CN114098544B - 工作头的控制方法和工作设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种工作头的控制方法和工作设备，其中，该方法包括：采集与工作设备相关的目标数据；根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。基于该方法在启动工作设备工作后，不会立即不作区分地启动工作头，而是会先获取并根据相关的目标数据确定出工作设备的状态信息，再根据该状态信息和预设的控制策略，智能地控制工作头的启动、关闭等动作，从而解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，影响用户的使用体验的技术问题。

Description

工作头的控制方法和工作设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种工作头的控制方法和工作设备。

背景技术

为了能更好地协助工作设备工作，现有的工作设备中常常还会设置有主动工作头。例如，在拖地机器人中的底部常会设置一种贴合地面的可以可与地面进行摩擦的主动工作头。这样拖地机器人正常工作时，上述工作头会随着拖地机器人的工作对地面进行摩擦，从而可以更有效地清除地面上的污渍，提高拖地机器人的清洁效果。

但是，上述工作头具体工作时，通常都会发出响声。并且，基于现有的工作设备，工作头往往会伴随着工作设备的启动一直处于工作的状态，势必会长时间地产生大量的噪声。影响用户的使用体验。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种工作头的控制方法和工作设备，以解决现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，产生大量噪声，影响用户的使用体验的技术问题。

本申请实施例提供了一种工作头的控制方法，包括：

采集与工作设备相关的目标数据；

根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；

根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。

在一个实施例中，在采集与工作设备相关的目标数据之前，所述方法还包括：

接收针对所述工作设备的启动指令；

响应所述启动指令，启动所述工作设备，并使得所述工作头处于待机状态。

在一个实施例中，所述目标数据包括以下至少之一：工作设备的移动速度、工作设备的处理器的运行状态参数、工作设备所在环境的环境参数、用户针对所述工作设备的工作指令。

在一个实施例中，所述状态信息包括以下至少之一：运动状态信息、工作状态信息、任务状态信息、环境状态信息、指令状态信息。

在一个实施例中，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：

根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的工作；

或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的停止工作；

或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头以与所述当前的状态信息匹配的工作方式工作。

在一个实施例中，所述工作设备包括以下至少之一：拖地机器人、扫拖一体机、擦窗机器人。

在一个实施例中，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：

根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的工作状态为扫描状态、规划状态，或计算状态的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头停止工作。

在一个实施例中，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：

根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头启动工作。

在一个实施例中，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，所述方法还包括：

根据当前的环境状态信息，确定工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级；

根据所述预设的控制策略，控制所述工作头按照与所述清洁难度等级匹配的工作模式工作。

本申请实施例还提供了一种工作设备，包括工作头、工作组件、数据采集器、处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器执行所述指令时实现采集与工作设备相关的目标数据；根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。

在本申请实施例中，基于该工作头的控制方法和工作设备，在用户启动工作设备工作后，不会立即不作区分地直接启动工作头，而是会先获取并根据与工作设备相关的目标数据确定出工作设备的状态信息，再根据该状态信息和预设的控制策略，来智能地控制工作头例如启动、关闭等动作，从而解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头的工作，导致工作头会伴随工作设备的启动一直处于工作状态，产生大量噪声，影响用户的使用体验的技术问题，达到了工作设备可以通过自动判别并根据工作设备当前的具体状态，智能地控制工作头在需要的时候自动启动工作，在不需要的时候自动关闭停止工作，从而减少工作头工作时对用户的影响，改善用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例提供的工作头的控制方法的处理流程图；

图2是根据本申请实施例提供的拖地机器人的结构示意图；

图3是根据本申请实施例提供的工作头的控制装置的组成结构图；

图4是基于本申请实施例提供的工作设备的组成结构示意图；

图5是在一个场景示例中应用本申请实施例提供的控制头的控制方法的一个实施例示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

考虑到基于现有的设置有工作头的工作设备(例如，内置有主动工作头的拖地机器人)，往往不会针对工作设备所处的具体状态进行精细区分，更不会根据上述的状态信息，进一步地去分析是否需要启动工作头，再在有需要的时候自动启动工作头工作，在不需要的自动停止工作头工作。

