KR20060111780A - 이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀시스템 및 그 방법 - Google Patents

이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇의 지향성 안테나를 통해 감지되는 무선 신호를 이용하여 이동로봇의 정확한 위치를 산출하고, 산출된 위치를 이용하여 정확하고 신속하게 이동로봇이 충전대로 복귀할 수 있는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템은 지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 무선 신호원과; 상기 무선 신호원에 의해 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나를 포함하며, 상기 지향성 안테나가 무선 신호를 감지한 회전각도를 통해 상기 무선 신호원의 방향을 산출하고, 상기 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 상기 무선 신호원과 이격 거리를 산출하는 이동로봇;을 포함하여 구성된다.
로봇, 지향성 안테나, 충전대,

Description

이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀 시스템 및 그 방법{System for computing Location of a moving robot, and system for going the moving robot to charging equipment using the computing location and method thereof}
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다.
도 2는 도 1에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템의 이동로봇의 한 예인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 3은 도 2에 따른 청소로봇과 무선 신호원 간의 이격 거리별 무선 신호 감지 시간차를 개략적으로 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇의 충전대 복귀 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다.
도 5는 도 4에 따른 이동로봇의 충전대 복귀 시스템에서 이동로봇의 한 예인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 충전대 복귀 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇의 지향성 안테나를 통해 감지되는 무선 신호를 이용하여 이동로봇의 정확한 위치를 산출하고, 산출된 위치를 이용하여 정확하고 신속하게 이동로봇이 충전대로 복귀할 수 있는 기술에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 예가 바로 청소로봇이다.
이동로봇의 하나인 청소로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 이동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이 같은 청소로봇은 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 청소로봇을 주행시키는 주행장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 다수의 감지센서와, 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다. 청소로봇은 청소구역을 스스로 이동하기 때문에 배터리를 통해 구동을 위한 동력을 제공한다.
한편, 이러한 청소로봇은 사용자의 편리를 위해 자동 충전 기능을 가지고 있 다. 자동 충전기능은 청소로봇 스스로 배터리의 잔량을 파악하여 기준 값에 못 미칠 경우 작업구역의 소정 위치에 설치된 충전대에 자동으로 복귀하여 부족한 배터리의 전원을 충전하고, 다시 작업을 재개한다. 따라서, 청소로봇은 충전대가 설치된 곳으로부터 자신이 떨어진 위치를 파악하고 있어야만 충전이 필요한 경우 충전대로 복귀할 수 있다.
종래의 청소로봇의 충전대 자동 복귀 방법은 충전대에 인공표식을 부착하고, 청소로봇이 랜덤주행을 통해 충전대에 부착된 표식을 감지하게 함으로써 충전대의 위치를 판단하고 복귀시키는 방법이다. 그러나 이와 같은 방법은 청소로봇의 랜덤주행에 의한 것이므로, 청소로봇의 위치에 따라 충전대로 복귀하는 시간이 달라진다.
또한, 청소로봇이 충전대에 부착된 인공표식을 감지하기 위해서는 충전대가 청소로봇이 위치한 동일한 공간에 설치되어 있어야 하며, 청소로봇과 충전대 사이에 장애물이 없어야 한다는 단점을 가지고 있다.
예를 들어 설명하면, 충전대는 거실에 있는데 비해 청소로봇은 방 안에 있는 경우 청소로봇은 벽면과 같은 장애물에 의해 충전대에 부착된 인공표식을 감지할 수 없어 충전대 자동 복귀 기능을 정상적으로 할 수 없게 된다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 무선 신호원으로부터 출력되는 무선 신호를 지향성 안테나를 통해 감지하여 해당 무선 신호원의 방향을 산출하며, 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감 지 시간차를 이용하여 해당 무선 신호원과 이동로봇 간의 거리를 산출하는 이동로봇의 위치 산출 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 무선 신호원을 충전대에 구비하여 이동로봇의 자동 충전대 복귀시 해당 무선 신호에 의해 산출된 방향정보와 거리정보를 통해 보다 효과적으로 복귀할 수 있는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.
