CN108498013A - 扫地机器人及其扫地方法和装置 - Google Patents

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王声平
周毕兴
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Abstract

本发明揭示了一种扫地机器人及其扫地方法和装置，所述方法包括以下步骤：在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；当目标区域有残留垃圾时，对目标区域进行再清扫处理。本发明实施例所提供的一种扫地机器人的扫地方法，通过在扫地过程中检测目标区域是否有残留垃圾，当目标区域有残留垃圾时，则对目标区域进行再清扫处理，从而保证地面上不残留任何垃圾，能将地面彻底清扫干净，提高了扫地机器人的清洁效果，省去了用户手动二次清扫的过程，提升了用户体验。

Description

扫地机器人及其扫地方法和装置
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，特别是涉及到一种扫地机器人及其扫地方法和装置。
背景技术
随着扫地机器人的智能化程度逐渐提高，其清洁效率得到了极大的改善，越来越多的家庭开始使用扫地机器人。同时，家庭环境的复杂性的提升，也使扫地机器人面临着越来越多的挑战。
扫地机器人的清扫效果，即清扫得是否干净，是评判扫地机器人性能的重要因素。现有扫地机器人通过对室内进行全覆盖来清扫，全屋清扫一轮后则完成清扫工作。但由于环境的复杂性、扫地机器人本身的清扫机制等因素的影响，导致清洁效果不佳，地面上常常有残留垃圾，使得用户不得不手动进行二次清扫，严重降低了用户体验。
因此，如何提高扫地机器人的清洁效果，是当前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种扫地机器人及其扫地方法和装置，提高扫地机器人的清洁效果，提升用户体验。
为达以上目的，本发明实施例提出一种扫地机器人的扫地方法，所述方法包括以下步骤：
在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；
当所述目标区域有残留垃圾时，对所述目标区域进行再清扫处理。
可选地，所述检测目标区域是否有残留垃圾的步骤包括：
通过激光发射装置发射激光；
通过激光接收装置接收激光，所述激光发射装置与所述激光接收装置相对设置于所述扫地机器人的底部；
判断所述激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值；
当所述激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，判决所述目标区域有残留垃圾。
可选地，所述检测目标区域是否有残留垃圾的步骤包括：
通过超声波探测器发射超声波以及接收回波，所述超声波探测器设置于所述扫地机器人的底部；
判断所述超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波；
当所述超声波探测器在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波时，判决所述目标区域内有残留垃圾。
可选地，所述对所述目标区域进行再清扫处理的步骤包括：
在定位地图上将所述目标区域标记为有残留垃圾的区域；
当完成本轮清扫后，再次清扫所述有残留垃圾的区域。
可选地，所述对所述目标区域进行再清扫处理的步骤包括：立即重新清扫所述目标区域。
可选地，所述激光接收装置为感光元件。
可选地，所述感光元件为感光耦合元件CCD。
可选地，所述激光发射装置和所述激光接收装置安装于所述扫地机器人的驱动轮的后方。
可选地，所述扫地机器人包括两个驱动轮，所述激光发射装置和所述激光接收装置分别对应安装于一个驱动轮的后方。
可选地，所述激光发射装置和所述激光接收装置离地面的距离为0.2-0.5厘米。
本发明实施例同时提出一种扫地机器人的扫地装置，所述装置包括：
检测模块，用于在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；
再清扫模块，用于当所述目标区域有残留垃圾时，对所述目标区域进行再清扫处理。
可选地，所述检测模块包括：
发射单元，用于通过激光发射装置发射激光；
接收单元，用于通过激光接收装置接收激光，所述激光发射装置与所述激光接收装置相对设置于所述扫地机器人的底部；
第一判断单元，用于判断所述激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值；
第一判决单元，用于当所述激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，判决所述目标区域有残留垃圾。
可选地，所述检测模块包括：
探测单元，用于通过超声波探测器发射超声波以及接收回波，所述超声波探测器设置于所述扫地机器人的底部；
第二判断单元，用于判断所述超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波；
第二判决单元，用于当所述超声波探测器在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波时，判决所述目标区域内有残留垃圾。
可选地，所述再清扫模块包括：
地图标记单元，用于当所述目标区域有残留垃圾时，在定位地图上将所述目标区域标记为有残留垃圾的区域；
再次清扫单元，用于当完成本轮清扫后，再次清扫所述有残留垃圾的区域。
可选地，所述再清扫模块用于：当所述目标区域有残留垃圾时，立即重新清扫所述目标区域。
本发明实施例还提出一种扫地机器人，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行前述扫地机器人的扫地方法。
本发明实施例所提供的一种扫地机器人的扫地方法，通过在扫地过程中检测目标区域是否有残留垃圾，当目标区域有残留垃圾时，则对目标区域进行再清扫处理，从而保证地面上不残留任何垃圾，能将地面彻底清扫干净，提高了扫地机器人的清洁效果，省去了用户手动二次清扫的过程，提升了用户体验。
附图说明
图1是本发明的扫地机器人的扫地方法一实施例的流程图；
图2是图1中检测目标区域是否有残留垃圾的步骤的流程图；
图3是实现本发明实施例的扫地方法的扫地机器人一实例的底部示意图；
图4是本发明的扫地机器人的扫地装置一实施例的模块示意图；
图5是图4中的检测模块的模块示意图；
图6是图4中的检测模块的又一模块示意图；
图7是图4中的再清扫模块的模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
参照图1，提出本发明扫地机器人的扫地方法一实施例，所述方法包括以下步骤：
S11、在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾。当目标区域有残留垃圾时，进入下一步骤S12。
S12、对目标区域进行再清扫处理。
步骤S11中，扫地机器人在扫地过程中，实时或定时的检测目标区域是否有残留垃圾，所述目标区域主要指已经清扫过的区域，尤其是刚清扫过的区域，如扫地机器人后部所覆盖的地面区域。
如图2所示，本发明实施例中，扫地机器人检测目标区域是否有残留垃圾的具体流程如下：
S111、通过激光发射装置发射激光。
S112、通过激光接收装置接收激光。
S113、判断激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值。当激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，进入步骤S114；当激光接收装置接收到的激光点数大于阈值时，进入步骤S115。
S114、判决目标区域有残留垃圾。
S115、判决目标区域没有残留垃圾。
本发明实施例中，为扫地机器人增设了激光发射装置和激光接收装置，且二者相对设置于扫地机器人的底部，其中，激光发射装置用于发射激光，激光接收装置用于接收激光发射装置发射的激光。当激光发射装置向激光接收装置方向投射激光时，如果二者之间有垃圾，部分激光就会被垃圾发射回去，无法到达激光接收装置，据此就可以检测地面上的垃圾残留情况。
如图3所示，扫地机器人包括两个驱动轮300，激光发射装置100和激光接收装置200安装于扫地机器人的驱动轮300的后方，作为优选，激光发射装置100和激光接收装置200分别对应安装于一个驱动轮300的后方，以尽量扩大检测范围，检测扫地机器人左右两侧之间是否有垃圾。
为了提高垃圾检测的准确性，防止遗漏体积较小的垃圾，激光发射装置100和激光接收装置200尽量贴近地面，但又要防止被磕碰或误判，因此激光发射装置100和激光接收装置200离地面的距离优选为0.2-0.5厘米。
激光接收装置可以选择感光元件，如CCD(Charge Coupled Device，感光耦合元件)、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，互补性氧化金属半导体)等，本发明实施例优选CCD。CCD是一种集成电路，其上有许多排列整齐的电容，能够感应光线。
步骤S111中，扫地机器人在清扫过程中，实时或定时的控制激光发射装置发射激光。
步骤S112中，在激光发射装置发射激光的同时，扫地机器人通过激光接收装置接收激光。
步骤S113中，扫地机器人实时或定时的统计激光接收装置接收到的激光点的数量，比较激光接收装置接收到的激光点数(激光点的数量)与阈值的大小，判断激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值。