基于现有的工作设备，工作头往往是伴随着工作设备的启动就一直处于工作状态；直到工作设备被关闭，工作头才会停止工作。又由于工作头通常是与地面贴合的，以通过振动、摩擦等方式来提高工作效果。因此，工作头在工作的时候由于会与地面发生摩擦、碰撞，和/或，带动工作设备整机发生振动等，不可避免地会发出噪声。又由于，基于现有的工作设备，工作头是伴随工作设备的启动就一直处于工作状态的，势必会在一个较长的时间段内持续产生大量噪声，干扰用户，影响用户的使用体验。

针对产生上述技术问题的根本原因，本申请考虑可以在工作设备中引入识别工作设备所处状态信息的判断逻辑，以及根据工作设备所处状态控制工作头的控制策略。这样工作设备在启动工作后，不会立即不作区分地直接启动工作头，而是会先基于上述判断逻辑获取并根据与工作设备相关的目标数据确定出工作设备当前的状态信息；再根据上述状态信息，结合相应的控制策略，智能地控制工作头进行例如启动、关闭等具体动作，从而可以有效地解决现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，产生大量噪声，影响用户的使用体验的技术问题。达到可以通过精细地判别并根据工作设备当前的具体状态，智能地控制工作头在需要的时候自动启动工作，在不需要的时候自动关闭停止工作，从而可以减少工作头工作时产生的噪声，减少对用户的影响，改善用户的使用体验。

基于上述思考思路，本申请实施例提供了一种工作头的控制方法。具体请参阅图1所示。本申请实施例提供的工作头的控制方法，具体实施时，可以包括以下内容。

S101：采集与工作设备相关的目标数据。

在一个实施例中，上述工作设备具体可以包括一种设置有工作头的，用于执行某种具体的工作任务的机器设备。其中，上述工作头具体可以是一种在工作设备工作时启动以协助工作设备工作的结构部件。

在一个实施例中，上述工作设备具体可以包括以下至少之一：拖地机器人、扫拖一体机、擦窗机器人等等。当然，需要说明的是，上述所列举的工作设备只是一种示意性说明。具体实施时，针对不同的应用场景和工作任务需求，上述工作设备还可以包括其他类型的设备。相应的，对应于不同的工作设备，上述工作头也可以是不同类型的结构部件。

在一个实施例中，以工作设备为拖地机器人为例，可以参阅图2所示。上述工作头具体可以是一种设置在拖地机器人底部，且贴近地面的结构部件。

在一个实施例中，上述工作头具体可以是一种独立于工作设备的主工作部件的从工作部件，也可以是集成于主工作部件上的一个结构部件。

在一个实施例中，以所述工作头为一种独立于主工作部件的从工作部件为例，在工作头贴近地面的一侧还可以设置有拖布。这样上述拖地机器人在进行拖地工作时，上述工作头可以配合拖地机器人的主工作部件的工作，主动地沿工作方向(例如，清洁方向)，或者沿垂直于工作方向的方向来回移动，带动工作头上的拖布持续摩擦地面，以协助拖地机器人的主工作部件参与拖地工作。此外，上述工作头还可以配合拖地机器人的主工作部件的工作，主动地沿顺时针方向，或者沿逆时针方向等方向作旋转移动，以协助拖地机器人的主工作部件参与拖地工作。

上述工作头还可以自身发生振动，通过自身的振动来带动拖地机器人整机发生振动，进而带动主工作部件也发生振动，从而可以使得主工作部件的拖布能够与地面产生更加强烈的摩擦或碰撞，以提升主工作部件拖地时的清洁效果。

根据具体情况，上述工作头工作时，还可以在配合拖地机器人的主工作部件移动，带动工作头上的拖布持续摩擦地面，来协助拖地机器人的主工作部件参与拖地工作的同时，自身发生振动，通过自身的振动来带动拖地机器人整机发生振动，进而带动主工作部件也发生振动，使得主工作部件的拖布能够与地面产生更加强烈的摩擦或碰撞，从而可以获得更好的清洁效果。

