JP5503419B2 - 無人搬送車および走行制御方法 - Google Patents

無人搬送車および走行制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP5503419B2
JP5503419B2 JP2010127658A JP2010127658A JP5503419B2 JP 5503419 B2 JP5503419 B2 JP 5503419B2 JP 2010127658 A JP2010127658 A JP 2010127658A JP 2010127658 A JP2010127658 A JP 2010127658A JP 5503419 B2 JP5503419 B2 JP 5503419B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
guided vehicle
address
automatic guided
route
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2010127658A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2011253414A (ja
Inventor
英昭 古野
芳治 冨岡
豊 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2010127658A priority Critical patent/JP5503419B2/ja
Priority to KR1020110047601A priority patent/KR101526639B1/ko
Priority to CN201110135732.8A priority patent/CN102269994B/zh
Priority to US13/152,315 priority patent/US8972095B2/en
Publication of JP2011253414A publication Critical patent/JP2011253414A/ja
Priority to KR1020130049892A priority patent/KR20130052591A/ko
Application granted granted Critical
Publication of JP5503419B2 publication Critical patent/JP5503419B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Description

本発明は、無人搬送車および走行制御方法の技術に関する。
工場の生産ラインや倉庫等において、省人化や搬送の正確性を向上させるため、自動制御で、目標走行経路上を自動的に走行させ、荷物の積み降ろしを行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が導入されている。このような無人搬送車の目標走行経路の誘導方式として各種のものが開発・適用されている。
例えば、電磁誘導方式は、床に埋設された電線から発信される誘導磁界を無人搬送車に搭載したコイルにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものであり、光学方式は、床面に貼り付けられた反射テープからの反射光を無人搬送車に搭載した光学センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献１参照）。
また、磁気誘導方式は、床に埋設された永久磁石または、床面に貼り付けられた磁気テープの磁気を無人搬送車に搭載した磁気検出センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献２参照）。
さらに、ジャイロ方式は、無人搬送車に搭載したジャイロセンサ、および、床に埋め込んだ位置補正用の基準位置マーカーを無人搬送車に搭載したセンサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献３参照）。
その他に、走行経路周辺の壁・柱・設備などに無人搬送車から発せられるレーザ光を反射するための反射板を取り付け、無人搬送車から発せられたレーザ光の反射光を無人搬送車に搭載したレーザ反射光検出センサにより検出しその反射光の受光角度に基づく三角測量法等の演算処理により位置を特定し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うレーザ方式がある。
特許文献１〜３に記載の技術では、移動目標を無人搬送車が走行する走行エリアにおける所定の場所である番地で指定し、その番地へ無人搬送車を走行させることで、走行制御を行っている。
一方、特許文献４には、レーザ距離センサで収集した計測データと、予め設定されている地図データとをマッチングさせて、現在位置を算出することによって、経路上を自律移動する移動ロボットが開示されている。
しかし、上記いずれの方式においても、目標走行経路が固定であり、センサのズレ量に応じて走行方向を決定する仕組みとなっている。さらに、これらの方式では、走行センサとは別に独立して安全センサを無人搬送車に搭載し、固定範囲内で障害物や人間を判断し、その結果、無人搬送車の走行に問題がある場合、減速や停止を行うのが一般的である。
特公平４−６９６６号公報 特開２００５−３３９５８２号公報 特開２００１−３５０５２０号公報 特許第４３７５３２０号明細書
特許文献１〜３に記載の技術では、電線や反射テープなどのようなハードウェア的に設けられた走行経路に従って走行し、移動先番地を検出して停止するものであり、自由度の低い走行しかできない。
また、特許文献４に記載の技術では、一般に座標で経路が管理されているため、ハードウェア的な走行経路で用いられていた番地による走行制御を適用することができない。つまり、特許文献１〜３に記載の技術と、特許文献４に記載の技術では互換性がない。
そのため、特許文献１〜３に記載の技術を使用していたシステムに特許文献４に記載の技術による無人搬送車を走行させようとすると、システム全体の変更が必要となり、特許文献４のような自走する無人搬送車を導入することが困難となっている。
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、番地による移動場所の指定を用いつつ、座標系による走行が可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
前記課題を解決するため、本発明は、物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、現在位置を求め、前記求められた現在位置を基に、予め設定されている経路データに沿って走行する無人搬送車であって、前記無人搬送車が走行する走行エリアにおける所定の場所である番地と、前記走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納している記憶部と、外部装置から移動の目標位置を前記番地で指定されると、前記番地および座標の対応情報を基に、前記指定された番地を座標に変換し、前記番地に対応する座標まで、前記経路データに従って前記無人搬送車を走行させる制御部と、を有し、前記番地は、電線および反射テープを含むハードウェアによって前記無人搬送車の経路が指定されるハードウェア的経路を用いた走行制御で用いられる番地部材を使用せずに前記経路データ上の座標で管理されるものであることを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中で適宜記載する。
本発明によれば、番地による移動場所の指定を用いつつ、座標系による走行が可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することができる。
第１実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。 地図データ作成処理の手順を示すフローチャートである。 計測データの収集方法を示す図である。 地図データの例を示す図である。 経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。 経路の例を示す図である。 経路データの例を示す図である。 第１実施形態に係る経路と座標の対応情報の例を示す図である。 第１実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。 経路が直線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。 経路が曲線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。 これまで行なわれてきた無人搬送車の停止判定方法を比較例として示す図である。 第１実施形態に係る停止判定方法を示す図である（走行中）。 第１実施形態に係る停止判定方法を示す図である（停止時）。 第２実施形態に係る経路データの例を示す図である。 第２実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同様の構成要素には同一の符号を付して、説明を省略する。
