KR101052166B1 - 자동 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 청소기에 관한 것으로, 상세하게는 피 청소면에 대한 청소능력을 개선하는 자동 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 자동 청소기는 측면 청소 장치; 피 청소면의 상태를 감지하는 감지부; 상기 측면 청소 장치의 실제 회전수를 감지하기 위한 회전속도 측정장치; 및 상기 피 청소면의 상태에 따른 적정 회전수와 상기 회전속도 측정장치에서 산출된 실제 회전수를 비교하교, 비교 결과에 따라서 상기 측면 청소 장치의 회전수를 조절하는 제어부가 포함된다.

본 발명에 따른 자동 청소기의 제어방법은 피 청소면 상태를 감지하여 측면 청소 장치의 적정 회전수가 결정되는 단계; 상기 측면 청소 장치의 실제 회전수가 결정되는 단계; 상기 적정 회전수와 실제 회전수의 비교하여, 상기 측면 청소 장치의 회전수를 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 자동 청소기에 의하여, 측면 청소장치의 회전모터와 상기 브러시모터가 피 청소면의 상태에 대응되는 회전속도로 회전되어 피 청소면에 대한 청소능력이 향상되는 효과가 있다.

진공 청소기, 자동 청소기, 회전 모터, 측면 청소장치

Description

자동 청소기 및 그 제어 방법{Auto moving cleaner and controlling method thereof}

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 상면 사시도.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 저면도.

도 3은 도 2의 A부분을 나타낸 측면도.

도 4는 도 2의 Ⅰ-Ⅰ'따라 절취한 단면도.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기의 시스템을 나타낸 블럭도.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 나타낸 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 자동 청소기 40: 피 청소면 감지장치

41: 광 발산부 42: 수광부

50: 측면 청소장치 51: 청소 모

54: 회전 모터

본 발명은 자동 청소기에 관한 것으로, 상세하게는 피 청소면에 대한 청소능력을 개선하는 자동공 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 진공 청소기는 본체 내부에 장착되는 진공 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 피 청소면으로부터 먼지 등의 이물질이 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음 본체 내부에서 흡입된 공기로부터 이물질을 필터링하여 피 청소면을 깨끗하게 하는 장치이다. 이러한 청소기는 피 청소면의 이물이 포함된 공기를 흡입하는 노즐부가 본체와 별도로 구비되는 연결관에 의해 연결되는 캐니스터 형 진공 청소기와 노즐부가 본체와 일체로 형성되는 업라이트 형 진공 청소기로 구별된다. 그리고, 사용자의 의해 직접 조작하는지 여부에 따라 수동 청소기와 자동 청소기로 분류된다.

자동 청소기는 충전지를 동력원으로 하여, 기 입력된 프로그램에 의하여 청소하고자 하는 구역을 이동하면서 청소를 수행하는 기기이다. 이러한 자동 청소기는 사용자의 직접적인 조작 없이도 스스로 청소 수행을 하기 때문에 바쁜 현대인들 사이에서 각광을 받고 있는 추세이다.

이러한 자동 청소기는 본체에 설치된 감지장치를 통하여 벽 등의 주행 방해물로 둘러싸인 피 청소 영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 정하고, 피 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그 다음으로 구동 바퀴의 회전수를 통하여 주행거리와 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행한다. 그리고, 자동청소기의 저면에 형성되는 흡입노즐과 브러쉬를 통하여, 피 청소면에 묻어 있는 먼지 등을 털어 올리고, 이렇게 비산한 먼지 등을 흡입하여 피 청소면을 깨끗이 한다.

그리고, 종래의 자동 청소기는 바닥과 벽면의 하측이 접하는 구석이나 자동청소기가 진입하기에 곤란한 피 청소면의 청소능력을 향상시키기 위하여, 종래의 자동 청소기의 일 측에 구비되어 회전되는 측면 브러시를 이용하여, 구석에 산재된 먼지나 이물질을 상기 흡입노즐 쪽으로 이동시켜, 청소능력을 향상시키고 있다.