在一个实施例中，以所述工作头为一种集成于主工作部件上的一个结构部件为例。上述工作头具体可以是一种设置于主工作部件上的振动马达等。工作头工作时，可以通过自身振动带动带动主工作部件发生振动，从而使得主工作部件的拖布能够与地面产生更加强烈的摩擦或碰撞，获得更好的清洁效果。

基于现有的拖地机器人的控制方法，当用户启动拖地机器人时，上述工作头会随着拖地机器人一起启动并开始工作；直到拖地机器人完成清洁任务后，工作头才会随着拖地机器人一起关闭并停止工作。由于工作头在启动工作时，会与地面产生摩擦碰撞形成噪声。此外，上述工作头在自身工作的同时，往往还带动拖地机器人整机也发生振动，进一步形成更多的噪声。而基于现有的拖地机器人的控制方法，工作头又是会随着拖地机器人的启动而立即启动进行工作，产生噪声；直到拖地机器人停止工作，工作头才会关闭停止工作，不再产生噪声。因此，基于现有的拖地机器人的控制方法，在拖地机器人的整个工作时间内，会由于工作头的一直处于工作状态而持续地产生大量噪声，影响用户的使用体验。这也是本申请实施例所要解决的问题之一。

在一个实施例中，上述目标数据具体可以理解为一种与工作设备相关，能够反映工作设备当前的某种状态的参数数据。通常对应于不同类型的状态，上述目标数据可以包括不同类型的参数数据。

在一个实施例中，所述目标数据具体可以包括以下至少之一：工作设备的移动速度、工作设备的处理器的运行状态参数、工作设备所在环境的环境参数、用户针对所述工作设备的工作指令等。

其中，上述工作设备的移动速度具体可以是一种能够反应工作设备的运动状态的目标数据。上述工作设备的处理器的运行参数(例如，CPU的占用率、在运行的任务线程编号等)具体可以是一种能够反应工作设备的工作状态的目标数据。上述工作设备所在环境的环境参数(例如，所在环境的地面照片、所在环境的障碍物图像、所环境的位置信息等)具体可以是一种能够反映工作的环境状态的目标数据。上述工作指令(例如，启动工作头指令、关闭工作头指令等)具体可以是一种能够反映指令状态的目标数据。

当然，上述所列举的目标数据只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需要，还可以包括除上述所列举的目标数据外其他类型的目标数据。例如，对应于工作设备的运动状态，上述目标数据还可以包括工作设备的加速度。又例如，上述目标数据中还可以包括用于反映工作设备的任务状态的目标数据，包括由用户选定或者机器默认的工作任务模式，例如，深度清洁模式、快速清洁模式等等。

在一个实施例中，针对不同类型的目标数据，可以通过与该目标数据相匹配的采集方式来采集目标数据。

具体的，例如，可以通过预设在工作设备上的速度传感器采集工作设备的移动速度。又例如，可以通过预设在工作设备的处理器中的监控进程来监测采集工作设备的处理器的CPU占用率作为处理器的运行参数。还例如，可以通过预设在工作设备的摄像头拍摄所在环境中的照片作为所述环境参数。再例如，还可以通过预设在工作设备上的任务监测单元监测工作设备当前所处的工作任务模式作为一种目标数据。再例如，还可以通过预设在工作设备中的指令记录单元记录下用户的工作指令作为一种目标数据等等。

当然，上述所列举的目标数据的采集方式只是一种示意性的说明。具体实施时，可以根据具体的应用场景选择上述多种采集方式中的一种或多种进行组合来有针对性地采集目标数据。此外，也可以结合具体情况，引入除上述所列举的采集方式以外其他类型的合适的采集方式来采集目标数据。对此，本说明书不作限定。

