CN105796001B - 机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法 - Google Patents

机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，更加具体而言，涉及一种具有如下效果的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，即，能够基于多个灰尘传感器的检测结果，判断行进路径的清扫状态，能够基于清扫状态进行清扫，来判断是否良好地进行了对行进路径的清扫，而且能够对行进路径进行再清扫。

Description

机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法
技术领域
本发明涉及机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，更加具体而言，涉及一种能够基于多个灰尘传感器的检测结果进行行进及清扫，而且能够基于行进路径的清扫状态进行清扫的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法。
背景技术
通常，机器人开发利用于产业上，并承担了工厂自动化的一部分。最近，应用机器人的领域更加扩大，已开发有医疗用机器人、宇宙航空机器人等，也制造了一般家庭中能够使用的家庭用机器人。
所述家庭用机器人的代表例为机器人吸尘器，是一种在规定区域自行行进、且吸入周边的灰尘或者异物来进行清扫的电子设备。
这样的机器人吸尘器，利用灰尘传感器确认行进中所检测的灰尘，并对确认的灰尘进行清扫，从而进行清扫。
但是，现有的机器人吸尘器，不能确认是否顺利地除去了清扫区域的灰尘，因此不能确认是否顺利地进行了清扫。
此外，由于不能确认是否顺利地除去了清扫区域的灰尘，因此不能进行反映出清扫状态的判断结果的再清扫，由此，机器人吸尘器的清扫功能及执行能力存在限制。
发明内容
因此，本发明为了改进现有技术中的限制，提供一种机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，能够判断清扫区域的清扫状态，来进行清扫。
为了解决如上所述的问题，本发明的机器人吸尘器，包括：主体，用于形成外观；多个灰尘传感器，设置在所述主体的彼此不同的位置，用于检测所述主体的行进路径上的灰尘；控制部，基于多个所述灰尘传感器的检测结果，控制所述主体的行进及清扫。
在一实施例中，所述主体包括：用于使所述主体行进的至少一个驱动轮；用于除去灰尘的清扫单元。
在一实施例中，所述主体还包括用于识别位置的摄像机。
在一实施例中，多个所述灰尘传感器分别设置在彼此对称的相反方向上。
在一实施例中，多个所述灰尘传感器分别设置在基准范围内，该基准范围指，当所述主体在直线方向上行进，或者所述主体在行进方向上旋转的情况下，多个所述灰尘传感器经过同一地点的范围。
在一实施例中，多个所述灰尘传感器分别设置在如下位置，即，在所述主体向正方向在所述行进路径行进的情况下，先检测所述行进路径上的灰尘的位置，以及后检测所述行进路径上的灰尘的位置。
在一实施例中，所述控制部控制为：设定所述主体的行进路径及行进模式，而且基于设定的所述行进模式，在所述行进路径行进。
在一实施例中，所述控制部识别所述机器人吸尘器的位置并进行坐标化，而且基于进行了坐标化的信息，控制所述主体的行进及清扫。
在一实施例中，多个所述灰尘传感器包括：第一传感器，设置在所述主体的前方，用于先检测所述行进路径上的灰尘，第二传感器，设置在所述主体的后方，用于后检测所述行进路径上的灰尘；所述控制部识别所述主体的当前位置并进行坐标化，而且基于对应于当前位置的坐标信息、多个所述灰尘传感器的检测结果，控制所述主体的行进及清扫。
在一实施例中，在对清扫区域进行清扫之前，所述控制部基于对所述第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较而得到的结果，控制对所述清扫区域进行的清扫；在所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，所述控制部控制为：将所述清扫区域的位置坐标指定为一般清扫对象区域并进行存储，并维持对所述清扫区域的清扫；在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，所述控制部控制为：将所述清扫区域的位置坐标指定为集中清扫对象区域并进行存储，并且基于指定为所述集中清扫对象区域的位置坐标，对所述清扫区域进行集中清扫。
在一实施例中，在对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，所述控制部控制为：来使所述主体的行进速度减小，或者使所述主体的灰尘吸引力增加，或者对所述清扫区域多次进行反复清扫。
在一实施例中，在对所述清扫区域进行清扫之后，所述控制部基于对所述第一检测结果与所述第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较而得到的结果，控制所述主体的行进及清扫；在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，所述控制部控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在一实施例中，在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述一般清扫对象区域的情况下，所述控制部控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动；在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域的情况下，所述控制部控制为：对所述清扫区域进行再清扫。
在一实施例中，在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：对所述清扫区域进行集中清扫。
在一实施例中，在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫之后，对所述清扫区域进行再清扫。
在一实施例中，在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：立即对所述清扫区域进行再清扫。
在一实施例中，所述控制部控制为：不使所述主体的注视方向旋转、且使所述主体通过逆行进对所述清扫区域进行再清扫。
在一实施例中，在所述主体进行逆行进的情况下，所述第一传感器及所述第二传感器的检测顺序彼此转换。
在一实施例中，所述控制部控制为：使所述主体的注视方向旋转180度、且使所述主体通过正行进对所述清扫区域进行再清扫。
在一实施例中，所述控制部控制为：使所述主体在所述清扫区域多次进行往复行进，从而使针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下。
在一实施例中，在所述主体在所述清扫区域进行往复行进已设定的限制次数之后，所述第一检测结果不是所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部控制为：中止进行再清扫。
在一实施例中，在针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