그런데, 종래의 자동 청소기의 측면 브러시는 제품의 제조시 기설정된 정회전속도로 회전한다. 이렇게 정속 회전되는 측면 브러시로 인하여, 피 청소면의 상태가 변하는 경우 청소능력이 저하되는 문제점이 있다. 특히, 피 청소면이 카펫인 경우, 측면 브러시는 카펫과의 마찰 증가로 그 회전 속도가 감소 되어, 카펫의 속에 박혀있는 먼지를 청소하지 못하여, 청소능력이 급격히 저하되는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기된 바와 문제를 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 피 청소면의 상태가 변하여도 피 청소면에 대한 청소능력이 개선되도록 하는 자동 청소기를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기된 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 청소기는 측면 청소 장치; 피 청소면의 상태를 감지하는 감지부; 상기 측면 청소 장치의 실제 회전수를 감지하기 위한 회전속도 측정장치; 및 상기 피 청소면의 상태에 따른 적정 회전수와 상기 회전속도 측정장치에서 산출된 실제 회전수를 비교하교, 비교 결과에 따라서 상기 측면 청소 장치의 회전수를 조절하는 제어부가 포함된다.

본 발명에 따른 자동 청소기의 제어방법은 피 청소면 상태를 감지하여 측면 청소 장치의 적정 회전수가 결정되는 단계; 상기 측면 청소 장치의 실제 회전수가 결정되는 단계; 상기 적정 회전수와 실제 회전수의 비교하여, 상기 측면 청소 장치의 회전수를 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 자동 청소기 및 그 제어 방법에 의하여, 측면 청소장치의 회전모터와 상기 브러시모터가 피 청소면의 상태에 대응되는 회전속도로 회전되어 피 청소면에 대한 청소능력이 향상되는 효과가 있다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한된다고 할 수 없으며, 또다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 상면 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 저면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기(10)는 양측에 형성되는 구동 바퀴(31)에 의하여 이동되는 베이스부(30)와, 상기 베이스부(30)의 상측에 결합 되는 탑커버(21)와, 상기 베이스부(30)의 어느 일 측에 형성되는 흡입구(32)와, 상기 베이스부(30)의 적어도 한 지점 이상에 적어도 하나 이상 형성되는 보조 바퀴(33)와, 상기 베이스부(30)에 형성되어 피 청소면의 상태를 감지하는 피 청소면 감지 장치(40)와, 상기 베이스부(30)의 일 측에 형성되고 상기 본체(20)의 외부로 돌출되는 청소 모(51)가 포함되는 측면 청소장치(50)가 포함된다.

상세히, 상기 베이스부(30)와 상기 탑커버(31)로 이루어지는 본체(20)의 내부에는 구동모터(34)가 설치된다. 이러한 상기 구동 모터(34)는 각각의 상기 구동 바퀴(31)에 설치되어, 상기 자동 청소기(10)가 전진 또는 후진 되도록 한다. 그리고 각각의 상기 구동 모터(34)가 각각 독립적으로 소정의 회전속도와 회전방향을 가지며 회전되어, 상기 자동 청소기(10)가 방향전환되는 것이 가능하게 된다.

또한, 상기 보조 바퀴(33)는 상기 자동 청소기(10)의 자중을 분산하며, 상기 베이스부(30)의 하면 전부와 피 청소면 사이의 거리가 일정하게 하여, 상기 자동 청소기(10)가 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 한다.

또한, 상기 베이스부(30) 후측에는 흡입구(32)가 형성된다. 상기 흡입구(32)는 피 청소면으로부터 털어지는 먼지 또는 이물질이 내부로 유입되는 통로로서 작용한다. 그리고 상기 흡입구(32) 상측에는 회전드럼(36)이 위치되어 상기 본체(20)의 내부에 수용된다. 그리고 상기 회전드럼(36)의 외주 면에는 적어도 한 종류 이상의 메인 브러시(35)가 심어진다. 그리고 상기 메인 브러시(35)는 상기 회전 드럼(36)의 외주면에 직선 또는 나선형으로 심어질 수 있다. 그리고 상기 회전드럼(36)은 브러시 모터(도면에 도시되지 않음)에 연결되어 소정의 속도로 회전하며, 그 회전 속도는 변화가능하다. 그리고, 상기 회전 드럼(36)의 회전에 의하여, 상기 메인 브러시(35)도 함께 회전되어, 피 청소면에 붙어 있는 먼지 또는 이물질이 털어져서 비산 하게 된다.