S102：根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息。

在一个实施例中，上述当前的状态信息具体可以包括一种用于表征工作设备的当前的某种状态特征的数据。

在一个实施例中，基于所对应的状态类型的不同，上述状态信息具体可以包括以下至少之一：运动状态信息、工作状态信息、任务状态信息、环境状态信息、指令状态信息等。

在一个实施例中，上述运动状态信息具体可以包括一种基于运动的维度来表征工作设备的当前状态的数据。例如，当前工作设备静止不动，或者，当前工作设备正在移动中等。

上述工作状态信息具体可以包括一种基于工作设备的数据处理情况的维度来表征工作设备的当前状态的数据。例如，当前工作设备正在进行区域扫描，或者，当前工作设备正在进行路线规划等。

上述任务状态信息具体可以包括一种基于工作任务的类型维度来表征工作设备的当前状态的数据。例如，当前工作设备的任务模式为深度清洁，或者，快速清洁等。

上述环境状态信息具体可以包括一种基于外部环境特点的维度来表征工作设备的当前状态的数据。例如，工作设备当前所在位置区域比较脏，或者，工作设备当前的待清洁区域为厨房等。

上述指令状态信息具体可以包括基于用户的指令维度来表征工作设备的当前状态的数据。例如，当前接收到用户的启动指令，或者，当前接收到用户的关闭工作头的指令等。

当然，需要说明的是，上述所列举的状态信息只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，可以选择使用上述一种或多种状态信息的组合来进行后续的数据处理。也可以使用除上述所列举的状态信息以外其他合适的状态信息来进行后续的数据处理。

在一个实施例中，具体实施前，可以预先根据多种状态情况设置状态数据库。其中，在上述状态数据库中保存有多种预设的状态信息，以及与多种预设的状态信息对应的目标数据的参考区间。

在一个实施例中，上述根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息可以包括：根据所采集到的目标数据，检索状态数据库，从数据库中所保存的多个预设的状态信息中找到目标数据的参考区域包含有所采集到的目标数据的预设的状态信息，作为该工作设备当前的状态信息。

S103：根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。

在一个实施例中，上述预设的控制策略具体可以包括多个针对工作头的控制方案，其中，上述每一个控制方案至少与一个状态信息对应。

在一个实施例中，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，可以包括：根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的启动工作；或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的停止工作；或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头以与所述当前的状态信息匹配的工作模式工作等。

在一个实施例中，以工作设备为拖地机器人为例，在工作设备启动工作时，不立即启动工作头，而是只使得工作头进入待机状态。再根据状态信息和预设的控制策略，在确定需要启动工作头时，控制启动工作头工作；在确定不需要启动工作头时，控制关闭工作头停止工作。进一步，在确定启动工作头工作时，还可以根据状态信息和预设的控制策略，更加精细地确定控制工作头具体采用何种合适的工作方式工作。

在一个实施例中，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，可以包括：根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的工作状态为扫描状态、规划状态，或计算状态的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头停止工作。

在本实施例中，考虑到对于大多数的拖地机器人而言，在启动工作后，往往需要先进行环境扫描、规划路径、计算方案后，才能正式开始对待清洁区域进行拖地工作。因此，在拖地机器人处于扫描状态、规划状态，或计算状态时候，虽然拖地机器人已经处于启动工作的状态，但实际上还没有开始拖地工作，是不需要使用到工作头的。这时可以控制工作头停止工作，避免产生噪声影响用户。

在一个实施例中，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，可以包括：根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头启动工作。

在本实施例中，考虑到当拖地机器人处于深度清洁的任务模式时，可以判断，当前用户更关注是清洁效果。这时为了提高清洁效果，满足用户要求，在检测到任务状态为深度清洁的情况下，可以根据预设的控制策略，控制工作头启动并工作，以协助拖地机器人更好进行拖地工作提高清洁效果。

相对的，在检测到拖地机器人处于快速清洁的任务模式时，可以判断，当前用户更关注的是清洁效率，相对并不是太关注清洁效果，这时为了满足用户要求，可以根据预设的控制策略，控制工作头停止工作，这样减少工作头工作时产生的噪声对用户的影响。

