CN102269994B - 无人搬送车以及行驶控制方法 - Google Patents
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Abstract
目的在于提供一种无人搬送车以及行驶控制方法，能够使用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶。在本发明的无人搬送车(1)中，通过激光对周边环境的状况进行测量，对地图数据(122)和通过测量得到的测量数据(121)进行匹配，求出当前位置，根据所求出的当前位置，沿着预先设定的路径数据(123)行驶，具有：数据存储器(120)，保存有无人搬送车(1)行驶的行驶区域中的规定的场所即地址、与对行驶区域设定的坐标的对应信息；以及处理部(111)，在从主计算机(2)用地址指定了移动的目标位置时，根据地址以及坐标的对应信息将所指定的地址变换为坐标，使无人搬送车(1)按照路径数据(123)行驶，直到与地址对应的坐标。
Description
技术领域
本发明涉及无人搬送车以及行驶控制方法的技术。
背景技术
在工厂的生产线、仓库等中，为了节省人力、提高搬送的准确性，引入了无人搬送车(AGV：Automatic Guided Vehicle，自动导引车)，该无人搬送车通过自动控制而在目标行驶路径上自动地行驶，并进行货物的装卸。作为这样的无人搬送车的目标行驶路径的引导方式，正在开发并应用各种方法。
例如，在电磁引导方式中，通过搭载在无人搬送车中的线圈来检测从埋设在地中的电线发送的引导磁场，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶，在光学方式中，通过搭载在无人搬送车中的光学传感器检测来自粘贴在地面上的反射带的反射光，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献1)。
另外，在磁引导方式中，通过搭载在无人搬送车中的磁检测传感器来检测埋设在地中的永久磁铁、或者粘贴在地面上的磁带的磁，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献2)。
进而，在陀螺方式中，通过搭载在无人搬送车中的传感器来检测无人搬送车中搭载的陀螺传感器、以及埋入地中的位置校正用的基准位置标识，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献3)。
另外，有如下的激光方式：在行驶路径周边的壁/柱/设备等上安装用于反射从无人搬送车发射的激光的反射板，通过搭载在无人搬送 车中的激光反射光检测传感器来检测从无人搬送车发出的激光的反射光，通过基于该反射光的受光角度的三角测量法等运算处理来确定位置，并进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶。
在专利文献1～3记载的技术中，通过用无人搬送车进行行驶的行驶区域中的规定的场所即地址来指定移动目标，并使无人搬送车向该地址行驶，进行行驶控制。
另一方面，在专利文献4中，公开了通过使由激光距离传感器收集到的测量数据、和预先设定的地图数据匹配，计算当前位置，从而在路径上自主移动的移动机器人。
但是，在上述任一方式中，都是目标行驶路径固定、且根据传感器的偏移量来确定定行驶方向的结构。并且，在这些方式中，普遍都是与行驶传感器独立地在无人搬送车中搭载安全传感器，在固定范围内判断障碍物、人类，其结果是，在无人搬送车的行驶中发生问题时，进行减速、停止。
【专利文献1】日本特公平4-6966号公报
【专利文献2】日本特开2005-339582号公报
【专利文献3】日本特开2001-350520号公报
【专利文献4】日本专利第4375320号说明书
发明内容
在专利文献1～3记载的技术中，按照电线、反射带等那样的以硬件方式设置的行驶路径来行驶，并在检测到移动目的地地址后停止，仅能够进行自由度低的行驶。
另外，在专利文献4记载的技术中，一般用坐标来管理路径，所以无法应用基于在硬件性的行驶路径中使用的地址实现的行驶控制。即，专利文献1～3记载的技术、和专利文献4记载的技术不具有互换性。
因此，如果想要使基于专利文献4记载的技术的无人搬送车在使 用了专利文献1～3记载的技术的系统中行驶，则需要系统整体的变更，从而难以引入专利文献4那样的自动的无人搬送车。
本发明正是鉴于这样的背景而完成的，本发明的目的在于提供一种无人搬送车以及行驶控制方法，能够应用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶。