한편, 상기 브러시 모터의 회전속도는 후술하는 측면 청소장치(50)와 연동 되어 변하게 된다. 상세히, 상기 측면 청소장치(50)의 회전속도가 고속일 것이 요구되는 경우, 상기 측면 청소장치(50)는 고속회전을 하게 되고, 이와 함께 상기 브러시 모터도 고속회전을 하게 된다.

또한, 상기 회전 드럼(36)의 상측에는 일 측이 집진통(22)과 연결되는 흡입 장치(도면에 도시되지 않음)가 형성된다. 상세히, 상기 흡입 장치의 내부에는 흡입 팬(도면에 도시되지 않음)과, 상기 흡입 팬을 회전하는 흡입모터가 구비된다. 이러한 상기 흡입 장치는 상기 흡입모터의 회전에 의해 작동되어, 상기 메인 브러시(35)에 의해 비산 되는 먼지 또는 이물질이 포함된 공기를 흡입한다. 그리고 흡입된 공기를 상기 집진통(22)으로 배기한다. 한편, 상기 집진통(22)으로 유입되는 공기는 상기 집진통(22)의 내부에 설치되는 필터에 의하여 먼지 또는 이물질이 걸러지게 된다. 그리고 먼지 또는 이물질이 걸러진 공기는 상기 탑 커버(21)의 상면에 형성되는 배기구(23)로 배기 된다.

또한, 상기 탑 커버(21)의 앞 부분에는 상기 자동 청소기(10)의 작동 상태를 나타내는 디스플레이(24)가 형성된다. 상기 디스플레이(24)에는 상기 자동 청소기(10)의 주행방법 및 상기 집진통(22)의 포만 상태 등이 표시되어, 사용자가 상기 자동 청소기(10)의 작동상태를 인식할 수 있게 한다. 그리고 상기 디스플레이(24)의 일 측에는 상기 자동 청소기(10)에 작동 조건 등을 입력할 수 있도록 하는 다수의 조작버튼(25)이 형성된다. 이러한 상기 다수의 조작 버튼(25)을 통하여, 사용자는 상기 자동 청소기(10)에 작동조건을 입력할 수 있게 된다.

또한, 상기 본체(20) 내부에는 상기 자동 청소기(10)의 작동을 제어하는 제어부(도면에 도시되지 않음)가 형성된다. 상기 제어부에서는 상기 자동 청소기(10)의 주행방법과 청소방법 등을 제어한다. 상세히, 상기 제어부는 상기 본체(20)의 테두리부에 형성되는 거리감지센서와 충격감지센서를 이용하여, 상기 자동 청소 기(10)의 주행을 제어한다. 그리고, 피 청소면 감지장치(40)를 통하여 상기 브러시 모터와 상기 측면청소장치(50)의 회전모터(54: 도 5 참조)의 회전속도를 제어하게 된다.

또한, 상기 베이스부(30) 일측에 후술하게 될 피 청소면 감지장치(40)와 측면 청소장치(50)가 형성된다.

이하에서는 본 발명의 사상에 따른 피 청소면 감지장치의 일 실시예를 도면과 함께 설명하기로 한다.

여기서, 상기 피 청소면 감지 장치는 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리를 측정하기 위한 수단으로서, 하기에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하고 다양한 실시 예가 제시 가능함을 밝혀둔다.

도 3은 도 2의 A부분을 나타내는 측면도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 피 청소면 감지장치(40)는 적외선이 발산하여 반사되는 광의 위치를 통하여 피 청소면과 상기 베이스부(30)의 거리가 측정되도록 하는 장치이다.

상세히, 상기 피 청소면 감지 장치(40)는 적외선을 발산하여, 피 청소면으로 조사하는 광 발산부(41)와 피 청소면에 의하여 반사되는 광을 수광 하는 광 수광부가 포함된다.

더욱 상세히, 상기 광 발산부(41)는 반도체물성을 이용하여 적외선을 발산하는 발광다이드가 이용될 수 있다. 이러한 상기 광 발산부(41)는 피 청소면에 대하여 소정의 반사각(θ)을 가지도록 적외선을 조사한다.

