TWI665068B - 自動清潔裝置以及自動充電方法 - Google Patents

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Abstract

本發明提出一種自動清潔裝置包括第一光感測器以及控制器。第一光感測器設置於裝置本體的旁側位置。控制器耦接第一光感測器。當控制器執行自動充電操作時，控制器控制自動清潔裝置的裝置本體向前移動，並且控制器判斷第一光感測器是否感測到充電座的光發射器發射的光信號。當第一光感測器感測到光信號時，控制器記錄第一時間參數，並且當第一光感測器不再感測到光信號時，控制器記錄第二時間參數。控制器依據第一時間參數以及第二時間參數的第一時間差來決定執行第一回歸模式或第二回歸模式。另外，一種自動充電方法亦被提出。

Description

自動清潔裝置以及自動充電方法
本發明是有關於一種充電技術，且特別是有關於一種自動清潔裝置及其自動充電方法。
在清潔機器人(Cleaning Robot)的技術領域中，如何設計清潔機器人具備有自動充電的功能，以使提升清潔機器人的使用效能，在目前有越來越多的研究及設計。然而，若清潔機器人無法經由有效的移動路徑使機器本體回到充電座的位置，則將會影響清潔機器人可否持續長時間運作的能力，甚至將導致清潔效果下降。有鑑於此，如何設計清潔機器人可準確地朝向充電座移動，以使清潔機器人的受電部可確實與充電座的供電部電性連接，以有效充電清潔機器人，本發明將在以下提出幾個實施例的解決方案。
本發明提供一種自動清潔裝置及其自動充電方法可準確地判斷充電座的位置，以使自動清潔裝置的裝置本體可自動與充電座結合，以藉由充電座對自動清潔裝置進行充電。
本發明的自動清潔裝置具有裝置本體。裝置本體適於選擇性地與充電座結合，以使充電座對自動清潔裝置進行充電。自動清潔裝置包括第一光感測器以及控制器。第一光感測器設置於裝置本體的旁側位置。控制器耦接第一光感測器。當控制器執行自動充電操作時，控制器控制裝置本體向前移動，並且控制器判斷第一光感測器是否感測到充電座的光發射器發射的光信號。當第一光感測器感測到光信號時，控制器記錄第一時間參數，並且當第一光感測器不再感測到光信號時，控制器記錄第二時間參數。控制器依據第一時間參數以及第二時間參數的第一時間差來決定執行第一回歸模式或第二回歸模式。
本發明的自動充電方法適用於自動清潔裝置。自動清潔裝置的裝置本體適於選擇性地與充電座結合，以使充電座對自動清潔裝置進行充電。自動清潔裝置包括第一光感測器以及控制器。第一光感測器設置於裝置本體的旁側位置。自動充電方法包括以下步驟：控制裝置本體向前移動，並且判斷第一光感測器是否感測到充電座的光發射器發射的光信號；當第一光感測器感測到光信號時，記錄第一時間參數，並且當第一光感測器不再感測到光信號時，記錄第二時間參數；以及依據第一時間參數以及第二時間參數的第一時間差來決定執行第一回歸模式或第二回歸模式。
基於上述，本發明的自動清潔裝置及其自動充電方法可有效判斷充電座的光發射器發出的光信號的光發射角的大小，以使自動清潔裝置可依據光發射角的大小來對應選擇適當的回歸模式，以使自動清潔裝置可自動地移動到充電座的位置。因此，自動清潔裝置的裝置本體可有效且準確地與充電座結合。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
為了使本發明之內容可以被更容易明瞭，以下提出多個實施例來說明本發明，然而本發明不僅限於所例示的多個實施例。又實施例之間也允許有適當的結合。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件/步驟，係代表相同或類似部件。
圖1繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置以及充電座的示意圖。參考圖1，自動清潔裝置100包括控制器110、第一光感測器120、第二光感測器130以及受電部140。控制器110耦接第一光感測器120、第二光感測器130以及受電部140。充電座200包括光發射器210以及供電部240。在本實施例中，自動清潔裝置100為具有自動充電功能的自動清潔機器人(Auto Clean Robot)。在本實施例中，自動清潔裝置100的裝置本體適於選擇性地與充電座200結合，以使充電座200對自動清潔裝置100進行充電。當自動清潔裝置100的裝置本體與充電座200結合時，自動清潔裝置100的受電部140與充電座200的供電部240電性連接，以使受電部140接收供電部240提供的充電電能。