《第１実施形態》
まず、図１〜図１６を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
（システム構成）
図１は、第１実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
無人搬送システム９は、無人搬送車１、ホストコンピュータ（外部装置）２および運行管理コンピュータ（外部装置）３を有している。さらに、ホストコンピュータ２の上に上位ホストを設置することもある（図示省略）。
無人搬送車１は、経路データ１２３（図２）に従って走行エリア内を移動し、積荷を積んで移動したり、卸したりするものである。
ホストコンピュータ２は、ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク５を介して運行管理コンピュータ３と接続しており、運行管理コンピュータ３と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１２１（図２）などから地図データ１２２を作成したり、ユーザによる経路データ１２３の作成を行ったりする機能を有する。
運行管理コンピュータ３は、ホストコンピュータ２と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１２１（図２）などから地図データ１２２を作成したり、無線親局４を介した無線ＬＡＮなどによって、無人搬送車１に対し指示を送ったり、無人搬送車１から状態報告を受けたりする機能も有している。
無人搬送車１は、コントローラ１０、レーザ距離センサ２０、プログラマブルコントローラ３０、操舵輪４０、走行輪５０、タッチパネルディスプレイ６０および無線子局７０を有している。
コントローラ１０は、無人搬送車１の動作を制御する装置である。なお、コントローラ１０の詳細は図２を参照して後記する。
レーザ距離センサ２０は、物体までの距離を測定可能なセンサであり、レーザや、ミリ波などを発射し、その反射光を検知して障害物までの距離を測定するセンサである。レーザ距離センサ２０は、無人搬送車１の１８０度以上計測可能な位置に取り付けられ、１８０度以上のレンジで回転することができ、所定の角度ごとにレーザを発射することができるようになっている。
プログラマブルコントローラ３０は、操舵角をパラメータとして制御される操舵輪４０および速度をパラメータとして制御される走行輪５０の制御を行う装置である。
タッチパネルディスプレイ６０は、無人搬送車１の各種設定や、保守などを行う際の情報入出力装置である。
無線子局７０は、無線親局４から送信される通信伝文を受信し、コントローラ１０へわたす装置である。
（コントローラ構成）
次に、図１を参照しつつ、図２に沿ってコントローラの構成を説明する。
図２は、第１実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
コントローラ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのプログラムメモリ１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのデータメモリ（記憶部）１２０と、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。
データメモリ１２０には、計測データ１２１、地図データ１２２および経路データ１２３が格納されている。
計測データ１２１は、レーザ距離センサ２０により測定した障害物までの距離に関するデータである。
地図データ１２２は、計測データ１２１に基づき、認識処理された結果作成され、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにて作成され、伝送された地図情報であり、無人搬送車１が走行する走行エリアの地図情報である。地図データ１２２については、後記して説明する。
経路データ１２３は、地図データ１２２上に作成された無人搬送車１の走行を予定している経路情報である。なお、経路データ１２３は、地図データ１２２の作成同様、ユーザがホストコンピュータ２などで実行されている地図データ１２２を参照して編集ソフトウェアにより作成されるものである。経路データ１２３は、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンから無人搬送車１へ送られることによってデータメモリ１２０に格納される。なお、経路データ１２３には、各場所における無人搬送車１の速度情報などが含まれている。経路データ１２３については、後記して説明する。
プログラムメモリ１１０には、無人搬送車１を制御するための各プログラムが格納されており、これらのプログラムが実行されることにより、情報を処理する処理部（制御部）１１１を具現化している。処理部１１１は、座標変換部１１２、データ取得部１１３、計測データ取得部１１４、マッチング部１１５、位置推定部１１６、走行経路決定部１１７、走行制御部１１８および停止制御部１１９を含んでいる。
座標変換部１１２は、ホストコンピュータ２から取得した作業指示に含まれている目的番地を地図データ１２２で定義されている（すなわち、走行エリアに設定されている）座標に変換する機能を有する。ここで、番地とは、無人搬送車１が走行する走行エリアにおける所定の場所である。
データ取得部１１３は、データメモリ１２０から経路データ１２３や、地図データ１２２などの各種データを取得する機能を有する。
計測データ取得部１１４は、リモコンによる手動運転時や、無人搬送車１の走行制御時に、レーザ距離センサ２０で収集された計測データ１２１を取得する機能を有する。
マッチング部１１５は、無人搬送車１の走行制御時にレーザ距離センサ２０から送られた計測データ１２１と、地図データ１２２とをマッチングさせる機能を有する。
位置推定部１１６は、マッチング部１１５によるマッチング結果を基に、無人搬送車１の現在位置を推定する機能を有する。
走行経路決定部１１７は、経路データ１２３に含まれている無人搬送車１の速度情報と、位置推定部１１６で推定された現在位置に基づいて、経路上における次の移動先位置を決定する機能を有する。また、無人搬送車１の経路からのずれから、操舵角を算出する機能も有している。
走行制御部１１８は、経路データ１２３に含まれている速度情報や、走行経路決定部１１７が算出した操舵角をプログラマブルコントローラ３０へ指示する機能を有する。
停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地に達したか否かを判定し、達していれば無人搬送車１を停止させる機能を有する。
無人搬送車１を走行させるためには、無人搬送車１をオンライン投入（自動運転）する前に地図データ１２２と経路データ１２３を作成して、無人搬送車１に記憶させる必要がある。以下、図１および図２を参照しつつ、図３〜図９に沿って地図データ１２２と経路データ１２３の作成手順について説明する。
（地図データ作成処理）
図３は、地図データ作成処理の手順を示すフローチャートであり、図４は計測データの収集方法を示す図である。
まず、手動コントローラまたはリモコン（リモートコントローラ）などでユーザが無人搬送車１を低速運転して、レーザ距離センサ２０が計測データ１２１を収集する（Ｓ１０１）。
このとき、図４に示されるように、レーザ距離センサ２０は、図示しないレーザ発射部を、例えば０．５度ずつ、１８０度（または１８０度以上）回転させて、３０ｍｓ周期でレーザ光４１１を発射する。これは、無人搬送車１が１ｃｍから１０ｃｍ程度進む毎に１８０度分の計測を行っていることになる。レーザ距離センサ２０は、発射したレーザ光４１１の反射光を受光し、レーザ光４１１が発射されてから受光するまでの時間を基に障害物４２１までの距離を算出する。計測データ取得部１１３は、算出した障害物までの距離に関するデータを計測データ１２１としてデータメモリ１２０に格納する。なお、計測データ１２１は、一定時間毎に収集される。符号４０１〜４０３は後記して説明する。
エリア内におけるすべての計測データ１２１を収集後、計測データ１２１は図示しない外部インタフェースなどを介して、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンに出力される。