또한, 상기 광 수광부(42)는 상기 광 발산부(41)의 일측에 다수 개로 형성된다. 상기 광 수광부(42)는 피 청소면에서 반사되는 적외선을 수광 한다. 상세히, 상기 다수개의 수광부(42)는 일 열로 형성되어, 상기 베이스부(30)과 피 청소면 사이의 거리에 따라 각각 다른 양의 적외선을 수광 한다. 이러한 상기 수광부(42)는 적외선이 입사되면, 적외선을 전기적 신호로 변화시키는 포토다이오드가 이용된다.

그리고, 상기 피 청소면 감지 장치(40)의 일측에 형성되는 신호처리부가 형성되어 전기적 신호를 처리를 거리(D) 데이터를 산출하여 상기 제어부로 송출한다.

상세히, 상기 광 발산부(41)에서 적외선이 발산되면, 적외선은 상기 피 청소면 피 청소면에 반사되어 상기 수광부(42)로 입사된다. 이때, 상기 피 청소면 감지장치(40)와 피 청소면 사이의 거리에 따라 상기 광 수광부(42)에 적외선의 입사되는 위치가 변하게 된다. 따라서, 상기 다수개의 수광부(42)에서 생성되는 전기적 신호는 각각 다르게 된다. 그리고 각각 다른 전기적 신호가 상기 신호처리부에서 처리되어 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리(D)가 환산된다. 그리고, 환산된 거리(D) 데이터는 상기 제어부로 송출된다.

여기서, 거리(D) 데이터는 피 청소면이 카펫인 경우에 비하여 피 청소면이 일반의 청소면일 때 더 크게 산출됨을 밝혀둔다.

한편, 상기와 같은 피 청소면 감지장치(40)는 적외선을 이용하여 피 청소면이 카펫인 것을 감지하는 구성이 제시되었으나, 이에 한정되지 아니하며 초음파를 이용하는 구성도 제시될 수 있음을 밝혀둔다. 또한, 상기 브러시 모터와 후술 되는 회전모터(54)의 회전저항에 의하여 피 청소면이 카펫인 것을 감지하는 구성이 제시 될 수 있다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 측면 청소장치(50)에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 4는 도 2의 Ⅰ-Ⅰ'따라 절취한 단면도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 측면 청소장치(50)는 고정자(52)와 회전자(53)로 구성되는 회전모터(54)와, 상기 회전 모터(54)의 회전자(53)의 중앙에 관통삽입되는 회전축(58)과, 상기 회전축(58)의 하부에 연결되는 회전 부재(56)와, 상기 회전 부재(56)의 외주면에 연장되어 형성되는 청소 결합 단(59)과, 상기 청소 모 결합 단(59)에 결합 되는 청소 모(51) 및 상기 회전축(58)의 상단에 형성되는 회전속도감지 장치(60)가 포함된다.

상세히, 상기 회전 모터(54)는 상기 베이스부(30)의 일 측에 매설되어 고정된다. 이러한 상기 회전 모터(54)는 전원선(55)에 의해 공급되는 전기 에너지에 의하여 상기 회전자(53)가 회전되게 하여, 상기 회전축(48)이 회전되도록 한다.

또한, 상기 회전 부재(56)는 상면에서 하측으로 소정의 깊이로 함몰되어 형성되는 회전축 삽입 홈(58a)이 구비된다. 그리고 상기 회전축 삽입 홈(58a)에 일 측이 D-cut공정에 의하여 형성되는 상기 회전축(58)이 삽입되어 결합 된다. 그리고 반구형의 청소 모 결합부(56a)가 상기 회전 부재(56)의 하부를 이룬다. 그리고 상기 청소 모 결합부(56a)로부터 소정의 길이로 연장되는 청소 모 결합단(59)이 형성된다. 이러한 상기 청소 모 결합단(59)에는 나이론 재질의 상기 청소 모(51)가 압입되어 결합 된다.

