KR20180083569A - 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 사물인터넷 기반 운송 로봇의 동작 방법에 관한 것이다. 거리 측정 센서를 장착한 사물인터넷 기반 운송 로봇은 배터리부, 상기 배터리부에서 제공되는 전력에 의해 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇 를 구동하는 구동부, 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 전면에 장착되어 전방에 배치되는 객체의 거리를 측정하는 거리측정센서부, 상기 거리측정센서부로부터 센싱된 거리측정값에 기초하여 장애물 영역과 추적영역을 구분하는 영역설정부, 상기 거리측정센서부로부터 수신한 거리측정값에 기초하여 상기 추적영역내의 작업자를 인식하고, 상기 장애물 영역에서 장애물을 인식하여 상기 제어부에 인식 결과를 제공하는 인식부, 상기 인식부로부터 제공된 장애물 정보 또는 작업자 정보에 기초하여 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법{TRANSPOTATION ROBOT AND METHOD OF OPERATING TRANSPOTATION ROBOT BASED ON INTERNET OF THINGS}

본 발명은 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법에 관한 것으로, 특히 거리측정센서를 통해 작업자를 추적하거나 자율주행하는 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법에 관한 것이다.

작업자가 작업장에서 카트를 직접 끌고 다니지 않고 작업자의 이동을 추적하여 자동으로 이동하거나, 자율주행하는 카트에 대한 연구가 활발하다. 종래의 창고 관리를 위한 카트는 간단한 정보만을 검색하거나 단순 운반 기능만을 보유하고 있으며, 피킹(picking; 물류센터에 정리된 물품 중 발주에 의해 필요한 만큼만 구분하여 출고 및 정리) 오류가 많이 발생되는등 정확성이 떨어지는 문제점이 있었다.

특허공개공보 제10-2011-0096392호는 점포 등의 발주에서부터 물류 센터의 제품 선반에 부착된 표시기에 표시되는 피킹 수량에 이르기까지 모든 과정을 디지털화한 디지털 피킹 시스템을 바탕으로 작업시간을 단축하고 에러율을 현저히 감소시킬 수 있는 디지털 피킹 시스템용 카트를 개시하고 있으나, 여전히 복잡한 물류환경에서 피킹오류 감소 및 작업 효율 향상이 요청되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 거리측정센서를 탑재하여 작업자의 별도의 조작 없이 자동으로 이동하는 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법을 제공할 수 있다.

거리 측정 센서를 장착한 사물인터넷 기반 운송 로봇은, 배터리부와 상기 배터리부에서 제공되는 전력에 의해 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇을 구동하는 구동부, 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 전면에 장착되어 전방에 배치되는 객체의 거리를 측정하는 거리측정센서부, 상기 거리측정센서부로부터 센싱된 거리측정값에 기초하여 장애물 영역과 추적영역을 구분하는 영역설정부, 상기 거리측정센서부로부터 수신한 거리측정값에 기초하여 상기 추적영역내의 작업자를 인식하고, 상기 장애물 영역에서 장애물을 인식하여 상기 제어부에 인식 결과를 제공하는 인식부, 상기 인식부로부터 제공된 장애물 정보 또는 작업자 정보에 기초하여 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

거리 측정 센서를 장착한 사물인터넷 기반 운송 로봇의 동작 방법은, 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 거리측정센서부가 작업자를 인지하는 단계와, 상기 거리측정센서부에 의해 측정된 거리 측정값에 기초하여 장애물 영역과 추적영역을 설정하는 단계와, 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 장애물 영역 내에 장애물이 감지되면, 장애물 정보에 기초하여 일시정지 및 회피 구동하고, 장애물 영역내에 장애물이 감지되지 않으면, 추적 영역내에 작업자를 인식하는 단계와, 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 추적 영역내에 작업자가 인식되지 않으면, 상기 거리측정센서부를 통해 작업자를 다시 인지하고, 추적 영역내에 작업자가 인식되면, 작업자의 인식 정보에 기초하여 구동되는 단계를 포함한다.

위와 같은 과제해결수단을 통하여 본 발명은 다양한 모드(팔로우 모드, 드라이브 모드, 자율주행모드)로 동작하여 피킹 오류가 감소하고 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.