そして、ユーザが、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコン上で稼動している地図作成ソフトウェアを操作することで、出力された計測データ１２１に基づく地図データ１２２を作成する（図３のＳ１０２）。具体的には、収集した各計測データ１２１を重ね合わせることで地図データ１２２を作成する。
作成された地図データ１２２は、図示しない外部インタフェースなどを介して無人搬送車１に送られ、データメモリ１２０に格納される。
なお、一度作成された地図データ１２２は、再度ステップＳ１０１〜Ｓ１０２の処理が行なわれない限り、更新されることはない。
（地図データ例）
図５は、地図データの例を示す図である。
図５に示すように、地図データ１２２は走行エリアにおける壁５０１および障害物５０２がデータとして記録されている。
（経路データ作成処理）
次に、図６〜図９を参照して、無人搬送車１が進むべき経路を示す経路データ作成処理を説明する。
図６は、経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザは、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで実行されている経路作成ソフトウェアを利用して、地図データ１２２上に経路を指定することによって経路位置情報を設定する（Ｓ２０１）。経路作成ソフトウェアは、ユーザが経路作成ソフトウェアで地図データを参照し、表示している地図画面上をマウスなどのポインティングデバイスでなぞることにより、簡単に地図上に経路を作成できる機能を有している。このように作成された経路位置情報は地図データ１２２において定義される座標の羅列によって表現されているデータである。また、経路位置情報の設定の際に、ユーザは番地の設定を行うことによって、経路データ１２３に番地と座標との対応情報を設定する。
次に、ユーザは、経路作成ソフトウェアにより作成した経路上に無人搬送車１が走行するときの速度を指定する速度情報の設定を行う（Ｓ２０２）。例えば、図４を参照して説明すると、最初の区間４０３では、２速（１．２［ｋｍ／ｈ］）、次のカーブの区間４０２では、１速（０．６［ｋｍ／ｈ］）、カーブを抜けた区間４０１では、３速（２．４［ｋｍ／ｈ］）で走行するというように経路上に設定する。
速度設定は、クリープ速度（微速）、１速、２速などの順で何段階かに設定できる。例えば、最高速度を９ｋｍ／Ｈｒ（１５０ｍ／ｍｉｎ）として、１０分割するなどして決定してもよい。ただし、クリープ速度は、１速よりも遅い速度に決めておく（例えば、０．３ｋｍ／Ｈｒなど）。
（経路データ例）
次に、図７および図８を参照して経路データ１２３の例を説明する。
図７は、経路の例を示す図である。
図７では無人搬送車１の走行エリアである工場内における経路の例を示しており、「Ａ」〜「Ｈ」は「Ａ番地」〜「Ｈ番地」を示している。
また、図７の「Ａ番地」、「Ｃ番地」、「Ｅ番地」および「Ｇ番地」は「卸作業」が行なわれる箇所を示している。また、図７の「Ｂ番地」、「Ｄ番地」、「Ｆ番地」および「Ｈ番地」は「積作業」が行なわれる箇所を示している。
なお、番地の指定は、従来のシステムから引き継いだレガシな部分である。
図８は、経路データの例を示す図である。
図８において、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｆ」、「Ｈ」は図７の「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｆ」、「Ｈ」に対応するものである。
図８（ａ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｃ番地」で卸す経路を示している（Ｂ→Ｃ）。
同様に、図８（ｂ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｅ番地」で卸す経路を示しており（Ｂ→Ｅ）、図８（ｃ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｇ番地」で卸す経路を示している（Ｂ→Ｇ）。
このように、経路データ１２３は積箇所→卸箇所あるいは卸箇所→積箇所で指定することができる。
図７の例で、設定可能な経路データ１２３は、例えば以下の通りとなる。
（１）卸→積
Ａ→Ｂ、Ａ→Ｄ、Ａ→Ｆ、Ａ→Ｈ
Ｃ→Ｂ、Ｃ→Ｄ、Ｃ→Ｆ、Ｃ→Ｈ
Ｅ→Ｂ、Ｅ→Ｄ、Ｅ→Ｆ、Ｅ→Ｈ
Ｇ→Ｂ、Ｇ→Ｄ、Ｇ→Ｆ、Ｇ→Ｈ
（２）積→卸
Ｂ→Ａ、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ｅ、Ｂ→Ｇ
Ｄ→Ａ、Ｄ→Ｃ、Ｄ→Ｅ、Ｄ→Ｇ
Ｆ→Ａ、Ｆ→Ｃ、Ｆ→Ｅ、Ｆ→Ｇ
Ｈ→Ａ、Ｈ→Ｃ、Ｈ→Ｅ、Ｈ→Ｇ
地図データ１２２と、経路データ１２３の作成は、１台の無人搬送車１で収集した計測データ１２１を基にホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで行われ、使用するすべての無人搬送車１に適用する。
なお、地図データ１２２と経路データ１２３の作成は、オンライン投入するすべての無人搬送車１毎について行うこともできる。なぜならば、レーザ距離センサ２０や走行系（操舵輪４０、走行輪５０）の固体差が大きい場合は、１台の無人搬送車１で収集した地図データ１２２をすべての無人搬送車１に適用することが困難な場合に有効だからである。
図９は、第１実施形態に係る経路と座標の対応情報の例を示す図である。
図９に示すように、経路データ１２３では、経路が座標で管理されている。具体的には、経路データ１２３は、座標の羅列で表現されている。そして、経路データ１２３には、番地１１０１〜１１０３が座標に対応付けられたデータも格納されている。なお、番地１１０１〜１１０３は、図７および図８の番地「Ａ」〜「Ｈ」などに相当するものである。
（走行時における制御処理）
次に、図１および図２を参照しつつ、図１０および図１１に沿って無人搬送車１を走行させる際の処理を説明する。
図１０は、第１実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
オンライン投入する際、まず、ユーザが無人搬送車１をある番地まで持っていき、例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して現在番地を入力する。
これにより、無人搬送車１はホストコンピュータ２へオンライン投入した旨の情報を送る（Ｓ３０１）。ここで、オンライン投入とは、次作業の問い合わせを兼ねている。
運行管理コンピュータ３を介して、無人搬送車１からの兼・次作業問い合わせを受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ作業指示を送信する（Ｓ３０２）。この作業指示には、目的番地と、その目的番地で行なわれる作業内容に関する情報が格納されている（ステップＳ３０２の例では積作業が行なわれる）。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１１で後記する走行制御を行い（Ｓ３０３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報などを運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理を繰り返す。
そして、走行制御（Ｓ３０５）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、積作業）が完了すると、無人搬送車１は積作業が完了した旨の状態報告を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３０６）。
積作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
次に、ホストコンピュータ２は、次作業として卸作業の作業指示を運行管理コンピュータ３を介して無人搬送車１へ送信する（Ｓ３０７）。この作業指示には、目的番地と作業内容（ステップＳ３０７の例では卸作業）に関する情報が格納されている。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１１で後記する走行制御を行い（Ｓ３０８）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０９）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０８およびステップＳ３０９の処理を繰り返す。
そして、走行制御（Ｓ３１０）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、卸作業）が完了すると、無人搬送車１は卸作業が完了した旨の状態報告（卸作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１１）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