为了解决上述课题，本发明提供一种无人搬送车，通过能够测定到达物体的距离的传感器对周边环境的状况进行测量，对地图数据和通过所述测量得到的测量数据进行匹配，从而求出当前位置，根据所述求出的当前位置，沿着预先设定的路径数据行驶，该无人搬送车的特征在于，具有：存储部，保存有无人搬送车行驶的所述行驶区域中的规定的场所即地址、和在所述行驶区域中设定的坐标的对应信息；以及控制部，在从外部装置用所述地址指定了移动的目标位置时，根据所述地址和坐标的对应信息，将所述指定的地址变换为坐标，并使所述无人搬送车按照所述路径数据一直行驶，到与所述地址对应的坐标为止。
对于其他解决手段，将在实施方式中适当地记载。
根据本发明，能够提供一种使用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶的无人搬送车以及行驶控制方法。
附图说明
图1是示出第1实施方式的无人搬送系统的结构例的图。
图2是示出第1实施方式的无人搬送车中的控制器的结构例的框图。
图3是示出地图数据制作处理的步骤的流程图。
图4是示出测量数据的收集方法的图。
图5是示出地图数据的例子的图。
图6是示出路径数据制作处理的步骤的流程图。
图7是示出路径的例子的图。
图8是示出路径数据的例子的图。
图9是示出第1实施方式的路径与坐标的对应信息的例子的图。
图10是示出第1实施方式的无人搬送车的行驶时的处理步骤的时序图。
图11是示出第1实施方式的行驶控制处理的步骤的流程图。
图12是说明路径是直线的情况下的操舵角以及实际的移动距离的确定方法的图。
图13是说明路径是曲线的情况下的操舵角以及实际的移动距离的确定方法的图。
图14是将此前进行的无人搬送车的停止判定方法作为比较例而示出的图。
图15是示出第1实施方式的停止判定方法的图(行驶中)。
图16是示出第1实施方式的停止判定方法的图(停止时)。
图17是示出第2实施方式的路径数据的例子的图。
图18是示出第2实施方式的行驶控制处理的步骤的流程图。
(符号说明)
1：无人搬送车；2：主计算机；3：运行管理计算机；4：无线主站；5：网络；9：无人搬送系统；10：控制器；20：激光距离传感器；30：可编程控制器；40：操舵轮；50：行驶轮；70：无线子站；110：程序存储器；111：处理部(控制部)；112：坐标变换部；113：数据取得部；114：测量数据取得部；115：匹配部；116：位置推测部；117：行驶路径确定部；118：行驶控制部；119：停止控制部；120：数据存储器(存储部)；121：测量数据；122：地图数据；123：路径数据(包括地址与坐标的对应信息)；d：移动距离；da：实际的移动距离。
具体实施方式
接下来，参照附图，详细说明用于实施本发明的方式(称为“实施方式”)。另外，在各图中对同样的结构要素附加同一符号，而省略说明。
《第1实施方式》
首先，参照图1～图16，说明本发明的第1实施方式。
(系统结构)
图1是示出第1实施方式的无人搬送系统的结构例的图。
无人搬送系统9具有无人搬送车1、主计算机(外部装置)2以及运行管理计算机(外部装置)3。另外，有时还在主计算机2之上设置上位主机(省略图示)。
无人搬送车1按照路径数据123(图2)在行驶区域内移动，装载货物而或移动、或卸载。
主计算机2经由LAN(Local Area Network，局域网)等网络5与运行管理计算机3连接，具有或与运行管理计算机3同样地根据从无人搬送车1发送的测量数据121(图2)等制作地图数据122、或制作基于用户的路径数据123的功能。
运行管理计算机3还具有如下功能：或与主计算机2同样地根据从无人搬送车1发送的测量数据121(图2)等制作地图数据122、或通过经由了无线主站4的无线LAN等对无人搬送车1发送指示、或从无人搬送车1接收状态报告。
无人搬送车1具有控制器10、激光距离传感器20、可编程控制器30、操舵轮40、行驶轮50、触摸面板显示器60以及无线子站70。
控制器10是控制无人搬送车1的动作的装置。另外，参照图2在后面记载控制器10的详情。
激光距离传感器20是能测定直到物体的距离的传感器，是发射激光、毫米波等并探测其反射光从而测定直到障碍物的距离的传感器。激光距离传感器20安装在能够180度以上测定无人搬送车1的位置，能够在180度以上的范围内旋转，能够针对每规定的角度发射激光。
可编程控制器30是对以操舵角为参数而被控制的操舵轮40以及以速度为参数而被控制的行驶轮50进行控制的装置。