또한, 거리측정센서로 레이저 스캐너를 이용하여 전방 탐지거리가 향상되어 장애물 및 작업자 탐지효율이 향상되며, 노동 강도 감소 및 작업시간 단축의 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드시 동작방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드시 인식 방법을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 드라이브 모드를 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 드라이브 모드시 동작 방법을 설명하는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 자율주행모드시 동작방법을 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 자율주행모드시 동작방법을 설명하는 순서도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 사물인터넷 기반 운송 로봇의 구성을 설명하는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 프레임부(20), 범퍼부(30), 거리측정센서부(110), 디스플레이부(140)로 구성된다.

프레임부(20)는 운반하고자 하는 물류를 적재할 수 있는 구조로 형성될 수 있다. 프레임부(20)는 물류를 수납하기 위한 적어도 하나 이상의 수납부가 구비될 수 있다. 예컨대, 프레임부(20)는 물류가 적재되는 하부 프레임(21)과, 하부 프레임부(21)의 전면에 수직으로 배치되는 상부 프레임부(23)를 포함할 수 있으나, 프레임부(20)의 형상을 한정하는 것은 아니고 실시예와 다른 형상으로 형성될 수 있다.

상부 프레임부(23)는 사물인터넷 기반 운송 로봇의 이동 방향을 조정하기 위한 손잡이부를 포함할 수 있고, 디스플레이부(140)를 전면에 배치하여 사용자에게 사물인터넷 기반 운송 로봇의 상태정보 등을 사용자에게 제공할 수 있다. 상부 프레임부(23)는 디스플레이부(140)의 하부에 시작/종료제어부(27)를 배치할 수 있다.

범퍼부(30)는 하부 프레임부(20)의 전면 또는 후면에 배치되어 이동 시 발생하는 외부 충격을 흡수할 수 있다.

거리측정센서부(110)는 하부 프레임부(20)의 전면에 장착되고, 범퍼부(30)의 상부에 배치되며, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 전방을 센싱하여 작업자 또는 장애물의 유무를 판단할 수 있고, 상기 작업자 또는 장애물과의 거리 측정값을 생성할 수 있다. 거리측정센서부(110)는 레이저 스캐너 또는 초음파 센서 중 하나일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다. 상기 레이저 스캐너는 0°~ 180°의 범위 내에서 6m 이내의 객체의 거리를 감지할 수 있다. 실시예에 따라 정확한 감지를 위해 상기 레이저 스캐너는 0°~ 230°의 범위 내에서 4m 이내의 객체의 거리를 감지할 수 있다.

도 2를 참조하면, 사물인터넷 기반 운송 로봇 (10)는 거리측정센서부(110), 구동부(120), 제어부(130), 디스플레이부(140), 주행모드변경부(150), 영역설정부(160), 인식부(170), 주행경로생성부(180), 배터리부(190), 인터페이스부(195)를 포함한다.

구동부(120)는 배터리부(190)로부터 공급되는 전력을 이용하여 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)을 이동시키는 역할을 하며, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)에 구비된 바퀴를 구동시키는 모터 구동 드라이버일 수 있다. 구동부(120)는 하부 프레임부(21)의 하면에 다수개의 바퀴, 상기 바퀴에 구동력을 제공하는 모터부를 포함하고, 상기 모터부에 의해 생성되는 구동력에 따라 사물인터넷 기반 운송 로봇 (10)를 구동한다.

제어부(130)는 거리측정센서부(110)로부터 측정된 장애물 또는 작업자의 거리측정값에 기초하여 구동부(120)가 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)을 구동하도록 제어할 수 있다.

제어부(130)는 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)이 다수개의 주행모드로 동작하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 상기 다수개의 주행모드는 팔로우 모드, 드라이브 모드, 자율주행 모드 중 하나일 수 있다. 인식부(170)로부터 제공된 장애물 정보 또는 작업자 정보에 기초하여 사물인터넷 기반 운송 로봇이 이동하도록 제어할 수 있다.

제어부(130)는 작업자의 이동 위치에 따라 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 속도 및 회전 방향을 제어할 수 있고, 작업자와 일정 간격을 유지하기 위해 구동속도를 가속하거나 감속하도록 제어할 수 있다. 한편, 제어부(130)는 피킹작업시 작업자의 작업이 용이하도록 작업자와의 간격을 좀 더 가깝게 제어할 수 있다.

