CN111714029B - 清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111714029B CN111714029B CN201910209120.5A CN201910209120A CN111714029B CN 111714029 B CN111714029 B CN 111714029B CN 201910209120 A CN201910209120 A CN 201910209120A CN 111714029 B CN111714029 B CN 111714029B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning
- area
- determining
- updated
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 340
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本申请提供了一种清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质，方法包括：在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表；确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息；依据重合区域信息，确定相应的清扫指令。本申请提供的技术方案带来的有益效果是：通过在清扫过程中将新收到的更新清扫区域表与历史清扫区域表对比，确定二者的重合区域，并根据重合区域的具体情况确定相应的清扫指令，对清扫过程中的清扫区域表进行分析，根据历史清扫数据合理确定清扫方式，克服了无差别重复清扫的问题，提高了清扫效率。
Description
技术领域
本申请涉及电子信息和智能控制技术领域，具体而言，本申请涉及一种清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着物联网技术的发展，家庭机器人中的代表——扫地机器人也朝向更智能化的方向发展。扫地机器人是智能家用电器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人通常是通过无线通讯方式控制的机器，外观以圆盘型为主，可预约打扫，自行充电，可侦测障碍物，自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划地执行清扫任务。
现实工作场景中，会碰到这样的问题，执行一个清扫任务后，扫地机器人又重新获取到新的清扫任务，这一新的清扫任务可能跟前一清扫任务，或者其他时间相近的历史清扫任务，有部分重合，如果不进行新旧任务的区分，直接作为全新任务执行，当然也能够完成清扫任务，然而，如果新任务对应的区域已经刚刚完成清扫，那么该区域的清洁程度是能够满足要求的，再次重复清扫重合部分，难免影响整体区域的清洁效率。
现有技术当中有很多解决扫地机器人清扫区域规划和清扫执行的方案，但未见有将新旧方案进行对比区分以避免无差别重复清扫的技术方案，这种无差别重复清扫会严重影响清扫效率，因此目前的扫地机器人智能程度不够高，给用户带来的体验也不够良好。
发明内容
本申请提供了一种清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质，可以解决无差别重复清扫影响清扫效率的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种清扫相似区域判别方法，包括下列步骤：
在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表；
确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息；
依据重合区域信息，确定相应的清扫指令。
在其中一个实施例中，确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息的步骤包括：
确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息；
确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息，并将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息。
进一步的，该方法还包括：
获取更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息；
根据接收时间信息和工作结束时间信息，确定时间差；
将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息，包括：
将时间差并入到重合区域信息。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域小于等于历史清扫区域表对应的区域，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
进一步的，依据重合区域信息，执行相应的清扫指令，包括：
若时间差不小于预设时间阈值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
进一步的，确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息的方式，包括以下至少一种：
依据更新清扫区域表中区域边长与历史清扫区域表中区域边长的边长差值来确定；
依据更新清扫区域表中区域角点位置与历史清扫区域表中区域角点位置的角点位置变化差值来确定。
第二方面，提供了一种清扫相似区域判别装置，包括：
获取模块，用于在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表；
确定模块，用于确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息；
执行模块，用于依据重合区域信息，确定相应的清扫指令。
在其中一个实施例中，确定模块包括：
地图确定单元，用于确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息；
重合确定单元，用于确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息，并将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息。
在其中一个实施例中，确定单元还包括：
时间获取单元，用于获取更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息；
时差计算单元，用于根据接收时间信息和工作结束时间信息，确定时间差；