在一个实施例中，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据当前的环境状态信息，确定工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级；根据所述预设的控制策略，控制所述工作头按照与所述清洁难度等级匹配的工作模式工作。

在本实施例中，可以预先根据肮脏程度来划分不同的清洁难度等级。具体的，可以将特别肮脏需要深度清洁的情况划分为一级难度，将比较肮脏需要仔细清洁的情况划分为二级难度，将不是很脏可以快速清洁的情况划分为三级难度。进一步，可以基于工作头的幅度，以及所带来的清洁效果，为工作头预设多种不同的工作模式，且每一种工作模式与一种难度等级对应。例如，基于第一工作模式，工作头工作时振动幅度最大，产生的噪声也最大，但清洁效果最好，可以将该工作模式与第一级难度对应。基于第二工作模式，工作头工作时振动幅度中等，产生的噪声也中等，清洁效果普通，可以将该工作模式与第二级难度对应。基于第三工作模式，工作头工作时振动幅度最小，产生的噪声也最小，清洁效果也最差，可以将该工作模式与第三级难度对应。

在本实施例中，具体实施时，工作设备在根据任务状态信息确定当前任务状态为深度清洁的情况下，进一步还可以根据环境状态信息，确定出工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级。进而可以根据预设的控制策略，确定从上述三种工作模式中确定出与清洁难度等级匹配的工作模式；再控制工作头按照上述匹配的工作模式工作。

例如，拖地机器人在确定当前的任务状态为深度清洁的情况下，同时还可以根据摄像头所拍摄到的所在位置区域的环境照片等目标数据，确定出环境状态信息为：当前工作设备当前所在位置区域很脏。这时可以根据上述环境状态信息，确定出工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级为一级难度，再检索到与一级难度对应的第一工作模式作为匹配的工作模式。进而拖地机器人可以智能、精细地控制工作头启动，并按照第一工作模式工作，以保证清洁效果。

又例如，拖地机器人在确定当前的任务状态为深度清洁的情况下，同时还可以根据所拍摄到的所在位置区域的环境照片等目标数据，确定出环境状态信息为：当前工作设备当前所在位置区域为厨房。这时可以根据上述环境状态信息，确定出工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级为与厨房匹配的二级难度，再检索到与二级难度对应的第二工作模式作为匹配的工作模式。进而拖地机器人可以精细地控制工作头启动，并按照第二工作模式工作等。

在一个实施例中，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，还可以包括：根据所述当前的状态信息，确定出工作设备当前所属的环境类型；根据所述环境类型，和预设的控制策略，控制所述工作头工作。

其中，上述环境类型具体可以包括通常较为肮脏需要使用工作头的第一环境类型，例如，厨房、卫生间、餐厅等；以及通常较为干净不需要使用工作头的第二环境类型，例如，卧室、书房、客厅等。

在本实施例中，工作设备可以根据环境状态信息，确定出工作设备当前所在的位置区域是属于厨房还是书房等场所类型；再根据上述场所类型进一步确定是否属于需要使用工作头的第一环境类型。在确定属于第一环境类型的情况下，可以根据预设的控制策略，控制工作头启动工作。

在一个实施例中，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，还可以包括：根据所述当前的状态信息，确定出工作设备的指令状态信息；再根据工作设备的指令状态信息，确定是否控制工作头工作。

具体的，例如，在确定指令状态信息是接收到用户发出的启动工作头指令时，可以响应该指令，控制工作头启动工作。相对的，在确定指令状态信息是接收到用户发出的关闭工作头指令时，可以响应该指令，控制工作头停止工作。

在一个实施例中，还考虑到对于拖地机器人而言，通常是在拖地机器人移动时进行拖地清洁的。因此，当拖地机器人处于运动状态时，具有较高的几率需要使用到工作头。相对的，当拖地机器人处于静止状态时，具有较低的几率需要使用到工作头。

基于上述考虑，上述根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，具体实施时，还可以包括：根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的运动状态为静止状态(例如，工作设备的移动速度为0)的情况下，控制工作头停止工作；在确定工作设备的运动状态为运动状态(例如，工作设备的移动速度大于0)的情况下，控制工作头启动工作。