卸作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
運行管理コンピュータ３を介して、卸作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ、次の作業指示を送信する（Ｓ３１２）。
ここでは、作業内容として移動（積作業および卸作業を行なわない）を指示することとする。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１１で後記する走行制御を行い（Ｓ３１３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３１４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３１３およびステップＳ３１４の処理を繰り返す。
そして、走行制御（Ｓ３１５）後、目的番地へ到着すると、無人搬送車１は目的番地へ到着した旨の状態報告（移動作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１６）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
移動作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
運行管理コンピュータ３を介して移動作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は、次作業の確認を行う（Ｓ３１７）。
なお、図１０では、ステップＳ３０６で積作業の完了報告を受けたホストコンピュータ２が、すぐに次作業である卸作業の指示を無人搬送車１に送信しているが、無人搬送車１からの次作業問い合わせを受信してから次作業の指示を無人搬送車１へ送信するようにしてもよい。なお、卸作業や、移動作業の場合も同様である。
また、図１０で目的番地に到達していない場合は、無人搬送車１は状態報告を行なわないにしてもよい。
さらに、無人搬送車１に異常が発生した場合、オンライン投入時と同じように例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して無人搬送車１に現在番地を入力することによって、無人搬送車１が自律的に現在位置を取得する。
（走行制御処理）
図１１は、第１実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１１の処理は、図１０のステップＳ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１３，Ｓ３１５の処理の詳細に該当する処理である。
まず、無人搬送車１は運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信する（Ｓ４０１）。
次に、無人搬送車１の座標変換部１１２は、経路データ１２３に格納されている番地と座標との対応情報に従って、作業指示に含まれている目的番地を座標に変換する（Ｓ４０２）。
そして、無人搬送車１のデータ取得部１１３は、データメモリ１２０に格納されている経路データ１２３より、現在番地から目的番地へ向かう経路データ１２３を選択すると、該当する経路データ１２３を取得する（Ｓ４０３）。
続いて、レーザ距離センサ２０が、図４で説明したレーザ測距を行い、計測データ取得部１１４がレーザ測距の結果を取得する位置決定用レーザ距離センサ測定を行う（Ｓ４０４）。
そして、マッチング部１１５が、データメモリ１２０に格納されている地図データ１２２と、ステップＳ４０４で取得した計測データ１２１とのマッチングを行い（Ｓ４０５）、位置推定部１１６が、ステップＳ４０５のマッチング結果を基に現在の無人搬送車１の現在位置（Ｘ，Ｙ）を推定する（Ｓ４０６）。ステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理は特許文献４に記載の技術であるため詳細な説明を省略するが、概略すると計測データ１２１の形状に合致する箇所を地図データ１２２上で検索し、その検索結果から無人搬送車１の現在位置を推定する。推定された現在位置は、座標の形で得られる。
次に、走行経路決定部１１７が、経路データ１２３に設定されている速度情報ｖに基づき、移動距離ｄ、実際の移動距離ｄａを決定する（Ｓ４０７）。実際の移動距離ｄａの算出は図１２および図１３を参照して後記する。
なお、ステップＳ４０７において、無人搬送車１が、経路から外れている場合、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１から一番近い経路の部分に設定されている速度情報を用いる。第１実施形態では、無人搬送車１の基準点から経路に垂線を伸ばして、その垂線と経路が交わる点に設定されている速度情報を用いる。なお、第１実施形態では、無人搬送車１の基準点を、無人搬送車１の前面中央とする。
移動距離の決定は、経路データ１２３に設定されている速度が大きいほど、移動距離が大きくなるようにする。例えば、速度と移動距離を正比例の関係を持たせるようにしてもよいし、速度と移動距離の関係を二次関数や、さらに、高次の関数の関係を有するようにしてもよい。
ここで、速度と移動距離ｄとの関係を例示する。以下のように、次の距離センサ計測時までに移動距離ｄの終点である移動先まで到達しないよう、十分な長さをとるようにしている。
１速：５．０ｍｍ／３０ｍｓ（０．６ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：１００ｍｍ
２速：１０．０ｍｍ／３０ｍｓ（１．２ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：２００ｍｍ
３速：２０．０ｍｍ／３０ｍｓ（２．４ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：３００ｍｍ
４速：２６．７ｍｍ／３０ｍｓ（３．２ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：４００ｍｍ
ここで、３０ｍｓ毎の距離となっているのは、レーザ距離センサ２０の計測間隔が３０ｍｓとした場合の例示で、計測間隔により数値は変わってくる。
ステップＳ４０７の後、走行経路決定部１１７は、ステップＳ４０７で求めた移動距離ｄと、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、経路上に目標となる移動先座標を決定することのよって当面の移動先位置を決定する（Ｓ４０８）。
次に、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）とステップＳ４０８で決定した移動先座標を基に、操舵角θを決定する（Ｓ４０９）。ステップＳ４０９の処理は、図１２および図１３を参照して後記する。
また、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に設定されている速度ｖを経路データ１２３から再度取得することによって速度を決定する（Ｓ４１０）。
この段階で、無人搬送車１を動かすための操舵角θ、速度ｖが決定されたので、走行制御部１１８は、これらのパラメータをプログラマブルコントローラ３０に送ることにより、移動距離ｄの終点である移動先を目指して、無人搬送車１を移動させる（Ｓ４１１）。実際には、移動距離ｄ分の移動時間より早いタイミングで、次のレーザ距離センサ２０の計測が行われる。
次のレーザ距離センサ計測時（３０ｍｓｅｃ後）、停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地（目的番地に対応した座標）に到達したか否かを判定する（Ｓ４１２）。ステップＳ４１２の処理は、図１４〜図１６を参照して後記する。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達していない場合（Ｓ４１２→Ｎｏ）、コントローラ１０はステップＳ４０４へ処理を戻す。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達している場合（Ｓ４１２→Ｙｅｓ）、コントローラ１０は走行制御処理を終了する。
なお、無人搬送車１が目的番地まで到達したら、コントローラは現在座標の情報をそのままデータメモリ１２０に保持することで、次の作業時に用いることができる。
（操舵角・実際の移動距離の決定）
次に、図１および図２を参照しつつ、図１２および図１３に沿って操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する。これは、図１１のステップＳ４０７，Ｓ４０９の処理で行なわれる処理である。