상술한 본 발명의 일 양상에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템의 이동로봇은 소정 주기마다 일정한 속도로 회전하면서 고정된 위치에 설치된 무선 신호원으로부터 지속적으로 또는 소정 주기로 출력되는 무선 신호를 다수의 지향성 안테나를 통해 감지하고, 감지된 방향과 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 무선 신호원과 이동로봇 간의 이격 거리를 산출한다. 이동로봇은 산출된 방향과 거리를 통해 현재 이동로봇의 위치를 산출할 수 있다.
이에 따라 본 발명에 따른 이동로봇 위치 산출 시스템은 지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 무선 신호원과, 무선 신호원에 의해 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나를 포함하며, 지향성 안테나가 무선 신호를 감지한 회전각도를 통해 무선 신호원의 방향을 산출하고, 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 무선 신호원과 이격 거리를 산출하는 이동로봇으로 구성된다.
따라서, 이동로봇은 무선 신호원으로부터 출력되는 무선 신호를 감지하여 무 선 신호원의 위치에 따른 청소로봇의 방향 정보와 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 거리정보를 산출함으로써, 이동로봇과 무선 신호원 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있는 장점을 갖는다.
본 발명의 또 다른 양상에 따라 무선 신호원은 이동로봇의 충전대에 구비될 수 있으며, 그에 따라 배터리의 잔량 부족시 상술한 방법에 의해 산출된 충전대의 방향과 거리정보를 이용하여 복귀시킨다. 이에 따라 본 발명에 따른 이동로봇 충전대 복귀 시스템은 지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 충전대와, 충전대로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나를 포함하며, 이동로봇의 배터리의 잔량 부족시 지향성 안테나의 무선 신호 감지 방향과 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 산출된 충전대와의 거리정보를 통해 충전대로 복귀하는 이동로봇을 포함하여 구성된다.
따라서, 이동로봇은 무선 신호를 발산하는 충전대로부터 출력되는 무선 신호를 감지하여 충전대의 위치에 따른 청소로봇의 방향 정보와 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 거리정보를 산출함으로써, 이동로봇과 충전대 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있으며, 그에 따라 보다 효과적인 충전대 복귀가 가능한 장점을 갖는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통해 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
또한, 본 발명의 이동로봇을 이동로봇의 대표적인 예인 청소로봇으로 가정하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템은 무선 신호를 지속적으로 출력하거나 소정 주기로 출력과 중지를 반복하는 고정된 위치에 구비되는 무선 신호원(10)과, 무선 신호원(10)에 의해 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나(160)를 포함하며, 지향성 안테나(160)가 무선 신호를 감지한 회전각도를 통해 무선 신호원(10)의 방향을 산출하고, 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 무선 신호원(10)과 이격 거리를 산출하는 이동로봇(100)을 포함하여 구성된다.
무선 신호원(10)은 일종의 무선 신호 발신 장치로써, 예를 들면, 무선 통신에 사용되는 엑세스 포인트(Access Point)가 될 수 있으며, 이동로봇(100)과 함께 제공된다. 무선 신호원(10)은 이동로봇(100)의 지향성 안테나(160)가 쉽게 감지할 수 있게 지향성 안테나(160)의 감지 높이로 설치되는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 이동로봇(100)의 충전대일 수 있다. 무선 신호원(10)은 소정 주파수 대역의 무선 신호를 지속적으로 또는 소정 주기로 출력과 중지를 반복한다.