为了解决上述问题，本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，包括：设定行进路径及清扫模式的步骤；控制为：基于设定的所述清扫模式，对所述行进路径上的清扫区域进行清扫的步骤；所述机器人吸尘器的本体所具有的多个所述灰尘传感器检测所述清扫区域上的灰尘的步骤；识别当前位置，并将识别出的位置进行坐标化的步骤；对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤；控制为：基于判断了是否进行所述集中清扫的判断结果，对所述清扫区域进行清扫的步骤；对所述第一检测结果及多个所述灰尘传感器中的第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较，来判断所述清扫区域的清扫状态的步骤；基于判断了所述清扫区域的清扫状态的判断结果，控制清扫及行进的步骤。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，基于多个灰尘传感器的检测结果，判断行进路径的清扫状态，从而能够判断是否良好地进行了对行进路径的清扫。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，基于多个灰尘传感器的检测结果，判断是否良好地进行了对行进路径的清扫，并将该情况反映在行进及清扫的控制上，从而能够对行进路径进行再清扫。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，通过对行进路径进行再清扫，能够更加完美地进行对行进路径的清扫。
附图说明
图1是本发明所公开的机器人吸尘器的侧视图。
图2是本发明所公开的机器人吸尘器的俯视图。
图3是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的具有灰尘传感器的例子的第一示意图。
图4是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的具有灰尘传感器的例子的第二示意图。
图5是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的清扫动作的顺序的流程图。
图6是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的控制部的功能结构的示意图。
图7是示出本发明所公开的机器人吸尘器的控制方法的顺序的流程图。
附图标记说明
10：主体；
11：驱动轮；
12：清扫单元；
13：摄像机；
14：电源部；
15：通信部；
16：存储部；
17：输入输出部；
20a：第一传感器；
20b：第二传感器；
30：控制部；
100：机器人吸尘器。
具体实施方式
本发明所公开的技术可适用于机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法。但是，本发明所公开的技术不限于此，可适用于所述技术的技术思想能够适用的所有清扫机器人、自动吸尘器及其控制方法等。
应该注意的是，在本发明中使用的技术用语仅仅是为了说明特定的实施例，并不是为了限定本发明所公开的技术思想。
以下，参照附图，详细说明本发明所公开的实施例，与附图标记无关地，对相同或者相似的结构构件标注相同的附图标记，省略重复的说明。
以下，参照图1至图6，说明本发明所公开的机器人吸尘器。
图1是本发明所公开的机器人吸尘器的侧视图。
图2是本发明所公开的机器人吸尘器的俯视图。
图3是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的具有灰尘传感器的例子的第一示意图。
图4是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的具有灰尘传感器的例子的第二示意图。
图5是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的清扫动作的顺序的流程图。
图6是示出本发明所公开的机器人吸尘器的实施例的控制部的功能结构的结构图。
本发明所公开的机器人吸尘器(以下称为吸尘器)可以是如图1及图2所示的形状。
首先，参照图1，说明所述吸尘器的结构。
如图1所示，所述吸尘器100包括：主体10，形成外观；多个灰尘传感器20a、20b，设置在与所述主体10的彼此不同的位置，用于检测所述主体10的行进路径上的灰尘；控制部30，基于多个所述灰尘传感器20a、20b的检测结果，控制所述主体10的行进及清扫。
所述吸尘器100可以是在行进的同时执行清扫的吸尘器机器人。
所述吸尘器100可以自动执行行进及清扫。
所述吸尘器100也可以根据用户的操作来执行行进及清扫。
所述吸尘器100可具有用于进行行进及清扫的多个结构。
在所述吸尘器100中，所述主体10可形成所述吸尘器100的外观，来执行行进及清扫。
即，所述主体10可执行所述吸尘器100的整个动作。
所述主体10可具有用于进行所述吸尘器100的行进及清扫的结构。
所述主体10可以以容易进行行进及清扫的形状，形成所述吸尘器100的外观。
作为一例，可形成为圆形，或者形成为对角部进行了打磨处理的四边形。
用于进行所述吸尘器100的行进及清扫的结构，可设置在所述主体10的内部或者外部。
作为一例，可以将用于进行行进动作、清扫动作或者检测的结构，设置在外部，将用于控制所述吸尘器100的结构，设置在内部。
在所述吸尘器100中，多个所述灰尘传感器20a、20b设置在所述主体10上的彼此不同的位置，用于检测所述主体10的行进路径上的灰尘，而且执行用于进行所述吸尘器100的行进及清扫的检测动作。
多个所述灰尘传感器20a、20b可以是，当所述主体10在所述行进路径上行进时，检测所述行进路径上的灰尘的传感器。
多个所述灰尘传感器20a、20b可以设置在所述主体10的外部，来检测所述行进路径上的灰尘。
多个所述灰尘传感器20a、20b可设置有至少两个。
多个所述灰尘传感器20a、20b可检测所述行进路径上的灰尘，来判断所述行进路径上的灰尘的程度。
多个所述灰尘传感器20a、20b可检测所述行进路径上的灰尘，来生成对应于检测结果的信号。
所述对应于检测结果的信号，可成为对所述主体10的行进及清扫进行控制的依据。
多个所述灰尘传感器20a、20b可生成所述对应于检测结果的信号，来传递至所述控制部30。
在所述吸尘器100中，所述控制部30可基于多个所述灰尘传感器20a、20b的检测结果，控制所述主体10的行进及清扫，由此控制所述吸尘器100的动作。
所述控制部30可以是所述吸尘器100的中央处理装置。
所述控制部30可设置在所述主体10的内部。
所述控制部30可包括多个电路结构。
所述控制部30可以与包含在所述主体10的其他结构连接，来使所述主体10的各种功能执行。
作为一例，与设置在所述主体10的外部的输出设备连接，以使所述输出设备输出语音或者输出显示画面等方式，进行控制。
即，所述控制部30不仅控制所述主体10的行进及清扫，而且可执行所述主体10的驱动、数据处理、与外部设备之间的通信等。
以下，追加参照图2至图6，说明所述吸尘器100的具体实施例。
所述吸尘器100可包括所述主体10、多个所述灰尘传感器20a、20b以及所述控制部30，构成为如图1及图2所示的形状。
图1是所述吸尘器100的左侧视图，图2是所述吸尘器100的俯视图，虽然所述吸尘器100的结构可构成为如图1及图2所示的形状，但是不限于此。所述吸尘器100的外观形状及结构可以构成为，在图1及图2所示的形状的基础上进行变更的形状，或者不同其它的形状。
所述主体10可包括：用于使所述主体10行进的至少一个驱动轮11；用于除去灰尘的清扫单元12。
至少一个所述驱动轮11可以是用于使所述主体10移动的轮。
至少一个所述驱动轮11可使所述主体10移动，来使所述主体10行进。
即，至少一个所述驱动轮11可以执行所述吸尘器100的行进。
至少一个所述驱动轮11可设置在所述主体10的下部。
优选，至少一个所述驱动轮11设置有一对。
至少一个所述驱动轮11可以分别设置在所述主体10的下部的左侧及右侧。