상기 팔로우 모드와 상기 드라이브 모드는 거리측정센서부(110)에 의해 작업자의 위치를 판단하고, 이에 기초하여 사물인터넷 기반 운송 로봇이 이동하는 것은 동일하다. 다만, 팔로우 모드는 작업자가 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 전면에 나란히 배치된 상태로 이동하나, 드라이브 모드는 작업자가 사물인터넷 기반 운송 로봇 의 전면을 마주보는 상태로 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 뒤에서 이동하는 차이가 있다.

디스플레이부(140)는 사용작의 작업 목록 데이터 및 사물인터넷 기반 운송 로봇 의 상태 정보가 디스플레이될 수 있다. 예컨대, 디스플레이부(140)는 터치 스크린 일 수 있으나 이에 대해 한정하지 않는다. 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇 의 상태 정보는 배터리부의 상태, 시간정보, 사용시간, 사용자 정보 중 적어도 하나일 수 있다.

주행모드변경부(150)는 작업자에 의해 주행모드를 변경할 수 있고, 예컨대 작업자는 디스플레이부(140)를 통해 주행모드를 변경 선택할 수 있다.

영역설정부(160)는 거리측정센서부(110)로부터 센싱된 거리측정값에 기초하여 장애물 영역과 인식 영역을 구분할 수 있다.

인식부(170)는 거리측정센서부(110)로부터 수신된 거리측정값에 기초하여 상기 인식 영역에서 작업자를 인식하고, 상기 장애물 영역에서 장애물을 인식하여 상기 제어부에 작업자 인식 정보 또는 장애물정보를 제공할 수 있다. 상기 작업자 인식 정보와 장애물 정보는 각각의 위치정보를 포함할 수 있다.

주행경로생성부(180)는 거리측정센서부(110)를 통해 작업장 내의 맵을 생성하고, 자율주행모드로 동작 시에 작업장 내에서의 주행경로를 생성한다. 상기 작업장은 물류창고, 산업시설, 레저시설 중 하나일 수 있다.

배터리부(190)는 사물인터넷 기반 운송 로봇 (10)에 전력을 제공해 주는 에너지 저장장치로서 화학 에너지를 전기 에너지로 변환하거나, 전기 에너지를 화학 에너지로 변환하여 전력원 역할을 한다.

인터페이스부(195)는 현재 작업자의 작업 목록 데이터를 중앙서버를 통해 수신하고, 수신된 작업 목록 데이터는 디스플레이부(140)를 통해 디스플레이된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드를 설명하는 도면이고, 도 4는 본 발명의 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드시 동작방법을 설명하는 순서도이고, 도 5는 본 발명의 사물인터넷 기반 운송 로봇의 팔로우 모드시 인식 방법을 개략적으로 설명하는 도면이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)가 팔로우 모드인 경우, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 작업자의 후방에서 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 인식할 수 있다.

거리측정센서부(110)는 레이저 스캐너 또는 초음파 센서 중 하나일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다. 상기 레이저 스캐너는 0°~ 180°의 범위 내에서 4m 이내의 객체의 거리를 감지할 수 있다.

사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 인지한다(S410). 이때, 인식부(170)는 거리측정센서부(110)에서 센싱한 작업자와 다른 오브젝트들을 구분하기 위해 상기 작업자와 센싱된 다른 오브젝트들 각각에 ID를 부여하여 라벨링을 수행할 수 있다. 예컨대, 거리측정센서부(110)는 작업자의 다리부분의 신체골격으로 작업자를 센싱할 수 있다. 이를 인지프로세스라 칭할 수 있다.

이후에, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 영역설정부(160)를 통해 장애물 영역(Z1)과 추적영역(Z2)을 설정한다(S420). 상기 장애물 영역(Z1)은 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 거리측정센서부(110)를 기준으로 전방 1m의 직사각형 형상으로 설정될 수 있고, 상기 추적영역(Z2)은 거리측정센서부(110)를 기준으로 전방 1m부터 전방 1.4m까지의 직사각형 형상으로 설정될 수 있다. 상기 장애물 영역(Z1)과 상기 추적영역(Z2)의 형상과 거리를 제한하는 것은 아니며 측정센서의 사양에 따라 변경될 수 있다.