이동로봇(100)은 전면에 무선 신호원(10)으로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 2개 이상의 지향성 안테나(160)를 구비하고 있으며, 소정 주기마다 일정한 속도로 회전하면서 지향성 안테나(160)를 통해 무선 신호의 유무를 감지한다. 본원 발명의 이동로봇(100)은 지향성 안테나(160)를 통해 무선 신호의 유무만을 감지하여 무선 신호원(10)의 방향과 거리를 산출한다. 따라서, 종래의 무선 신호가 장애물을 통과할 때 감쇄 및 반사되는 모든 경우를 모델링하여 무선 신호의 강도를 통해 무선 신호원(10)의 방향과 위치를 산출하는 종래의 시스템보다 빠른 연산 속도를 가질 수 있다.
도 2는 도 1에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템의 이동로봇의 한 예인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇(100)은 청소로봇(100)의 기본 구성 이외에 청소로봇(100)의 전면에 설치되며, 무선 신호원(10)으로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 두개 이상의 지향성 안테나(160)와, 청소로봇(100)의 운영 프로그램이 저장되며, 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차에 따른 거리정보 맵핑 테이블(171)과, 무선 신호원(10)과 청소로봇(100) 간의 이격 거리정보와 방향 정보가 저장되는 위치정보 데이터베이스(172)를 포함하는 메모리(170)와, 청소로봇(100) 장치 전반을 제어하며, 제어신호에 따라 청소로봇(100)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)를 포함하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다.
청소로봇(100)의 기본 구성을 살펴보면 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(110)과, 흡입수단(110)에 의해 집진된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(120)과, 인가되는 제어신호에 따라 청소로봇(100)을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터(131, 132)를 포함하는 구동부(130)와, 흡입장치 및 구동부(130)의 구동 전원을 공급하는 배터리(140)와, 청소로봇(100)의 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다. 이러한 청소로봇(100)의 기본 구성은 이미 주지된 구성이 될 수 있어 그 상세한 설명은 생략한다.
지향성 안테나(160)는 특정 방위각으로만 빔이 형성되도록 하여 지향성이 있도록 설계된 안테나이다. 지향성 안테나(160)는 등방성 안테나의 뒷면에 반사판을 부착하여 전파가 일정 방향으로만 전파되도록 설계된 안테나이다.
예를 들어 본 발명에 적용되는 지향성 안테나(160)는 수직면 내에서의 최대 방사 전력의 반감치 사이의 각도인 수직 빔 폭이 매우 협소한 빔 안테나가 사용될 수 있다. 특히, 수직 빔폭이 20°이하인 빔 안테나가 바람직하다. 빔 안테나는 다수의 반파장 다이폴을 동일 평면 내에 규칙적으로 배열하고 각각을 동일하게 급전시킬 수 있어 목적하는 방향으로 지향성이 예민하고 이득도 큰 장점이 있다.
지향성 안테나(160)는 무선 신호원(10)으로부터 지속적으로 또는 소정 주기로 출력되는 소정 주파수 대역의 무선 신호를 감지하여 마이크로프로세서(150)로 출력한다.
메모리(170)는 읽고 쓰기가 가능한 예를 들면, EEPROM, 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리가 사용되며, 청소로봇(100)의 구동을 위한 운영 프로그램 및 그에 따른 데이터가 저장된다. 본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 메모리(170)는 상기 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차에 따른 거리정보 맵핑 테이블(171)과, 무선 신호원(10)과 청소로봇(100) 간의 이격 거리정보와 방향 정보가 저장되는 위치정보 데이터베이스(172)를 포함한다. 메모리(170)에 저장된 데이터는 마이크로프로세서(150)에 의해 엑세스 제어된다.
마이크로프로세서(150)는 청소로봇(100)의 장치 전반을 제어하며, 제어신호에 따라 구동부(130)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)와, 소정 주기마다 일정 한 속도로 회전하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하되, 지향성 안테나(160)에 의해 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하고, 지향성 안테나(160)들로부터 출력되는 감지신호의 시간차에 대응하는 거리정보를 거리정보 맵핑 테이블(171)로부터 엑세스하며, 산출된 방향정보와 거리정보를 위치정보 데이터베이스(172)에 저장하는 위치정보 산출부(152)를 포함한다.