한편, 상기 청소 모(51)가 상기 청소 모 결합 단(59)에 압입된 후에 고무재질의 패킹 부재(57)가 감싸면서 결합 된다. 그리고 상기 청소 모(51)와 상기 청소 모 결합단(59)이 연결되는 부분을 감싸는 상기 패킹 부재(57)가 소정의 온도로 가열되어 수축 성형 된다. 이러한 상기 패킹 부재(57)는 상기 회전 부재(56)의 외주면을 보호하고, 상기 청소 모(51)가 산발 되는 현상을 방지한다.

또한, 상기 회전축(58)의 상부에는 상기 회전축(58)의 회전속도를 측정하는 회전속도측정장치(60)가 형성된다. 상세히, 상기 회전속도측정장치(60)는 상기 회전축(58)의 상단부에 소정의 크기의 광 통과 홀(61)이 형성된 디스크(62)와, 상기 디스크(62)를 관통하는 적외선을 발산하는 적외선 발산부(63)와 상기 디스크(62)를 중심으로 상기 적외선 발산부(63)를 마주보는 적외선 수광부(64)가 포한된다. 그리고 상기 적외선 발산부(63)와 상기 적외선 수광부(64)는 지지부(65)에 지지되며, 상기 지지부(65)는 상기 본체(20)의 내부 일 측에 고정된다.

더욱 상세히, 상기 디스크(62)가 회전되어 상기 적외선 발산부(63)에서 발산되는 적외선이 단속적으로 상기 적외선 수광부(64)로 입사된다. 따라서, 상기 적외선 수광부(64)는 단속적으로 입사되는 적외선에 대응되는 전기적 펄스 신호를 생성하게 된다. 그리고, 상기 지지부(65)의 일 측에 회전속도처리부(66)가 형성되어, 상기 적외선 수광부(64)로부터 발생 되는 펄스 신호를 처리하여 회전속도(rpm)를 산출하는 된다. 이어서, 산출된 회전속도 데이터(rpm)는 상기 제어부로 송출된다.

여기서, 회전속도 데이터(rpm)는 소정의 시간 동안 펄스 신호의 수를 계수하여, 소정의 시간이 60초에 대응되는 펄스 신호수를 산출하여 산출됨을 밝혀둔다.

한편, 상기와 같은 회전속도측정장치(60)는 상기 브러시 모터의 회전축에도 형성되며, 상기 브러시 모터의 회전속도를 산출하여 회전속도 데이터(rpm)를 상기 제어부로 송출한다.

이하, 상기와 같은 구성을 가지는 자동 청소기(10)의 제어 시스템에 대하여 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 자동 청소기(10)의 제어 시스템은 사용자가 작동조건을 입력하도록 하는 입력부(71)와, 피 청소면의 상태를 감지하는 피 청소면 감지부(72)와, 상기 피 청소면 감지장치(72)와 상기 입력부(71)로부터 입력되는 데이터를 저장하는 메모리(73)와, 상기 피 청소면 감지장치(72)로부터 입력되는 데이터와 상기 입력부(71)로부터 입력되는 명령 및 상기 메모리(73)로부터 읽어들인 데이터를 통하여, 상기 자동 청소기(10)와 구동부(74)로 제어신호를 송출하는 제어부(70) 및 상기 구동부(74)에 의하여 구동되는 브러시 모터(75)와 회전모터(76)가 포함된다.

상세히, 상기 입력부(71)는 상기 조작버튼(25)에 대응된다. 이러한 입력부(71)는 사용자의 조작에 의해 상기 제어부(70)로 사용자가 요구하는 작동조건이 입력되도록 한다.

또한, 상기 피 청소면 감지부(72)는 상기 피 청소면 감지장치(40)에 대응되며, 상기 광 발산부(41)에서 발산되고, 피 청소면에서 반사되어 각각의 상기 수광 부(42)에 입사되는 적외선의 세기를 통하여, 베이스부(30)의 저면과 피 청소면 사이의 거리를 산출한다. 그리고 산출된 데이터를 상기 제어부(70)로 송출한다. 여기서, 베이스부(30)의 저면과 피 청소면 사이의 거리는 피 청소면의 상태를 나타내는 자료로서 역할한다. 다시 말하면, 피 청소면이 카펫인 경우는 그 거리가 작게 된다. 일반 바닥면의 경우에는 길게 된다.