触摸面板显示器60是进行无人搬送车1的各种设定、保养等时的信息输入输出装置。
无线子站70是接收从无线主站4发送的通信电文，并发送给控 制器10的装置。
(控制器结构)
接下来，参照图1，按照图2说明控制器的结构。
图2是示出第1实施方式的无人搬送车中的控制器的结构例的框图。
控制器10具有ROM(Read Only Memory，只读存储器)等程序存储器110、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等数据存储器(存储部)120以及未图示的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。
在数据存储器120中，保存有测量数据121、地图数据122以及路径数据123。
测量数据121是与由激光距离传感器20测定出的到障碍物的距离相关的数据。
地图数据122是根据测量数据121进行识别处理的结果而制作的、并通过主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的地图数据制作用个人电脑而制作并传送的地图信息，是无人搬送车1行驶的行驶区域的地图信息。对于地图数据122，在后面说明。
路径数据123是在地图数据122上制作出的预定了无人搬送车1的行驶的路径信息。另外，路径数据123与地图数据122的制作一样，是用户参照在主计算机2等中执行的地图数据122并通过编辑软件而制作的数据。路径数据123通过从主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的地图数据制作用个人电脑发送到无人搬送车1而保存到数据存储器120中。另外，在路径数据123中，包括各场所中的无人搬送车1的速度信息等。对于路径数据123，在后面说明。
在程序存储器110中，保存有用于控制无人搬送车1的各程序，通过执行这些程序，对处理信息的处理部(控制部)111进行具体化。处理部111包括坐标变换部112、数据取得部113、测量数据取得部114、匹配部115、位置推测部116、行驶路径确定部117、行驶控制部118以及停止控制部119。
坐标变换部112具有将从主计算机2取得的作业指示中包含的目的地址变换为以地图数据122定义的(即，在行驶区域中设定的)坐标的功能。此处，地址是指无人搬送车1行驶的行驶区域中的规定的场所。
数据取得部113具有从数据存储器120取得路径数据123、地图数据122等各种数据的功能。
测量数据取得部114具有在通过遥控器进行的手动运转时、无人搬送车1的行驶控制时，取得由激光距离传感器20收集到的测量数据121的功能。
匹配部115具有使在无人搬送车1的行驶控制时从激光距离传感器20发送的测量数据121、与地图数据122匹配的功能。
位置推测部116具有根据通过匹配部115得到的匹配结果，推测无人搬送车1的当前位置的功能。
行驶路径确定部117具有根据路径数据123中包含的无人搬送车1的速度信息和由位置推测部116推测出的当前位置，确定路径上的接下来的移动目的地位置的功能。另外，还具有根据离开无人搬送车1的路径的偏移，计算操舵角的功能。
行驶控制部118具有向可编程控制器30指示路径数据123中包含的速度信息、行驶路径确定部117计算出的操舵角的功能。
停止控制部119具有判定无人搬送车1是否到达目的地址、如果到达则使无人搬送车1停止的功能。
为了使无人搬送车1行驶，需要在无人搬送车1在线接通(自动运转)之前制作地图数据122和路径数据123，并存储到无人搬送车1中。以下，参照图1以及图2，按照图3～图9说明地图数据122和路径数据123的制作步骤。
(地图数据制作处理)
图3是示出地图数据制作处理的步骤的流程图，图4是示出测量数据的收集方法的图。
首先，通过手动控制器或者遥控器(远程控制器)等，用户使无 人搬送车1低速运转，激光距离传感器20收集测量数据121(S101)。
此时，如图4所示，激光距离传感器20使未图示的激光发射部例如每次0.5度地旋转180度(或者180度以上)，按照30ms的周期发射激光411。其中，每当无人搬送车1行进1cm至10cm左右时，进行180度量的测量。激光距离传感器20接收所发射的激光411的反射光，根据从发射激光411到受光为止的时间，计算到障碍物421的距离。测量数据取得部113将与计算出的到障碍物的距离相关的数据作为测量数据121而保存到数据存储器120中。另外，针对每个固定时间收集测量数据121。在后面说明符号401～403。