在本申请实施例中，相较于现有方法，在启动工作设备工作后，不会立即不作区分地启动工作头，而是先获取并根据相关的目标数据确定出工作设备的状态信息，再根据该状态信息和预设的控制策略，智能地控制工作头的启动、关闭等动作，从而解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头的工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，影响用户的使用体验的技术问题，达到可以通过判别并根据工作设备当前的具体状态，智能地控制工作头在需要的时候自动启动工作，在不需要的时候自动关闭停止工作，从而可以减少工作头工作时对用户的影响，改善用户的使用体验。

在一个实施例中，在采集与工作设备相关的目标数据之前，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：接收针对所述工作设备的启动指令；响应所述启动指令，启动所述工作设备，并使得所述工作头处于待机状态。

在本实施例中，区别于现有方法，工作设备在接收到用户发起的启动指令，并响应该启动指令启动工作设备工作时，不会同时启动工作头使得工作头一起进入工作状态；而是只使得工作处于待机状态，工作头不会立即随着工作设备一起被启动工作。

进一步，工作设备可以采集相应的目标数据，根据目标数据确定出工作设备的当前的状态信息后，再根据当前的状态信息确定是否启动工作头，或者确定具体以哪种工作模式控制工作头工作等。

在一个实施例中，所述目标数据具体可以包括以下至少之一：工作设备的移动速度、工作设备的处理器的运行状态参数、工作设备所在环境的环境参数、用户针对所述工作设备的工作指令等。

在一个实施例中，所述状态信息具体可以包括以下至少之一：运动状态信息、工作状态信息、任务状态信息、环境状态信息、指令状态信息等。

在一个实施例中，所述工作设备具体可以包括以下至少之一：拖地机器人、扫拖一体机、擦窗机器人等。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例提供的工作头的控制方法，在启动工作设备工作后，不会立即不作区分地启动工作头，而是先获取并根据相关的目标数据确定出工作设备的状态信息，再根据该状态信息和预设的控制策略，智能地控制工作头的启动、关闭等动作，从而解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头的工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，影响用户的使用体验的技术问题，达到可以通过判别并根据工作设备当前的具体状态，智能地控制工作头在需要的时候自动启动工作，在不需要的时候自动关闭停止工作，从而可以减少工作头工作时对用户的影响，改善用户的使用体验。还通过在确定启动工作头的情况下，进一步确定并根据状态信息和预设的控制策略，确定出匹配的工作模式，再控制工作头按照该匹配的工作模式工作，从而可以更加精细、有效地控制工作头，再兼顾工作效果的同时，进一步改善用户的使用体验。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种工作头的控制装置，如下面的实施例所述。由于工作头的控制装置解决问题的原理与工作头的控制方法相似，因此工作头的控制装置的实施可以参见工作头的控制方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。请参阅图3所示，是本申请实施例提供的工作头的控制装置的一种组成结构图，该装置具体可以包括：采集模块301、确定模块302和控制模块303，下面对该结构进行具体说明。

采集模块301，具体可以用于采集与工作设备相关的目标数据；

确定模块302，具体可以用于根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；

控制模块303，具体可以用于根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，上述实施方式阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，在本说明书中，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

此外，在本说明书中，诸如第一和第二这样的形容词仅可以用于将一个元素或动作与另一元素或动作进行区分，而不必要求或暗示任何实际的这种关系或顺序。在环境允许的情况下，参照元素或部件或步骤(等)不应解释为局限于仅元素、部件、或步骤中的一个，而可以是元素、部件、或步骤中的一个或多个等。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例提供的工作头的控制装置，基于该装置在启动工作设备工作后，不会立即不作区分地启动工作头，而是先获取并根据相关的目标数据确定出工作设备的状态信息，再根据该状态信息和预设的控制策略，智能地控制工作头的启动、关闭等动作，从而解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头的工作，导致工作头伴随工作设备的启动一直处于工作状态，影响用户的使用体验的技术问题。