至少一个所述驱动轮11可分别设置在所述主体10的下部的左侧及右侧，而且分别设置在如下位置，即，在所述主体10处于停止状态时，或者在所述主体10行进的过程中，所述主体10能够维持重心。
即，优选，至少一个所述驱动轮11设置为一对且分别设置在所述主体10的下部的左侧及右侧，并且分别设置在能够使所述主体10容易移动的位置。
作为一例，分别设置在所述主体10的中央部分的左侧及右侧。
至少一个所述驱动轮11可通过驱动轴与所述主体10连接。
所述驱动轴可使至少一个所述驱动轮11的行进方向转换。
所述驱动轴可以与所述主体10的注视方向一同转换。
作为一例，在所述驱动轴向左侧或者右侧转换时，所述主体10的注视方向可与所述驱动轴一同转换。
所述驱动轴也可以与所述主体10不同地独立地转换。
作为一例，在所述驱动轴向左侧方向或者右侧方向转换时，维持所述主体10的注视方向，而仅转换所述驱动轴。
至少一个所述驱动轮11可通过所述驱动轴转换行进方向。
就至少一个所述驱动轮11而言，平时行进方向指向正方向(12点方向)，而在转换行进方向时，能够转换360度。
作为一例，在从当前地点向东北侧的对角线方向移动的情况下，行进方向从正方向(12点方向)转换为对角线方向(12点至3点方向)，由此使所述主体10沿着斜线行进。
在该情况下，所述主体10的注视方向可以与至少一个所述驱动轮11一同转换(12点至3点方向)，或者所述主体10的注视方向维持为正方向(12点方向)，而仅仅使至少一个所述驱动轮11的所述驱动轴进行转换(12点至3点方向)。
可通过所述控制部30控制至少一个所述驱动轮11。
作为一例，当所述控制部30生成对应于所述主体10的行进的信号并传递给包含在至少一个所述驱动轮11的驱动模块时，所述驱动模块可根据接收的信号，来驱动至少一个所述驱动轮11。
所述清扫单元12能够除去所述主体10的行进路径上的灰尘或者异物。
在所述主体10行进的过程中，所述清扫单元12能够除去所述行进路径上的灰尘或者异物。
即，所述清扫单元12可执行所述吸尘器100的清扫。
所述清扫单元12可设置在所述主体10的下部。
所述清扫单元12可设置在所述主体10的下部的前部。
优选，所述清扫单元12设置有一对。
所述清扫单元12可分别设置在所述主体10的下部的两侧前部、即左侧前部及右侧前部。
即，优选，所述清扫单元12可设置为一对且分别设置在所述主体10的下部的左侧前部及右侧前部，并且在所述主体10行进的过程中，除去所述行进路径上的灰尘或者异物。
所述清扫单元12可包括：以能够旋转的方式安装的旋转刷；用于对墙壁等清扫区域的边角或角落进行清扫的侧刷；用于驱动所述旋转刷和侧刷的电机。
所述清扫单元12还可包括：用于存储堆积的灰尘的集尘桶；用于提供用于吸入灰尘的动力的吸入风扇；用于使吸入风扇旋转来吸入空气的吸气电机。
所述清扫单元12还可包括用于过滤空气中的污垢或者灰尘的过滤器。
所述清扫单元12可构成为包含上述结构的一个结构，来除去所述行进路径上的灰尘或者异物。
可通过所述控制部30控制所述清扫单元12。
作为一例，当所述控制部30生成对应于所述主体10的清扫的信号并传递给包含在所述清扫单元12的驱动模块时，所述驱动模块可根据接收的信号，驱动所述清扫单元12。
所述主体10包括至少一个所述驱动轮11及所述清扫单元12，还可包括用于识别位置的摄像机13。
所述摄像机13可与所述控制部30联动，或者通过自身的内部处理器模块，识别位置。
所述摄像机13可实时拍摄所述主体10的位置，来识别当前位置。
在所述主体10行进的过程中，所述摄像机13可以实时拍摄位置，来识别当前位置。
所述摄像机13可将拍摄出的当前位置与已存储的位置信息匹配，从而识别当前位置。
所述摄像机13可设置在所述主体10的上部。
所述摄像机13可设置在所述主体10的上部的前部。
所述摄像机13可拍摄所述主体10的注视方向，来识别所述主体10的当前位置。
所述摄像机13可以生成对应于识别出的位置信息的数据。
对应于所述位置信息的数据，可成为对所述主体10的行进及清扫进行控制的依据。
对应于所述位置信息的数据，可以是将识别出的位置用坐标表示的坐标信息数据。
例如，用(x，y，z)表示的坐标信息数据。
对应于所述位置信息的数据，可包括视频图像数据或者照片图像数据等。
所述摄像机13可生成对应于所述位置信息的数据，并传递给所述控制部30。
在所述吸尘器100中，多个所述灰尘传感器20a、20b可设置有至少一对。
以下，为了便于说明，对多个所述灰尘传感器20a、20b构成为一对的情况的例子进行说明。
多个所述灰尘传感器20a、20b可分别设置在彼此对称的相反方向上。
例如，如图1及图2所示，可分别设置在所述主体10的前方及后方。
多个所述灰尘传感器20a、20b分别设置在所述主体10的前方及后方，由此，设置在所述主体10的前方的传感器20a，可在所述主体10在所述行进路径上行进时检测灰尘，设置在所述主体10的后方的传感器20b，可检测所述主体10在所述行进路径上行进之后的灰尘。
多个所述灰尘传感器20a、20b能够分别设置在如下基准范围内，即，在所述主体10在直线方向上行进的情况下，或者在所述主体在行进方向上旋转的情况下，多个所述灰尘传感器20a、20b经过同一地点。
参照图3，对于在所述主体10在直线方向上行进的情况下，经过同一地点的基准范围内的例子，进行说明。
如图3所示，在多个所述灰尘传感器20a、20b设置在所述主体10的平面上的同一直线上的情况下，所述主体10沿着直线方向在所述行进路径上行进，由此在多个所述灰尘传感器20a、20b中的一个灰尘传感器经过某一地点时，另一个灰尘传感器会经过所述一个灰尘传感器已经过的地点。
更加具体说明，在所述主体10在直线方向上行进时，多个所述灰尘传感器20a、20b中的一个灰尘传感器(一传感器)20a经过所述行进路径上的存在灰尘的区域，由于所述主体10在直线方向上行进，因此多个所述灰尘传感器20a、20b中的另一个灰尘传感器20b，会同样地经过一传感器20a已经过的区域。
即，设置于在所述主体10在直线方向上行进的情况下经过同一地点的基准范围内是指，多个所述灰尘传感器20a、20b设置在同一直线上。
参照图4，对于在所述主体10在行进方向上旋转的情况下，经过同一地点的基准范围内的例子，进行说明。
如图4所示，在多个所述灰尘传感器20a、20b设置在以所述主体10的中央为中心的圆周上的情况下，所述主体10在行进方向上旋转，由此当多个所述灰尘传感器20a、20b中的一个灰尘传感器经过某一地点时，另一个灰尘传感器会经过所述一个灰尘传感器已经过的地点。
更加具体说明，多个所述灰尘传感器20a、20b中的一个灰尘传感器(一传感器20a)位于存在灰尘的区域，当所述主体10在行进方向上旋转180度时，多个所述灰尘传感器20a、20b中的另一个灰尘传感器20b，位于一传感器20a原来所在的区域，一传感器20a位于另一个灰尘传感器20b原来所在的区域，由此，多个所述灰尘传感器20a、20b中的另一个灰尘传感器20b，能够同样地经过一传感器20a已经过的区域。
即，位于在所述主体10在行进方向上旋转的情况下经过同一地点的基准范围内是指，多个所述灰尘传感器20a、20b设置在以所述主体10的中央为中心的圆周上。
多个所述灰尘传感器20a、20b可分别设置在如下位置，即，在所述主体10在所述行进路径上向正面方向行进的情况下，先检测所述行进路径上的灰尘的位置，以及后检测所述行进路径上的灰尘的位置。
即，可以是指，设置在所述主体10的前方及后方。
多个所述灰尘传感器20a、20b分别设置在所述主体10的前方及后方，由此，设置在所述主体10的前方的传感器20a，先检测所述行进路径上的灰尘，设置在所述主体10的后方的传感器20b，后检测所述行进路径上的灰尘。
在所述主体10行进的过程中，多个所述灰尘传感器20a、20b可实时检测所述行进路径上的灰尘，并将检测结果传递给所述控制部30。