在收集了区域内的所有测量数据121之后，测量数据121经由未图示的外部接口等，输出到主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的地图数据制作用个人电脑。
然后，用户通过操作在主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的地图数据制作用个人电脑上工作的地图制作软件，制作基于所输出的测量数据121的地图数据122(图3的S102)。具体而言，通过使所收集到的各测量数据121叠加而制作地图数据122。
所制作出的地图数据122经由未图示的外部接口等发送到无人搬送车1，并保存到数据存储器120中。
另外，一次制作出的地图数据122只要不再次进行步骤S101～S102的处理，则不更新。
(地图数据例)
图5是示出地图数据的例子的图。
如图5所示，对于地图数据122，将行驶区域中的壁501以及障碍物502作为数据而记录。
(路径数据制作处理)
接下来，参照图6～图9，说明表示无人搬送车1应进入的路径的路径数据制作处理。
图6是示出路径数据制作处理的步骤的流程图。
首先，用户利用在主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的 地图数据制作用个人电脑中执行的路径制作软件，通过在地图数据122上指定路径来设定路径位置信息(S201)。路径制作软件具有如下功能：用户通过路径制作软件参照地图数据，用鼠标等指示设备在所显示的地图画面上临摹，从而能够简单地在地图上制作路径。这样制作出的路径位置信息是通过在地图数据122中定义的坐标的罗列而表现的数据。另外，在设定路径位置信息时，用户通过设定地址而在路径数据123中设定地址与坐标的对应信息。
接下来，用户在由路径制作软件制作出的路径上设定指定无人搬送车1行驶时的速度的速度信息(S202)。例如，在参照图4说明时在路径上进行设定，以在最初的区间403中按照2速(1.2[km/h])，在接下来的弯路区间402中按照1速(0.6[km/h])，在离开了弯路的区间401中按照3速(2.4[km/h])行驶。
速度设定可以按照爬行速度(微速)、1速、2速等顺序设定成几个阶段。例如，也可以将最高速度设成9km/Hr(150m/min)，并进行10分割等来确定。其中，将爬行速度确定为比1速慢的速度(例如，0.3km/Hr等)。
(路径数据例)
接下来，参照图7以及图8来说明路径数据123的例子。
图7是示出路径的例子的图。
在图7中示出作为无人搬送车1的行驶区域的工厂内的路径的例子，“A”～“H”表示“A地址”～“H地址”。
另外，图7的“A地址”、“C地址”、“E地址”以及“G地址”表示进行“卸载作业”的部位。另外，图7的“B地址”、“D地址”、“F地址”以及“H地址”表示进行“装载作业”的部位。
另外，地址的指定是从以往的系统继承的沿袭部分。
图8是示出路径数据的例子的图。
在图8中，“B”、“C”、“F”、“H”对应于图7的“B”、“C”、“F”、“H”。
在图8(a)中，示出在“B地址”装载货物，在“C地址”卸载的路 径(B→C)。
同样地，在图8(b)中，示出在“B地址”装载货物，在“E地址”卸载的路径(B→E)，在图8(c)中，示出在“B地址”装载货物，在“G地址”卸载的路径(B→G)。
这样，路径数据123可以按照装载部位→卸载部位或者卸载部位→装载部位来指定。
在图7的例子中，可设定的路径数据123例如如下所述。
(1)卸载→装载
A→B、A→D、A→F、A→H
C→B、C→D、C→F、C→H
E→B、E→D、E→F、E→H
G→B、G→D、G→F、G→H
(2)装载→卸载
B→A、B→C、B→E、B→G
D→A、D→C、D→E、D→G
F→A、F→C、F→E、F→G
H→A、H→C、H→E、H→G
根据由1台无人搬送车1收集到的测量数据121，通过主计算机2、运行管理计算机3或者未图示的地图数据制作用个人电脑，进行地图数据122和路径数据123的制作，并应用于使用的所有无人搬送车1中。
另外，还能够针对在线接通的所有无人搬送车的每一个，进行地图数据122和路径数据123的制作。其原因为，在激光距离传感器20、行驶系统(操舵轮40、行驶轮50)的固体差大的情况下，在难以将由1台无人搬送车1收集到的地图数据122应用于所有无人搬送车1时是有效的。
图9是示出第1实施方式的路径与坐标的对应信息的例子的图。