信息合并单元，用于将时间差并入到重合区域信息。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
在其中一个实施例中，依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域小于等于历史清扫区域表对应的区域，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
第三方面，提供了一种电子设备，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行如本申请的第一方面所示的清扫相似区域判别方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时如本申请的第一方面所示的清扫相似区域判别方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：通过在清扫过程中将新收到的更新清扫区域表与历史清扫区域表对比，确定二者的重合区域，并根据重合区域的具体情况确定相应的清扫指令，对清扫过程中的清扫区域表进行分析，根据历史清扫数据合理确定清扫方式，克服了无差别重复清扫的问题，提高了清扫效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种清扫相似区域判别方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的步骤S200的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种步骤S200的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种清扫相似区域判别装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种清扫相似区域判别装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种清扫相似区域判别装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例中提供了一种清扫相似区域判别方法，如图1所示，包括下列步骤：
步骤S100：在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表。
步骤S200：确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息。
步骤S300：依据重合区域信息，确定相应的清扫指令。
对于步骤S100，清扫设备是一种为执行清扫任务的自动化设备，其执行清扫任务必然是按照一定的指令进行，这种指令通常以数据表的方式存储在设备当中，也即清扫设备当中存储有清扫区域表，清扫设备根据清扫区域表中设定的数据执行动作，完成清扫区域表反映的清扫任务。清扫设备不断执行清扫区域表，不断进行清扫任务执行，也就会存储有多项不同的清扫区域表，这些已经执行过的清扫区域表即为历史清扫区域表，而接到新任务，这种新任务往往是临时接收到的，就会收到新的清扫区域表，即是更新清扫区域表，获取到更新清扫区域表之后，就为后续动作或任务执行提供基础。
对于步骤S200，在经过步骤S100获取到更新清扫区域表之后，分析更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息，这里的历史清扫区域表可以是更新清扫区域表之前的一个清扫区域表，也可以是若干个清扫区域表，这些历史清扫区域表中可能有一个或一个以上与更新清扫区域表对应的清扫区域相重合或者相似，不同于现有技术，本申请提供的清扫相似区域判别方法需要将这些相似区域区分出来，避免之前已经清扫过，而在新表中对应的区域又不需要反复清扫却强硬完全执行更新清扫区域表，影响清扫效率。
对于步骤S300，经过步骤S200确定出的重合区域信息存在多种情况，例如可能更新清扫区域表对应的区域大于相似的历史清扫区域表对应的区域，可能更新清扫区域表完全覆盖了相似的历史清扫区域表，可能是更新清扫区域表对应的区域与历史清扫区域表对应的区域存在一部分交集，如此等等。需要针对不同的情况对应进行处理，也即根据重合区域信息的具体情况，确定与之对应的清扫指令，这种清扫指令可能是重新清扫，也可能是继续清扫。
本申请提供的清扫相似区域判别方法，能够针对清扫过程中按照时间轴先后接收到的清扫区域表的异同，执行实现不同的清扫策略，以此来避免无差别执行新清扫区域表，减少不必要的重复清扫，方法的智能化程度更高，能够提高整体清扫效率，也给用户带去更佳的用户体验。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，如图2所示，确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息的步骤具体包括：
步骤S210：确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息。
步骤S220：确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息，并将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息。
清扫区域表中的一项关键数据就是地图信息，也即清扫区域的形态、位置等，当分别确定出更新清扫区域表和历史清扫区域表对应的地图信息之后，就能够分析得出二者之间的重合地图信息。通过计算重合地图信息与历史地图信息的比例，就能够判断重合地图信息相较于历史地图信息的变化程度，从而判断得到更新清扫区域表相对于与之相似的历史清扫区域表的变化程度，进而确定相应的应对策略。当然，衡量变化程度的方式不仅仅只有计算变化比例一种，还可直接计算面积差别，或者形状变化特征，在一个可行的技术方案中，确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息的方式，包括以下至少一种：
其一，依据更新清扫区域表中区域边长与历史清扫区域表中区域边长的边长差值来确定；
其二，依据更新清扫区域表中区域角点位置与历史清扫区域表中区域角点位置的角点位置变化差值来确定。
清扫区域的形状中常见的是矩形，对于第一种方式，相当于矩形的大小发生变化，历史清扫区域表对应的矩形在原位置扩展沿一个方向扩展，得到更新清扫区域表对应的矩形。对于第二种方式，相当于矩形发生偏移，其形状大小不变而位置改变。当然，实际情况中会存在二者兼备的情况，也即位置和大小均改变，并且可能不止是沿一个方向扩展。
本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，如图3所示，清扫相似区域判别方法还包括：
步骤S210’：获取更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息。即考虑更新清扫区域表以及与之存在重合区域信息的历史清扫区域表的时间间隔。