在本實施例中，控制器110例如是中央處理單元(Central Processing Unit, CPU)，或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor, DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits, ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device, PLD)、其他類似處理電路或這些電路的組合。在本實施例中，控制器110具有參數運算以及記錄功能，以實現本發明各實施例所述的參數運算以及參數記錄功能。並且，控制器110具有輸出控制信號的功能。控制器110可輸出控制信號至自動清潔裝置100的驅動元件來控制自動清潔裝置100的裝置本體，以實現本發明各實施例所述的移動動作。
在本實施例中，第一光感測器120以及第二光感測器130可例如是紅外光(Infrared)感測器，並且光發射器210例如是紅外光發射器，但本發明並不限於此。在本實施例中，光發射器210用以發射光信號，以使當自動清潔裝置100執行自動充電操作時，自動清潔裝置100可藉由第一光感測器120以及第二光感測器130來感測光發射器210發射的光信號。因此，自動清潔裝置100可有效判斷充電座200的位置。
在本實施例中，自動清潔裝置100可進一步包括電池模組。充電座200的供電部240可耦接於提供交流電的市電，並且將市電的交流電轉換為直流電。當自動清潔裝置100停靠在充電座200時，供電部240可電性連接自動清潔裝置100的受電部140，並且將直流電提供給自動清潔裝置100，以使自動清潔裝置100對電池模組進行充電操作。在本實施例中，供電部240可具有金屬材質的兩個電極片作為正電極以及負電極。
在本實施例中，自動清潔裝置100可進一步包括清潔模組以及動力模組。當自動清潔裝置100進入自動清潔模式時，自動清潔裝置可透過動力模組自動行走於地板上，並且藉由清潔模組來進行地板清潔工作。舉例來說，動力模組可包括馬達以及輪子。動力模組可藉由電池模組提供電力以驅動輪子，以使自動清潔裝置100行走於地板上。並且，動力模組也可驅動清潔模組，以使清潔模組的清潔工具可進行旋轉、擺動等清潔動作。然而，本實施例的清潔模組以及動力模組的詳細技術特徵可依據所屬領域的通常知識可獲得足夠的教示、建議與實施說明，因此不再贅述。
圖2A繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置的側視圖。圖2B繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置的後視圖。參考圖1至圖2B，自動清潔裝置100的裝置本體100B例如圖2A所示。在本實施例中，第一光感測器120設置於裝置本體100B的旁側位置，並且第二光感測器130設置於裝置本體100B的後側位置。第一光感測器120以及第二光感測器130具有相同的水平高度。在本實施例中，受電部140具有兩個電極片，並且受電部140設置於的後側位置，其中第二光感測器130設置於受電部140當中。在本實施例中，裝置本體100B的中心位置到第一光感測器120的連線與中心位置到第二光感測器130的另一連線之間形成夾角，其中此夾角例如是90∘。值得注意的是，上述的中心位置是指與第一光感測器120以及第二光感測器130位於同一水平面的裝置本體100B中心。另外，本發明各實施例所述的自動清潔裝置100的前側FS以及後側BS可如圖2A的裝置本體100B的位置。
圖3繪示本發明的一實施例的充電座的正視圖。參考圖1至圖3，充電座200例如圖3所示。在本實施例中，充電座200的供電部240具有上下設置的兩個電極片，並且光發射器210位於供電部240中。在本實施例中，充電座200例如是固定設置在一牆面上，並且光發射器210、第一光感測器120以及第二光感測器130具有相同的水平高度。在本實施例中，充電座200的供電部240適於選擇性地與自動清潔裝置100的受電部140結合，以使供電部240對受電部140進行充電。
圖4繪示本發明的一實施例的自動充電方法的流程圖。圖5繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置取得第一時間參數以及第二時間參數的示意圖。參考圖4以及圖5，本實施例的自動充電方法可至少適用於圖5的自動清潔裝置。在本實施例中，當自動清潔裝置500執行自動充電操作時，自動清潔裝置500執行的控制器可例如控制裝置本體500B朝隨機方向移動，以使裝置本體500B靠近牆面S1。並且，當裝置本體500B面對牆面S1後，自動清潔裝置500可控制裝置本體500B接著朝方向P2前進，並且距離牆面S1一預設距離以沿牆行走。