本申请实施例还提供一种工作设备，可以参阅图4所示，具体可以包括工作组件401、工作头402、数据采集器403、处理器404以及用于存储处理器可执行指令的存储器405，其中，所述处理器执行所述指令时实现采集与工作设备相关的目标数据；根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。当然，需要说明的是，在一些情况下，上述工作组件401和工作头402也可以是组合在一起的。或者在另一些情况下，工作设备还可以只包含用作工作组件的工作头。

具体实施时，上述工作头401、工作组件402、数据采集器403、处理器404可以通过内部线缆进行数据交互。

上述工作组件401具体可以用于执行工作任务，例如，拖地等清洁任务。

上述工作头402具体可以用于协助工作组件进行工作任务，以改善工作效果，例如，提升清洁效果。

上述数据采集器403具体可以用于采集与工作设备相关的目标数据。

上述处理器404具体可以用于根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头。

上述存储器405具体可以用于存储相应的指令程序。

在本实施例中，所述工作头402具体可以包括用于执行工作任务的组件结构，所述工作头401具体可以包括用于主动运动协助执行工作任务的结构。

在本实施例中，所述数据采集器403具体可以包括能够采集相应的目标数据的电子设备或者程序应用。具体的，上述数据采集器403可以是一种传感器，例如，速度传感器、加速度传感器等。上述数据采集器403还可以是一种摄像头、定位仪等。此外，上述数据采集器403还可以是布设在处理器404内部用于采集处理器404的运行状态参数，例如，CPU占用等数据的进程等。

在本实施例中，所述处理器404可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。

在本实施例中，所述存储器405可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。

本申请实施例还提供了一种基于工作头的控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：采集与工作设备相关的目标数据；根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作。

在本实施方式中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。

在本实施方式中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

在一个具体的场景示例中，用户可以应用基于本说明书实施例提供的拖地机器人来对餐厅进行拖地清洁。

具体可以参阅图5所示，当用户在餐厅通过手机等终端设备向该拖地机器人发出启动指令后。拖地机器人可以接收并响应该启动指令，先启动拖地机器人中除工作头以外的相关设备进行相应工作。同时，使得工作头进入待机状态，不直接进行工作。即，这时工作头不会主动工作也不会产生噪声。

在刚启动后的初始阶段，拖地机器人可以通过摄像头等采集设备采集根据当前所在房间的图像信息，并根据上述图形信息进行诸如建立地图、规划路径和生成拖地方案等工作。在这个阶段，预设在拖地机器人的处理器中的监测进程可以采集到处理器的运行状态参数(例如，CPU占用率等)，并根据上述运行状态参数，判断出该拖地机器人当前的工作状态处于扫描状态、规划状态，或计算状态，并没有真正开始拖地。这时拖地机器人不会控制工作头工作，也不会产生噪声。

在完成上述工作后，拖地机器人开始根据计算得到的地图、路径和拖地方案控制拖地机器人移动并进行拖地工作时，拖地机器人可以通过摄像头采集所在位置区域的周边环境照片；并根据上述周边环境照片，确定出当前的环境状态为在餐厅。进一步，根据预设的控制策略，确定出餐厅属于需要使用工作头的第一类型，进而可以启动工作头工作。并且，控制工作头按照默认的噪声最小的第三工作模式工作。这样可以减少产生的噪声，降低对用户的影响。

在拖地机器人具体移动拖地时，拖地机器人可以通过摄像头采集当前所在位置点处的地面照片；并根据上述地面照片确定当前所在位置点处肮脏程度，进而评估出当前所在位置点处的清洁难度等级。在确定当前所在位置点处的清洁难度等级为最高等级(例如一级难度)时，可以切换使用与最高清洁难度等级匹配的第一工作模式来控制工作头工作。这时工作头的振动幅度会相对较大，产生的噪声也相对较大，但是可以有效地协助将当前比较肮脏的位置点清洁干净。