주행 제어부(151)는 청소로봇(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 청소로봇(100)을 주행시키는 구동부(130)를 제어한다.
위치정보 산출부(152)는 소정 주기마다 청소로봇(100)의 위치를 산출하기 위해 주행 제어부(151)로 일정한 속도로 회전하도록 제어신호를 출력한다. 이와 동시에 지향성 안테나(160)의 구동 명령을 출력한다. 주행 제어부(151)에 의해 청소로봇(100)이 회전하는 것과 동시에 지향성 안테나(160)는 무선 신호의 유무를 감지하여 감지신호를 출력한다.
위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 지향성 안테나(160)로부터 감지신호가 수신되면, 이때의 회전각도를 이용하여 무선 신호원(10)이 위치한 지점의 방향을 산출한다. 산출된 방향정보는 메모리(170)의 위치정보 데이터베이스(172)에 저장되며, 다음 주기의 위치 산출시 회전의 시작 방향으로 설정된다. 따라서, 이전에 산출된 방향을 기준 방향으로 이용함으로써, 보다 빠르게 위치 산출이 가능하다.
또한, 위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 지향성 안테나(160)로부터 감지신호가 수신된 후 다음 지향성 안테나(160)에서 감지신호가 출력될 때까지의 시간을 측정한다. 이는 무선 신호원(10)과 청소로봇(100) 간의 거리를 측정하기 위함이다.
이를 도 3을 통해 설명한다. 도 3은 도 2에 따른 청소로봇과 무선 신호원 간의 이격 거리별 무선 신호 감지 시간차를 개략적으로 나타낸 그래프이다. 도시된 바와 같이, 두 감지신호의 감지 시간 차가 큰 경우 무선 신호원(10) 근거리에 청소로봇(100)이 위치함을 알 수 있다. 이는 지향성 안테나(160)로부터 멀어질수록 넓어지고, 가까울수록 좁은 감지영역이 발생하기 때문이다. 근거리에서는 거의 빛과 같은 직진성을 가진 협소한 감지영역을 갖는다. 따라서, 두 감지신호의 시간 차는 크다.
또한, 두 감지신호의 시간 차가 작은 경우 무선 신호원(10) 원거리에 청소로봇(100)이 위치함을 알 수 있다. 무선 신호원(10)이 청소로봇(100)으로부터 멀리 떨어져 있기 때문에 지향성 안테나(160)의 넓은 감지영역에 무선 신호원(10)이 감지된다. 따라서, 두 감지신호의 시간 차는 작다.
지향성 안테나(160)로부터 수신되는 감지 시간차에 대응되는 거리정보의 산출은 메모리(170)의 거리정보 맵핑 테이블(171)을 통해 이루어진다. 위치정보 산출부(152)는 지향성 안테나(160)로부터 수신되는 감지 시간차를 산출하고, 해당 시간차와 대응되는 거리정보를 메모리(170)의 거리정보 맵핑 테이블(171)에서 엑세스한다. 거리정보 맵핑 테이블(171)은 본 발명의 발명자가 수차례에 거친 실험을 통해 산출한 값이다.
위치정보 산출부(152)는 회전중에 지향성 안테나(160)에 최초 감지된 회전각 도를 통해 해당 무선 신호원(10)이 위치한 방향을 산출하고, 지향성 안테나(160) 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 무선 신호원(10)과의 거리를 산출하여 메모리(170)의 위치정보 데이터베이스(172)에 저장한다.
청소로봇(100)은 무선 신호원(10)으로부터 출력되는 무선 신호를 감지하여 무선 신호원(10)의 위치에 따른 청소로봇(100)의 방향 정보와 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 거리정보를 산출함으로써, 청소로봇(100)과 무선 신호원(10) 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동로봇의 충전대 복귀 시스템을 개략적으로 도시한 개요도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동로봇의 충전대 복귀 시스템은 지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 충전대(20)와, 충전대(20)로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나(160)를 포함하며, 청소로봇(100)의 배터리(140)의 잔량 부족시 지향성 안테나(160)의 무선 신호 감지 방향과 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 산출된 충전대(20)와의 거리정보를 통해 충전대(20)로 복귀하는 이동로봇(100)을 포함하여 구성된다.