이후에, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 장애물 영역내에 장애물이 감지되면(S430), 장애물 정보에 기초하여 일시정지 및 회피 구동 한다(S435). 장애물 영역내에 장애물이 감지되지 않으면, 추적 영역내에 작업자를 인식한다(S440). 추적 영역내에 작업자가 인식되지 않으면, 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 다시 인지하고, 추적영역내에 작업자가 인식되면, 작업자의 인식 정보에 기초하여 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)이 구동된다(S450).

구체적으로, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 상기 추적영역(Z2) 내에 제1오브젝트 인식정보(F1)와, 이후에 인식된 제2오브젝트 인식정보(F2)가 30cm 내지 40cm 범위 이내이면 동일한 작업자로 판단할 수 있다. 즉, 상기 범위를 벗어나면 작업자 추적을 실패한 것으로 판단하고 거리측정센서부를 통해 작업자를 다시 인식할 수 있다. 상기 제1오브젝트 인식정보(F1)와 제2오브젝트 인식정보(F2)는 작업자의 다리 부분의 신체골격 인식정보일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.

실시예에 따라, 추적영역(Z2)내에 인식영역(Z31 내지 Z32)에서 작업자를 인식할 수 있다. 예컨대, 제1인식영역(Z31)과 제2인식영역(Z32)이 서로 교차하여 매칭되면 동일한 작업자로 판단할 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 드라이브 모드를 설명하는 도면이고, 도 7은 본 발명의 사물인터넷 기반 운송 로봇의 드라이브 모드시 동작 방법을 설명하는 순서도이다.

도 6과 도 7을 참조하면, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)이 드라이브 모드인 경우, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 작업자의 전방에서 구동하고, 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 인식할 수 있다.

사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 인지한다(S710). 이후에, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 영역설정부(180)를 통해 추적영역을 설정한다(S720). 이때, 추적영역은 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 거리측정센서부(110)를 기준으로 전방 1m의 직사각형 형상으로 설정될 수 있다.

사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 추적 영역내에 작업자를 인식하고, 추적 영역내에 작업자가 인식되지 않으면, 거리측정센서부(110)를 통해 작업자를 다시 인지하고, 추적영역내에 작업자가 인식되면, 작업자의 인식 정보에 기초하여 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)이 구동된다(S740).

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사물인터넷 기반 운송 로봇의 자율주행모드시 동작방법을 설명하는 도면이고, 도 9는 본 발명의 사물인터넷 기반 운송 로봇의 자율주행모드시 동작방법을 설명하는 순서도이다.

도 8과 도 9를 참조하면, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 자율주행모드시 스스로 주변환경을 인식하고, 장애물을 판단하며, 주행경로를 계획하여 목적지까지 주행할 수 있다. 레이저 스캐너를 통하여 미리 작성된 맵을 기초로 주행하며 주변 환경을 인식하고, 자신의 위치를 추정 및 경로를 계획하여 주행할 수 있다.

사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 거리측정센서부(110)를 통해 측정된 작업장 전체의 거리측정값에 기초하여 주행경로생성부(180)는 작업장의 맵데이터를 생성한다(S910).

또한, 주행경로생성부(180)는 목적지를 설정한다(S920). 이때 상기 목적지는 작업자가 직접 입력하거나 외부로부터 수신된 정보에 기초하여 설정할 수 있으며, 주행경로생성부(180)가 목적지를 추정하여 설정할 수 있다.

영역설정부(160)는 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)의 전방의 일정 영역을 장애물 영역으로 설정한다(S930). 상기 장애물 영역은 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇 (10)의 전방 1m 이내일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.

사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 상기 목적지 정보에 기초하여 이동중에 거리측정센서부(110)를 통해 측정된 거리측정값에 기초하여 장애물 영역내의 장애물을 검지한다. 장애물이 검지되면, 장애물 정보에 기초하여 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)은 일시 정지 및 회피 구동된다(S950)