図１２は、経路が太い実線で示すような直線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
本実施形態では、無人搬送車１の基準点１２０１を無人搬送車１の前面中央としている。速度に基づいて移動距離ｄが求まると、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１の基準点１２０１から経路上に下ろした垂線の足１２０３から経路に沿って移動距離ｄにあたる点を求め、移動先座標１２０２とする。そして、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１を移動先座標１２０２の方向に動かせる（向かわせる）ように、操舵輪４０の角度を操舵角θとする。
このとき、実際の移動距離ｄａと、移動距離ｄとの関係は、ｄａ＝ｄ／ｃｏｓθとなる。
図１３は、経路が太い実線で示すような曲線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
経路が曲線である場合においても、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１の基準点１２０１から、経路上に垂線の足１３０１（無人搬送車１の基準点１２０１から経路上において最短距離となる点）を求め、点１３０１から曲線の長さを移動距離ｄとして計算することによって、経路上の移動先座標１３０２を決定する。このような方法では、計算量が大きくなるが、経路の曲率が大きいときに、正確な経路上の移動先座標１３０２を求めることができる。
なお、実際の移動距離ｄａと、移動距離ｄとの関係は、ｄａ＝ｄ／ｃｏｓθとなる。
図１２および図１３に記載の方法によれば、現在座標が経路上にのっていなくても次の移動先座標で経路上にのるように操舵角と速度を決めることができる。
前記したように、本実施形態では、無人搬送車１の走行速度に応じて、速度が大きくなるにつれて、移動距離を大きくとり、経路上の目標となる移動先座標を遠くにとるので、無人搬送車１のブレの少ない安定した走行を行うように制御することができる。
（停止判定）
次に、図１および図２を参照しつつ、図１４〜図１６に沿って操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する。これは、図１１のステップＳ４１２の処理で行なわれる処理である。
図１４は、これまで行なわれてきた無人搬送車の停止判定方法を比較例として示す図である。
図１４に示されるように、比較例では無人搬送車１の中心点１４０１から車体方向に対し直角の横断線１４０２を設定し、走行経路上に設けられた目的番地１４０３の停止範囲１４０４内にこの横断線が入ったときを停止の判定基準としていた。
図１５および図１６は、第１実施形態に係る停止判定方法を示す図である。
図１５に示すように、停止判定部は、無人搬送車１が経路から外れていたとき、すなわち、無人搬送車１の進行方向が図１２および図１３の移動先座標１２０２および移動先座標１３０２に向かう操舵角θを有するとき、無人搬送車１の中心点１５０１を通って、操舵輪４０の方向(進行方向）と直角を有するように目標停止線１５０２を定める。この目標停止線１５０２は、図１４で説明した横断線１５０３との間で、角度θ（操舵角）をなすことになる。なお、符号１６０１は目的番地に対応した座標である。
図１６は、第１実施形態に対する停止判定を用いた場合における無人搬送車１の停止状態を示した図である。
図１６に示されるように、図１５で説明した目標停止線１５０２が目的番地に対応した座標１６０１上にのるか、目的番地に対応した座標１６０１を越えたときに、停止判定部は、無人搬送車１が目的番地に到達したと判定する（図１１のＳ４１２→Ｙｅｓ）。無人搬送車１は経路上を走行するように制御されているので、最後には、目的番地に対応した座標１６０１と中心点１５０１が、図１４の停止範囲１４０４に入るイメージで許容される誤算の範囲内で一致するように動くが、目標停止線１５０２を停止の判定に用いることにより。操舵角θが０度ではない場合、つまり無人搬送車１が経路からずれている状態でも、停止時における無人搬送車１の中心点１５０１と、目的番地に対応した座標１６０１のずれを小さくして停止することができる。すなわち、図１４の停止範囲１４０４内で停止するより高精度に停止できる。
（第１実施形態のまとめ）
第１実施形態によれば、目的番地を座標で管理しているため、電線や反射テープなどのハードウェア的な走行制御で行なわれていた番地の指定を可能としつつ、電線や反射テープなど使用せずに無人搬送車１を自走させることができる。
また、操舵角θを算出し、操舵輪４０を操舵角θで制御することにより、無人搬送車１が経路から外れていても、経路上に戻ることが可能となる。
また、目標停止線１５０２を算出し、適用することで、目的番地到達時のずれを小さくすることができる。
《第２実施形態》
図１７は、本発明の第２実施形態に係る経路データの例を示す図である。
図１７に示すように、「Ｂ→Ｇ」の経路を「Ｂ→Ｃ」、「Ｃ→Ｆ」、「Ｆ→Ｇ」の各経路を組み合わせることで作成することも可能である。
（走行制御処理）
図１８は、第２実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１８の処理は、図１０のステップＳ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１３，Ｓ３１５の走行制御処理に該当する処理である。
図１８において、ステップＳ４０１〜Ｓ４１２の処理までは、図１１と同様であるため説明を省略する。なお、本実施形態におけるステップＳ４０３における経路取得では、複数の経路が処理順に取得される。例えば、図１７に示す例では、「Ｂ→Ｃ」の経路データ１２３、「Ｃ→Ｆ」の経路データ１２３、「Ｆ→Ｇ」の経路データ１２３が、この順番にコントローラ１０に入力され、コントローラ１０は、入力順に経路データ１２３を処理していく。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に対応した座標に到達している場合（Ｓ４１２→Ｙｅｓ）、データ取得部１１３は未完了の経路があるか否かを判定する（Ｓ４１３）。
ステップＳ４１３の結果、未完了の経路がある場合（Ｓ４１３→Ｙｅｓ）、データ取得部１１３は、次の経路データ１２３を取得して（Ｓ４１４）、ステップＳ４０４へ処理を戻す。
ステップＳ４１３の結果、未完了の経路がない場合（Ｓ４１３→Ｎｏ）、コントローラ１０は走行制御処理を終了する。
ここで、ステップＳ４１３の処理を詳しく説明すると、図１７に示すように、「Ｂ→Ｇ」の経路は「Ｂ→Ｃ」、「Ｃ→Ｆ」、「Ｆ→Ｇ」の各経路を、この順番で組み合わせることで作成することが可能である。この場合、コントローラ１０は、まず「Ｂ→Ｃ」の経路データ１２３についてステップＳ４０４〜Ｓ４１２の処理を行う。そして、未完了の経路として「Ｃ→Ｆ」、「Ｆ→Ｇ」の経路データ１２３があるので、データ取得部１１３は、ステップＳ４１３で「Ｙｅｓ」を判定し、ステップＳ４１４で次の経路データ１２３として「Ｃ→Ｆ」の経路データ１２３が取得される。
そして、コントローラ１０は「Ｃ→Ｆ」の経路データ１２３についてステップＳ４０４〜Ｓ４１２の処理を行う。そして、未完了の経路として「Ｆ→Ｇ」の経路データ１２３があるので、データ取得部１１３は、ステップＳ４１３で「Ｙｅｓ」を判定し、ステップＳ４１４で次の経路データ１２３として「Ｆ→Ｇ」の経路データ１２３が取得される。
そして、コントローラ１０は「Ｆ→Ｇ」の経路データ１２３についてステップＳ４０４〜Ｓ４１２の処理を行う。そして、ステップＳ４１３において、未完了の経路がないので、データ取得部１１３はステップＳ４１３で「Ｎｏ」と判定し、コントローラ１０は走行制御処理を終了する。
（第２実施形態のまとめ）
このようにすることにより、第１実施形態のように、あり得るすべての経路データ１２３を予め作成する必要がないので、複雑な経路を有する場合などでユーザの負担を大幅に軽減することが可能である。
１ 無人搬送車
２ ホストコンピュータ
３ 運行管理コンピュータ
４ 無線親局
５ ネットワーク
９ 無人搬送システム
１０ コントローラ
２０ レーザ距離センサ
３０ プログラマブルコントローラ
４０ 操舵輪
５０ 走行輪
７０ 無線子局
１１０ プログラムメモリ
１１１ 処理部（制御部）
１１２ 座標変換部
１１３ データ取得部
１１４ 計測データ取得部
１１５ マッチング部
１１６ 位置推定部
１１７ 走行経路決定部
１１８ 走行制御部
１１９ 停止制御部
１２０ データメモリ（記憶部）
１２１ 計測データ
１２２ 地図データ
１２３ 経路データ（番地と座標の対応情報を含む）
ｄ 移動距離
ｄａ 実際の移動距離