충전대(20)는 이동로봇(100)의 구동에 필요한 전원을 공급하는 배터리(140)가 충전되도록 하며, 이동로봇(100)의 지향성 안테나(160)가 감지 가능한 무선 신호를 발산하는 회로들을 포함한다. 충전대(20)는 소정 주파수 대역의 무선 신호를 지속적으로 발산하거나 또는 소정 주기로 출력과 중지를 반복한다. 이러한 무선 신호 발산하는 회로에 대한 기술은 이미 주지 관용의 기술이므로 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
이동로봇(100)은 도 5를 통해 보다 상세히 설명한다. 이 역시 전술한 바와 같이, 이동로봇을 청소로봇으로 가정하여 상세히 설명하기로 한다. 도 5는 도 4에 따른 이동로봇의 충전대 복귀 시스템에서 이동로봇의 한 예인 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 청소로봇(100)을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부(130)와, 청소로봇(100)의 배터리(140)의 전압을 소정 주기 마다 감지하고, 감지된 배터리(140) 전압이 기준 값 미만일 경우 충전 요청신호를 출력하는 배터리 전압감지회로(180)와, 청소로봇(100)의 운영 프로그램이 저장되며, 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차에 따른 충전대(20)와 청소로봇(100) 간의 거리정보 맵핑 테이블(171)을 포함하는 메모리(170)와, 청소로봇(100) 장치 전반을 제어하며, 제어신호에 따라 구동부(130)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)와, 충전 요청신호 수신시 소정 주기마다 일정한 속도로 회전하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하되, 지향성 안테나(160)에 의해 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하고, 지향성 안테나(160)들로부터 출력되는 감지신호의 시간차에 대응하는 거리정보를 거리정보 맵핑 테이블(171)로부터 엑세스하며, 산출된 방향정보와 엑세스된 거리정보를 출력하는 위치정보 산출부(152)와, 위치정보 산출부(152)에 의해 산출된 충전대(20) 방향 및 거리 정보를 이용하여 청소로봇(100)이 충전대(20)로 복귀하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부(153)를 포함하는 마이크로프로세서(150)를 포함하 여 구성된다.
본 발명에 따른 충전대 복귀 시스템의 청소로봇(100)의 구성중 도 2를 통해 설명한 청소로봇(100)과 동일한 기능을 가지는 구성에 대한 설명은 생략하기로 하며, 청소로봇(100)의 배터리(140)의 전압을 소정 주기 마다 감지하고, 감지된 배터리(140) 전압이 기준 값 미만일 경우 충전 요청신호를 출력하는 배터리 전압감지회로(180)와, 마이크로프로세서(150)의 기능에 대한 설명만 언급하기로 한다.
배터리 전압감지회로(180)는 청소로봇(100)에 내장되어 구동 전원을 공급하는 배터리(140)로부터 인가되는 전압을 소정의 저항비를 통해 분압하고, 분압된 감지 전압을 출력한다. 마이크로프로세서(150)는 전압감지회로(180)로부터 출력되는 감지전압의 레벨에 따라 배터리(140)의 잔량 표시바를 사용자에게 디스플레이한다. 또한, 전압감지회로(180)는 배터리(140)로부터 측정된 전압과 메모리(170)에 저장된 청소로봇(100)이 구동하기에 충분한 기준 전압 값과 비교하여 측정된 전압이 기준 전압 값에 못 미칠 경우 충전 요청신호를 마이크로프로세서(150)로 출력한다.