如图9所示，在路径数据123中，用坐标来管理路径。具体而言，路径数据123通过坐标的罗列来表现。另外，在路径数据123中，还 保存有将地址1101～1103与坐标对应起来的数据。另外，地址1101～1103相当于图7以及图8的地址“A”～“H”等。
(行驶时的控制处理)
接下来，参照图1以及图2，按照图10以及图11说明使无人搬送车1行驶时的处理。
图10是示出第1实施方式的无人搬送车的行驶时的处理的步骤的时序图。
在线接通时，首先，用户将无人搬送车1搬送至某地址，例如经由触摸面板显示器60输入当前地址。
由此，无人搬送车1向主计算机2发送表示在线接通了的意思的信息(S301)。此处，所谓在线接通兼作接下来的作业的查询。
经由运行管理计算机3，接收到来自无人搬送车1的兼/下一步作业查询的主计算机2向无人搬送车1发送作业指示(S302)。在该作业指示中，保存有目的地址、和与在该目的地址进行的作业内容相关的信息(在步骤S302的例子中进行装载作业)。
经由运行管理计算机3接收到作业指示的无人搬送车1在图11中进行后述的行驶控制(S303)，将当前的状态(地址通过信息、作业完成信息等)报告给运行管理计算机3(S304)。
无人搬送车1反复步骤S303及步骤S304的处理，直到到达目的地址。
然后，在行驶控制(S305)后，在到达目的地址并完成作业(此处，装载作业)时，无人搬送车1将表示装载作业完成了的意思的状态报告发送给运行管理计算机3(S306)。
接收到表示装载作业完成了的意思的状态报告的运行管理计算机3将同样的状态报告发送给主计算机2。
接下来，主计算机2作为接下来的作业将卸载作业的作业指示，经由运行管理计算机3发送给无人搬送车1(S307)。在该作业指示中，保存有与目的地址和作业内容(在步骤S307的例子中为卸载作业)相关的信息。
经由运行管理计算机3接收到作业指示的无人搬送车1在图11中进行后记的行驶控制(S308)，向运行管理计算机3报告当前的状态(地址通过信息、作业完成信息等)(S309)。
无人搬送车1反复步骤S308以及步骤S309的处理，直到到达目的地址。
然后，在行驶控制(S310)后到达目的地址，并完成作业(此处，卸载作业)时，无人搬送车1将表示卸载作业完成了的意思的状态报告(卸载作业完成报告)发送给运行管理计算机3(S311)。其兼顾接下来的作业的查询。
接收到表示卸载作业完成了的意思的状态报告的运行管理计算机3将同样的状态报告发送给主计算机2。
经由运行管理计算机3接收到卸载作业完成报告的主计算机2向无人搬送车1发送接下来的作业指示(S312)。
此处，作为作业内容指示移动(不进行装载作业以及卸载作业)。
经由运行管理计算机3接收到作业指示的无人搬送车1在图11中进行后记的行驶控制(S313)，向运行管理计算机3报告当前的状态(地址通过信息、作业完成信息等)(S314)。
无人搬送车1反复步骤S313以及步骤S314的处理，直到到达目的地址。
然后，在行驶控制(S315)后到达目的地址时，无人搬送车1将表示到达目的地址的意思的状态报告(移动作业完成报告)发送给运行管理计算机3(S316)。其兼顾接下来的作业的查询。
接收到表示移动作业完成了的意思的状态报告的运行管理计算机3将同样的状态报告发送给主计算机2。
经由运行管理计算机3接收到移动作业完成报告的主计算机2进行接下来的作业的确认(S317)。
另外，在图10中，在步骤S306中接收到装载作业的完成报告的主计算机2立即向无人搬送车1发送接下来的作业即卸载作业的指示，但也可以在接收到来自无人搬送车1的接下来的作业查询之后，向无 人搬送车1发送接下来的作业的指示。另外，卸载作业、移动作业的情况也是同样的。
另外，在图10中，在没有到达目的地址的情况下，无人搬送车1也可以不进行状态报告。
进而，在无人搬送车1出现了异常的情况下，通过与在线接通时同样地例如经由触摸面板显示器60对无人搬送车1输入当前地址，无人搬送车1自主地取得当前位置。
(行驶控制处理)
图11是示出第1实施方式的行驶控制处理的步骤的流程图。另外，图11的处理是对应于图10的步骤S303、S305、S308、S310、S313、S315的处理的详情的处理。
首先，无人搬送车1经由运行管理计算机3接收作业指示(S401)。
接下来，无人搬送车1的坐标变换部112按照路径数据123中保存的地址与坐标的对应信息，将作业指示中包含的目的地址变换为坐标(S402)。
然后，如果无人搬送车1的数据取得部113从数据存储器120中保存的路径数据123选择了从当前地址朝向目的地址的路径数据123，则取得相应的路径数据123(S403)。