在所述吸尘器100中，所述控制部30可基于多个所述灰尘传感器20a、20b在所述主体10行进的过程中实时检测所述行进路径而得到的检测结果，控制所述主体的行进及清扫。
所述控制部30可设定针对所述主体10的行进及清扫的事项。
例如，可设定所述主体10行进哪个区域，或者所述主体10在行进时是否进行清扫等。
就针对所述主体10的行进及清扫的设定而言，可基于用户通过设置在所述主体10的外部的输入装置等输入的输入信息，来进行设定。
所述行进路径的设定可以是，对已设定路径的行进、或者所述主体10基于多个所述灰尘传感器20a、20b的检测结果进行的随机行进、或者新路径的探索等的设定。
所述清扫的设定可以是，当所述主体10沿着设定的行进路径行进时、对清扫的强度、是否执行特殊清扫功能、是否反复执行等的设定。
所述控制部30控制为：设定所述主体10的行进路径及行进模式，根据设置的所述行进模式清扫所述行进路径。
例如，在所述行进路径设定为“甲”区域，并且所述行进模式设定为用于同时进行行进和清扫的“A”模式的情况下，控制为：使所述主体10以所述“A”模式清扫所述“甲”区域。
所述控制部30可识别所述吸尘器100的位置并进行坐标化，并且基于进行了坐标化的信息，控制所述主体10的行进及清扫。
所述控制部30通过设置在所述主体10的外部的摄像机或者识别机构识别所述吸尘器100的当前位置并进行坐标化，并将进行了坐标化的信息存储，将其反映在所述主体10的行进路径的设定及变更中，从而能够控制所述主体10的行进及清扫。
所述控制部30可基于多个所述灰尘传感器20a、20b的检测结果，进行如上所述的控制。
多个所述灰尘传感器20a、20b包括：第一传感器20a，设置在所述主体10的前方，用于先检测所述行进路径上的灰尘，第二传感器20b，设置在所述主体10的后方，用于后检测所述行进路径上的灰尘；所述控制部30可识别所述主体10的当前位置并进行坐标化，而且基于当前位置的坐标信息及多个所述灰尘传感器20a、20b的检测结果，控制所述主体10的行进及清扫。
所述控制部30可基于所述坐标信息，控制所述主体10的行进。
例如，以使所述主体10向对应于所述坐标信息的区域移动的方式进行控制。
所述坐标信息可以以(x，y)或者(x，y，z)的形式存储。
所述控制部30可在对清扫区域进行清扫之前，基于对所述第一传感器20a的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较而得到的结果，控制对所述清扫区域进行的清扫。
所述第一检测结果可以是，在所述主体10对所述清扫区域进行清扫之前，检测了在所述清扫区域存在的灰尘的结果。
所述第一基准可以是，与在所述清扫区域存在的灰尘的程度有关的清洁基准。
即，在所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，表示所述清扫区域的清洁度良好，在所述第一检测结果大于所述第一基准的情况下，表示所述清扫区域的清洁度不良。
可根据所述清扫区域的地形、地形物、物体等，将所述第一基准设置为不同。
例如，可根据是否为地面、地毯等，而分别设置为各不相同的基准。
当对所述第一检测结果与所述第一基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，所述控制部30可将所述清扫区域的坐标指定为一般清扫对象区域并存储坐标。
例如，可将所述清扫区域的坐标指定为用于表示一般清扫对象区域的an[(x，y)]并进行存储。
在所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，所述控制部30可以以维持对所述清扫区域进行的清扫的方式进行控制。
其中，维持清扫是指，所述吸尘器100以现有的一般的清扫状态执行清扫，而不是执行集中清扫。
在所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，所述控制部30可判断为：所述清扫区域的清洁度良好，而不需要对所述清扫区域进行集中清扫；从而以维持所述清扫区域的清扫状态的方式进行控制。
在对所述第一检测结果与所述第一基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，所述控制部30可将所述清扫区域的坐标指定为集中清扫对象区域并存储坐标。
例如，可将所述清扫区域的坐标指定为用于表示集中清扫对象区域的bn[(x，y)]并进行存储。
在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，所述控制部30可控制为：基于指定为所述集中清扫对象区域的位置坐标，对所述清扫区域进行集中清扫。
在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，所述控制部30可判断为：所述清扫区域的清洁度不良，而需要对所述清扫区域进行集中清扫；从而以对所述清扫区域进行集中清扫的方式进行控制。
在对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，所述控制部30可进行控制，来使所述主体10的行进速度减小，或者使所述主体10的灰尘吸引力增加，或者对所述清扫区域反复清扫多次。
所述控制部30可在对所述清扫区域进行清扫之后，基于对所述第一检测结果与所述第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较而得到的结果，控制所述主体10的行进及清扫。
所述第二检测结果可以是，在所述主体10对所述清扫区域进行清扫之后，检测了在所述清扫区域存在的灰尘的结果。
即，所述第二检测结果可表示，所述主体10除去了在所述清扫区域存在的灰尘之后的清扫结果。
即，在所述第一检测结果大于所述第二检测结果的情况下，表示对所述清扫区域进行了清扫，在所述第一检测结果不大于所述第二检测结果的情况下，表示没有对所述清扫区域进行清扫。
所述第二基准为，与在所述清扫区域存在的灰尘的程度有关的清洁基准，可以是用于判断所述清扫区域的清扫状态的清洁基准。
即，所述第一检测结果与所述第二检测结果之差越大于所述第二基准，表示所述清扫区域的清扫状态越良好。
当对所述第一检测结果与所述第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果与所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，所述控制部30可控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，所述控制部30可判断为良好地进行了对所述清扫区域的清扫，从而控制为向除了所述清扫区域之外的区域移动。
例如，在对应于所述清扫区域的坐标为an的情况下，可控制为：使所述主体10向所述清扫区域的下一清扫对象区域、如向所述an的下一坐标an+1移动。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下的情况下，所述控制部30可基于是否指定有所述清扫区域，来控制所述主体10的行进及清扫。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述一般清扫对象区域的情况下，所述控制部30可控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述一般清扫对象区域的情况下，所述控制部30可判断为：由于所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就是良好的状态，因此不需要对所述清扫区域进行再清扫；从而控制为向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域的情况下，所述控制部30可控制为：对所述清扫区域进行再清扫。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域的情况下，所述控制部30可判断为：所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就处于不良的状态，或者并没有良好地进行对所述清扫区域的清扫，因此需要对所述清扫区域进行再清扫；从而控制为对所述清扫区域进行再清扫。