步骤S220’：根据接收时间信息和工作结束时间信息，确定时间差。时间差即是时间间隔。
步骤S230’：将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息，包括：将时间差并入到重合区域信息。
将时间间隔长短也放入到重合区域信息当中是为了更细致地考虑现实情况，现实当中，即使具有很高重合度的更新清扫区域表与历史清扫区域表，如果二者执行时间间隔很长，说明这个重合区域的确需要重新清扫，避免有需要清扫而因为具有符合非重扫条件不执行清扫的问题。将时间间隔也作为判断阈值的一项参数，对于时间间隔不长，而同时符合重合地图信息的更新清扫区域表，执行与之对应的清扫指令。
在一个可行的实施方案中，对于步骤S300，具体包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表中的区域，且重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。如果设备即时接收到的更新清扫区域表的对应的区域大于历史清扫区域表中的区域，这里的区域尤其指区域面积，说明用户需要设备清扫在原先的基础上清扫更大的面积，如果不采用本申请的方法，设备就会直接执行更新清扫区域表，将原先已经清扫过的区域，又重新清扫一遍，这样会造成不必要反复清扫的区域反复清扫，降低清扫效率。因此对符合预设阈值范围内的重合区域执行特殊清扫方案，即清扫更新清扫区域表中除去重合区域之外的区域，能够减少清扫面积，有效提高清扫效率。预设阈值范围根据用户的个人喜好可通过APP自定义设置。
当然，在另一个可行的方案中，若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表中的区域，且重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。当更新清扫区域表大于历史清扫区域表对应的区域，而重合区域过小或者过大，避开原先已经清扫过的区域继续清扫已经没有太大必要，此时无需采用避开重合区域的路线规划方式，直接执行更新清扫区域表，效率更高。
在一种可行的方案中，还存在更新清扫区域表对应的区域小于历史清扫区域表对应的区域的情况，则确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。更新清扫区域表对应的区域小于与之相似的历史清扫区域表，说明用户希望对这一重合部分或者新划分的区域重点进行清扫，一般情况下，对应的是清理难以清理的垃圾，因此直接全部执行更新清扫区域表即可，也能够降低设备计算资源的消耗和占用，提供整体清扫效率。
需要说明的是，上述的方案中均可考虑更新清扫区域表同与之相似的历史清扫区域表之间的时间间隔，对于符合预设时间间隔与之的方案，按照前面描述的判别方法加以判别后执行相应的清扫指令，而对于超过预设时间间隔之外的方案，则直接执行更新清扫区域表，避免遗漏时间间隔内统一区域已经变脏而不执行清扫的情况出现。也即若时间差不小于预设时间阈值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
本申请实施例提供了一种清扫相似区域判别装置，如图4所示，该清扫相似区域判别装置10可以包括：获取模块11、确定模块12以及执行模块13，其中，获取模块11用于在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表；确定模块12用于确定更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息；执行模块13用于依据重合区域信息，确定相应的清扫指令。
其中，如图5所示，确定模块12包括：地图确定单元12a和重合确定单元12b。地图确定单元12a用于确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息；重合确定单元12b用于确定地图信息与历史地图信息的重合地图信息，并将重合地图信息与历史地图信息的比例作为重合区域信息。
在一个可行的方案中，如图6所示，确定单元12还包括：时间获取单元12c、时差计算单元12d和信息合并单元12e，其中时间获取单元12c用于获取更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息；时差计算单元12d用于根据接收时间信息和所述工作结束时间信息，确定时间差；信息合并单元12e用于将时间差并入到重合区域信息。
执行模块13依据重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。
若更新清扫区域表对应的区域大于历史清扫区域表对应的区域，且重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
若更新清扫区域表对应的区域小于等于历史清扫区域表对应的区域，确定针对更新清扫区域表执行重新清扫工作。
清扫相似区域判别装置通过在清扫过程中将新收到的更新清扫区域表与历史清扫区域表对比，确定二者的重合区域，并根据重合区域的具体情况确定相应的清扫指令，对清扫过程中的清扫区域表进行分析，根据历史清扫数据合理确定清扫方式，克服了无差别重复清扫的问题，提高了清扫效率。
本申请实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：能够针对清扫过程中按照时间轴先后接收到的清扫区域表的异同，执行实现不同的清扫策略，以此来避免无差别执行新清扫区域表，减少不必要的重复清扫，方法的智能化程度更高，能够提高整体清扫效率，也给用户带去更佳的用户体验。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图7所示，图7所示的电子设备1000包括：处理器1001和存储器1003。其中，处理器1001和存储器1003相连，如通过总线1002相连。可选地，电子设备1000还可以包括收发器1004。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个，该电子设备1000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器1001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器1003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器1003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，具有该计算机可读存储介质的设备能够针对清扫过程中按照时间轴先后接收到的清扫区域表的异同，执行实现不同的清扫策略，以此来避免无差别执行新清扫区域表，减少不必要的重复清扫，方法的智能化程度更高，能够提高整体清扫效率，也给用户带去更佳的用户体验。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (13)