마이크로프로세서(150)는 청소로봇(100) 장치 전반을 제어하며, 제어신호에 따라 구동부(130)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)와, 충전 요청신호 수신시 소정 주기마다 일정한 속도로 회전하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하되, 지향성 안테나(160)에 의해 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하고, 지향성 안테나(160)들로부터 출력되는 감지신호의 시간차에 대응하는 거리정보를 거리정보 맵핑 테이블(171)로부터 엑세스하며, 산출된 방향정보와 엑세스된 거리정보를 출력하는 위치정보 산출부(152)와, 위치 산출부에 의해 산출된 충전 대(20) 방향 및 거리 정보를 이용하여 청소로봇(100)이 충전대(20)로 복귀하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부(153)를 포함한다.
주행 제어부(151)는 청소로봇(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 청소로봇(100)을 주행시키는 구동부(130)를 제어한다.
위치정보 산출부(152)는 배터리 전압감지회로(180)로부터 출력되는 충전 요청신호를 수신하여 청소로봇(100)의 위치를 산출하기 위해 주행 제어부(151)로 일정한 속도로 회전하도록 제어신호를 출력한다. 이와 동시에 지향성 안테나(160)의 구동 명령을 출력한다. 주행 제어부(151)에 의해 청소로봇(100)이 회전하는 것과 동시에 지향성 안테나(160)는 무선 신호의 유무를 감지하여 감지신호를 출력한다.
위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 안테나로부터 감지신호가 수신되면, 이때의 회전각도를 이용하여 충전대(20)가 위치한 지점의 방향을 산출한다. 산출된 방향정보는 메모리(170)의 위치정보 데이터베이스(172)에 저장되며, 다음 주기의 위치 산출시 회전의 시작 방향으로 설정된다. 따라서, 이전에 산출된 방향을 기준 방향으로 이용함으로써, 보다 빠르게 위치 산출이 가능하다.
또한, 위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 지향성 안테나(160)로부터 감지신호가 수신된 후 다음 지향성 안테나(160)에서 감지신호가 출력될 때까지의 시간을 측정한다. 이는 충전대(20)와 청소로봇(100) 간의 거리를 측정하기 위함이다.
위치정보 산출부(152)는 지향성 안테나(160)로부터 수신되는 감지 시간차를 산출하여 해당 시간차와 대응되는 거리정보를 메모리(170)의 거리정보 맵핑 테이블(171)에서 엑세스한다. 거리정보 맵핑 테이블(171)은 본 발명의 발명자가 수차례에 거친 실험을 통해 산출한 값이다.
위치정보 산출부(152)는 회전중에 지향성 안테나(160)에 최초 감지된 회전각도를 통해 산출된 해당 충전대(20)의 방향과, 지향성 안테나(160) 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 산출된 충전대(20)와의 거리를 충전대 복귀 처리부(153)로 출력한다.
충전대 복귀 처리부(153)는 위치정보 산출부(152)에 의해 산출된 충전대(20)의 방향과 거리를 이용하여 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력한다. 주행 제어부(151)는 입력되는 제어신호에 따라 구동부(130)를 구동시켜 청소로봇(100)이 충전대(20)로 복귀하도록 한다.
따라서, 청소로봇(100)은 무선 신호를 발산하는 충전대(20)로부터 출력되는 무선 신호를 감지하여 충전대(20)의 위치에 따른 청소로봇(100)의 방향 정보와 지향성 안테나(160)들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 거리정보를 산출함으로써, 청소로봇(100)과 충전대(20) 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있으며, 그에 따라 보다 효과적인 충전대(20) 복귀가 가능한 장점을 갖는다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 충전대 복귀 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 사용자가 충전대(20)에서 충전완료된 청소로봇(100)의 구동 명령을 예를 들면, 청소로봇(100)에 구비된 입력 버튼이나 구입시에 함께 제공된 리모콘의 입력버튼을 누르면(S101), 운영 프로그램은 사용자의 조작명령에 따라 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하여 청소로봇(100)을 주행 시키며, 그에 동시에 흡입수단(110)을 구동하여 청소구역을 랜덤하게 주행하면서 청소 기능을 수행하도록 한다(S103).