본 발명의 다른 실시예에 따른 거리측정 센서를 구비한 운송 로봇을 이용한 사물인터넷 기반 운송 시스템은, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)과, 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)과 무선 통신을 수행하여 주행경로를 제공하는 운영 서버와, 사물인터넷 기반 운송 로봇으로부터 수집된 맵데이터, 주행경로데이터, 물류데이터 중 적어도 하나를 분석하고 저장하는 빅데이터분석 서버를 포함한다. 실시예에 따라 사물인터넷 기반 운송 로봇(10)이 다수개가 배치되고, 상기 운영서버로부터 수신된 제어 신호에 따라 다수개의 사물인터넷 기반 운송 로봇이 협업하여 군집운행할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10; 사물인터넷 기반 운송 로봇 20; 프레임부
30; 범퍼부 110; 거리측정센서부
120; 구동부 130; 제어부
140; 디스플레이부 150; 주행모드변경부
160; 영역설정부 170; 인식부
180; 주행경로생성부 190; 배터리부
195; 인터페이스부

Claims (8)

1. 거리 측정 센서를 장착한 사물인터넷 기반 운송 로봇 에 있어서,
   배터리부;
   상기 배터리부에서 제공되는 전력에 의해 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇 을 구동하는 구동부;
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 전면에 장착되어 전방에 배치되는 객체의 거리를 측정하는 거리측정센서부;
   상기 거리측정센서부로부터 센싱된 거리측정값에 기초하여 장애물 영역과 추적영역을 구분하는 영역설정부;
   상기 거리측정센서부로부터 수신한 거리측정값에 기초하여 상기 추적영역내의 작업자를 인식하고, 상기 장애물 영역에서 장애물을 인식하여 상기 제어부에 인식 결과를 제공하는 인식부; 및
   상기 인식부로부터 제공된 장애물 정보 또는 작업자 정보에 기초하여 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 사물인터넷 기반 운송 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 주행 모드를 팔로우 모드, 드라이브 모드, 자율 주행 모드 중 적어도 하나의 모드로 변경하는 주행모드변경부를 더 포함하는 사물인터넷 기반 운송 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇은,
   하부프레임부와 상부프레임부를 포함하는 프레임부;
   상기 하부프레임부의 전면 또는 후면에 배치되어 이동시 발생하는 외부 충격을 흡수하는 범퍼부;
   상기 상부프레임부의 전면에 배치되어 사용자에게 사물인터넷 기반 운송 로봇의 상태정보를 제공하는 디스플레이부를 더 포함하는 사물인터넷 기반 운송 로봇.
4. 제2항에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 팔로우 모드 또는 드라이브 모드일 때, 작업자를 인식하여 작업자 정보에 기초하여 상기 사물인터넷 기반 운송 로봇을 구동하는 사물인터넷 기반 운송 로봇.
5. 제2항에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 자율 주행 모드일 때, 상기 거리측정센서부로부터 측정된 데이터를 기초로 맵을 생성하고 주행경로를 결정하는 주행경로생성부를 더 포함하는 사물인터넷 기반 운송 로봇.
6. 거리 측정 센서를 장착한 사물인터넷 기반 운송 로봇의 동작 방법에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇의 거리측정센서부가 작업자를 인지하는 단계;
   상기 거리측정센서부에 의해 측정된 거리 측정값에 기초하여 장애물 영역과 추적영역을 설정하는 단계; 및
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇은 장애물 영역내에 장애물이 감지되면, 장애물 정보에 기초하여 일시 정지 및 회피 구동하고, 장애물 영역내에 장애물이 감지되지 않으면, 추적 영역내에 작업자를 인식하는 단계;
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇은 추적 영역내에 작업자가 인식되지 않으면, 상기 거리측정센서부를 통해 작업자를 다시 인지하고, 추적 영역내에 작업자가 인식되면, 작업자의 인식 정보에 기초하여 구동되는 단계를 포함하는 사물인터넷 기반 운송 로봇의 동작 방법.
7. 거리측정 센서를 구비한 운송 로봇을 이용한 사물인터넷 기반 운송 시스템에 있어서,
   제1항의 사물인터넷 기반 운송 로봇;
   상기 사물인터넷 기반의 운송 로봇과 무선 통신을 수행하여 주행경로를 제공하는 운영 서버; 및
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇으로부터 수집된 맵데이터, 주행경로데이터, 물류데이터 중 적어도 하나를 분석하고 저장하는 빅데이터 분석 서버를 포함하는 사물인터넷 기반 운송 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 사물인터넷 기반 운송 로봇이 다수개가 배치되고, 상기 운영서버로부터 수신된 제어 신호에 따라 다수개의 사물인터넷 기반 운송 로봇이 협업하여 군집운행하는 사물인터넷 기반 운송 시스템.

Images