在本實施例中，自動清潔裝置500的裝置本體500B沿牆行走的意思是指自動清潔裝置500可靠近牆面S1行走，其中自動清潔裝置500的裝置本體500B沿著牆面S1行走的方式可以是採用平行於牆面S1的直線行走方式，或者是採用非平行於牆面S1的鋸齒狀行走方式，本發明並不加以限制。自動清潔裝置500沿牆行走的方式以及路徑可依據所屬領域的通常知識可獲得足夠的教示、建議與實施說明，因此不再贅述。另外，本發明各實施例所述的自動清潔裝置500的前側FS以及後側BS可如圖5A的裝置本體500B的位置。
在本實施例中，當裝置本體500B沿著牆面S1行走時，自動清潔裝置500可執行以下步驟。在步驟S410中，自動清潔裝置500控制裝置本體500B向前移動，並且判斷第一光感測器520是否感測到充電座600的光發射器610發射的光信號I。在步驟S420中，當第一光感測器520感測到光信號I時，自動清潔裝置500記錄第一時間參數，並且當第一光感測器520不再感測到光信號I時，控制器記錄第二時間參數。在本實施例中，當第一光感測器520不再感測到光信號I時，自動清潔裝置500控制裝置本體500B停止向前移動，以等待控制器決定執行第一回歸模式或第二回歸模式後，再進行對應的移動。在步驟S430中，自動清潔裝置500依據第一時間參數以及第二時間參數的第一時間差的時間長度來決定執行第一回歸模式或第二回歸模式。
也就是說，在本實施例中，由於光信號I將隨著不同規格或型號的光發射器610而有不同的光發射角度大小，因此本實施例的自動清潔裝置500可藉由計算時間差的方式，來有效判斷光發射器610發射光信號I的光發射角度的大小，以對應執行相應的回歸模式。此外，關於本實施例的自動清潔裝置500的相關裝置特徵、實施方式以及技術細節可參照上述圖1至圖3實施例的內容而獲致足夠的教示、建議以及實施說明，因此不再贅述。
圖6繪示本發明的一實施例的第一回歸模式的流程圖。圖7A、圖7B以及圖7C繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置900執行第一回歸模式的示意圖。參考圖6至圖7C，本實施例的自動充電方法可至少適用於圖7A、圖7B以及圖7C的自動清潔裝置900。當自動清潔裝置900取得第一時間參數以及第二時間參數後，若自動清潔裝置900判斷第一時間差小於門檻值(例如是1秒)，則自動清潔裝置900決定執行第一回歸模式。在本實施例中，第一回歸模式適用於較窄的光發射角度。
在本實施例中，當自動清潔裝置900執行第一回歸模式時，自動清潔裝置900可執行以下步驟。在步驟S810中，自動清潔裝置900控制裝置本體900B向後移動，以使第一光感測器920重新感測到光信號I1，並且當第一光感測器920不再感測到光信號I1時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止向後移動。在步驟S820中，自動清潔裝置900控制裝置本體900B朝順時針方向旋轉，並且自動清潔裝置900判斷第二光感測器930是否感測到光信號I1。在步驟S830中，當第二光感測器930感測到光信號時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止旋轉，並且控制器控制裝置本體900B向後移動。在步驟S840中，當受電部940與充電座1000的供電部1040電性連接時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止向後移動，並且充電座1000對自動清潔裝置900進行充電。因此，在充電座1000的光發射器1010具有較窄的光發射角度的情境下，本實施例的自動清潔裝置900可有效回歸至充電座1000，以使自動清潔裝置900的受電部940與充電座1000的供電部1040可準確地電性連接。