또한, 상기 메모리(73)에는 상기 자동 청소기(10)의 작동에 요구되는 프로그램과, 상기 회전 모터(76)와 상기 브러시모터(75)를 제어하는 데에 요구되는 데이터 및 상기 제어부(70)로부터 입력되는 데이터가 저장된다.

또한, 상기 제어부(70)는 상기 입력부(71)와 상기 피 청소면 감지장치(72) 및 상기 메모리(73)로부터 입력되는 데이터를 통하여, 상기 구동부(74)로 제어신호를 송출한다. 상세히, 상기 피 청소면 감지장치(72)로부터 입력되는 거리 데이터를 이용하여 피 청소면에 요구되는 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전모터(76)의 회전속도를 산출한다. 그리고, 산출된 속도로 회전되도록 하는 제어신호를 상기 구동부(74)로 송출한다.

또한, 상기 구동부(74)는 상기 제어부(70)으로부터 입력되는 제어신호에 따라 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전모터(76)의 회전속도를 제어한다. 여기서, 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전모터(76)의 회전속도를 제어하는 방법은 전력제어, 전류제어, 전압제어, 위상제어 및 주파수제어 들 중 어느 하나가 선택될 수 있음을 밝혀둔다.

또한, 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전모터(76)는 상기 구동부(74)가 제어 하는 회전속도로 회전하게 된다. 이렇게 회전되는 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전모터(76)는 상기 회전드럼(32)과 상기 회전 부재(56)가 제어되는 회전속도로 회전하게 한다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기(10)의 제어방법을 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 먼저, 사용자에 의하여 상기 자동 청소기(10)가 작동하게 되면, 상기 피 청소면 감지부(72)와, 상기 브러시 모터(75) 및 상기 회전 모터(76)가 ON된다(S81).

그리고 상기 피 청소면 감지부(72)의 광 발산부(41)에서 적외선이 발산되고, 이러한 적외선은 피 청소면에 반사되어 상기 수광부(42)로 입사되면서, 상기 피 청소면 감지부(72)는 상기 베이스부(30)의 저 면과 피 청소면 사이의 거리를 산출한다(S82).

그리고 상기 제어부(70)에서는 상기 베이스부(30)의 저면과 피 청소면 사이의 거리에 대응되는 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전 모터(76)의 적정 회전속도(rpm)를 산출한다(S84).

다음으로, 상기 회전 모터(76)의 실제 회전속도를 감지하고, 실제 회전속도에서 적정 회전속도를 뺀 값이 0보다 큰지 여부를 판단한다(S84).

이어서, 실제 회전속도에서 상기되는 적정 회전속도를 뺀 값이 0보다 크면 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전 모터(76)의 회전속도를 감소한다. 그리고 상기 베이스부(30)의 저 면과 피 청소면 사이의 거리를 산출하는 단계(S82)로 회귀한다(S85).

이에 반하여, 실제 회전속도에서 상기되는 적정 회전속도를 뺀 값이 0보다 작으면 상기 브러시 모터(75)와 상기 회전 모터(76)의 회전속도를 증가하고(S86) 청소완료 여부를 판단한다.(S87) 여기서, 청소완료 여부는 사용자에 의하여 입력되는 설정시간이 도달되었는지 여부로서 판단될 수 있다. 그리고 청소 미완료이면 상기 베이스부(30)의 저 면과 피 청소면 사이의 거리를 산출하는 단계(S82)로 회귀하고, 청소완료이면 상기 피 청소면 감지부(72)와, 상기 브러시 모터(75) 및 상기 회전모터(76)가 OFF 하면서 종료된다.(S87~ S88)

상기와 같은 구성에 의하여, 상기 자동 청소기(10)가 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리가 작아지는 카펫 등이 있는 지역을 주행하게 되면, 상기 회전모터(54)와 상기 브러시 모터는 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리에 대응되는 증가된 회전속도로 회전된다.

따라서, 상기 회전모터(54)의 회전속도 증가되어, 카펫에 박혀있는 먼지 또는 이물질 등이 상기 흡입구(32)쪽으로 유도된다. 그리고 상기 브러시 모터의 회전속도 증가 되어, 카펫에 박혀있는 먼지 또는 이물질 등이 효과적으로 비산 된다.