청소로봇(100)의 배터리 전압감지회로(180)는 소정 주기마다 배터리(140)의 전압을 측정하는데 이는 배터리(140)의 잔량 전압을 감지하여 자동 충전시기를 판단하기 위함이다. 전압감지회로(180)는 감지된 전압과 메모리(170)에 저장된 기준 전압 값과 비교하여 감지된 전압이 기준 전압 값 미만일 경우 마이크로프로세서(150)의 위치정보 산출부(152)로 충전 요청 신호를 출력한다(S105).
마이크로프로세서(150)의 위치정보 산출부(152)는 충전 요청신호를 수신하여 청소로봇(100)의 위치를 산출하기 위해 주행 제어부(151)로 일정한 속도로 회전하도록 제어신호를 출력한다. 이와 동시에 지향성 안테나(160)의 구동 명령을 출력한다(S107). 주행 제어부(151)에 의해 청소로봇(100)이 회전하는 것과 동시에 지향성 안테나(160)는 무선 신호의 유무를 감지하여 감지신호를 출력한다.
위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 안테나로부터 감지신호가 수신되면(S109), 이때의 회전각도를 이용하여 충전대(20)가 위치한 지점의 방향을 산출한다(S111).
또한, 위치정보 산출부(152)는 다수의 지향성 안테나(160) 중 하나의 지향성 안테나(160)로부터 감지신호가 수신된 후 다음 지향성 안테나(160)에서 감지신호가 출력될 때까지의 시간을 측정한다(S113). 이는 충전대(20)와 청소로봇(100) 간의 거리를 측정하기 위함이다.
위치정보 산출부(152)는 지향성 안테나(160)로부터 수신되는 감지 시간차를 산출하고, 해당 시간차와 대응되는 거리정보를 메모리(170)의 거리정보 맵핑 테이블(171)에서 엑세스한다(S115). 거리정보 맵핑 테이블(171)은 본 발명의 발명자가 수차례에 거친 실함을 통해 산출한 값이다.
위치정보 산출부(152)는 회전중에 지향성 안테나(160)에 최초 감지된 회전각도를 통해 산출된 해당 충전대(20)의 방향과, 지향성 안테나(160) 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 산출된 충전대(20)와의 거리를 충전대 복귀 처리부(153)로 출력한다(S117).
충전대 복귀 처리부(153)는 위치정보 산출부(152)에 의해 산출된 충전대(20)의 방향과 거리를 이용하여 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력한다. 주행 제어부(151)는 입력되는 제어신호에 따라 충전대(20)에 도착이 확인될 때까지 구동부(130)를 구동시켜 청소로봇(100)이 충전대(20)로 복귀하도록 한다(S119).
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 이동로봇의 위치 산출 시스템은 이동로봇이 무선 신호원으로부터 출력되는 무선 신호를 감지하여 무선 신호원의 위치에 따른 이동로봇의 방향 정보와 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 거리정보를 산출함으로써, 이동로봇과 무선 신호원 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 무선 신호원을 충전대에 적용하는 경우 산출된 방향정보와 거리정보를 통해 이동로봇과 충전대 사이에 장애물이 존재하더라도 정확한 위치를 산출할 수 있으며, 그에 따라 배터리 잔량부족시 보다 효과적인 충전대 복귀가 가능한 장점을 갖는다.
이상에서 본 발명은 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명되었지만 여기에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 당업자라면 자명하게 도출 가능한 많은 변형 예들을 포괄하도록 의도된 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어져야 한다.

