CN112069283A

CN112069283A - 扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN112069283A
Application number: CN202010961428.8A
Authority: CN
Inventors: 檀冲; 孟庆业; 张书新; 李贝
Original assignee: Xiaogou Electric Internet Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Xiaogou Electric Internet Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2020-09-14
Filing date: 2020-09-14
Publication date: 2020-12-11

Abstract

本发明提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域，并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域，从而实现对清扫面积的计算，并且有效去重，计算过程简单，有效降低了对硬件的运算能力的要求。

Description

扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

扫地机在扫地过程中，需要对清扫的面积进行计算，将当前区域中已清扫的面积和未清扫的面积区分计算，并且去除重复计算的已清扫的区域的面积，进而精确计算出已清扫的面积。扫地机的清扫面积去重算法需要消耗很大的算力，清扫面积越大，slam建图分辨率越高，所需算力越大，对硬件的性能要求越高。导致扫地机的硬件成本较高，而在硬件成本较低的情况下，扫地机的运算能力却无法满足上述计算的要求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种扫地机清扫面积去重方法，包括：

获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；

基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

在其中一个实施例中，所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括：

当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则不增加所述已清扫面积。

在其中一个实施例中，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：

对各所述轨迹坐标做归一化处理，得到至少一个归一化坐标；

基于各所述归一化坐标，获取与各所述归一化坐标对应的至少一个第一区域。

在一个实施例中，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤之前还包括：

获取清扫总区域的长度和宽度；

获取所述扫地机的长度和宽度；

根据所述清扫总区域的长度和所述扫地机的长度之比，获得等效长度，根据所述清扫总区域的宽度和所述扫地机的宽度之比，获得等效宽度；

基于所述等效长度和所述等效宽度，获取所述清扫面积坐标系的原点；

基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

在一个实施例中，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤包括：

获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；

根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

在其中一个实施例中，在所述清扫面积坐标系中，每一所述第一区域的长度以及宽度与所述扫地机的长度以及宽度相等。

检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，所述当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积的步骤包括：

当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。

一种扫地机清扫面积去重装置，包括：

轨迹坐标获取模块，用于获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；

第一区域获取模块，用于基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

已清扫区域检测模块，用于检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

已清扫面积增加模块，用于当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

上述扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域，并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域，从而实现对清扫面积的计算，并且有效去重，计算过程简单，有效降低了对硬件的运算能力的要求。

附图说明

图1为一个实施例中扫地机清扫面积去重方法的流程示意图；

图2为一个实施例中扫地机清扫面积去重装置的结构框图；

图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图；

图4为一个实施例中的在清扫面积坐标系下的清扫总区域的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

实施例一

如图1所示，提供了一种扫地机清扫面积去重方法，包括：

步骤110，获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标。

具体地，该清扫面积坐标系为基于扫地机器人的长度和宽度建立的坐标系，该轨迹坐标为清扫面积坐标系上里的坐标，具体地，该轨迹坐标为扫地机在该清扫面积坐标系中经过的轨迹的位置的坐标。

扫地机在清扫过程中运动，本实施例中，获取扫地机运动至当前位置之前的至少一个轨迹坐标，这些轨迹坐标为沿着扫地机的运动轨迹运动至当前位置的且在运动时间上最接近于当前位置的坐标。

本实施例中，步骤110包括获取扫地机运动至当前位置前的路径轨迹；解析所述路径轨迹，获取在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标。

本实施例中，路径轨迹即为扫地机的运动轨迹，可通过首先获取扫地机的路径轨迹，进而通过解析该路径轨迹，获得扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标。比如，解析所述路径轨迹，根据预设时间间隔，获得多个轨迹坐标。通过在路径轨迹上每间隔一个预设时间间隔来获得一个轨迹坐标，从而可以获得多个轨迹坐标。

应该理解的是，扫地机获取坐标的方式可根据红外传感器、超声波探测器等方式获取，也就是说，扫地机获取位置的技术手段为现有技术，本申请中不累赘描述。

步骤120，基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域。

具体地，该第一区域为清扫面积坐标系内的区域，在该清扫面积坐标系内，划分为多个面积相等的区域，每一个区域的长度和宽度相等。本实施例中，轨迹坐标落入的区域为第一区域，或者说，轨迹坐标所在的区域为第一区域，通过获得轨迹坐标，即可获得轨迹坐标位于哪一个区域内，从而获取至少一个第一区域。