接下来，激光距离传感器20进行在图4中说明的激光测距，测量数据取得部114进行取得激光测距的结果的位置确定用激光距离传感器测定(S404)。
然后，匹配部115进行数据存储器120中保存的地图数据122、与在步骤S404中取得的测量数据121的匹配(S405)，位置推测部116根据步骤S405的匹配结果来推测当前的无人搬送车1的当前位置(X，Y)(S406)。步骤S405以及步骤S406的处理是专利文献4中记载的技术，所以省略了详细的说明，但如果概略地说明，就是在地图数据122上检索与测量数据121的形状符合的部位，根据该检索结果来推测无人搬送车1的当前位置。推测出的当前位置按照坐标的形式得到。
接下来，行驶路径确定部117根据在路径数据123中设定的速度信息v，确定移动距离d、实际的移动距离da(S407)。参照图12以及图13，在后面说明实际的移动距离da的计算。
另外，在步骤S407中，在无人搬送车1从路径脱离了的情况下，行驶路径确定部117使用在离无人搬送车1最近的路径部分设定的速度信息。在第1实施方式中，从无人搬送车1的基准点向路径引出垂线，使用在该垂线与路径交叉的点上设定的速度信息。另外，在第1实施方式中，将无人搬送车1的基准点设为无人搬送车1的前面中央。
对于移动距离的确定中，在路径数据123中设定的速度越大，移动距离越大。例如，既可以使速度与移动距离具有正比例的关系，也可以使速度与移动距离的关系具有二次函数、进而高次函数的关系。
此处，例示速度与移动距离d的关系。如下那样，取充分的长度，以在接下来的距离传感器测量时之前到达移动距离d的终点即移动目的地。
1速：5.0mm／30ms(0.6km／h)、移动距离d：100mm
2速：10.0mm／30ms(1.2km／h)、移动距离d：200mm
3速：20.0mm／30ms(2.4km／h)、移动距离d：300mm
4速：26.7mm／30ms(3.2km／h)、移动距离d：400mm
此处，每30ms的距离的是激光距离传感器20的测量间隔设为30ms的情况的例示，数值根据测量间隔而变化。
在步骤S407之后，行驶路径确定部117根据在步骤S407中求出的移动距离d和当前位置坐标(X，Y)，确定在路径上成为目标的移动目的地坐标，从而确定目前的移动目的地位置(S408)。
接下来，行驶路径确定部117根据当前坐标(X，Y)和在步骤S408中确定的移动目的地坐标，确定操舵角θ(S409)。参照图12以及图13，在后面说明步骤S409的处理。
另外，行驶路径确定部117根据当前坐标(X，Y)，从路径数据123再次取得在路径上设定的速度v，从而确定速度(S410)。
在该阶段中，因为确定了用于使无人搬送车1移动的操舵角θ、 速度v，所以行驶控制部118通过将这些参数发送到可编程控制器30，以移动距离d的终点即移动目的地为目标，使无人搬送车1移动(S411)。实际上，在比移动距离d的移动时间早的定时，进行接下来的激光距离传感器20的测量。
在接下来的激光距离传感器测量时(30msec后)，停止控制部119判定无人搬送车1是否到达目的地址(与目的地址对应的坐标)(S412)。参照图14～图16，在后面说明步骤S412的处理。
在步骤S412的结果为无人搬送车1没有到达目的地址的情况下(S412→“否”)，控制器10使处理返回到步骤S404。
在步骤S412的结果是无人搬送车1到达了目的地址的情况下(S412→“是”)，控制器10结束行驶控制处理。
另外，如果无人搬送车1到达了目的地址，则控制器将当前坐标的信息原封不动地保持到数据存储器120中，从而能够在接下来的作业时使用。
(操舵角/实际的移动距离的确定)
接下来，参照图1以及图2，按照图12以及图13说明操舵角以及实际的移动距离的确定方法。这是在图11的步骤S407、S409的处理中进行的处理。
图12是说明路径是用粗实线表示那样的直线的情况下的操舵角以及实际的移动距离的确定方法的图。
在本实施方式中，设无人搬送车1的基准点1201为无人搬送车1的前面中央。如果根据速度求出了移动距离d，则行驶路径确定部117求出从无人搬送车1的基准点1201下垂到路径上的垂线的垂点1203开始沿着路径而相当于移动距离d的点，将其作为移动目的地坐标1202。然后，行驶路径确定部117以使无人搬送车1向移动目的地坐标1202的方向(朝向)移动的方式，将操舵轮40的角度设成操舵角θ。
此时，实际的移动距离da与移动距离d的关系为da＝d/cosθ。
图13是说明路径是用粗实线表示的那样的曲线的情况下的操舵 角以及实际的移动距离的确定方法的图。