例如，在对应于所述清扫区域的坐标为bn的情况下，控制为：使所述主体10返回到所述清扫区域的坐标bn来进行再清扫。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可控制为：对所述清扫区域进行集中清扫。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可控制为：先对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫之后、再对所述清扫区域进行再清扫。
例如，在对应于所述清扫区域的坐标为bn的情况下，可使所述主体10向所述清扫区域的下一清扫对象区域、如所述an的下一坐标an+1或者bn+1移动，来先对所述an+1或所述bn+1进行清扫，然后返回到所述bn来对所述bn进行再清扫。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可控制为：立即对所述清扫区域进行再清扫。
例如，在对应于所述清扫区域的坐标为bn的情况下，可控制为：使所述主体10返回所述清扫区域的坐标bn，并立即对对应于所述bn的区域进行再清扫。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可控制为立即对所述清扫区域进行再清扫，而且可控制为：不使所述主体10的注视方向旋转，而使所述主体10通过逆行进对所述清扫区域进行再清扫。
即，所述主体10可以以未将注视方向朝向所述清扫区域的方向旋转(turn)的状态，在所述清扫区域进行逆行进，从而对所述清扫区域进行再清扫。
在该情况下，即，在所述主体10进行逆行进的情况下，所述第一传感器20a及所述第二传感器20b的检测顺序可彼此转换。
例如，在第一次对所述清扫区域进行清扫时，所述第一传感器20a先检测所述清扫区域上的灰尘，所述第二传感器20b检测所述清扫区域的清扫之后的灰尘，但是，在对所述清扫区域进行再清扫时，在所述主体10进行逆行进的情况下，位于后方的所述第二传感器20b先经过所述清扫区域，因此所述第二传感器20b先检测所述清扫区域上的灰尘，所述第一传感器20a检测所述清扫区域的再清扫之后的灰尘。
即，在第一次进行清扫时，所述第一传感器20a执行用于检测清扫前状态的第一检测功能，所述第二传感器20b执行用于检测清扫后状态的第二检测功能，但是，在进行再清扫时，所述第二传感器20b执行用于检测清扫前状态的第一检测功能，所述第一传感器20a执行用于检测清扫后状态的第二检测功能。
此外，在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可控制为立即对所述清扫区域进行再清扫，而且可控制为：使所述主体10的注视方向旋转180度，且使所述主体10通过正行进对所述清扫区域进行再清扫。
即，所述主体10以将注视方向朝向所述清扫区域的方向旋转(turn)的状态，在所述清扫区域进行正行进，从而对所述清扫区域进行再清扫。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30控制为：使所述主体10在所述清扫区域多次进行往复行进，以使针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下。
即，在所述主体10对所述清扫区域进行再清扫时，所述主体10可在所述清扫区域多次进行往复行进来进行再清扫，直到针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下，而判断为所述清扫区域的清洁状态变得良好为止。
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部30可进行控制，来使所述主体10在所述清扫区域多次进行往复行进，而且使所述主体10往复行进已设定的限制次数那么多，从而使针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下。
可通过所述控制部30设置所述已设定的限制次数。
可根据所述清扫区域的清洁状态，通过所述控制部30设置所述已设定的限制次数。
例如，当所述清扫区域的清洁状态处于低的状态时，增加所述已设定的限制次数，当所述清扫区域的清洁状态处于高的状态时，减少所述已设定的限制次数。
其中，就所述清扫区域的清洁状态的判断而言，可在所述主体10第一次对所述清扫区域进行清扫时，通过所述控制部30进行判断，而且可基于所述第一检测结果及所述第一基准的比较结果进行判断。
在所述主体在所述清扫区域进行往复行进已设定的限制次数之后、所述第一检测结果不是所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部30可控制为：中止对所述清扫区域进行的再清扫、且向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在所述主体10在所述清扫区域进行往复行进已设定的限制次数之后、所述第一检测结果不是所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部30可控制为中止进行再清扫。
在所述主体10在所述清扫区域进行往复行进所述已设定的限制次数以上之后、所述第一检测结果不是所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部30可判断为：所述清扫区域的清洁状态并不是能够通过进行集中反复清扫改善的状态，因此控制为：中止对所述清扫区域进行的再清扫，且向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在对所述清扫区域进行再清扫之后、针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部30可控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
在针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部30可判断为：良好地进行了对所述清扫区域的再清扫，而不需要追加地进行再清扫；因此控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
之后，所述控制部30控制为：使所述主体10反复进行上述过程来行进及清扫，直到针对所有清扫对象区域的清扫结束为止。
参照图5，说明上述所述吸尘器100的实施例的清扫过程。
如图5所示，在所述吸尘器100为了清扫而开始行进且开始对清扫区域进行清扫时，分别设置在所述主体10的前方及后方的第一传感器20a及第二传感器20b可检测所述清扫区域上的灰尘(S0)。
所述吸尘器100可实时识别所述清扫区域的位置并进行坐标化，而且存储所述清扫区域的位置坐标an(S1)。
其中，就所述清扫区域的位置坐标an而言，在初期，可以被指定为一般清扫对象区域an来进行存储，但是，可根据是否需要对所述清扫区域进行集中清扫，被指定为集中清扫对象区域bn来进行存储。
所述吸尘器100可将针对所述清扫区域的所述第一传感器的检测结果和第一基准进行比较，并基于比较的结果对所述清扫区域进行清扫(S2)。