1.一种清扫相似区域判别方法，其特征在于，包括下列步骤：
在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表，所述更新清扫区域表用于反映新的清扫任务；
获取所述更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息；
根据所述接收时间信息和所述工作结束时间信息，确定时间差；
将所述时间差并入由确定所述更新清扫区域表与所述历史清扫区域表确定的重合区域信息中；
依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令；
其中，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，所述重合区域信息大于预设阈值，且所述时间差不小于预设时间阈值，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
2.根据权利要求1所述的清扫相似区域判别方法，其特征在于，所述确定所述更新清扫区域表与历史清扫区域表之间的重合区域信息的步骤包括：
确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息；
确定所述地图信息与所述历史地图信息的重合地图信息，并将所述重合地图信息与所述历史地图信息的比例作为所述重合区域信息。
3.根据权利要求1和2任一项所述的清扫相似区域判别方法，其特征在于，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，且所述重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对所述重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。
4.根据权利要求1和2任一项所述的清扫相似区域判别方法，其特征在于，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，且所述重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
5.根据权利要求1和2任一所述的清扫相似区域判别方法，其特征在于，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域小于等于所述历史清扫区域表对应的区域，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
6.根据权利要求2所述的清扫相似区域判别方法，其特征在于，所述确定所述地图信息与所述历史地图信息的重合地图信息的方式，包括以下至少一种：
依据所述更新清扫区域表中区域边长与所述历史清扫区域表中区域边长的边长差值来确定；
依据所述更新清扫区域表中区域角点位置与所述历史清扫区域表中区域角点位置的角点位置变化差值来确定。
7.一种清扫相似区域判别装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于：
在清扫设备的工作过程中，获取到更新清扫区域表，所述更新清扫区域表用于反映新的清扫任务；
获取所述更新清扫区域表对应的接收时间信息，并确定与历史清扫区域表对应的工作结束时间信息；
确定模块，用于：
根据所述接收时间信息和所述工作结束时间信息，确定时间差；
将所述时间差并入由确定所述更新清扫区域表与所述历史清扫区域表确定的重合区域信息中；
执行模块，用于依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令；
所述执行模块，具体用于：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，所述重合区域信息大于预设阈值，且所述时间差不小于预设时间阈值，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
8.根据权利要求7所述的清扫相似区域判别装置，其特征在于，所述确定模块包括：
地图确定单元，用于确定更新清扫区域表对应的地图信息，并确定历史清扫区域表对应的历史地图信息；
重合确定单元，用于确定所述地图信息与所述历史地图信息的重合地图信息，并将所述重合地图信息与所述历史地图信息的比例作为所述重合区域信息。
9.根据权利要求7和8任一项所述的清扫相似区域判别装置，其特征在于，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，且所述重合区域信息在预设阈值范围内，确定针对所述重合区域信息之外的更新清扫区域表执行继续清扫工作。
10.根据权利要求7和8任一项所述的清扫相似区域判别装置，其特征在于，
所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域大于所述历史清扫区域表对应的区域，且所述重合区域信息小于预设阈值范围的最小值，或者大于预设阈值范围的最大值，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
11.根据权利要求7和8任一项所述的清扫相似区域判别装置，其特征在于，所述依据所述重合区域信息，确定相应的清扫指令，包括：
若所述更新清扫区域表对应的区域小于等于所述历史清扫区域表对应的区域，确定针对所述更新清扫区域表执行重新清扫工作。
12.一种电子设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1~6任一项所述的清扫相似区域判别方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1~6任一项所述的清扫相似区域判别方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910209120.5A CN111714029B (zh) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910209120.5A CN111714029B (zh) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111714029A CN111714029A (zh) | 2020-09-29 |
| CN111714029B true CN111714029B (zh) | 2023-11-03 |
Family