然而，在步驟S830中，在裝置本體900B向後移動的過程中，若第二光感測器930不再感測到光信號I1時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止向後移動。接著，自動清潔裝置900控制裝置本體900B朝逆時針弧線移動，以使裝置本體900B的中心位置可移動至光信號I1的信號範圍中。再接著，若第二光感測器930再次感測到光信I1號時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止移動，並且自動清潔裝置900控制裝置本體900B繼續向後移動，以使裝置本體900B朝向充電座1000移動。在另一實施例中，若裝置本體900B朝逆時針弧線移動超過預設角度範圍(例如是90∘)或超過預設時間後而第二光感測器930仍未感測到光信號I1時，自動清潔裝置900控制裝置本體900B停止朝逆時針弧線移動，並且重新執行步驟S820。因此，在裝置本體900B向後移動的過程中，若裝置本體900B向後移動的方向具有偏差，則本實施例的自動清潔裝置900可有效調整裝置本體900B向後移動的方向，以有效回歸至充電座1000。
此外，關於本實施例的自動清潔裝置900的相關裝置特徵、實施方式以及技術細節可參照上述圖1至圖5實施例的內容而獲致足夠的教示、建議以及實施說明，因此不再贅述。
圖8繪示本發明的一實施例的第二回歸模式的流程圖。圖9A、圖9B以及圖9C繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置執行第二回歸模式的示意圖。參考圖8至圖9C，本實施例的自動充電方法可至少適用於圖9A、圖9B以及圖9C的自動清潔裝置1300。當自動清潔裝置1300取得第一時間參數以及第二時間參數後，若自動清潔裝置1300判斷第一時間差大於門檻值，則自動清潔裝置1300決定執行第二回歸模式。在本實施例中，第二回歸模式適用於較寬的光發射角度。
在本實施例中，當自動清潔裝置1300執行第二回歸模式時，自動清潔裝置1300可執行以下步驟。在步驟S1210中，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B花費第一時間差的二分之一的時間向後移動，以使裝置本體1300B停留在充電座1400的正前方。在步驟S1220中，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B朝順時針方向旋轉，其中當第二光感測器1330感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300記錄第三時間參數，並且當第二光感測器1330不再感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300記錄第四時間參數。在步驟S1230中，當第二光感測器1330再次感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B花費第三時間參數以及第四時間參數的第二時間差的二分之一的時間朝順時針方向繼續旋轉，以使當裝置本體1300B停止旋轉後，第二光感測器1330朝向充電座1400。在步驟S1240中，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B向後移動，當受電部1340與充電座1400的供電部1440電性連接時，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B停止向後移動，並且充電座1400對自動清潔裝置1300進行充電。因此，在充電座1400的光發射器1410具有較寬的光發射角度的情境下，本實施例的自動清潔裝置1300可有效回歸至充電座1400，以使自動清潔裝置1300的受電部1340與充電座1400的供電部1440可準確地電性連接。
然而，在步驟S1240中，在裝置本體1300B向後移動的過程中，若第二光感測器1330不再感測到光信號I2，則自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B停止向後移動。接著，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B朝順時針方向旋轉，其中當第二光感測器1330感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300記錄第五時間參數，並且當第二光感測器1330不再感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300記錄第六時間參數。再接著，當第二光感測器1330再次感測到光信號I2時，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B花費第五時間參數以及第六時間參數的第三時間差的二分之一的時間朝順時針方向繼續旋轉，以使裝置本體1300B停止旋轉後第二光感測器1330朝向充電座1400。最後，自動清潔裝置1300控制裝置本體1300B繼續向後移動。因此，在裝置本體1300B向後移動的過程中，若裝置本體1300B向後移動的方向具有偏差，則本實施例的自動清潔裝置1300可有效調整裝置本體1300B向後移動的方向，以有效回歸至充電座1400。