在所述第一检测结果大于所述第一基准的情况下，所述吸尘器100可判断为：所述清扫区域的清洁度不良，而需要进行集中清扫；从而将所述清扫区域的位置坐标an指定为集中清扫对象区域bn来进行存储(S3)，而且对所述清扫区域进行集中清扫(S4)。
在所述第一检测结果小于所述第一基准的情况下，所述吸尘器100可判断为：所述清扫区域的清洁度良好，而不需要进行集中清扫；从而可将所述清扫区域的位置坐标an维持为一般清扫对象区域an，维持对所述清扫区域的清扫(S3')。
所述吸尘器100可对所述第一检测结果及所述第二传感器的检测结果之差、与第二基准进行比较，并基于比较的结果进行清扫及行进(S5)。
在所述第一检测结果及所述第二传感器的检测结果之差超过所述第二基准的情况下，所述吸尘器100可向除了所述清扫区域之外的区域、如下一清扫区域移动(S6')。
在所述第一检测结果及所述第二传感器的检测结果之差超过所述第二基准的情况下，所述吸尘器100可判断为：所述清扫区域的清扫状态良好，而不需要进行再清扫；从而向除了所述清扫区域之外的区域的坐标an+1移动，来维持清扫及行进(S6')。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述第二基准以下(S6)、且所述清扫区域为所述一般清扫对象区域an的情况下，所述吸尘器100可向除了所述清扫区域之外的区域、如下一清扫区域移动(S6')。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述第二基准以下(S6)、且所述清扫区域为所述一般清扫对象区域an的情况下，所述吸尘器100可判断为，所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就是良好的状态而不需要对所述清扫区域进行再清扫，从而向除了所述清扫区域之外的区域的坐标an+1移动，来维持清扫及行进(S6')。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述第二基准以下(S6)、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域bn的情况下，所述吸尘器100可对所述清扫区域进行再清扫(S7)。
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述第二基准以下(S6)、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域bn的情况下，所述吸尘器100可判断为：所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就是不良的状态，或者并没有良好地进行了对所述清扫区域的清扫，因此需要对所述清扫区域进行再清扫；从而所述吸尘器100对所述清扫区域进行再清扫(S7)。
所述吸尘器100对每个清扫区域反复进行上述过程，来执行清扫及行进。
所述控制部30可通过上述过程，对所述主体10的行进及清扫进行控制，而且以执行所述吸尘器100的追加功能的方式，进行控制。
如图6所示，所述控制部30以使至少一个所述驱动轮11、所述清扫单元12、所述摄像机13及多个所述灰尘传感器20a、20b的功能执行的方式，进行控制，还以使电源部14、通信部15、存储部16及输入输出部17的功能执行的方式，进行控制。
所述电源部14、所述通信部15、所述存储部16及所述输入输出部17可以是追加设置在所述主体10的结构。
所述电源部14可执行所述吸尘器100的电源功能。
优选，所述电源部14可构成为容易进行充放电的电池。
所述电源部14可将进行了充电的电源向设置在所述吸尘器100的结构供给，从而驱动所述吸尘器100。
即，可通过所述电源部14，实现所述吸尘器100的驱动。
所述通信部15可执行与外部设备之间的通信功能。
所述通信部15可与能够远程控制所述吸尘器100的终端、或者所述吸尘器100的上位装置进行通信。
所述通信部15可将与外部设备之间的通信数据传递给所述控制部30，从而使通信结果反映在所述吸尘器100。
例如，在从外部终端接收了对应于所述主体10的行进的控制信号的情况下，将该数据传递给所述控制部30，从而使所述控制部30基于通信数据进行控制。
所述存储部16可执行所述吸尘器100的数据存储功能。
所述存储部16存储针对所述吸尘器100的行进记录及清扫记录的数据、所述控制部30的控制数据、位置坐标信息等，从而使所述控制部30将所存储的数据反映在对所述主体10的行进及清扫进行的控制上。
所述输入输出部17可执行针对所述吸尘器100的动作或者控制的输入输出功能。
所述输入输出部17可由输入部及输出部构成。
所述输入部可从外部接收针对所述吸尘器100的动作或者控制的指令信号。
例如，可从用于控制所述吸尘器100的遥控器或者从所述吸尘器100的用户，接收针对所述吸尘器100的驱动、动作或者控制的信号。
所述输入部可将接收的信号传递给所述控制部30，从而使所述控制部30基于接收的信号控制所述主体10的行进及清扫。
所述输出部可将针对所述吸尘器100的动作或者控制的状态，向外部输出。
所述输出部可通过语音或者视频显示的方式，将针对所述吸尘器100的动作或者控制的状态向外部输出。
例如，可输出针对所述吸尘器100的动作或者控制的语音导航、警报音、导航音、显示器显示等。
除了上述结构之外，所述控制部30还可以进行控制，来使执行所述吸尘器100的功能的其他结构执行功能。
以下，参照图7，说明本发明所公开的机器人吸尘器的控制方法。
图7是示出本发明所公开的机器人吸尘器的控制方法的顺序的流程图。
本发明所公开的机器人吸尘器的控制方法(以下，称为控制方法)为，基于多个灰尘传感器的检测结果进行清扫及行进的机器人吸尘器的控制方法。
所述控制方法可以是上面说明的机器人吸尘器的控制方法。
所述控制方法不仅可以是上面说明的吸尘器的控制方法，还可以是设置有多个灰尘传感器的机器人吸尘器的控制方法。
所述控制方法可以以如图7所示的顺序构成。
如图7所示，所述控制方法包括：步骤S10，设定行进路径及清扫模式；步骤S20，进行控制，来基于设定的所述清扫模式，对所述行进路径上的清扫区域进行清扫；步骤S30，多个所述灰尘传感器检测所述清扫区域上的灰尘；步骤S40，识别当前位置，且将识别的位置进行坐标化；步骤S50，对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫；步骤S60，进行控制，来基于判断了是否进行所述集中清扫的判断结果，对所述清扫区域进行清扫；步骤S70，对所述第一检测结果与多个所述灰尘传感器中的第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较，来判断所述清扫区域的清扫状态；步骤S80，基于判断了所述清扫区域的清扫状态的判断结果，控制清扫及行进。
可通过包含在适用所述控制方法的所述吸尘器的控制部，实施所述控制方法。
所述控制方法可以是所述控制部控制所述吸尘器的控制方法。
所述吸尘器的基本动作及所述控制部对所述吸尘器的基本动作进行控制的过程，可以与上面说明的所述吸尘器相同。
在所述控制方法中，所述第一传感器可设置在所述机器人吸尘器的前方，来先检测所述行进路径上的灰尘。
在所述控制方法中，所述第二传感器可设置在所述机器人吸尘器的后方，来后检测所述行进路径上的灰尘。
以下，对与上述说明的所述吸尘器的说明重复的部分，进行省略，只针对所述控制方法的主要实施例进行说明。
在用于设定所述行进路径及清扫模式的步骤S10中，可设定所述吸尘器要行进的路径、要对所述行进路径进行清扫的清扫模式。
所述行进路径的设定可以是，清扫区域的设定，对已设定的路径的行进、或者基于多个所述灰尘传感器的检测结果进行的随机行进、或者新路径的探索等的设定。