ID=72563313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910209120.5A Active CN111714029B (zh) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111714029B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112971644B (zh) * | 2021-02-01 | 2022-09-16 | 深圳乐居智能电子有限公司 | 扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007286730A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| CN104739320A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | Lg电子株式会社 | 机器人清洁器、机器人清洁器系统及其控制方法 |
| CN107328419A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-11-07 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人 |
| CN108196555A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-06-22 | 珠海市微半导体有限公司 | 自主移动机器人沿边行走的控制方法 |
| WO2019049657A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自律走行掃除機、および、マップ補正方法 |
-
2019
- 2019-03-19 CN CN201910209120.5A patent/CN111714029B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007286730A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| CN104739320A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | Lg电子株式会社 | 机器人清洁器、机器人清洁器系统及其控制方法 |
| CN107328419A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-11-07 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人 |
| WO2019049657A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自律走行掃除機、および、マップ補正方法 |
| CN108196555A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-06-22 | 珠海市微半导体有限公司 | 自主移动机器人沿边行走的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111714029A (zh) | 2020-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210365030A1 (en) | Obstacle-avoidance moving method of self-moving robot | |
| WO2021248845A1 (zh) | 一种机器人沿边行走的清洁分区规划方法、芯片及机器人 | |
| CN109543662B (zh) | 基于区域提议的目标检测方法、系统、装置和存储介质 | |
| CN109508002B (zh) | 一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人 | |
| CN111329398A (zh) | 机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质 | |
| CN111714029B (zh) | 清扫相似区域判别方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN111714028A (zh) | 清扫设备的禁区脱困方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN111493750A (zh) | 扫地机器人的控制方法、装置及电子设备 | |
| CN111678522A (zh) | 一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备 | |
| CN111166243A (zh) | 对指定区域进行清扫的方法、装置及电子设备 | |
| CN112882459A (zh) | 一种清扫路径规划方法、清扫路径规划装置和清扫机器人 | |
| CN111685655A (zh) | 一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置 | |
| KR102402044B1 (ko) | 전자 장치 및 그의 서비스 제공 방법 | |
| CN111736582A (zh) | 路径处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| CN111736580A (zh) | 扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111481107A (zh) | 扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、存储介质 | |
| CN111227713A (zh) | 路线规划过程中的禁区处理方法、装置及电子设备 | |
| CN111035317A (zh) | 检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备 | |
| CN112276933A (zh) | 移动机器人的控制方法和移动机器人 | |
| CN113009911B (zh) | 清洁路径的生成方法、装置和自移动设备 | |
| CN115444328B (zh) | 障碍物探索方法、清洁机器人及存储介质 | |
| CN111443693A (zh) | 区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| CN111481108A (zh) | 扫地机重定位方法及装置 | |
| CN115661485B (zh) | 图像特征提取方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115868885A (zh) | 清洁机器人的控制方法、装置、终端设备和可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |