，機器人裝置的實際位置X(t1)會被考慮，以推導下令從t2到t3所移動的距離(在取樣週期T3)。為補償在取樣週期T1中所累積的測程誤差E1，在t=t2時下令移動的距離被決定為D3-E1。
從t2到t3所移動的實際距離為D3-E1+E3。因此，在t=t3時，機器人裝置410的實際位置為X(t3)=D1+D2+D3+E2+E3，而對應的位置準確度為 E2+E3。
因此，在任意時間t時，機器人裝置410的位置誤差為機器人裝置410在連續兩個取樣週期(根據網路等待時間的計算值L所設定)所累積的測程誤差。若位置準確度的臨界值A為已知，可推導出在一取樣週期中所允許之測程誤差值E。對已知值E，在特定的取樣週期開始時，參考機器人裝置410的測程誤差之經過校準的外形曲線，和在先前一個取樣週期所累積的測程誤差，決定所欲移動的距離和下令移動的距離。因此，可根據給定的A和計算值L推導出速度S。
實際上，機器人裝置能往任意方向移動，因而機器人裝置的位置準確度和速度可為二維向量。
以上實施例顯示網路等待時間L、機器人裝置平均位置的準確度A，以及機器人裝置的平均速度S之間的關係性。在執行離機式導航的過程中，由於網路等待時間，機器人裝置的速度和其局部準確度之間存在著取捨。此外，測程誤差會隨著前進的距離累積，但可被重設而保持在某個界限內。
在慢速的網路狀態且L值高時，可降低機器人裝置的速度進而降低所累積的測程誤差，而機器人裝置仍具有可接受的位置準確度。相反地，在網路狀態佳且L值低時，可增加機器人裝置的速度，因為位置更新很頻繁以致於累積的測程誤差絕不會變得明顯，而機器人裝置將仍具有可接受的位置準確度。理論上，即使網路速度非常慢，機器人裝置仍不至於完全停止，而能具有可接受之位準確度。
儘管以上描述專注於機器人裝置達到可接受的位置準確度，透過上述關係操作此三個變數L、A、S，可最佳化至少其中一個參數。舉例來說，若機器人裝置的位置準確度是固定的，可根據網路等待時間動態地調整機器人裝置的速度。此外，假如放寬位置準確度，則可藉由傳送較少的感測資料減少網路等待時間L，使機器人裝置的速度可以增加。
如本發明中上述實施例所描述，關於許多細節的修改及變異在不脫離本發明的設計或教示之下，為本發明所屬技術領域者可輕易得知。
510‧‧‧步驟
520‧‧‧步驟
530‧‧‧步驟
540‧‧‧步驟
550‧‧‧步驟

Claims (17)

  1. 一種機器人裝置的離機式導航方法，包括：定義一機器人裝置其位置準確度的臨界值；計算該機器人裝置與一伺服器間傳送時的網路等待時間，該網路等待時間為從該機器人裝置傳送一感測資料至該伺服器與該機器人裝置從該伺服器接收對應於傳送的該感測資料而經處理過的資料二者間的差值；以及根據該機器人裝置其位置準確度的該臨界值和該網路等待時間決定該機器人裝置的速度。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之機器人裝置的離機式導航方法，其中，決定該機器人裝置的速度的步驟包括：根據該網路等待時間設定一取樣週期，該取樣週期為從該機器人裝置連續兩次傳送該感測資料至該伺服器之間的差值。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之機器人裝置的離機式導航方法，其中，決定該機器人裝置的速度的步驟進一步包括：在取樣週期中決定下令該機器人裝置移動的位移值。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之機器人裝置的離機式導航方法，其中，在取樣週期中決定下令該機器人裝置移動的位移值的步驟包括：根據該機器人裝置的測程誤差的特徵，在該取樣週期中決定該機器人裝置所欲移動的位移值，以及在該取樣週期中得到待補償的一位置誤差。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之機器人裝置的離機式導航方法，其中，該機器人裝置的測程誤差的特徵係由預先校準過的該機器人裝置其測程誤差的外形曲線所表示。
  6. 如申請專利範圍第1項至第5項中任一項所述之機器人裝置的離機式導 航方法，其中，該機器人裝置其位置準確度的該臨界值係根據該機器人裝置所操作的環境決定。
  7. 如申請專利範圍第1項至第5項中任一項所述之機器人裝置的離機式導航方法，其中，該機器人裝置的速度被決定為與該網路等待時間成反比。
  8. 如申請專利範圍第1項至第5項中任一項所述之機器人裝置的離機式導航方法，進一步包括：以等於或小於該被決定的速度之速度驅動該機器人裝置而移動。
  9. 一種離機式導航裝置，包括：一伺服器；以及一機器人裝置，係根據從該伺服器接收一導航指令而移動，該機器人裝置包括：複數個感測器，用以取得感測資料；一介面，用以接收該機器人裝置其位置準確度的一臨界值；以及一處理器，用以計算該機器人裝置與該伺服器間傳送時的網路等待時間，該網路等待時間為從該機器人裝置傳送該感測資料至該伺服器與該機器人裝置從該伺服器接收對應於傳送的該感測資料而經處理過的資料二者間的差值，並且根據該機器人裝置其位置準確度的該臨界值及該網路等待時間決定該機器人裝置的速度。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之離機式導航裝置，其中，該機器人裝置進一步包括一里程計，用以估計該機器人裝置的位置。
  11. 如申請專利範圍第9項或第10項所述之離機式導航裝置，其中，該伺服器係用以處理從該機器人裝置傳送來的該感測資料，以得到對應於被傳送的該感測資料之該機器人裝置的位置資訊，並傳送該位置資訊至該機器人裝置。
  12. 如申請專利範圍第9項或第10項所述之離機式導航裝置，其中，該處理器進一步用以根據該網路等待時間設定一取樣週期，該取樣週期為從該機器人裝置連續兩次傳送該感測資料至伺服器之間的差值，並在該取樣週期中決定下令該機器人裝置移動的位移值。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之離機式導航裝置，其中，該處理器進一步係藉以根據該機器人裝置的測程誤差的特徵，在該取樣週期中決定該機器人裝置所欲移動的位移值，並在該取樣週期中得到待補償的位置誤差，以於所欲移動的位移值被位置誤差補償時，決定下令移動的位移值。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之離機式導航裝置，其中，該機器人裝置的測程誤差的特徵由預先校準過的該機器人裝置其測程誤差的外形曲線所表示。
  15. 如申請專利範圍第9項所述之離機式導航裝置，其中，該機器人裝置其位置準確度的該臨界值係根據該機器人裝置所操作的環境決定。
  16. 如申請專利範圍第9項所述之離機式導航裝置，其中，該機器人裝置的速度被決定為與該網路等待時間成反比。
  17. 如申請專利範圍第9項所述之離機式導航裝置，其中，該機器人裝置被以等於或小於該被決定的速度之速度驅動而移動。
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