Claims (10)

  1. 지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 무선 신호원과;
    상기 무선 신호원에 의해 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나를 포함하며, 상기 지향성 안테나가 무선 신호를 감지한 회전각도를 통해 상기 무선 신호원의 방향을 산출하고, 상기 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 상기 무선 신호원과 이격 거리를 산출하는 이동로봇;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 산출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇이:
    상기 이동로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와;
    상기 이동로봇의 운영 프로그램이 저장되며, 상기 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차에 따른 거리정보 맵핑 테이블과, 상기 무선 신호원과 이동로봇 간의 이격 거리정보와 방향 정보가 저장되는 위치정보 데이터베이스를 포함하는 메모리와;
    상기 이동로봇 장치 전반을 제어하며,
    제어신호에 따라 상기 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와,
    소정 주기마다 일정한 속도로 회전하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하되, 상기 지향성 안테나에 의해 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하고, 상기 지향성 안테나들로부터 출력되는 감지신호의 시간차에 대응하는 거리정보를 상기 거리정보 맵핑 테이블로부터 엑세스하며, 산출된 방향정보와 거리정보를 상기 위치정보 데이터베이스에 저장하는 위치정보 산출부를 포함하는 마이크로프로세서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 산출 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 무선 신호원이:
    상기 이동로봇의 충전대인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 산출 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항에 있어서,
    상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 산출 시스템.
  5. 이동로봇의 충전대 복귀 시스템에 있어서,
    지속 또는 소정 주기로 무선 신호를 출력하는 충전대와;
    상기 충전대로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 다수의 지향성 안테나를 포함하며, 상기 이동로봇의 배터리의 잔량 부족시 상기 지향성 안테나의 무선 신호 감지 방향과 상기 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 이용하여 산출된 상기 충전대와의 거리정보를 통해 상기 충전대로 복귀하는 이동로봇;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 이동로봇이:
    상기 이동로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와;
    상기 이동로봇의 배터리의 전압을 소정 주기 마다 감지하고, 감지된 배터리 전압이 기준 값 미만일 경우 충전 요청신호를 출력하는 배터리 전압감지회로와;
    상기 이동로봇의 운영 프로그램이 저장되며, 상기 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차에 따른 상기 충전대와 이동로봇 간의 거리정보 맵핑 테이블을 포함하는 메모리와;
    상기 이동로봇 장치 전반을 제어하며,
    제어신호에 따라 상기 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와,
    상기 충전 요청신호 수신시 소정 주기마다 일정한 속도로 회전하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하되, 상기 지향성 안테나에 의해 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하고, 상기 지향성 안테나들로부터 출력되는 감지신호의 시간차에 대응하는 거리정보를 상기 거리정보 맵핑 테이블로부터 엑세스하며, 산출된 방향정보와 엑세스된 거리정보를 출력하는 위치정보 산출부와,
    상기 위치 산출부에 의해 산출된 충전대 방향 및 거리 정보를 이용하여 상기 이동로봇이 충전대로 복귀하도록 상기 주행 제어부로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부를 포함하는 마이크로프로세서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템.
  7. 제 5 항 내지 제 6 항에 있어서,
    상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 시스템.
  8. 이동로봇의 충전대 복귀 방법에 있어서,
    a) 상기 이동로봇의 배터리 잔량이 소정 값 이하일 경우 상기 충전대로부터 출력되는 무선 신호가 감지된 회전각도에 따른 방향 정보를 산출하는 단계와;
    b) 상기 충전대로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 지향성 안테나들 간의 무선 신호 감지 시간차를 통해 상기 충전대와의 이동로봇 간 거리정보를 산출하는 단계와;
    c) 산출된 방향정보와 거리정보를 통해 상기 이동로봇이 충전대로 복귀하도록 제어신호를 출력하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 a)단계가:
    상기 이동로봇이 일정한 속도로 회전하면서 상기 충전대로부터 출력되는 무선 신호를 감지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법.
  10. 제 8 항 내지 제 9 항에 있어서,
    상기 이동로봇이 청소로봇임을 특징으로 하는 이동로봇의 충전대 복귀 방법.
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