步骤130，检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域。

具体地，已清扫区域为扫地机运动过并且已清扫过的区域，该区域同样为清扫面积坐标系里的区域。

本步骤中，检测该第一区域是否已经被列入已清扫区域中，并且已经被统计为已清扫区域。

步骤140，当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

本步骤中，当第一区域并没有被统计已清扫区域，则在计算已清扫面积时，加入该第一区域的面积。一个实施例中，当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则用于计算已清扫面积的计数器counter加1。本实施例中，通过计数器counter计算已清扫面积，比如，清扫面积坐标系内的每一区域的面积为一等效面积，该等效面积可以与扫地机的面积相等，则已清扫区域的已清扫面积为等效面积与计数器的数值的乘积。这样，能够实现已清扫面积的快速计算。

由于仅在第一区域未被计算为已清扫区域，才在已清扫面积上增加该第一区域的面积，能够有效避免清扫面积坐标系内的区域的面积被重复计算，有效去重。

上述实施例中，通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域，并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域，从而实现对清扫面积的计算，能够有效去重，由于无需采用slam建图，无需通过slam建图计算去重的清扫面积，使得清扫面积的去重计算过程简单，有效降低了对硬件的运算能力的要求。

在一个实施例中，所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括：步骤150，当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则不增加所述已清扫面积。

本实施例中，当所述第一区域已被列为已清扫区域，并且作为已清扫区域进行了统计，则不增加已清扫面积，避免错误计算已清扫面积。

一个实施例是，当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则保持计数器counter的值不变。也就是说，当所述第一区域已被计算为已清扫区域，不对计数器counter进行加1操作。

应该理解的是，在上述实施例中，对于判断第一区域是否为已清扫区域，可根据扫地机经过的路径轨迹以及在该路径轨迹上的扫地动作来判断，比如，路径轨迹经过第一区域，并且在第一区域内执行了扫地动作，则该第一区域为已清扫区域，而当路径轨迹经过第一区域，并且在第一区域内未执行了扫地动作，则该第一区域为未清扫区域。

在一个实施例中，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：对各所述轨迹坐标做归一化处理，得到至少一个归一化坐标；基于各所述归一化坐标，获取与各所述归一化坐标对应的至少一个第一区域。

本实施例中，对各轨迹坐标作归一化处理，能够较为精确地判断路径坐标是否落入第一区域内。具体地，每一轨迹坐标包括横轴坐标和纵轴坐标，比如，横轴坐标为X轴坐标，纵轴坐标为Y轴坐标，对轨迹坐标的横轴坐标和纵轴坐标做归一化处理，即当横轴坐标的值位于两个整数之间时，对横轴坐标的值进行向上取整，当纵轴坐标的值位于两个整数之间时，对纵轴坐标的值进行向上取整，比如，四个轨迹坐标分别为A1(0.1，0.1)、A2(0.6，0.1)、A3(0.2，0.6)和A4(0.9，0.9)，归一化后的坐标分别为A1(1，1)、A2(1，1)、A3(1，1)和A4(1，1)，而A1(1，1)、A2(1，1)、A3(1，1)、A4(1，1)可以进一步归一化为区域坐标A(1，1)。又比如，A1(1.1，0.1)、A2(0.6，0.1)、A3(0.2，0.6)、A4(0.9，0.9),归一化后的坐标分别为A1(2，1)、A2(1，1)、A3(1，1)、A4(1，1)；而A1(2，1)、A2(1，1)、A3(1，1)、A4(1，1)可以进一步归一化为区域坐标A(2，1)和B(1，1)。

通过对轨迹坐标做归一化处理，得到归一化坐标，通过归一化坐标能够较为准确地判定该坐标是否落入第一区域内，进而快速准确地获取第一区域。

在一个实施例中，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤之前还包括：获取清扫总区域的长度和宽度；获取所述扫地机的长度和宽度；根据所述清扫总区域的长度和所述扫地机的长度之比，获得等效长度，根据所述清扫总区域的宽度和所述扫地机的宽度之比，获得等效宽度；基于所述等效长度和所述等效宽度，获取所述清扫面积坐标系的原点；基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