所述清扫的设定可以是，当所述吸尘器沿着设定的行进路径行进时、对清扫的强度、是否执行特殊清扫功能、是否反复执行等的设定。
在控制为对所述行进路径上的清扫区域进行清扫的步骤S20中，可以进行控制，来使所述吸尘器开始行进。
在控制为对所述行进路径上的清扫区域进行清扫的步骤S20中，可使所述吸尘器根据步骤S10所设定的行进路径及清扫模式，进行行进及清扫，其中，在所述步骤S10中，设定所述行进路径及清扫模式。
在多个所述灰尘传感器检测所述行进路径上的灰尘的步骤S30中，所述第一传感器及所述第二传感器可检测所述清扫区域上的灰尘。
在识别所述当前位置且将识别出的位置进行坐标化的步骤S40中，通过设置在所述吸尘器的外部的摄像机或者识别机构，识别所述吸尘器的当前位置并进行坐标化，并将进行了坐标化的信息存储。
在识别所述当前位置且将识别出的位置进行坐标化的步骤S40中，对所述清扫区域的位置实时进行识别并进行坐标化，并且将所述清扫区域的位置坐标指定为一般清扫对象区域来进行存储。
在对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤S50中，在对所述第一检测结果与所述第一基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，可判断为：将所述清扫区域的位置坐标维持为一般清扫对象区域，来维持清扫状态；在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，可判断为：将所述清扫区域的位置坐标指定为集中清扫对象区域并进行存储，并对所述清扫区域进行集中清扫。
在对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤S50中，在对所述第一检测结果与所述第一基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，可判断为：所述清扫区域的清洁度良好，而不需要对所述清扫区域进行集中清扫，而且可判断为：将所述清扫区域的位置坐标维持为所述一般清扫对象区域，并维持对所述清扫区域进行的清扫。
在对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤S50中，在对所述第一检测结果与所述第一基准进行比较而得到的结果是，所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，可判断为：所述清扫区域的清洁度不良，而需要对所述清扫区域进行集中清扫，而且可判断为：将所述清扫区域的位置坐标指定为所述集中清扫对象区域来进行存储，并对所述清扫区域进行集中清扫。
在步骤S50中判断为维持对所述清扫区域进行的清扫的情况下，可在步骤S60中，控制为：维持对所述清扫区域进行的清扫，其中，在所述步骤S50中，对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫；在所述步骤S60中，进行控制，来基于判断了是否进行所述集中清扫的判断结果，对所述清扫区域进行清扫。
在步骤S50中判断为对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，可在所述步骤S60中，控制为：对所述清扫区域进行集中清扫，其中，在所述步骤S50中，对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫；在所述步骤S60中，进行控制，来基于判断了是否进行所述集中清扫的判断结果，对所述清扫区域进行清扫。
在用于判断所述清扫区域的清扫状态的步骤S70中，在所述第一检测结果及所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，可判断为：所述清扫区域的清扫状态良好而不需要进行追加清扫，而且可判断为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫。
在用于判断所述清扫区域的清扫状态的步骤S70中，在所述第一检测结果及所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且未对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，可判断为：所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就是良好状态，而不需要对所述清扫区域进行再清扫，而且可判断为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫。
在用于判断所述清扫区域的清扫状态的步骤S70中，在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且对所述清扫区域进行了集中清扫的情况下，可判断为：所述清扫区域的清洁状态在清扫之前就是不良状态，或者没有良好地进行所述清扫区域的清扫，因而需要对所述清扫区域进行再清扫，而且可判断为：对所述清扫区域进行再清扫。
步骤S70中判断为对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫的情况下，可在步骤S80中，以对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫的方式控制，其中，在所述步骤S70中，判断所述清扫区域的清扫状态，在所述步骤S80中，进行控制，来基于判断了所述行进路径的清扫状态的判断结果，控制清扫及行进。
步骤S70中判断为对所述清扫区域进行再清扫的情况下，可在步骤S80中，以对所述清扫区域进行再清扫的方式控制，其中，在所述步骤S70中，判断所述清扫区域的清扫状态，在所述步骤S80中，进行控制，来基于判断了所述行进路径的清扫状态的判断结果，控制清扫及行进。
按照如上所述的顺序构成的所述控制方法，可以与如上说明的所述吸尘器的实施例组合来实施。
本发明的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，可适用于所述技术的技术思想能够适用的所有吸尘器机器人、自动吸尘器及其控制方法等。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，基于多个灰尘传感器的检测结果，判断行进路径的清扫状态，从而能够判断是否良好地进行了对行进路径的清扫。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，基于多个灰尘传感器的检测结果，判断是否良好地进行了对行进路径的清扫，并将该情况反映在行进及清扫的控制上，从而能够对行进路径进行再清扫。
本发明所公开的机器人吸尘器及机器人吸尘器的控制方法，通过对行进路径进行再清扫，能够更加完美地进行对行进路径的清扫。
以上说明的本发明的优选实施例为了解决技术问题而公开，对于本领域技术人员而言，可在本发明的思想及范围内，进行多种修改、变更、追加等，这种修改变更等都落入本发明的权利要求书的保护范围内。

Claims (20)

1.一种机器人吸尘器，进行行进及清扫，该机器人吸尘器的特征在于，
包括：
主体，用于形成外观，
多个灰尘传感器，设置在所述主体的彼此不同的位置，用于检测所述主体的行进路径上的灰尘，以及，
控制部，基于多个所述灰尘传感器的检测结果，控制所述主体的行进及清扫；
多个所述灰尘传感器包括：
第一传感器，用于先检测所述行进路径上的灰尘，以及，
第二传感器，用于后检测所述行进路径上的灰尘；
在对清扫区域进行清扫之前，所述控制部基于对所述第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较而得到的结果，控制对所述清扫区域进行的清扫，