此外，關於本實施例的自動清潔裝置1300的相關裝置特徵、實施方式以及技術細節可參照上述圖1至圖7C實施例的內容而獲致足夠的教示、建議以及實施說明，因此不再贅述。
綜上所述，本發明的自動清潔裝置及其自動充電方法可藉由判斷裝置本體在光信號範圍內移動的時間長度，來對應選擇適當的回歸方式，以使本發明的自動清潔裝置可適用於與各種具有不同光發射角大小的光發射器的充電座結合的優點。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100、500、900、1300‧‧‧電子裝置
100B、500B、900B、1300B‧‧‧裝置本體
110‧‧‧控制器
120、520、920、1320‧‧‧第一光感測器
130、530、930、1330‧‧‧第二光感測器
140、540、940、1340‧‧‧受電部
200、600、1000、1400‧‧‧充電座
210、610、1010、1410‧‧‧光發射器
240、640、1040、1440‧‧‧供電部
FS‧‧‧前側
BS‧‧‧後側
S1‧‧‧牆面
S410~S430、S810~S840、S1210~S1240‧‧‧步驟
P1、P2、P3：方向 I、I1、I2‧‧‧光信號
圖1繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置以及充電座的示意圖。 圖2A繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置的側視圖。 圖2B繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置的後視圖。 圖3繪示本發明的一實施例的充電座的正視圖。 圖4繪示本發明的一實施例的自動充電方法的流程圖。 圖5繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置取得第一時間參數以及第二時間參數的示意圖。 圖6繪示本發明的一實施例的第一回歸模式的流程圖。 圖7A、圖7B以及圖7C繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置執行第一回歸模式的示意圖。 圖8繪示本發明的一實施例的第二回歸模式的流程圖。 圖9A、圖9B以及圖9C繪示本發明的一實施例的自動清潔裝置執行第二回歸模式的示意圖。

Claims (20)

  1. 一種自動清潔裝置，具有一裝置本體適於選擇性地與一充電座結合，以使該充電座對該自動清潔裝置進行充電，其中該自動清潔裝置包括：一第一光感測器，設置於該裝置本體的一旁側位置；以及一控制器，耦接該第一光感測器，其中當該控制器執行一自動充電操作時，該控制器控制該裝置本體向前移動，並且該控制器判斷該第一光感測器是否感測到該充電座的一光發射器發射的一光信號，其中當該第一光感測器感測到該光信號時，該控制器記錄一第一時間參數，並且當該第一光感測器不再感測到該光信號時，該控制器記錄一第二時間參數，其中該控制器依據該第一時間參數以及該第二時間參數的一第一時間差來判斷該充電座的該光發射器的一光發射角的大小，以決定執行一第一回歸模式或一第二回歸模式，其中若該控制器判斷該第一時間差未大於一門檻值，則該控制器執行該第一回歸模式，其中若該控制器判斷該第一時間差大於該門檻值，則該控制器執行該第二回歸模式。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的自動清潔裝置，其中該裝置本體的一受電部具有上下設置的兩電極片，並且該充電座的一供電部具有上下設置的另兩電極片，其中該受電部適於選擇性地與該供電部結合，以使該供電部對該受電部進行充電。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的自動清潔裝置，其中該充電座的該光發射器位於該供電部中，並且該光發射器以及該第一光感測器具有相同的一水平高度。