即使在路径是曲线的情况下，行驶路径确定部117也通过根据无人搬送车1的基准点1201，求出在路径上的垂线的垂点1301(成为从无人搬送车1的基准点1201到路径上最短距离的点)，从点1301开始将曲线的长度计算为移动距离d，从而确定路径上的移动目的地坐标1302。在这样的方法中，虽然计算量变大，但在路径的曲率大时，能够求出正确的路径上的移动目的地坐标1302。
另外，实际的移动距离da与移动距离d的关系为da＝d/cosθ。
根据图12以及图13记载的方法，即使当前坐标不在路径上，也可能够利用接下来的移动目的地坐标来确定操舵角和速度，使其回到路径上。
如上所述，在本实施方式中，根据无人搬送车1的行驶速度，随着速度变大而使移动距离变大，使成为路径上的目标的移动目的地坐标变远，所以能够控制成使无人搬送车1进行偏移少的稳定的行驶。
(停止判定)
接下来，参照图1以及图2，按照图14～图16说明操舵角以及实际的移动距离的确定方法。这是在图11的步骤S412的处理中进行的处理。
图14是将此前进行的无人搬送车的停止判定方法作为比较例而示出的图。
如图14所示，在比较例中，设定从无人搬送车1的中心点1401相对车体方向成直角的横断线1402，将该横断线进入到在行驶路径上设置的目的地址1403的停止范围1404内的时间作为停止的判定基准。
图15以及图16是示出第1实施方式的停止判定方法的图。
如图15所示，停止判定部在无人搬送车1偏离了路径时、即无人搬送车1的行进方向具有朝向图12以及图13的移动目的地坐标1202以及移动目的地坐标1302的操舵角θ时，以通过无人搬送车1的中心点1501、与操舵轮40的方向(行进方向)成直角的方式确定目标停止线1502。该目标停止线1502在与图14中说明的横断线1503 之间，形成角度θ(操舵角)。另外，符号1601是与目的地址对应的坐标。
图16是示出使用了针对第1实施方式的停止判定的情况下的无人搬送车1的停止状态的图。
如图16所示，当在图15中说明的目标停止线1502处于与目的地址对应的坐标1601上、或者超过了与目的地址对应的坐标1601时，停止判定部判定为无人搬送车1到达了目的地址(图11的S412→“是”)。无人搬送车1被控制成在路径上行驶，所以最终以在进入到图14的停止范围1404内的图像所容许的误算范围内使与目的地址对应的坐标1601和中心点1501一致的方式进行动作，但由于在停止的判定中使用目标停止线1502，所以即使在操舵角θ不是0度的情况下、即无人搬送车1从路径偏离了的状态下，也可以减小停止时的无人搬送车1的中心点1501、和与目的地址对应的坐标1601的偏差而停止。即，与在图14的停止范围1404内停止相比，能够更高精度地停止。
(第1实施方式的总结)
根据第1实施方式，由于用坐标来管理目的地址，所以能够实现在电线、反射带等硬件性的行驶控制中进行的地址指定，并且不使用电线、反射带等就可以使无人搬送车1自动行驶。
另外，通过计算操舵角θ，并以操舵角θ控制操舵轮40，即使无人搬送车1脱离了路径，也能够使其返回到路径上。
另外，通过计算并应用目标停止线1502，可以减小到达目的地址时的偏差。
《第2实施方式》
图17是示出本发明的第2实施方式的路径数据的例子的图。
如图17所示，还能够通过组合“B→C”、“C→F”、“F→G”的各路径来制作“B→G”的路径。
(行驶控制处理)
图18是示出第2实施方式的行驶控制处理的步骤的流程图。另外，图18的处理是相应于图10的步骤S303、S305、S308、S310、S313、S315的行驶控制处理的处理。
在图18中，步骤S401～S412的处理与图11相同，所以省略说明。另外，在本实施方式中的步骤S403中的路径取得中，按照处理顺序取得多个路径。例如，在图17所述的例子中，将“B→C”的路径数据123、“C→F”的路径数据123、“F→G”的路径数据123按照该顺序输入到控制器10，控制器10按照输入顺序处理路径数据123。
在步骤S412的结果为无人搬送车1到达与目的地址对应的坐标的情况下(S412→“是”)，数据取得部113判定是否有未完成的路径(S413)。
在步骤S413的结果是具有未完成的路径的情况下(S413→“是”)，数据取得部113取得接下来的路径数据123(S414)，使处理返回到步骤S404。
在步骤S413的结果是没有未完成的路径的情况下(S413→“否”)，控制器10结束行驶控制处理。