在对所述清扫区域进行清扫之后，所述控制部基于对所述第一检测结果与所述第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较而得到的结果，控制所述主体的行进及清扫。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
多个所述灰尘传感器分别设置在基准范围内，该基准范围指，当所述主体在直线方向上行进，或者所述主体在行进方向上旋转的情况下，多个所述灰尘传感器经过同一地点的范围。
3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述第一传感器设置在所述主体的前方，来先检测所述行进路径上的灰尘，
所述第二传感器设置在所述主体的后方，来后检测所述行进路径上的灰尘；
所述控制部识别所述主体的当前位置并进行坐标化，而且基于对应于当前位置的坐标信息、多个所述灰尘传感器的检测结果，控制所述主体的行进及清扫。
4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行清扫之前，在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，所述控制部控制为：将所述清扫区域的位置坐标指定为集中清扫对象区域并进行存储，并且基于指定为所述集中清扫对象区域的位置坐标，对所述清扫区域进行集中清扫。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，所述控制部控制为：使所述主体的行进速度减小，或者使所述主体的灰尘吸引力增加，或者对所述清扫区域多次进行反复清扫。
6.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行清扫之后，在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，所述控制部控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动。
7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为一般清扫对象区域的情况下，所述控制部控制为：向除了所述清扫区域之外的区域移动，
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且所述清扫区域为所述集中清扫对象区域的情况下，所述控制部控制为：对所述清扫区域进行再清扫。
8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：对所述清扫区域进行集中清扫。
9.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫之后，对所述清扫区域进行再清扫。
10.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在对所述清扫区域进行再清扫的情况下，所述控制部控制为：立即对所述清扫区域进行再清扫。
11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部控制为：不使所述主体的注视方向旋转、且使所述主体通过逆行进对所述清扫区域进行再清扫。
12.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部控制为：使所述主体的注视方向旋转180度、且使所述主体通过正行进对所述清扫区域进行再清扫。
13.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部控制为：使所述主体在所述清扫区域多次进行往复行进，从而使针对再清扫的所述第一检测结果为所述已设定的第一基准以下。
14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在所述主体在所述清扫区域进行往复行进已设定的限制次数之后，所述第一检测结果不是所述已设定的第一基准以下的情况下，所述控制部控制为：中止进行再清扫。
15.一种机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括：主体，用于形成外观，多个灰尘传感器，设置在所述主体的彼此不同的位置，用于检测所述主体的行进路径上的灰尘，控制部，基于多个所述灰尘传感器的检测结果，控制所述主体的行进及清扫；所述机器人吸尘器的控制方法的特征在于，
包括：
设定行进路径及清扫模式的步骤；
控制为：基于设定的所述清扫模式，对所述行进路径上的清扫区域进行清扫的步骤；
多个所述灰尘传感器检测所述清扫区域上的灰尘的步骤；
识别当前位置，并将识别出的位置进行坐标化的步骤；
对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤；
控制为：基于判断了是否进行所述集中清扫的判断结果，对所述清扫区域进行清扫的步骤；
对所述第一检测结果及多个所述灰尘传感器中的第二传感器的第二检测结果之差、与已设定的第二基准进行比较，来判断所述清扫区域的清扫状态的步骤；
基于判断了所述清扫区域的清扫状态的判断结果，控制清扫及行进的步骤。
16.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
多个所述灰尘传感器分别设置在基准范围内，该基准范围指，当所述主体在直线方向上行进，或者所述主体在行进方向上旋转的情况下，多个所述灰尘传感器经过同一地点的范围。
17.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
所述第一传感器设置在所述主体的前方，用于先检测所述行进路径上的灰尘，
所述第二传感器设置在所述主体的后方，用于后检测所述行进路径上的灰尘。
18.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在用于识别所述当前位置，并将识别出的位置进行坐标化的步骤中，
实时识别所述清扫区域的位置并进行坐标化，而且将所述清扫区域的位置坐标指定为一般清扫对象区域来进行存储。
19.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在用于对多个所述灰尘传感器中的第一传感器的第一检测结果与已设定的第一基准进行比较，来判断是否进行集中清扫的步骤中，
在所述第一检测结果为所述第一基准以下的情况下，判断为：将所述清扫区域的位置坐标维持在一般清扫对象区域，来维持清扫状态，
在所述第一检测结果超过所述第一基准的情况下，判断为：将所述清扫区域的位置坐标指定为集中清扫对象区域来进行存储，并对所述清扫区域进行集中清扫。
20.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在用于判断所述清扫区域的清扫状态的步骤中，
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差超过所述已设定的第二基准的情况下，判断为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫，
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且没有对所述清扫区域进行集中清扫的情况下，判断为：对除了所述清扫区域之外的区域进行清扫，
在所述第一检测结果与所述第二检测结果之差为所述已设定的第二基准以下、且对所述清扫区域进行了集中清扫的情况下，判断为：对所述清扫区域进行再清扫。
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