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的自動清潔裝置，其中當該第一光感測器不再感測到該光信號時，該控制器控制該裝置本體停止向前移動，並且該控制器判斷該第一時間差是否大於該門檻值，以決定執行該第一回歸模式或該第二回歸模式。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的自動清潔裝置，更包括：一第二光感測器，耦接該控制器，設置於該裝置本體的一後側位置，其中該裝置本體的一中心位置到該第一光感測器的一連線與該中心位置到該第二光感測器的另一連線之間形成一夾角；以及一受電部，耦接該控制器，設置於該裝置本體的該後側位置。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的自動清潔裝置，其中該第一回歸模式包括以下步驟：控制該裝置本體向後移動，以使該第一光感測器重新感測到該光信號，並且當該第一光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝一順時針方向旋轉，並且判斷該第二光感測器是否感測到該光信號；當該第二光感測器感測到該光信號時，控制該裝置本體停止旋轉，並且控制該裝置本體向後移動；以及當該受電部與該充電座的一供電部電性連接時，控制該裝置本體停止向後移動，並且該充電座對該自動清潔裝置進行充電。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的自動清潔裝置，其中控制該裝置本體向後移動的步驟包括：若該第二光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝一逆時針弧線移動，並且若該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體停止移動；以及控制該裝置本體繼續向後移動。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的自動清潔裝置，其中控制該裝置本體朝該逆時針弧線移動的步驟包括：若該裝置本體朝該逆時針弧線移動超過一預設角度範圍而該第二光感測器仍未感測到該光信號時，控制該裝置本體停止朝該逆時針弧線移動；以及重新控制該裝置本體朝該順時針方向旋轉，並且判斷該第二光感測器是否感測到該光信號。
  9. 如申請專利範圍第5項所述的自動清潔裝置，其中該第二回歸模式包括以下步驟：控制該裝置本體花費該第一時間差的二分之一的時間向後移動，以使該裝置本體停留在該充電座的正前方；控制該裝置本體朝一順時針方向旋轉，其中當該第二光感測器感測到該光信號時，記錄一第三時間參數，並且當該第二光感測器不再感測到該光信號時，記錄一第四時間參數；當該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體花費該第三時間參數以及該第四時間參數的一第二時間差的二分之一的時間朝該順時針方向繼續旋轉，以使該裝置本體停止旋轉後該第二光感測器朝向該充電座；以及控制該裝置本體向後移動，當該受電部與該充電座的一供電部電性連接時，控制該裝置本體停止向後移動，並且該充電座對該自動清潔裝置進行充電。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的自動清潔裝置，其中控制該裝置本體向後移動的步驟包括：若該第二光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝該順時針方向旋轉，其中當該第二光感測器感測到該光信號時，記錄一第五時間參數，並且當該第二光感測器不再感測到該光信號時，記錄一第六時間參數；當該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體花費該第五時間參數以及該第六時間參數的一第三時間差的二分之一的時間朝該順時針方向繼續旋轉，以使該裝置本體停止旋轉後該第二光感測器朝向該充電座；以及控制該裝置本體繼續向後移動。