Claims (8)

  1. 物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、現在位置を求め、前記求められた現在位置を基に、予め設定されている経路データに沿って走行する無人搬送車であって、
    前記無人搬送車が走行する走行エリアにおける所定の場所である番地と、前記走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納している記憶部と、
    外部装置から移動の目標位置を前記番地で指定されると、前記番地および座標の対応情報を基に、前記指定された番地を座標に変換し、前記番地に対応する座標まで、前記経路データに従って前記無人搬送車を走行させる制御部と、
    を有し、
    前記番地は、電線および反射テープを含むハードウェアによって前記無人搬送車の経路が指定されるハードウェア的経路を用いた走行制御で用いられる番地部材を使用せずに前記経路データ上の座標で管理されるものである
    ことを特徴とする無人搬送車。
  2. 前記番地は、過去に前記ハードウェア的経路に沿って無人搬送車が走行する無人搬送車システムで使用されていたものである
    ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
  3. 前記制御部は、
    前記無人搬送車の中心を通り、進行方向に対して直角である目標停止線を設定し、
    前記目的番地が前記目標停止線上にあるか、または前記目的番地を前記目標停止線が越えたときに、前記無人搬送車が前記目的番地に到着したと判定する
    ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
  4. 前記制御部は、
    前記無人搬送車が目的番地に到達し、前記外部装置から指示された作業を終えると、前記作業を終えた旨の情報と共に、前記無人搬送車がいる目的番地を前記外部装置へ送信する
    ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
  5. 前記制御部は、
    前記無人搬送車が目的番地に到達すると、当該目的番地と、当該目的番地に対応する座標とを前記記憶部に保持する
    ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
  6. 複数の前記経路データが組み合わされることによって、１つの経路データとする
    ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
  7. 物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングして、現在位置を求め、前記求められた現在位置を基に、予め設定されている経路データに沿って走行する無人搬送車による走行制御方法であって、
    前記無人搬送車は、
    電線および反射テープを含むハードウェアによって前記無人搬送車の経路が指定されるハードウェア的経路を用いた走行制御で用いられる番地部材を使用せずに前記経路データ上の座標で管理されるものであるとともに、前記無人搬送車が走行する走行エリアにおける所定の場所である番地と、前記走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納している記憶部と、前記無人搬送車の走行制御を行う制御部と、を有し、
    前記制御部が、
    外部装置から移動の目標位置を前記番地で指定されると、前記番地および座標の対応情報を基に、前記指定された番地を座標に変換し、
    前記番地に対応する座標まで、前記経路データに従って前記無人搬送車を走行させる
    ことを特徴とする走行制御方法。
  8. 前記制御部が、
    前記無人搬送車の中心を通り、進行方向に対して直角である目標停止線を設定し、
    前記目的番地が前記目標停止線上にあるか、または前記目的番地を前記目標停止線が越えたときに、前記無人搬送車が前記目的番地に到着したと判定する
    ことを特徴とする請求項７に記載の走行制御方法。
JP2010127658A 2010-06-03 2010-06-03 無人搬送車および走行制御方法 Expired - Fee Related JP5503419B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010127658A JP5503419B2 (ja) 2010-06-03 2010-06-03 無人搬送車および走行制御方法
KR1020110047601A KR101526639B1 (ko) 2010-06-03 2011-05-20 무인 반송차 및 주행 제어 방법
CN201110135732.8A CN102269994B (zh) 2010-06-03 2011-05-24 无人搬送车以及行驶控制方法
US13/152,315 US8972095B2 (en) 2010-06-03 2011-06-03 Automatic guided vehicle and method for drive control of the same
KR1020130049892A KR20130052591A (ko) 2010-06-03 2013-05-03 무인 반송차 및 주행 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010127658A JP5503419B2 (ja) 2010-06-03 2010-06-03 無人搬送車および走行制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011253414A JP2011253414A (ja) 2011-12-15
JP5503419B2 true JP5503419B2 (ja) 2014-05-28

Family

ID=45052324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010127658A Expired - Fee Related JP5503419B2 (ja) 2010-06-03 2010-06-03 無人搬送車および走行制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8972095B2 (ja)
JP (1) JP5503419B2 (ja)
KR (2) KR101526639B1 (ja)
CN (1) CN102269994B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101793932B1 (ko) * 2016-06-13 2017-11-07 주식회사 가치소프트 화물 정렬 시스템

Families Citing this family (86)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI20095714A (fi) * 2009-06-24 2010-12-25 Sandvik Mining & Constr Oy Ajoreitin määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattisen ohjaamisen järjestämiseksi
KR101918104B1 (ko) * 2010-08-03 2018-11-14 포리 오토메이션, 인코포레이티드 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법
JP5601332B2 (ja) 2012-02-08 2014-10-08 村田機械株式会社 搬送車
CN103294054B (zh) * 2012-02-24 2016-03-30 联想(北京)有限公司 一种机器人导航方法及系统
KR20140010685A (ko) * 2012-07-16 2014-01-27 삼성전자주식회사 휴대 단말기에서 객체 이동 방법 및 장치
WO2014049856A1 (ja) 2012-09-28 2014-04-03 株式会社日立製作所 自律移動装置および自律移動システム
CN103970130A (zh) * 2013-01-25 2014-08-06 鸿富锦精密工业(武汉)有限公司 室内物体移动方法及系统
CN103197676B (zh) * 2013-03-13 2015-07-08 天津雅飞科技有限公司 可对单一站点实行多功能设置的agv控制方法
CN105229422B (zh) * 2013-03-15 2018-04-27 大众汽车有限公司 自动驾驶路线规划应用
JP2014191689A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 移動体の走行制御手段に対して制御指令を出力する位置検出装置を取り付けた移動体及びその位置検出装置
CN103231899B (zh) * 2013-05-06 2015-04-15 哈尔滨工业大学 一种用于档案传送的自动导引小车
KR101323705B1 (ko) * 2013-06-05 2013-11-11 한경대학교 산학협력단 무인 화물 이송로봇을 이용한 무인 화물 이송시스템
US9243923B2 (en) * 2013-08-30 2016-01-26 Komatsu Ltd. Mining machine management system and mining machine management method
WO2015041689A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 Caterpillar Inc. Positioning system
CN103472845A (zh) * 2013-09-25 2013-12-25 杨伟 自动驾驶汽车控制系统
KR101941935B1 (ko) * 2013-11-08 2019-04-11 한화에어로스페이스 주식회사 무인반송차 주행 제어 장치 및 방법
US20160229631A1 (en) * 2013-12-24 2016-08-11 Hitachi, Ltd. Picking System
CN103777637B (zh) * 2014-02-13 2016-07-06 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 无反射板激光自主导航agv小车及其导航方法
KR101491622B1 (ko) * 2014-02-17 2015-02-11 연세대학교 산학협력단 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US11234581B2 (en) * 2014-05-02 2022-02-01 Endochoice, Inc. Elevator for directing medical tool
JP6539958B2 (ja) 2014-08-28 2019-07-10 村田機械株式会社 搬送車
EP3037907A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Université Sciences Technologies Lille Autonomously assisted and guided vehicle
KR101974768B1 (ko) * 2015-03-11 2019-05-02 가부시끼 가이샤 구보다 작업 차량 및 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 제어 장치
JP5984986B1 (ja) * 2015-03-12 2016-09-06 株式会社シンテックホズミ 搬送車システム
KR102146311B1 (ko) * 2015-07-29 2020-08-20 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 자동 주행 차량
DE102015010726A1 (de) * 2015-08-17 2017-02-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung
CN105159302A (zh) * 2015-09-23 2015-12-16 许继集团有限公司 一种agv小车及其自动导航方法
CN106569488A (zh) * 2015-10-09 2017-04-19 北京京东尚科信息技术有限公司 拣货方法、拣货系统、调度服务器、拣货车以及控制装置
KR101738134B1 (ko) * 2015-10-19 2017-05-22 주식회사 가치소프트 물품 운반장치와 시스템 및 그 방법
CN106610664A (zh) * 2015-10-22 2017-05-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 运动避障装置及控制方法
CA2941227C (en) * 2015-10-30 2018-09-25 Komatsu Ltd. Construction machine control system, construction machine, construction machine management system, and construction machine control method and program
WO2017090108A1 (ja) * 2015-11-25 2017-06-01 株式会社日立製作所 棚配置システム、搬送ロボット及び棚配置方法
JP6671507B2 (ja) * 2016-01-04 2020-03-25 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｌｉｂｉａｏ Ｒｏｂｏｔｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． ロボット現場戻りのための方法及び装置｛ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ｒｅｔｕｒｎｉｎｇ ｒｏｂｏｔｓ ｆｒｏｍ ｓｉｔｅ｝
JP6267783B2 (ja) * 2016-02-01 2018-01-24 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の管理システム
CN106104206A (zh) * 2016-02-29 2016-11-09 株式会社小松制作所 作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的管理系统
CN105857389A (zh) * 2016-04-29 2016-08-17 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆的转向控制方法和装置
US11305953B2 (en) 2016-05-03 2022-04-19 Assa Abloy Entrance Systems Ab Control systems for operation of loading dock equipment, and associated methods of manufacture and use
CN106325270B (zh) * 2016-08-12 2019-05-31 天津大学 基于感知和自主计算定位导航的智能车导航方法
CN106527434A (zh) * 2016-11-07 2017-03-22 北京京东尚科信息技术有限公司 自动传送系统及方法
WO2018106763A1 (en) * 2016-12-06 2018-06-14 Nissan North America, Inc. Solution path overlay interfaces for autonomous vehicles
CN106873586B (zh) * 2017-01-21 2020-10-23 浙江沛宏网络科技有限公司 一种仓库快速寻货系统及其方法
WO2018176000A1 (en) 2017-03-23 2018-09-27 DeepScale, Inc. Data synthesis for autonomous control systems
JP6795730B6 (ja) * 2017-03-27 2021-01-06 日本電産シンポ株式会社 移動体の管理システム、移動体、走行管理装置およびコンピュータプログラム
WO2018201353A1 (zh) * 2017-05-03 2018-11-08 深圳市元征科技股份有限公司 自动驾驶设备的控制方法、设备及存储介质
JP2019008359A (ja) * 2017-06-20 2019-01-17 日本電産シンポ株式会社 移動装置
US11409692B2 (en) 2017-07-24 2022-08-09 Tesla, Inc. Vector computational unit
US10671349B2 (en) 2017-07-24 2020-06-02 Tesla, Inc. Accelerated mathematical engine
US11157441B2 (en) 2017-07-24 2021-10-26 Tesla, Inc. Computational array microprocessor system using non-consecutive data formatting
US11893393B2 (en) 2017-07-24 2024-02-06 Tesla, Inc. Computational array microprocessor system with hardware arbiter managing memory requests
CN107272709B (zh) * 2017-08-06 2018-10-12 海汇新能源汽车有限公司 一种基于人眼检测的自动驾驶系统
CN108732925B (zh) * 2017-11-01 2021-12-14 北京猎户星空科技有限公司 智能设备的行进控制方法、装置和智能设备
CN107943029A (zh) * 2017-11-15 2018-04-20 苏州佳世达电通有限公司 运输方法及运输系统
CN110045723A (zh) * 2018-01-15 2019-07-23 北京京东尚科信息技术有限公司 一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统
US11561791B2 (en) 2018-02-01 2023-01-24 Tesla, Inc. Vector computational unit receiving data elements in parallel from a last row of a computational array
CN110398955B (zh) * 2018-04-25 2023-03-21 陈晨 智能工厂内移动目标的移动方法及在公路上移动的方法
JP2019204336A (ja) * 2018-05-24 2019-11-28 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体
US11215999B2 (en) 2018-06-20 2022-01-04 Tesla, Inc. Data pipeline and deep learning system for autonomous driving
US11361457B2 (en) 2018-07-20 2022-06-14 Tesla, Inc. Annotation cross-labeling for autonomous control systems
US11636333B2 (en) 2018-07-26 2023-04-25 Tesla, Inc. Optimizing neural network structures for embedded systems
CN108717297A (zh) * 2018-07-27 2018-10-30 江苏理工学院 智能物品搬送控制系统和搬送车
CN110850859B (zh) * 2018-08-01 2023-03-07 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人及其避障方法和避障系统
CN110928279B (zh) * 2018-08-31 2023-08-04 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人移动控制方法、装置及终端设备
US11562231B2 (en) 2018-09-03 2023-01-24 Tesla, Inc. Neural networks for embedded devices
CN113039556B (zh) 2018-10-11 2022-10-21 特斯拉公司 用于使用增广数据训练机器模型的系统和方法
US11196678B2 (en) 2018-10-25 2021-12-07 Tesla, Inc. QOS manager for system on a chip communications
US11816585B2 (en) 2018-12-03 2023-11-14 Tesla, Inc. Machine learning models operating at different frequencies for autonomous vehicles
US11537811B2 (en) 2018-12-04 2022-12-27 Tesla, Inc. Enhanced object detection for autonomous vehicles based on field view
CN109407672A (zh) * 2018-12-11 2019-03-01 新乡市中誉鼎力软件科技股份有限公司 智能运料车控制方法及智能运料车控制系统
US11610117B2 (en) 2018-12-27 2023-03-21 Tesla, Inc. System and method for adapting a neural network model on a hardware platform
KR102160281B1 (ko) * 2018-12-28 2020-09-25 주식회사 블루인텔리전스 무인 자율 주행 경로 안내 방법 및 이에 적합한 무인 자율 주행 지원 시스템
US10997461B2 (en) 2019-02-01 2021-05-04 Tesla, Inc. Generating ground truth for machine learning from time series elements
US11567514B2 (en) 2019-02-11 2023-01-31 Tesla, Inc. Autonomous and user controlled vehicle summon to a target
US10956755B2 (en) 2019-02-19 2021-03-23 Tesla, Inc. Estimating object properties using visual image data
US11560153B2 (en) 2019-03-07 2023-01-24 6 River Systems, Llc Systems and methods for collision avoidance by autonomous vehicles
CN109885070B (zh) * 2019-04-01 2020-12-18 上海快仓智能科技有限公司 机器人的运动控制方法、运动控制设备以及自动仓储系统
US11113824B2 (en) * 2019-04-30 2021-09-07 Aptiv Technologies Limited Heading angle estimation for object tracking
CN110194343A (zh) * 2019-05-17 2019-09-03 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种多agv智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法
US20230333568A1 (en) * 2019-05-17 2023-10-19 Murata Machinery, Ltd. Transport vehicle system, transport vehicle, and control method
USD989832S1 (en) * 2019-09-26 2023-06-20 Fq Ip Ab Electric trolley
USD974430S1 (en) * 2020-03-25 2023-01-03 Fq Ip Ab Electric trolley
CN112578783B (zh) * 2019-09-29 2022-08-30 杭州海康机器人技术有限公司 自动导引运输车行走控制方法及装置
US11797906B2 (en) * 2019-12-18 2023-10-24 Industrial Technology Research Institute State estimation and sensor fusion switching methods for autonomous vehicles
DE102020105334A1 (de) * 2020-02-28 2021-09-02 Viatcheslav Tretyakov Verfahren für ein Steuern eines fahrerlosen Transportfahrzeugs und Steuerungssystem, das angepasst ist, um das Verfahren auszuführen
TWI773339B (zh) * 2021-05-26 2022-08-01 東元電機股份有限公司 無人載物車派遣系統與方法
CN113651007B (zh) * 2021-08-17 2023-06-02 北京京东乾石科技有限公司 一种物流机器人养护方法、装置和物流机器人系统
CN116931532B (zh) * 2023-09-15 2023-12-05 深圳市今天国际智能机器人有限公司 运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质