当激光发射装置和激光接收装置之间完全没有障碍物时，激光接收装置可以接收到预设数量的激光点，当有障碍物时，激光接收装置接收到的激光点的数量就会减少。
因此，步骤S114中，当激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，扫地机器人则认定激光发射装置与激光接收装置之间有障碍物，判决目标区域有残留垃圾。步骤S115中，当激光接收装置接收到的激光点数大于阈值时，扫地机器人则认定激光发射装置与激光接收装置之间没有障碍物，判决目标区域没有残留垃圾。
前述阈值可以根据实际需要和经验值确定，既要防止漏检，又要防止误判，以保证检测的准确性。
在另一些实施例中，也可以在扫地机器人的底部设置一超声波探测器，优选设置于扫地机的驱动轮后方的一侧，该超声波探测器包括发射探头和接收探头。扫地机器人通过超声波探测器的发射探头发射超声波，通过超声波探测器的接收探头接收超声波反射回来的回波。如果扫地机器人的底部有残留垃圾，超声波就会被残留垃圾反射回来，超声波探测器就能很快接收到回波，因此，扫地机器人判断超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到回波，若是，则判决目标区域内有残留垃圾。前述预设时间可以根据实际需要和经验值确定，既要防止漏检，又要防止误判，以保证检测的准确性。
为了提高垃圾检测的准确性，防止遗漏体积较小的垃圾，超声波探测器尽量贴近地面，但又要防止被磕碰或误判，因此超声波探测器离地面的距离优选为0.2-0.5厘米。
还有一些实施例中，还可以在扫地机器人的底部设置一激光探测器，优选设置于扫地机的驱动轮后方的一侧，该激光探测器包括发射探头和接收探头。扫地机器人通过激光探测器的发射探头发射激光，通过激光探测器的接收探头接收反射回来的激光。如果扫地机器人的底部有残留垃圾，激光就会被残留垃圾反射回来，激光探测器就能很快接收到激光，因此，扫地机器人判断激光探测器是否在发射激光后的预设时间内接收到反射回来的激光，若是，则判决目标区域内有残留垃圾。前述预设时间可以根据实际需要和经验值确定，既要防止漏检，又要防止误判，以保证检测的准确性。
为了提高垃圾检测的准确性，防止遗漏体积较小的垃圾，激光探测器尽量贴近地面，但又要防止被磕碰或误判，因此激光探测器离地面的距离优选为0.2-0.5厘米。
本领域技术人员可以理解，扫地机器人还可以采用现有技术中的其它探测器等装置来检测残留垃圾，本发明在此不再一一列举赘述。
步骤S12中，当检测到目标区域有残留垃圾时，扫地机器人就可以对有残留垃圾的区域进行再清扫处理，直到所有的区域都清扫干净为止，从而提高扫地机器人的清洁效果。
本发明实施例中，当检测到某个区域有残留垃圾时，扫地机器人则在定位地图上将目标区域标记为有残留垃圾的区域，但不中断正常的清扫进度，继续保持预定的清扫路线进行清扫以及在清扫过程中继续进行垃圾检测，直到本轮清扫完毕为止。当完成本轮清扫后，扫地机器人则根据定位地图上的标记情况，再次清扫有残留垃圾的区域。当有残留垃圾的区域至少有两个时，扫地机器人则根据当前位置进行清扫路线规划，根据规划好的清扫路线依次清扫地图上标记的有残留垃圾的区域，在清扫过程中同时继续进行垃圾检测。如此循环往复，直到所有的区域都清扫干净为止。
在另一些实施例中，当检测到某个区域有残留垃圾时，扫地机器人则及时中止正常的清扫进度，立即重新清扫目标区域，清扫完毕后再继续执行正常的清扫进度，如此边清扫边检测边再清扫，当本轮清扫完毕时，则所有的区域都已清扫干净。
本发明实施例的扫地机器人的扫地方法，通过在扫地过程中检测目标区域是否有残留垃圾，当目标区域有残留垃圾时，则对目标区域进行再清扫处理，从而保证地面上不残留任何垃圾，能将地面彻底清扫干净，提高了扫地机器人的清洁效果，省去了用户手动二次清扫的过程，提升了用户体验。
参照图4，提出本发明的扫地机器人的扫地装置一实施例，所述装置包括检测模块10和再清扫模块20，其中：检测模块10，用于检测目标区域是否有残留垃圾；再清扫模块20，用于当目标区域有残留垃圾时，对目标区域进行再清扫处理。
本发明实施例中，在扫地机器人扫地过程中，检测模块10实时或定时的检测目标区域是否有残留垃圾，所述目标区域是指已经清扫过的区域，尤其是刚清扫过的区域，如扫地机器人后部所覆盖的地面区域。
如图5所示，本发明实施例中，检测模块10包括发射单元11、接收单元12、第一判断单元13和第一判决单元14，其中：发射单元11，用于通过激光发射装置发射激光；接收单元12，用于通过激光接收装置接收激光，该激光发射装置与该激光接收装置相对设置；判断单元，用于判断激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值；判决单元，用于当激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，判决目标区域有残留垃圾。