  11. 一種自動充電方法，適用於一自動清潔裝置，其中該自動清潔裝置的一裝置本體適於選擇性地與一充電座結合，以使該充電座對該自動清潔裝置進行充電，並且該自動清潔裝置包括一第一光感測器以及一控制器，該第一光感測器設置於該裝置本體的一旁側位置，其中該自動充電方法包括：控制該裝置本體向前移動，並且判斷該第一光感測器是否感測到該充電座的一光發射器發射的一光信號；當該第一光感測器感測到該光信號時，記錄一第一時間參數，並且當該第一光感測器不再感測到該光信號時，記錄一第二時間參數；以及依據該第一時間參數以及該第二時間參數的一第一時間差來判斷該充電座的該光發射器的一光發射角的大小，以決定執行一第一回歸模式或一第二回歸模式，其中若該第一時間差未大於一門檻值，則執行該第一回歸模式，其中若該第一時間差大於該門檻值，則執行該第二回歸模式。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的自動充電方法，其中該裝置本體的一受電部具有上下設置的兩電極片，並且該充電座的一供電部具有上下設置的另兩電極片，其中該受電部適於選擇性地與該供電部結合，以使該供電部對該受電部進行充電。
  13. 如申請專利範圍第12項所述的自動充電方法，其中該充電座的該光發射器位於該供電部中，並且該光發射器以及該第一光感測器具有相同的一水平高度。
  14. 如申請專利範圍第11項所述的自動充電方法，其中依據該第一時間參數以及該第二時間參數的該第一時間差來決定執行該第一回歸模式或該第二回歸模式的步驟包括：控制該裝置本體停止向前移動，並且判斷該第一時間差是否大於該門檻值，以決定執行該第一回歸模式或該第二回歸模式。
  15. 如申請專利範圍第11項所述的自動充電方法，其中該自動清潔裝置更包括一第二光感測器以及一受電部，並且該第二光感測器以及該受電部設置於該裝置本體的一後側位置，其中該裝置本體的一中心位置到該第一光感測器的一連線與該中心位置到該第二光感測器的另一連線之間形成一夾角。
  16. 如申請專利範圍第15項所述的自動充電方法，其中該第一回歸模式包括：控制該裝置本體向後移動，以使該第一光感測器重新感測到該光信號，並且當該第一光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝一順時針方向旋轉，並且判斷該第二光感測器是否感測到該光信號；當該第二光感測器感測到該光信號時，控制該裝置本體停止旋轉，並且控制該裝置本體向後移動；以及當該受電部與該充電座的一供電部電性連接時，控制該裝置本體停止向後移動，並且該充電座對該自動清潔裝置進行充電。
  17. 如申請專利範圍第16項所述的自動充電方法，其中控制該裝置本體向後移動的步驟包括：若該第二光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝一逆時針弧線移動，並且若該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體停止移動；以及控制該裝置本體繼續向後移動。
  18. 如申請專利範圍第17項所述的自動充電方法，其中控制該裝置本體朝該逆時針弧線移動的步驟包括：若該裝置本體朝該逆時針弧線移動超過一預設角度範圍而該第二光感測器仍未感測到該光信號時，控制該裝置本體停止朝該逆時針弧線移動；以及重新控制該裝置本體朝該順時針方向旋轉，並且判斷該第二光感測器是否感測到該光信號。
  19. 如申請專利範圍第15項所述的自動充電方法，其中該第二回歸模式包括：控制該裝置本體花費該第一時間差的二分之一的時間向後移動，以使該裝置本體停留在該充電座的正前方；控制該裝置本體朝一順時針方向旋轉，其中當該第二光感測器感測到該光信號時，記錄一第三時間參數，並且當該第二光感測器不再感測到該光信號時，記錄一第四時間參數；當該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體花費該第三時間參數以及該第四時間參數的一第二時間差的二分之一的時間朝該順時針方向繼續旋轉，以使該裝置本體停止旋轉後該第二光感測器朝向該充電座；以及控制該裝置本體向後移動，當該受電部與該充電座的一供電部電性連接時，控制該裝置本體停止向後移動，並且該充電座對該自動清潔裝置進行充電。
  20. 如申請專利範圍第19項所述的自動充電方法，其中控制該裝置本體向後移動的步驟包括：若該第二光感測器不再感測到該光信號時，控制該裝置本體停止向後移動；控制該裝置本體朝該順時針方向旋轉，其中當該第二光感測器感測到該光信號時，記錄一第五時間參數，並且當該第二光感測器不再感測到該光信號時，記錄一第六時間參數；當該第二光感測器再次感測到該光信號時，控制該裝置本體花費該第五時間參數以及該第六時間參數的一第三時間差的二分之一的時間朝該順時針方向繼續旋轉，以使該裝置本體停止旋轉後該第二光感測器朝向該充電座；以及控制該裝置本體繼續向後移動。
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