当拖地机器人完成上一个位置点的拖地工作后，根据规划路径进入到下一个位置点(记为新的位置点)时，拖地机器人可以通过摄像头采集该新的位置点处的地面照片；并根据上述地面照片确定新的位置点处肮脏程度，进而评估出新的位置点处的清洁难度等级。在确定新的位置点处的清洁难度等级为最低等级(例如三级难度)时，可以切换使用与最低清洁难度等级匹配的第三工作模式来控制工作头工作。这时工作头的振动幅度相对于上一个位置点会明显变小，产生的噪声也相对较少，从而可以降低对用户的影响。

在拖地机器人在按照上述方式根据规划路径依次移动到各个位置点进行拖地工作时，终端服务器还会监测用户中途发起的工作指令，以便可以根据用户的工作指令灵活地控制工作头的工作。

具体的，例如，当工作头移动到墙角处的位置点时，用户自己感觉这个位置点比较干净，不需要使用工作头。这时用户可以通过手机向拖地机器人发出暂停工作头的工作指令。拖地机器人接收并根据上述工作指令，确定出当前的指令状态为暂停工作头，这时拖地机器人可以暂时停止工作头的工作，从而可以及时响应用户的指令，灵活地调整工作的工作。

在拖地机器人按照上述方式完成餐厅中各个位置点的拖地工作后，完成了针对该餐厅的拖地工作。这时，拖地机器人会停止在原地，等待用户的下一个指令。

这时，拖地机器人根据速度传感器所采集到的移动速度确定出拖地机器人当前的运动状态为静止状态情况下，可以判断已经完成了拖地工作，根据预设的控制策略，可以自动地控制工作停止工作，不再产生噪声干扰用户。

通过上述场景示例验证基于本申请实施例提供的工作头的控制方法和工作设备，确实解决了现有方法中存在的无法针对具体情况智能地控制工作头的工作，导致工作头伴随拖地机器人的启动一直处于工作状态，影响用户的使用体验的技术问题，达到可以通过实时判别并根据拖地机器人当前的具体状态，智能地控制工作头在需要的时候自动启动工作，在不需要的时候自动关闭停止工作，从而可以减少工作头工作时对用户的影响，改善用户的使用体验。

尽管本申请内容中提到不同的具体实施例，但是，本申请并不局限于必须是行业标准或实施例所描述的情况等，某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、处理、输出、判断方式等的实施例，仍然可以属于本申请的可选实施方案范围之内。

虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。

上述实施例阐明的装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的实施方式包括这些变形和变化而不脱离本申请。

Claims (8)

1.一种工作头的控制方法，其特征在于，所述工作头为能自身发生振动和/或移动的工作头；所述工作头的控制方法包括：

接收针对工作设备的启动指令；响应所述启动指令，启动所述工作设备，并使得所述工作头处于待机状态；

采集与工作设备相关的目标数据；

根据所述目标数据，确定工作设备当前的状态信息；

根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头；其中，所述工作头设置于所述工作设备中，所述工作头用于协助工作设备工作；

其中，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的启动工作；或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头的停止工作；或，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头以与所述当前的状态信息匹配的工作模式工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据包括以下至少之一：工作设备的移动速度、工作设备的处理器的运行状态参数、工作设备所在环境的环境参数、用户针对所述工作设备的工作指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少之一：运动状态信息、工作状态信息、任务状态信息、环境状态信息、指令状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作设备包括以下至少之一：拖地机器人、扫拖一体机、擦窗机器人。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：

根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的工作状态为扫描状态、规划状态，或计算状态的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头停止工作。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前的状态信息和预设的控制策略，控制工作头，包括：

根据所述当前的状态信息，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，根据所述预设的控制策略，控制所述工作头启动工作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定工作设备的任务状态为深度清洁的情况下，所述方法还包括：

根据当前的环境状态信息，确定工作设备当前所在位置区域的清洁难度等级；

根据所述预设的控制策略，控制所述工作头按照与所述清洁难度等级匹配的工作模式工作。

8.一种工作设备，其特征在于，包括工作头、工作组件、数据采集器、处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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