此处，如果详细说明步骤S413的处理，则如图17所示，可以通过依次组合“B→C”、“C→F”、“F→G”的各路径来制作“B→G”的路径。在该情况下，控制器10首先针对“B→C”的路径数据123进行步骤S404～S412的处理。然后，由于作为未完成的路径有“C→F”、“F→G”的路径数据123，所以数据取得部113在步骤S413中判定为“是”，在步骤S414中作为接下来的路径数据123取得“C→F”的路径数据123。
然后，控制器10针对“C→F”的路径数据123进行步骤S404～S412的处理。然后，由于作为未完成的路径存在“F→G”的路径数据123，所以数据取得部113在步骤S413中判定为“是”，在步骤S414中作为接下来的路径数据123而取得“F→G”的路径数据123。
然后，控制器10针对“F→G”的路径数据123进行步骤S404～S412的处理。然后，在步骤S413中，由于没有未完成的路径，所以数据取得部113在步骤S413中判定为“否”，控制器10结束行驶控制处理。
(第2实施方式的总结)
通过上述这样的结构，由于无需如第1实施方式那样，预先制作可能具有的所有路径数据123，所以在具有复杂的路径的情况下等能够大幅地减轻用户的负担。
Claims (7)
1.一种无人搬送车，其特征在于，
预先运转无人搬送车，通过能够测定直到物体的距离的激光距离传感器对周边的障碍物进行测量，将所测量到的测量数据经由外部接口输出到主计算机、运行管理计算机或者地图数据制作用个人电脑，将由所述主计算机、运行管理计算机或者地图数据制作用个人电脑使用所述测量数据而制作的包括所述障碍物的数据的行驶区域的地图数据，和通过在无人搬送车实际行驶时由所述激光距离传感器测量周围的障碍物而得到的测量数据进行匹配，从而求出当前位置，根据求出的所述当前位置，沿着预先设定的路径数据行驶，
该无人搬送车具有：
存储部，保存有所述无人搬送车行驶的行驶区域中的规定的场所即地址与对所述行驶区域的地图数据设定的坐标的对应信息；以及
控制部，在从外部装置用所述地址指定了移动的目标位置时，根据所述地址和坐标的对应信息，将所指定的所述地址变换为坐标，并使所述无人搬送车按照所述路径数据行驶，直到与所述地址对应的坐标。
2.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
所述控制部设定通过所述无人搬送车的中心并相对行进方向成直角的目标停止线，并在目的地址处于所述目标停止线上、或者目标停止线超过了目的地址时，判定为所述无人搬送车到达了所述目的地址。
3.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
在所述无人搬送车到达目的地址、并结束了从所述外部装置指示的作业时，所述控制部将所述无人搬送车所处的目的地址与表示结束了所述作业的意思的信息一起，发送给所述外部装置。
4.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
如果所述无人搬送车到达目的地址，则所述控制部将该目的地址和与该目的地址对应的坐标保持到存储部中。
5.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
通过组合多个所述路径数据，作成1个路径数据。
6.一种无人搬送车的行驶控制方法，其特征在于，
预先运转无人搬送车，通过能够测定直到物体的距离的激光距离传感器对周边的障碍物进行测量，将所测量到的测量数据经由外部接口输出到主计算机、运行管理计算机或者地图数据制作用个人电脑，将由所述主计算机、运行管理计算机或者地图数据制作用个人电脑使用所述测量数据而制作的包括所述障碍物的数据的行驶区域的地图数据，和通过在无人搬送车实际行驶时由所述激光距离传感器测量周围的障碍物而得到的测量数据进行匹配，求出当前位置，根据求出的所述当前位置，沿着预先设定的路径数据行驶，
所述无人搬送车具有：
存储部，保存有所述无人搬送车行驶的行驶区域中的规定的场所即地址与对所述行驶区域的地图数据设定的坐标的对应信息；以及
控制部，进行所述无人搬送车的行驶控制，
其中，在从外部装置用所述地址指定了移动的目标位置时，所述控制部根据所述地址以及坐标的对应信息，将所述指定的地址变换为坐标，并使所述无人搬送车按照所述路径数据行驶，直到与所述地址对应的坐标。
7.根据权利要求6所述的行驶控制方法，其特征在于，
所述控制部设定通过所述无人搬送车的中心并相对行进方向成直角的目标停止线，在目的地址处于所述目标停止线上、或者所述目标停止线超过了目的地址时，判定为所述无人搬送车到达了所述目的地址。
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