本发明实施例中，为扫地机器人增设了激光发射装置和激光接收装置，且二者相对设置于扫地机器人的底部，其中，激光发射装置用于发射激光，激光接收装置用于接收激光发射装置发射的激光。当激光发射装置向激光接收装置方向投射激光时，如果二者之间有垃圾，部分激光就会被垃圾发射回去，无法到达激光接收装置，据此就可以检测地面上的垃圾残留情况。
如图3所示，扫地机器人包括两个驱动轮300，激光发射装置100和激光接收装置200安装于扫地机器人的驱动轮300的后方，作为优选，激光发射装置100和激光接收装置200分别对应安装于一个驱动轮300的后方，以尽量扩大检测范围，检测扫地机器人左右两侧之间是否有垃圾。
为了提高垃圾检测的准确性，防止遗漏体积较小的垃圾，激光发射装置100和激光接收装置200尽量贴近地面，但又要防止被磕碰或误判，因此激光发射装置100和激光接收装置200离地面的距离优选为0.2-0.5厘米。
激光接收装置可以选择感光元件，如CCD(Charge Coupled Device，感光耦合元件)、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，互补性氧化金属半导体)等。本发明实施例优选CCD，CCD是一种集成电路，其上有许多排列整齐的电容，能够感应光线。
本发明实施例中，在扫地机器人清扫过程中，发射单元11实时或定时的控制激光发射装置发射激光。同时，接收单元12通过激光接收装置接收激光。
第一判断单元13实时或定时的统计激光接收装置接收到的激光点的数量，比较激光接收装置接收到的激光点数(激光点的数量)与阈值的大小，判断激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值。
当激光发射装置和激光接收装置之间完全没有障碍物时，激光接收装置可以接收到预设数量的激光点，当有障碍物时，激光接收装置接收到的激光点的数量就会减少。因此，当激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，第一判决单元14则认定激光发射装置与激光接收装置之间有垃圾(障碍物)，判决目标区域有残留垃圾。前述阈值可以根据实际需要和经验值确定，既要防止漏检，又要防止误判，以保证检测的准确性。
在另一些实施例中，也可以在扫地机器人的底部设置一超声波探测器，优选设置于扫地机的驱动轮后方的一侧，该超声波探测器包括发射探头和接收探头。
此时，检测模块10如图6所示，包括探测单元15、第二判断单元16和第二判决单元17，其中：探测单元15，用于通过超声波探测器发射超声波以及接收回波；第二判断单元16，用于判断超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到回波；第二判决单元17，用于当超声波探测器在发射超声波后的预设时间内接收到回波时，判决目标区域内有残留垃圾。前述预设时间可以根据实际需要和经验值确定，既要防止漏检，又要防止误判，以保证检测的准确性。
为了提高垃圾检测的准确性，防止遗漏体积较小的垃圾，超声波探测器尽量贴近地面，但又要防止被磕碰或误判，因此超声波探测器离地面的距离优选为0.2-0.5厘米。
还有一些实施例中，也可以将前述超声波探测器替换为激光探测器，其具体实现方式与超声波探测器类似，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，检测模块10还可以采用现有技术中的其它探测器等装置来检测残留垃圾，本发明在此不再一一列举赘述。
当检测到某个区域有残留垃圾时，再清扫模块20就可以对有残留垃圾的区域进行再清扫处理，直到所有的区域都清扫干净为止，从而提高扫地机器人的清洁效果。
本发明实施例中，再清扫模块20如图7所示，包括地图标记单元21和再次清扫单元22，其中：地图标记单元21，用于当判决目标区域有残留垃圾时，在定位地图上将目标区域标记为有残留垃圾的区域；再次清扫单元22，用于当完成本轮清扫后，再次清扫定位地图上标记的有残留垃圾的区域。
具体的，当检测到某个区域有残留垃圾时，地图标记单元21则在定位地图上将目标区域标记为有残留垃圾的区域，但不中断正常的清扫进度，使得扫地机器人继续保持预定的清扫路线进行清扫以及在清扫过程中继续进行垃圾检测，直到本轮清扫完毕为止。当完成本轮清扫后，再次清扫单元22则根据定位地图上的标记情况，再次清扫有残留垃圾的区域。当有残留垃圾的区域至少有两个时，再次清扫单元22则根据当前位置进行清扫路线规划，根据规划好的清扫路线依次清扫地图上标记的有残留垃圾的区域，在清扫过程中装置同时继续进行垃圾检测。如此循环往复，直到所有的区域都清扫干净为止。
在另一些实施例中，当检测到某个区域有残留垃圾时，再清扫模块20则及时中止正常的清扫进度，立即重新清扫目标区域，清扫完毕后再继续执行正常的清扫进度，如此边清扫边检测边再清扫，当本轮清扫完毕时，则所有的区域都已清扫干净。
本发明实施例的扫地机器人的扫地装置，通过在扫地过程中检测目标区域是否有残留垃圾，当目标区域有残留垃圾时，则对目标区域进行再清扫处理，从而保证地面上不残留任何垃圾，能将地面彻底清扫干净，提高了扫地机器人的清洁效果，省去了用户手动二次清扫的过程，提升了用户体验。
本发明同时提出一种扫地机器人，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在存储器中并被配置为由处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行扫地机器人的扫地方法。所述扫地方法包括以下步骤：在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；当目标区域有残留垃圾时，对目标区域进行再清扫处理。本实施例中所描述的扫地机器人的扫地方法为本发明中上述实施例所涉及的扫地机器人的扫地方法，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的扫地方法，其特征在于，包括以下步骤：
在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；
当所述目标区域有残留垃圾时，对所述目标区域进行再清扫处理。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的扫地方法，其特征在于，所述检测目标区域是否有残留垃圾的步骤包括：
通过激光发射装置发射激光；
通过激光接收装置接收激光，所述激光发射装置与所述激光接收装置相对设置于所述扫地机器人的底部；
判断所述激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值；
当所述激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，判决所述目标区域有残留垃圾。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的扫地方法，其特征在于，所述检测目标区域是否有残留垃圾的步骤包括：
通过超声波探测器发射超声波以及接收回波，所述超声波探测器设置于所述扫地机器人的底部；
判断所述超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波；
当所述超声波探测器在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波时，判决所述目标区域内有残留垃圾。
4.根据权利要求1-3任一项所述的扫地机器人的扫地方法，其特征在于，所述对所述目标区域进行再清扫处理的步骤包括：
在定位地图上将所述目标区域标记为有残留垃圾的区域；
当完成本轮清扫后，再次清扫所述有残留垃圾的区域。
5.根据权利要求1-3任一项所述的扫地机器人的扫地方法，其特征在于，所述对所述目标区域进行再清扫处理的步骤包括：
立即重新清扫所述目标区域。
6.一种扫地机器人的扫地装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在扫地过程中，检测目标区域是否有残留垃圾；
再清扫模块，用于当所述目标区域有残留垃圾时，对所述目标区域进行再清扫处理。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人的扫地装置，其特征在于，所述检测模块包括：
发射单元，用于通过激光发射装置发射激光；
接收单元，用于通过激光接收装置接收激光，所述激光发射装置与所述激光接收装置相对设置于所述扫地机器人的底部；
第一判断单元，用于判断所述激光接收装置接收到的激光点数是否小于或等于阈值；
第一判决单元，用于当所述激光接收装置接收到的激光点数小于或等于阈值时，判决所述目标区域有残留垃圾。
8.根据权利要求6所述的扫地机器人的扫地装置，其特征在于，所述检测模块包括：
探测单元，用于通过超声波探测器发射超声波以及接收回波，所述超声波探测器设置于所述扫地机器人的底部；
第二判断单元，用于判断所述超声波探测器是否在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波；
第二判决单元，用于当所述超声波探测器在发射超声波后的预设时间内接收到所述回波时，判决所述目标区域内有残留垃圾。
9.根据权利要求6-8任一项所述的扫地机器人的扫地装置，其特征在于，所述再清扫模块包括：
地图标记单元，用于当所述目标区域有残留垃圾时，在定位地图上将所述目标区域标记为有残留垃圾的区域；
再次清扫单元，用于当完成本轮清扫后，再次清扫所述有残留垃圾的区域。
10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的扫地方法。
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