KR101212873B1 - 청소 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR101212873B1 KR1020100047491A KR20100047491A KR101212873B1 KR 101212873 B1 KR101212873 B1 KR 101212873B1 KR 1020100047491 A KR1020100047491 A KR 1020100047491A KR 20100047491 A KR20100047491 A KR 20100047491A KR 101212873 B1 KR101212873 B1 KR 101212873B1
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Abstract

본 발명은 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간을 더 연장시킬 수 있으며, 청소 효율을 높일 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일례로, 본체부; 상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 앞쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 먼지 측정 모듈; 및 상기 제 1 먼지 이미지로부터 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 상기 제 1 먼지 분포량에 따라 상기 흡입구의 흡입 세기를 설정하는 제어부를 포함하는 청소 로봇이 개시된다.

Description

청소 로봇 및 그 제어 방법{Cleaning robot and method of controlling thereof}
본 발명은 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 작업기기에 주행구동장치, 센서 및 주행제어수단 등을 부가하고 자동적으로 작업을 행하는 다양한 이동 로봇들이 개발되고 있다. 이 중, 청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 청소 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지, 이물질 등을 흡입하는 청소작업을 수행한다.
이러한 청소 로봇은 효과적으로 청소를 수행하기 위해 바닥의 먼지 분포량에 따라 청소기의 강도(먼지 흡입구의 흡입 세기)를 조절하고, 청소 후(먼지 흡입구의 먼지 흡입)에는 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정하는 것이 필요하다.
그런데, 종래의 청소 로봇은 먼지 흡입구를 통해 먼지를 흡입하기 전에는 먼지량을 판단할 수 없는 문제점이 있으며, 또한 먼지를 흡입한 후에는 별도로 바닥의 먼지 상태를 파악할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 기본적인 청소 동작 전에 흡입구의 흡입 세기를 조절하여 배터리의 전원이 단시간 내에 감소하는 것을 방지함으로써, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간을 더 연장시킬 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명은 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정함으로써, 청소 효율을 높일 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 청소 로봇은 본체부; 상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 앞쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 먼지 측정 모듈; 및 상기 제 1 먼지 이미지로부터 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 상기 제 1 먼지 분포량에 따라 상기 흡입구의 흡입 세기를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 흡입구는 상기 본체부의 하면 중 중앙에 위치할 수 있다.
상기 제 1 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 제 1 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 수광부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 청소 로봇은 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 먼지 측정 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 상기 제 2 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 제 2 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 수광부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제 2 먼지 이미지로부터 제 2 먼지 분포량을 산출하고 상기 제 2 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어할 수 있다.
상기 바닥에 조사되는 광은 백색광일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 청소 로봇은 본체부; 상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 먼지 이미지를 생성하는 먼지 측정 모듈; 및 상기 먼지 이미지로부터 먼지 분포량을 산출하고 상기 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 이미지를 생성하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 방법은 흡입구를 통해 바닥의 먼지를 흡입하여 청소하며, 상기 바닥에 광을 조사하는 광 조사 단계; 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하고, 상기 반사광으로부터 상기 바닥의 먼지 이미지를 생성하는 광 수신 단계; 및 상기 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정하는 먼지 분포 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 광 조사 단계에서 상기 광은 백색광일 수 있다.
상기 먼지 분포 측정 단계에서 상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 전에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 먼지 상기 흡입구의 흡입 세기가 설정되고 상기 흡입 세기에 따라 상기 청소 로봇의 흡입 장치의 구동이 제어될 수 있다.
또한, 상기 먼지 분포 측정 단계에서 상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 후에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 상기 청소 로봇의 재청소 구간이 설정되고 상기 재청소 구간에 따라 상기 청소 로봇의 이동 수단의 구동이 제어될 수 있다.
상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작은, 상기 청소 로봇의 전원이 온 된 후 상기 흡입구를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작일 수 있다.
본 발명에 의한 청소 로봇 및 그 제어 방법은 제 1 먼지 측정 모듈을 구비하여 기본적인 청소 동작 전에 미리 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 기본적인 청소 동작시 흡입구의 흡입 세기를 설정할 수 있다. 따라서, 청소 로봇이 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간에 줄어드는 것이 방지되어, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간이 더 연장될 수 있다.
본 발명에 의한 청소 로봇 및 그 제어 방법은 제 2 먼지 측정 모듈을 구비하여 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 재청소 구간을 설정할 수 있다. 따라서, 청소 로봇이 기본적인 청소 동작 후 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소하여, 청소 효율이 높아질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 측면도이다.
도 2는 도 1의 청소 로봇을 90°각도로 돌린 상태에서 청소 로봇의 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 청소 로봇의 평면도이다.
도 4는 도 2의 제 1 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.
도 5는 도 2의 제 2 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 청소 로봇의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 측면도이고, 도 2는 도 1의 청소 로봇을 90°각도로 돌린 상태에서 청소 로봇의 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 청소 로봇의 평면도이고, 도 4는 도 2의 제 1 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이고, 도 5는 도 2의 제 2 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 본체부(110), 흡입구(120), 이동 수단(130), 제 1 먼지 측정 모듈(140), 제 2 먼지 측정 모듈(150) 및 제어부(160)를 포함한다.
상기 본체부(110)는 상면과, 상면의 반대면인 하면과, 상면 및 하면을 연결하는 측면을 포함하여 청소 로봇(100)의 외관을 형성한다. 이러한 본체부(110)는 내부에 청소 로봇(100)이 바닥의 먼지를 흡수하여 집진하는 집진 공간(미도시)과, 청소 로봇(100)의 구동을 위한 전원으로 사용되는 배터리(미도시)를 포함한다. 상기 본체부(110)는 원형, 타원형, 사각형 등의 다양한 평면 형상을 가질 수 있으나, 이러한 형상으로 발명을 한정하는 것은 아니다.
상기 흡입구(120)는 본체부(110)의 하면에 형성되며, 바닥에 존재하는 먼지가 흡입되어 본체부(110)의 집진 공간으로 유입되는 경로를 제공한다. 여기서, 상기 먼지의 흡입은 제어부(160)의 제어에 의해 구동되는 흡입 장치(미도시)에 의해 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(160)가 흡입구(120)에 설치된 먼지 감지 센서(미도시)를 통해 바닥에 먼지가 존재하는 것으로 확인하면, 흡입 장치를 구동되게 하여 바닥의 먼지가 흡입구(120)를 통해 흡입되어 본체부(110)의 집진 공간으로 유입되게 한다. 한편, 도 2 및 도 3에서 상기 흡입구(120)는 본체부(110)의 하면 중 중앙 영역에 형성되는 것으로 도시되었으나, 중앙 영역을 기준으로 전방에 형성되거나 후방에 형성될 수 있다. 여기서, 전방은 청소 로봇(100)이 전진하는 방향이며, 후방은 청소 로봇(100)이 후진하는 방향이다.
상기 이동 수단(130)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 좌ㆍ우 방향, 즉 청소 로봇(100)의 전ㆍ후방과 수직인 방향에 한 쌍으로 형성된다. 상기 이동 수단(130)은 본체부(110)의 하면으로 돌출되며, 제어부(160)의 제어에 의해 구동되어 바닥을 따라 청소 로봇(100)의 전진, 후진, 회전, 정지 등의 동작이 가능하게 할 수 있다. 상기 이동 수단(130)은 통상의 바퀴 및 상기 바퀴를 구동하는 모터로 구성될 수 있으나, 이러한 구성으로 발명을 한정하는 것은 아니다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 제 1 먼지 측정 모듈(140)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 앞쪽 방향, 즉 청소 로봇(100)의 전방에 설치되며, 바닥(1)의 먼지(2)를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성한다. 이를 위해, 상기 제 1 먼지 측정 모듈(140)은 제 1 광원부(141)와 제 1 수광부(142)를 포함한다.
상기 제 1 광원부(141)는 청소 로봇(100)의 전방 중 본체부(110)의 끝단부에 설치되며, 광을 발생하는 장치로 구현된다. 이러한 제 1 광원부(141)는 제어부(160)의 제어에 의해 광(10)을 발생시키며, 발생된 광(10)을 바닥(1)에 조사한다. 여기서, 상기 제 1 광원부(141)로부터 조사되는 광(10)은 바닥(1)에 존재하는 먼지(2)에 부딪히면 반사되는 반사광(20)이 된다. 상기 제 1 광원부(141)는 광이 어떠한 물질에 부딪히면 반사가 잘 이루어지도록 본체부(110)의 하면으로부터 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 한편, 상기 제 1 광원부(141)로부터 조사되는 광(10)은 사용자의 눈에 잘 보이는 백색광일 수 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
상기 제 1 수광부(142)는 제 1 광원부(141)와 흡입구(120) 사이에 설치되며, 광을 수신하는 장치, 예를 들어 카메라로 구현된다. 이러한 제 1 수광부(142)는 제어부(160)의 제어에 의해 바닥(1)으로부터 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 제 1 먼지 이미지를 생성한다. 상기 제 1 수광부(142)는 바닥(1)으로부터 반사광(20)의 수신 효율을 위해 본체부(110)의 하면으로부터 제 1 광원부(141)와 대향하는 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
한편, 도면에 도시되진 않았지만 제 1 광원부(141)와 제 1 수광부(142)는 서로 위치를 바꿔 설치될 수 있다.
상기와 같은 구성을 가지는 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 동작은 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전, 즉 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어지기 전에 이루어진다.
도 3 및 도 5를 참조하면, 상기 제 2 먼지 측정 모듈(150)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 뒤쪽 방향, 즉 청소 로봇(100)의 후방에 설치되며, 바닥(1)의 먼지(2)를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성한다. 이를 위해, 상기 제 2 먼지 측정 모듈(150)은 구체적으로 제 2 광원부(151)와 제 2 수광부(152)를 포함한다.
상기 제 2 광원부(151)는 청소 로봇(100)의 후방 중 본체부(110)의 끝단부에 설치되며, 광을 발생하는 장치로 구현된다. 이러한 제 2 광원부(151)는 제어부(160)의 제어에 의해 광(10)을 발생시키며, 발생된 광(10)을 바닥(1)에 조사한다. 여기서, 상기 제 2 광원부(151)로부터 조사되는 광(10)은 바닥(1)에 존재하는 먼지(2)에 부딪히면 반사되는 반사광(20)이 된다. 상기 제 2 광원부(151)는 광이 어떠한 물질에 부딪히면 반사가 잘 이루어지도록 본체부(110)의 하면으로부터 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 한편, 상기 제 2 광원부(151)로부터 조사되는 광(10)은 사용자의 눈에 잘 보이는 백색광일 수 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
상기 제 2 수광부(152)는 제 2 광원부(151)와 흡입구(120) 사이에 설치되며, 광을 수신하는 장치, 예를 들어 카메라로 구현된다. 이러한 제 2 수광부(152)는 제어부(160)의 제어에 의해 바닥(1)으로부터 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 제 2 먼지 이미지를 생성한다. 상기 제 2 수광부(152)는 바닥(1)으로부터 반사광의 수신 효율을 위해 본체부(110)의 하면으로부터 제 2 광원부(151)와 대향하는 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
한편, 도면에 도시되진 않았지만 제 2 광원부(151)와 제 2 수광부(152)는 서로 위치를 바꿔 설치될 수 있다.
상기와 같은 구성을 가지는 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 동작은 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후, 즉 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어진 후에 이루어진다.
상기 제어부(160)는 본체부(110)의 내부에 설치되며 청소 로봇(100)의 청소 동작을 전반적으로 제어한다.
구체적으로, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 전원이 온 된 후 흡입구(120)의 먼지 센서를 통해 바닥의 먼지가 존재함을 확인하면 먼지가 흡입구(120)로 흡입되도록 흡입 장치의 구동을 제어한다. 이 경우, 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작이 이루어져 바닥으로부터 먼지가 제거된다.
또한, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전에 제 1 먼지 측정 모듈(140)로부터 수신된 제 1 먼지 이미지에서 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 1 먼지 분포량에 따라 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정한다. 여기서, 상기 제어부(160)는 제 1 먼지 분포량이 클수록 흡입구(120)의 흡입 세기를 크게 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 흡입 세기에 따라 흡입 장치의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전에 바닥의 먼지 상태를 미리 파악하여 청소 로봇(100)의 청소 동작시 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정함으로써, 청소 로봇(100)이 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간 내로 줄어드는 것을 방지하게 할 수 있다.
또한, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후에 제 2 먼지 측정 모듈(150)로부터 수신된 제 2 먼지 이미지에서 제 2 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 2 먼지 분포량이 설정된 임계치를 초과하는 경우 재청소 구간으로 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 재청소 구간으로 흡입구(120)가 배치되어 청소 로봇(100)의 재청소가 이루어지도록 이동 수단(130)의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정함으로써, 청소 로봇(100)이 기본적인 청소 동작시 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소 하도록 할 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 제 1 먼지 측정 모듈(140)을 구비하여 기본적인 청소 동작 전에 미리 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 기본적인 청소 동작시 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간에 줄어드는 것을 방지하여, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간을 더 연장시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 제 2 먼지 측정 모듈(150)을 구비하여 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 재청소 구간을 설정할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 기본적인 청소 동작 후 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소하여, 청소 효율을 높일 수 있다.
한편, 본 발명에서는 청소 로봇(100)이 제 1 먼지 측정 모듈(140)과 제 2 측정 모듈(150)을 모두 포함하는 것으로 설명되었으나, 둘 중 어느 하나만 포함하여 구성될 수 있다.
다음은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)의 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 6은 도 1에 도시된 청소 로봇의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)의 제어 방법은 광 조사 단계(S1), 광 수신 단계(S2) 및 먼지 분포 측정 단계(S3)를 포함한다.
먼저, 청소 로봇(100)의 전원이 온 된 후에, 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작을 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작이라 정의하기로 한다.
상기 광 조사 단계(S1)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전 또는 이후에 바닥에 광을 조사하는 단계이다.
예를 들어, 도 4에 도시된 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 제 1 광원부(141)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전에 바닥(1)에 광(10)을 조사한다. 이때, 광(10)은 바닥(1)의 먼지(2)에 부딪혀 반사되어 반사광(20)이 된다.
또한, 도 5에 도시된 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 제 2 광원부(151)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이후에 바닥(1)에 광(10)을 조사한다. 이때, 광(10)은 바닥(1)의 먼지(2)에 부딪혀 반사되어 반사광(20)이 된다.
상기 광 수신 단계(S2)는 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 바닥(1)의 먼지 이미지를 생성한다.
예를 들어, 도 4에 도시된 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 제 1 수광부(142)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전에 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하여, 바닥(1)의 제 1 먼지 이미지를 생성한다.
또한, 도 5에 도시된 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 제 2 수광부(152)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이후에 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하여, 바닥(1)의 제 2 먼지 이미지를 생성한다.
상기 먼지 분포 측정 단계(S3)는 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정한다.
예를 들어, 제어부(160)가 도 4의 제 1 먼지 측정 모듈(140)로부터 수신한 제 1 먼지 이미지를 영상 처리하여 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 1 먼지 분포량에 따라 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 흡입 세기에 따라 흡입 장치의 구동을 제어한다.
또한, 상기 제어부(160)는 도 5의 제 2 먼지 측정 모듈(150)로부터 수신한 제 2 먼지 이미지를 영상 처리하여 제 2 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 2 먼지 분포량이 설정된 임계치를 초과하는 경우 재청소 구간으로 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 재청소 구간으로 흡입구(120)가 배치되어 청소 로봇(100)의 재청소가 이루어지도록 이동 수단(130)의 구동을 제어한다.
100: 청소 로봇 110: 본체부
120: 흡입구 130: 이동 수단
140: 제 1 먼지 측정 모듈 150: 제 2 먼지 측정 모듈
160: 제어부

Claims (14)

  1. 본체부;
    상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구;
    상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단;
    상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 앞쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 먼지 측정 모듈;
    상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 먼지 측정 모듈; 및
    상기 제 1 먼지 이미지로부터 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 상기 제 1 먼지 분포량에 따라 상기 흡입구의 흡입 세기를 설정하여 상기 흡입구의 구동을 제어하며, 상기 제 2 먼지 이미지로부터 제 2 먼지 분포량을 산출하고 상기 제 2 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 흡입구는 상기 본체부의 하면 중 중앙에 위치하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 먼지 측정 모듈은
    상기 바닥에 광을 조사하는 제 1 광원부; 및
    상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 먼지 측정 모듈은
    상기 바닥에 광을 조사하는 제 2 광원부; 및
    상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  6. 삭제
  7. 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 바닥에 조사되는 광은 백색광인 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 흡입구를 통해 바닥의 먼지를 흡입하여 청소하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 바닥에 광을 조사하는 광 조사 단계;
    상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하고, 상기 반사광으로부터 상기 바닥의 먼지 이미지를 생성하는 광 수신 단계; 및
    상기 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정하는 먼지 분포 측정 단계를 포함하고,
    상기 먼지 분포 측정 단계에서
    상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 전에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 먼지 상기 흡입구의 흡입 세기가 설정되고 상기 흡입 세기에 따라 상기 청소 로봇의 흡입 장치의 구동이 제어되며,
    상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 후에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 상기 청소 로봇의 재청소 구간이 설정되고 상기 재청소 구간에 따라 상기 청소 로봇의 이동 수단의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 광 조사 단계에서
    상기 광은 백색광인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작은, 상기 청소 로봇의 전원이 온 된 후 상기 흡입구를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.
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