本实施例中，等效长度等于清扫总区域的长度和扫地机的长度之比，等效宽度等于清扫总区域的宽度和扫地机的宽度之比，基于等效长度和等效宽度计算获得清扫面积坐标系的单位长度以及清扫面积坐标系的原点，从而建立清扫面积坐标系。

一个实施例中，基于所述清扫面积坐标系的原点，以扫地机的长度为横轴的单位长度，扫地机的宽度为纵轴的单位长度，建立所述清扫面积坐标系。本实施例中，该清扫面积坐标系中，横轴的单位长度为扫地机的长度，纵轴的单位长度为扫地机的宽度，基于横轴的单位长度和纵轴的单位长度将清扫面积坐标系划分出若干个区域，每一区域的面积等于扫地机的覆盖面积。

在一个实施例中，所述将所述轨迹坐标系转换为清扫面积坐标系中，所述清扫面积坐标系的原点坐标为所述清扫总区域的几何中点。

本实施例中，该清扫面积坐标系的横轴的长度为等效长度，清扫面积坐标系的纵轴的长度为等效宽度，具体地，横轴的中点以及纵轴的中点即清扫总区域的几何中点，本实施例中，以横轴的中点以及纵轴的中点作为清扫面积坐标系的原点，建立清扫面积坐标系。

一个实施例中，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤包括：获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

具体地，轨迹坐标系为定位扫地机运动轨迹的位置的坐标系，该轨迹坐标系基于扫地机在初始化过程中对所在区域扫描定位后，建立的坐标系。应该理解的是，扫地机在初始化过程中，通过在清扫总区域内运动，结合红外传感器或者超声波探测器探测障碍物已经清扫总区域的边界，从而确定清扫总区域的长度和宽度，基于此建立轨迹坐标系。

本实施例中，在获取轨迹坐标后，通过所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将轨迹坐标系的轨迹坐标转换为清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

一个实施例中，根据清扫面积坐标系的原点坐标，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

比如，轨迹坐标系的一坐标点为(X_转化前，Y_转化前)，清扫面积坐标系的原点为(X₀，Y₀)，清扫面积坐标系的对应的坐标点(X_转化后，Y_转化后)，转换关系为：

X_转化后＝X_转化前+X_O，Y_转化后＝Y_转化前+Y_O

这样，在获得轨迹坐标系的轨迹坐标后，根据清扫面积坐标系的原点坐标与轨迹坐标系的轨迹坐标的关系，将轨迹坐标系的轨迹坐标转换为清扫面积坐标系里的轨迹坐标。从而使得扫地机能够快速获得在清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

在一个实施例中，在所述清扫面积坐标系中，每一所述第一区域的长度以及宽度与所述扫地机的长度以及宽度相等。

本实施例中，在清扫面积坐标系中，横轴的坐标轴的一个单位长度为等效长度，纵轴的坐标轴的一个单位长度为等效宽度，通过等效长度和等效宽度，可将清扫面积坐标系划分出若干个区域，每一区域的长度和宽度等于扫地机的长度和宽度。

在一个实施例中，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，所述当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积的步骤包括：当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。

本实施例中，当第一区域内存在多个轨迹坐标，表明扫地机在第一区域内经过多次，并多次清扫，或者在第一区域内的多个坐标点上清扫，因此，在统计该第一区域是否为已清扫区域时，仅统计一次，并且在增加已清扫面积上，仅增加一次第一区域的面积。一个实施例是，当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，且当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积，则计数器counter加1。

实施例二：

本实施例中，提供了一种扫地机清扫面积去重方法，包括：

步骤一、设定参数：

请参见图4，扫地机的长度为L1，宽度为W1。应该理解的是，L1和W1可根据业务需求不同，选取的值不同。

整个清扫空间的长度为L2，宽度为W2。则L2和宽度W2经过L1，W1转换后的长，宽。

转换关系：L＝L2/L1，W＝W2/W1。

步骤二、设定清扫面积坐标系的原点坐标：X₀＝L/2，Y₀＝W/2。

步骤三、解析扫地机清扫路径轨迹点A1、A2、A3和A4，分别代表扫地机依次走过的路径点坐标。

步骤四、将A1、,A2、A3和A4分别做坐标系间的坐标转化，从轨迹坐标系转化为清扫面积坐标系，转化公式为：

X_转化后＝X_转化前+X_O，Y_转化后＝Y_转化前+Y_O

转化后，A1、A2、A3和A4在清扫面积坐标系中的坐标为：A1(X₁,Y₁)、A2(X₂,Y₂)、A3(X₃,Y₃)和A4(X₄,Y₄)

步骤五、对路径点的坐标做归一化处理：将X、Y坐标采取“向上取整”运算。得到归一化后的坐标A1(X_A,Y_A)、A2(X_A,Y_A)、A3(X_A,Y_A)和A4(X_A,Y_A)。

步骤六、先判断A区域(X_A,Y_A)是否被计算过清扫面积，即判断是否有归一化后的坐标点落过A区域，如果A区域未被计算过，则counter加1，counter为去重后的有效坐标点个数，如果A区域已经计算过，则counter不变。A1、A2、A3和A4归一化后的坐标均落在A区域，因此counter只累加1。

步骤七、当需要统计去重清扫面积时，去重后的清扫面积S＝counter*W1*L1。

通过上述算法，能够使用少量RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)的存储空间代替使用MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)的运算能力，实现计算去重清扫面积，极大的减少了对MCU算力的消耗，此外，还能够实时高效准确的计算扫地机已清扫的去重面积。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

实施例三

如图2所示，提供了一种扫地机清扫面积去重装置，包括：

轨迹坐标获取模块210，用于获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；

第一区域获取模块220，用于基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

已清扫区域检测模块230，用于检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

已清扫面积增加模块240，用于当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。

在一个实施例中，如图2所示，所述扫地机清扫面积去重装置还包括：

去重模块250，用于当所述第一区域已被计算为已清扫区域，则不增加所述已清扫面积。

在一个实施例中，所述第一区域获取模块包括：

归一化坐标获取单元，用于对各所述轨迹坐标做归一化处理，得到至少一个

归一化坐标；

第一区域获取单元，用于基于各所述归一化坐标，获取与各所述归一化坐标对应的至少一个第一区域。

在一个实施例中，所述扫地机清扫面积去重装置还包括：

清扫总区域长宽获取模块，用于获取清扫总区域的长度和宽度；

扫地机尺寸获取模块，用于获取所述扫地机的长度和宽度；

等效长宽获取模块，用于根据所述清扫总区域的长度和所述扫地机的长度之比，获得等效长度，根据所述清扫总区域的宽度和所述扫地机的宽度之比，获得等效宽度；

清扫坐标原点获取模块，用于基于所述等效长度和所述等效宽度，获取所述清扫面积坐标系的原点；

清扫坐标系建立模块，用于基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

在一个实施例中，所述轨迹坐标获取模块包括：

轨迹坐标获取单元，用于获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；

轨迹坐标转换单元，用于根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

在一个实施例中，所述第一区域获取模块包括：

第一区域获取单元，用于基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；

第一区域检测单元，用于检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

所述去重单元还用于当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，且当所述第一区域未被计算为已清扫区域时，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。

实施例四

本实施例中，提供了计算机设备，该计算机设备部署于扫地机器人上，或者说，该计算机设备即为扫地机。其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的服务器或终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机清扫面积去重方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是扫地机外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

实施例五

本实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取清扫总区域的长度和宽度；

获取所述扫地机的长度和宽度；

基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

当所述第一区域内存在多个所述轨迹坐标时，且当所述第一区域未被计算为已清扫区域时，则在已清扫面积上仅增加一次所述第一区域的面积。

实施例六

本实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取清扫总区域的长度和宽度；

获取所述扫地机的长度和宽度；

基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

获取所述扫地机运动至当前位置前在轨迹坐标系里的至少一个轨迹坐标；根据所述轨迹坐标系与清扫面积坐标系的转换关系，将所述轨迹坐标系的轨迹坐标转换为所述清扫面积坐标系里的轨迹坐标。

检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种扫地机清扫面积去重方法，其特征在于，包括：

检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域的步骤之后还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤之前还包括：

获取清扫总区域的长度和宽度；

获取所述扫地机的的长度和宽度；

基于所述清扫面积坐标系的原点建立所述清扫面积坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清扫面积坐标系中，每一所述第一区域的长度以及宽度与所述扫地机的长度以及宽度相等。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域的步骤包括：

检测在所述第一区域内是否存在多个所述轨迹坐标；

8.一种扫地机清扫面积去重装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。