그리고 상기 자동 청소기(10)가 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리가 큰 일반 바닥면의 지역을 주행하게 되면, 상기 회전모터(54)와 상기 브러시 모터는 상기 베이스부(30)와 피 청소면 사이의 거리에 대응되어 감소된 회전속도로 회전하게 된다.

따라서, 상기 회전모터(54)의 회전속도가 감소되어, 상기 자동 청소기(10)의 측면에 있는 먼지 또는 이 물질이 상기 자동 청소기(10)의 측면 외곽으로 털어져 나가는 것이 방지되고, 이러한 먼지 또는 이 물질은 상기 흡입구(32) 쪽으로 유도된다. 그리고 상기 브러시 모터의 회전속도가 감소되어, 먼지 또는 이 물질의 과 비산 되는 것이 방지되어 상기 흡입구(32)로 효과적으로 유입되게 된다.

상기되는 실시 예에서는 자동 청소기가 제시되었으나, 이에 한정되지 아니하며, 캐니스터 형 진공 청소기 또는 업 라이트 형 진공 청소기의 흡입 노즐부에 상기되는 측면청소장치와 피 청소면 감지장치가 구비되어, 상기되는 제어방법에 의하여 제어 가능함을 밝혀둔다.

상기된 바와 같은 본 발명에 따른 자동 청소기 및 그 제어 방법에 의하여, 측면 청소장치의 회전모터와 상기 브러시모터가 피 청소면의 상태에 대응되는 회전속도로 회전되어 피 청소면에 대한 청소능력이 향상되는 효과가 있다.

특히, 피 청소면이 카펫과 같이 피 청소면과 베이스부 사이의 거리가 작은 피 청소영역에서 회전모터의 회전속도가 증가 되어 청소능력이 현저히 향상되는 효과가 있다.

또한, 피 청소면이 방 바닥면과 같은 피 청소면과 베이스부 사이의 거리가 큰 피 청소영역에서 회전모터의 회전속도가 감소 된다. 따라서, 먼지 또는 이물질이 외부로 털어져 나가는 현상이 방지되어, 청소능력이 현저히 향상되는 효과가 있 다.

Claims (4)

1. 측면 청소 장치;

   피 청소면의 상태를 감지하는 감지부;

   상기 측면 청소 장치의 실제 회전수를 감지하기 위한 회전속도 측정장치; 및

   상기 피 청소면의 상태에 따른 적정 회전수와 상기 회전속도 측정장치에서 산출된 실제 회전수를 비교하교, 비교 결과에 따라서 상기 측면 청소 장치의 회전수를 조절하는 제어부가 포함되는 자동 청소기.
2. 피 청소면 상태를 감지하여 측면 청소 장치의 적정 회전수가 결정되는 단계;

   상기 측면 청소 장치의 실제 회전수가 결정되는 단계;

   상기 적정 회전수와 실제 회전수의 비교하여, 상기 측면 청소 장치의 회전수를 제어하는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어 방법.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 실제 회전수가 적정 회전수 보다 크면, 상기 측면 청소 장치의 회전수가 감소하고, 상기 실제 회전수가 적정 회전수 보다 작으면, 상기 측면 청소 장치의 회전수가 증가되는 자동 청소기의 제어방법.
4. 피 청소면 상태를 감지하는 감지부에 의하여 감지된 바닥면의 상태에 따라 측면 청소 장치의 적정 회전수가 결정되는 단계; 및

   청소기가 바닥면을 따라 이동하면서 청소를 수행하는 과정에서, 결정된 회전수로 측면 청소 장치가 회전되도록 상기 측면 청소 장치를 제어하는 단계가 포함되고,

   청소기의 청소 과정에서 상기 측면 청소 장치의 회전 중에, 피청소면과 청소기 저면과의 거리가 작아질수록 상기 측면 청소 장치의 회전 속도는 증가되고, 피청소면과 청소기 저면과의 거리가 증가할수록 상기 측면 청소 장치의 회전 속도는 감소되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기의 제어방법.

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