Family Cites Families (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3642087A (en) * 1970-10-09 1972-02-15 Pentron Electronics Corp Automatic guidance system
US4040500A (en) * 1975-11-06 1977-08-09 Logisticon, Inc. Guidance system for lift truck
US4137984A (en) * 1977-11-03 1979-02-06 Jennings Frederick R Self-guided automatic load transporter
DE2752027A1 (de) * 1977-11-22 1979-05-23 Bosch Gmbh Robert Anordnung zum spurfuehren eines gleisfreien fahrzeuges
DE2966785D1 (en) * 1978-08-01 1984-04-19 Ici Plc Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals
EP0007790A1 (en) * 1978-08-01 1980-02-06 Imperial Chemical Industries Plc Driverless vehicle carrying non-directional detectors auto-guided by light signals
FR2443713A1 (fr) * 1978-12-06 1980-07-04 Matra Installation a vehicules automatiques
JPS6222113A (ja) * 1985-07-22 1987-01-30 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 無人移動体の走行制御方法
SE463527B (sv) * 1986-09-12 1990-12-03 Tsubakimoto Chain Co Anordning foer detektering av faerdposition och -riktning hos ett obemannat fordon
US4858132A (en) * 1987-09-11 1989-08-15 Ndc Technologies, Inc. Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method
US5019983A (en) * 1989-02-21 1991-05-28 Eaton Corporation Automatic steering apparatus using reflected signals
JPH046966A (ja) 1990-04-24 1992-01-10 Olympus Optical Co Ltd 露光制御装置
US5281901A (en) * 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
US5202832A (en) * 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
JPH06119043A (ja) * 1992-10-09 1994-04-28 Daifuku Co Ltd 移動車走行制御装置
US5525884A (en) * 1995-02-10 1996-06-11 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatically guided vehicle
JP3457441B2 (ja) * 1995-10-31 2003-10-20 本田技研工業株式会社 自動走行車の制御方法
KR970066776A (ko) * 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 차량의 제어장치
JP3749323B2 (ja) * 1996-11-13 2006-02-22 富士通株式会社 移動装置
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
JPH11144185A (ja) * 1997-09-03 1999-05-28 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御誘導システム
US6092010A (en) * 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
KR100648307B1 (ko) * 1999-11-04 2006-11-23 삼성전자주식회사 무인운반차 시스템의 제어방법
JP2001350520A (ja) * 2000-06-08 2001-12-21 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の走行制御装置
US20030080901A1 (en) * 2001-10-25 2003-05-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. RFID navigation system
AU2003300959A1 (en) * 2002-12-17 2004-07-22 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for visual simultaneous localization and mapping
KR20050108923A (ko) * 2004-05-14 2005-11-17 삼성광주전자 주식회사 모빌로봇, 모빌로봇 시스템, 및 그 경로보정방법
US20060167600A1 (en) * 2005-01-27 2006-07-27 Raven Industries, Inc. Architecturally partitioned automatic steering system and method
JP2006331054A (ja) * 2005-05-26 2006-12-07 Murata Mach Ltd 搬送車システム及びルートマップの作成方法
JP4051420B2 (ja) 2005-08-09 2008-02-27 グリーンボーイ株式会社 無人搬送車の走行制御機構
DE112006002892B4 (de) * 2005-10-21 2022-01-27 Deere & Company Systeme und Verfahren zum Umschalten zwischen autonomer und manueller Bedienung eines Fahrzeugs
JP4375320B2 (ja) * 2005-10-27 2009-12-02 株式会社日立製作所 移動ロボット
JP2007213356A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Tcm Corp 無人搬送設備
KR100988736B1 (ko) * 2006-03-15 2010-10-20 삼성전자주식회사 자율주행 이동로봇의 최단 경로 이동을 위한 홈 네트워크시스템 및 그 방법
US20080039991A1 (en) * 2006-08-10 2008-02-14 May Reed R Methods and systems for providing accurate vehicle positioning
GB2442776A (en) * 2006-10-11 2008-04-16 Autoliv Dev Object detection arrangement and positioning system for analysing the surroundings of a vehicle
JP5080333B2 (ja) * 2007-04-06 2012-11-21 本田技研工業株式会社 自律移動体のための物体認識装置
JP4576445B2 (ja) * 2007-04-12 2010-11-10 パナソニック株式会社 自律移動型装置および自律移動型装置用プログラム
WO2009070712A2 (en) * 2007-11-27 2009-06-04 Jadi, Inc. Method and system for locating and navigating a target
DE102008011539B3 (de) * 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
JP5141507B2 (ja) * 2008-08-25 2013-02-13 村田機械株式会社 自律移動装置
JP5276931B2 (ja) * 2008-09-05 2013-08-28 株式会社日立産機システム 移動体および移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法
EP2343615B1 (en) * 2008-10-01 2018-10-31 Murata Machinery, Ltd. Autonomous movement device
US8364334B2 (en) * 2008-10-30 2013-01-29 Honeywell International Inc. System and method for navigating an autonomous vehicle using laser detection and ranging
US8577537B2 (en) * 2008-12-16 2013-11-05 Agco Corporation Methods and systems for optimizing performance of vehicle guidance systems
US8301374B2 (en) * 2009-08-25 2012-10-30 Southwest Research Institute Position estimation for ground vehicle navigation based on landmark identification/yaw rate and perception of landmarks
US8948913B2 (en) * 2009-10-26 2015-02-03 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for navigating robot
JP5062364B2 (ja) * 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
JP2011129095A (ja) * 2009-12-18 2011-06-30 Korea Electronics Telecommun 自律走行ロボットを利用した地図生成方法、これを利用した最適走行経路算出方法およびこれらを遂行するロボット制御装置
US8538577B2 (en) * 2010-03-05 2013-09-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US9046893B2 (en) * 2011-05-31 2015-06-02 John Bean Technologies Corporation Deep lane navigation system for automatic guided vehicles
US8589014B2 (en) * 2011-06-01 2013-11-19 Google Inc. Sensor field selection

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101793932B1 (ko) * 2016-06-13 2017-11-07 주식회사 가치소프트 화물 정렬 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130052591A (ko) 2013-05-22
CN102269994B (zh) 2014-11-05
US8972095B2 (en) 2015-03-03
KR20110132975A (ko) 2011-12-09
CN102269994A (zh) 2011-12-07
KR101526639B1 (ko) 2015-06-05
JP2011253414A (ja) 2011-12-15
US20110301800A1 (en) 2011-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5503419B2 (ja) 無人搬送車および走行制御方法
JP5721980B2 (ja) 無人搬送車および走行制御方法
JP2012053838A (ja) 無人搬送車および走行制御方法
JP6599543B2 (ja) 自動搬送車
CN103635779B (zh) 用于促进用于工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置
US10261511B2 (en) Mobile body and position detection device
KR101505129B1 (ko) 레이저 스캐너를 이용한 위치인식 및 맵핑 시스템을 이용한 위치인식 방법
JP5444171B2 (ja) 無人搬送車および走行制御方法
KR20180083569A (ko) 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법
US20230266762A1 (en) Autonomous Movement Device, Autonomous Movement Method, And Program
JP3675386B2 (ja) 自律移動装置及び自律移動装置運用システム
JP2021071891A (ja) 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム
CN113406951A (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序
JP2009223757A (ja) 自律移動体、その制御システム、自己位置推定方法
KR101132189B1 (ko) 무인반송 시스템의 무인 유도 제어 장치
CN214846390U (zh) 基于自动导引小车的动态环境避障系统
CN113654558A (zh) 导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质
JP5687967B2 (ja) 無人搬送車および走行制御方法
KR20210059460A (ko) 물류 자동화를 위한 자율 주행 로봇의 원격 관제 시스템
JP6910790B2 (ja) 自動搬送車コントロールシステム
JP7300413B2 (ja) 制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム
JP2018013860A (ja) 自律移動体制御装置
JP7020296B2 (ja) 無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法
RU2769710C1 (ru) Способ построения маршрута движения и управления движением мобильного сервисного робота в торговом помещении
JP2017152051A (ja) 移動体の走行制御手段に対して制御指令を出力する位置検出装置を取り付けた移動体及びその位置検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20121016

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20130613

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20131003

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20131008

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20131206

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140304

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140314

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5503419

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees