CN114010104A - 一种清扫面积的统计方法及统计装置 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人的技术领域，提供一种清扫面积的统计方法及统计装置，所述统计方法包括：步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。由于上述方案通过摄像模组采集的环境图像统计清扫面积，故无需通过室内基站和定位装置统计清扫面积，提供了一种全新的统计方法，解决了当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积的技术问题。
Description
技术领域
本申请属于机器人的技术领域，尤其涉及一种清扫面积的统计方法及统计装置。
背景技术
扫地机器人是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，广泛应用于不同场景中。不同的扫地机器人拥有不同的扫地性能，扫地性能包括清洁度、清扫面积以及覆盖率等参数。
其中，对于清扫面积的统计，现有的统计技术往往通过室内基站以及机器人上的定位装置，统计机器人的轨迹信息，并基于机器人的轨迹信息计算清扫面积。
然而，现有的统计技术高度依赖于室内基站和定位装置，当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积，这是一个亟需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种清扫面积的统计方法、统计装置、终端设备以及计算机可读存储介质，可以解决现有的统计技术高度依赖于室内基站和定位装置，当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积的技术问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种清扫面积的统计方法，所述统计方法包括：
步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。
本申请实施例的第二方面提供了一种统计清扫面积的统计装置，所述统计装置包括：
第一获取单元，用于获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
第二获取单元，用于根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
统计单元，用于在多个预设时刻依次执行所述第一获取单元和所述第二获取单元的步骤，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人清扫面积。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述统计方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述统计方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过摄像模组采集环境图像，并基于摄像模组采集的环境图像，获取机器人在工作区域中的覆盖区域。根据多个预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。由于上述方案通过摄像模组采集的环境图像统计清扫面积，故无需通过室内基站和定位装置统计清扫面积，提供了一种全新的统计方法，解决了当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法的示意性流程图；
图2示出了本申请提供的一种硬件示意图图；
图3示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b的示意性流程图；
图4示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b1的示意性流程图；
图5示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b12的示意性流程图；
图6示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b2的示意性流程图；
图7示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤c的示意性流程图；
图8示出了本申请提供的另一种清扫面积的统计方法的示意性流程图；
图9示出了本申请提供的一种清扫面积的统计装置的示意图
图10是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了更好地理解本申请的技术方案，在此对背景技术进行进一步说明：
现有的统计技术高度依赖于室内基站和定位装置。不仅存在上述背景技术中提到的技术问题，还存在如下技术问题：
问题一：室内基站和定位装置的成本较高，且系统复杂。
问题二：每次变更工作环境，需要重新配置系统。
问题三：各个机器人品牌之间的系统无法互通，导致无法对不同品牌的机器人的清扫面积进行横向比对。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种清扫面积的统计方法、统计装置、终端设备以及计算机可读存储介质，可以解决上述技术问题。
值得注意的是，本申请中的统计方法的执行主体可以为：具有一定算力的摄像设备或外部设备。其中，外部设备是指与摄像设备相连接的设备。
在实际应用场景中，当摄像设备的算力充足时，可采用摄像设备作为统计方法的执行主体。当摄像设备的算力不足时，可采用外部设备作为统计方法的执行主体。
首先，本申请提供了一种清扫面积的统计方法。请参见图1，图1示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法的示意性流程图。如图1所示，该统计方法可以包括如下步骤：
步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像。
摄像模组是指摄像设备中用于采集图像的硬件模组。摄像模组的安装位置处于工作环境中的顶部位置，使其采集到较广区域的环境图像。环境图像可以是工作区域的部分区域图像或全部区域图像，可优先采用全部区域图像。若摄像模组的硬件条件有限、工作区域的顶部位置过低或仅需统计部分区域扫地面积，则也可采用部分区域图像。为了更好地理解摄像模组与机器人之间的位置关系，请参见图2，图2示出了本申请提供的一种硬件示意图图。如图2所示，摄像模组处于机器人上方，并采集环境图像。
步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域。
获取覆盖区域包括如下两种方式：
方式①：获取实际的工作区域与环境图像之间的缩放比例。获取环境图像中机器人对应的图像区域。根据缩放比例，将图像区域放大至实际的工作区域中的覆盖区域(将图像区域中的坐标值进行等比放大)。
方式②：作为本申请一个可选实施例，步骤b包括如下步骤b1至步骤b2。请参见图3，图3示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b的示意性流程图。
步骤b1：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的位置信息。
获取位置信息采用如下可选实施例，作为本申请一个可选实施例，步骤b1包括如下步骤b11至步骤b13。请参见图4，图4示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b1的示意性流程图。
步骤b11：获取预存的映射关系；所述映射关系是指所述环境图像对应的图像坐标系以及所述工作区域对应的工作区域坐标系之间的转换关系。
映射关系包括但不限于单应性变换矩阵或其他函数关系等一切可表征坐标系转换关系的数学式。
步骤b12：获取所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值。
其中，第一坐标值可以是机器人中心位置的坐标值或其他位置的坐标值。
在本申请中可通过图像识别算法，识别环境图像中的机器人，得到第一坐标值。也可以通过UWB(Ultra Wideband)等定位算法，得到第一坐标值。还可以采用如下可选实施例，得到第一坐标值。
作为本申请一个可选实施例，步骤b12包括如下步骤B1至步骤B2。请参见图5，图5示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b12的示意性流程图。
步骤B1：在所述环境图像中识别所述机器人机身上的标识码。
标识码包括但不限于二维码或条形码等具有标示性的码型。基于现有的扫码技术，识别机器人机身上的标识码。
步骤B2：将所述标识码在所述图像坐标系中的第三坐标值，作为所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值。
可将标识码的中心位置或标识码的其他位置的第三坐标值，作为机器人在图像坐标系中的第一坐标值。
本实施例中的步骤B1至步骤B2，通过标识码识别机器人的第一坐标值，实现了对机器人的定位，且定位精度较高。
作为本申请的一个可选实施例，在步骤B2之后，还包括：根据多个预设时刻各自对应的所述第二坐标值，统计所述机器人清扫时长、运动轨迹以及清扫速度。
其中，可根据多个预设时刻之间的时长，得到清扫时长。根据多个预设时刻各自对应的所述第二坐标值，得到机器人的运动轨迹。
在步骤c之后，还可以根据完成全面清扫对应的多个预设时刻之间的时长，得到清扫速度(将总清扫面积除以多个预设时间之间的时长)。
步骤b13：根据所述映射关系，将所述图像坐标系中的第一坐标值转换至所述工作区域坐标系中的第二坐标值。
将第一坐标值与映射关系相乘，得到第二坐标值。
本实施例中的步骤b11至步骤b13，通过预存的映射关系，实现了图像坐标系与工作区域坐标系之间的转换，进而根据映射关系以及环境图像，得到机器人工作区域坐标系中的第二坐标值，以准确地获取机器人在工作区域中的准确位置，提高定位精度。
步骤b2：根据所述位置信息，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域。
本实施例中的步骤b1至步骤b2，基于环境图像实现对机器人的定位，得到位置信息，并根据位置信息得到机器人在工作区域中的覆盖区域。实现了一种针对机器人全新的定位方法以及统计覆盖区域的方法。
作为本申请一个可选实施例，步骤b2包括如下步骤b21至步骤b22。请参见图6，图6示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤b2的示意性流程图。
步骤b21：获取所述工作区域对应的预设网格以及所述机器人的清扫半径；所述预设网格是指预先将所述工作区域进行切分处理，得到的多个区域；其中，所述预设网格小于覆盖区域。
预设网格以及清扫半径为预存在存储器中的数据。清扫半径为机器人的固定参数。
其中，预设网格是指在步骤a之前将工作区域进行切分处理，得到的多个区域，并将预设网格预存至存储器中。执行步骤b21时，在存储器中获取预存的预设网格即可。
可以理解的是，预设网格越小，对于清扫面积的统计精度越高，但计算量较大。预设网格越大，对于清扫面积的统计精度越低，但计算量较小。故，可根据实际应用场景中对于统计精度的要求，具体设定预设网格的大小。
步骤b22：以所述第二坐标值为圆心，统计所述清扫半径内的所述预设网格，得到所述覆盖区域。
本实施例中的步骤b21至步骤b22，基于预设网格、清扫半径以及第二坐标值，统计覆盖区域。实现了一种全新的统计覆盖区域的方法。
步骤c：在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。
作为本申请一个可选实施例，步骤c包括如下步骤c1至步骤c2。请参见图7，图7示出了本申请提供的一种清扫面积的统计方法中步骤c的示意性流程图。
步骤c1：在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b。
多个预设时刻可以是指在单次清扫任务中的多个时间点，也可以是指在多次清扫任务中的多个时间点，还可以是指单次清扫任务中部分时长内的多个时间点，每个预设时刻之间的时间间隔可以相等或不等。
步骤c2：相邻的所述预设时刻依次执行如下步骤，得到多个所述预设时刻的总清扫面积。
可将多个预设时刻各自对应的清扫面积相加，得到总清扫面积。
如下步骤包括步骤c21至步骤c23：
步骤c21：获取当前预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第一预设网格；获取上一个预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第二预设网格。
可以理解的是，上一个预设时刻至当前预设时刻之间，机器人存在一定的位移量，位移量之间为新的清扫面积。
故可根据当前预设时刻对应的第一预设网格和上一个预设时刻对应的第二预设网格，计算更新的清扫面积。
其中，对于机器人是否覆盖预设网格的判定标准为：若预设网格全部区域被覆盖，则认为预设网格被覆盖。若预设网格部分区域被机器人覆盖，且被覆盖在预设网格中的占比超过阈值(例如：80％)，则认为预设网格被机器人覆盖。若预设网格部分区域被覆盖，且被覆盖在预设网格中的占比未超过阈值，则认为预设网格未被机器人覆盖。
步骤c22：根据所述第一预设网格和所述第二预设网格，统计清扫过的预设网格；所述清扫过的预设网格是指所述第二预设网格中不存在，且所述第一预设网格中存在的预设网格。
获取机器人在上一个预设时刻至当前预设时刻之间向前移动区域对应的清扫过的预设网格(即第二预设网格中不存在，且第一预设网格中存在的预设网格)。
可以理解的是，若当前预设时刻为起始时刻，则同样也适用于步骤c21至步骤c22。由于不存在上一个预设时刻，经过步骤c21至步骤c22得到的清扫过的预设网格为起始时刻机器人覆盖的所有预设网格(即当前预设时刻为起始时刻是一种特殊情况，但同样适用步骤c21至步骤c22)。
作为本申请的一个可选实施例，还可以统计每个网格被覆盖的次数，作为对清扫性能的评判参考。
步骤c23：将所述清扫过的预设网格对应的面积，作为所述当前预设时刻对应清扫面积。
预设网格对应的面积为固定值，将固定值乘以更新预设网格的数量，得到当前预设时刻对应清扫面积。
本实施例中的步骤c21至步骤c23，基于预设网格为统计单位，统计上一个预设时刻至当前预设时刻之间向前移动区域对应的清扫过的预设网格，并根据清扫过的预设网格得到当前预设时刻对应清扫面积，实现了一种全新的统计方法。
作为本申请的一个可选实施例，在步骤c之后，还包括：根据所述工作区域的总面积以及所述总清扫面积，计算清扫覆盖率。既，将总清扫面积除以总面积，得到清扫覆盖率，如下公式所示：
C(t)＝{A(t)/A}*100％
其中，C(t)表示清扫时长t内的清扫覆盖率，A(t)表示清扫时长t内的总清扫面积，A表示总面积。其中，总清扫面积可以是单次清扫任务中的清扫面积或多次清扫任务中的清扫面积，在此不再限定。
在本实施例中，通过摄像模组采集环境图像，并基于摄像模组采集的环境图像，获取机器人在工作区域中的覆盖区域。根据多个预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。由于上述方案通过摄像模组采集的环境图像统计清扫面积，故无需通过室内基站和定位装置统计清扫面积，提供了一种全新的统计方法，解决了当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积的技术问题。
值得注意的是，本实施例还带来了其他技术效果：
技术效果一：对应于问题一，本实施例无需安装室内基站和定位装置，且系统简单。
技术效果二：对应于问题二，本实施例在工作环境变更后，无需重新配置系统。
技术效果三：对应于问题三，本实施例可适用于各个机器人品牌，可对不同品牌的机器人的清扫面积进行横向比对。
可选地，在步骤a之前还包括如下步骤101至步骤104。请参见图8，图8示出了本申请提供的另一种清扫面积的统计方法的示意性流程图。其中，本实施中的步骤a至步骤c，与图1所示实施例中的步骤a至步骤c相同，具体请参见图1所示实施例中的步骤a至步骤c，在此不再赘述。
步骤101，获取摄像模组采集的初始图像；所述初始图像是指工作区域的图像。
可选地，可对摄像模组进行畸变矫正标定，以减少畸变带来的误差。标定方法包括但不限于张正友标定法等。
步骤102，获取所述工作区域中多个标记点在工作区域坐标系中各自对应的第四坐标值；所述第四坐标值是指经过实地测量，并由外部输入的坐标值。
在执行步骤102之前，可人为地在工作区域放置多个标记点，并向摄像设备输入第四坐标值。步骤102仅需获取输入的第四坐标值即可。其中，第四坐标值为工作环境坐标系中的坐标值，由人工进行实地测量。
步骤103，获取所述初始图像中多个所述标记点在图像坐标系中各自对应的第五坐标值。
识别初始图像中的多个标记点，并得到多个标记点各自对应的第五坐标值。
步骤104，根据多个所述标记点各自对应的第四坐标值和第五坐标值，计算所述工作区域坐标系与所述图像坐标系之间的映射关系；所述映射关系包括单应性变换矩阵。
其中，映射关系包括但不限于单应性变换矩阵或其他函数关系等一切可表征坐标系转换关系的数学式。
作为本申请的一个可选实施例，可采用不同的标记点数据循环执行步骤101至步骤104，得到多个映射关系。并将多个映射关系取平均值，作为最终的映射关系，以提高映射关系的准确度。
步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
步骤c：在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。
在本实施例，分别获取同一位置的标志点在工作环境标记点的第四坐标值以及图像坐标系的第五坐标值，计算得到映射关系。使得基于映射关系，统计机器人的总清扫面积，提供了一种全新的统计方法。
如图9本申请提供了一种清扫面积的统计装置9，请参见图9，图9示出了本申请提供的一种清扫面积的统计装置的示意图，如图9所示一种清扫面积的统计装置包括：
第一获取单元91，用于获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
第二获取单元92，用于根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
统计单元93，用于在多个预设时刻依次执行所述第一获取单元和所述第二获取单元的步骤，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人清扫面积。
本申请提供的一种清扫面积的统计装置，通过摄像模组采集环境图像，并基于摄像模组采集的环境图像，获取机器人在工作区域中的覆盖区域。根据多个预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。由于上述方案通过摄像模组采集的环境图像统计清扫面积，故无需通过室内基站和定位装置统计清扫面积，提供了一种全新的统计方法，解决了当室内基站和定位装置缺失或失效时，无法统计清扫面积的技术问题。
图10是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。如图10所示，该实施例的一种终端设备100包括：处理器1001、存储器1002以及存储在所述存储器1002中并可在所述处理器1001上运行的计算机程序1003，例如一种清扫面积的统计程序。所述处理器1001执行所述计算机程序1003时实现上述各个一种清扫面积的统计方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤a至步骤c。或者，所述处理器1001执行所述计算机程序1003时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图9所示单元91至93的功能。其中，终端设备为外部设备或摄像设备。
示例性的，所述计算机程序1003可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器1002中，并由所述处理器1001执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序1003在所述一种终端设备100中的执行过程。例如，所述计算机程序1003可以被分割成各单元的具体功能如下：
第一获取单元，用于获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
第二获取单元，用于根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
统计单元，用于在多个预设时刻依次执行所述第一获取单元和所述第二获取单元的步骤，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人清扫面积。
所述终端设备中包括但不限于处理器1001以及存储器1002。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是一种终端设备100的示例，并不构成对一种终端设备100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器1001可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器1002可以是所述一种终端设备100的内部存储单元，例如一种终端设备100的硬盘或内存。所述存储器1002也可以是所述一种终端设备100的外部存储设备，例如所述一种终端设备100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器1002还可以既包括所述一种终端设备100的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1002用于存储所述计算机程序以及所述一种漫游控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器1002还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，既将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于监测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果监测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦监测到[所描述条件或事件]”或“响应于监测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种清扫面积的统计方法，其特征在于，所述统计方法包括：
步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。
2.如权利要求1所述统计方法，其特征在于，所述根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域，包括：
根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的位置信息；
根据所述位置信息，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域。
3.如权利要求2所述统计方法，其特征在于，所述根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的位置信息，包括：
获取预存的映射关系；所述映射关系是指所述环境图像对应的图像坐标系以及所述工作区域对应的工作区域坐标系之间的转换关系；
获取所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值；
根据所述映射关系，将所述图像坐标系中的第一坐标值转换至所述工作区域坐标系中的第二坐标值。
4.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述获取所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值，包括：
在所述环境图像中识别所述机器人机身上的标识码；
将所述标识码在所述图像坐标系中的第三坐标值，作为所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值。
5.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域，包括：
获取所述工作区域对应的预设网格以及所述机器人的清扫半径；所述预设网格是指预先将所述工作区域进行切分处理，得到的多个区域；其中，所述预设网格小于覆盖区域；
以所述第二坐标值为圆心，统计所述清扫半径内的所述预设网格，得到所述覆盖区域。
6.如权利要求5所述统计方法，其特征在于，所述在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积，包括：
在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b；
相邻的所述预设时刻依次执行如下步骤，得到多个所述预设时刻的总清扫面积：
获取当前预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第一预设网格；获取上一个预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第二预设网格；
根据所述第一预设网格和所述第二预设网格，统计清扫过的预设网格；所述清扫过的预设网格是指所述第二预设网格中不存在，且所述第一预设网格中存在的预设网格；
将所述清扫过的预设网格对应的面积，作为所述当前预设时刻对应清扫面积。
7.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述统计方法，还包括：
根据多个预设时刻各自对应的所述第二坐标值，统计所述机器人清扫时长、运动轨迹以及清扫速度。
8.如权利要求1所述统计方法，其特征在于，在所述在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积之后，还包括：
根据所述工作区域的总面积以及所述总清扫面积，计算清扫覆盖率。
9.如权利要求1至8任意一项所述统计方法，其特征在于，在所述步骤a之前，还包括：
获取摄像模组采集的初始图像；所述初始图像是指工作区域的图像；
获取所述工作区域中多个标记点在工作区域坐标系中各自对应的第四坐标值；所述第四坐标值是指经过实地测量，并由外部输入的坐标值；
获取所述初始图像中多个所述标记点在图像坐标系中各自对应的第五坐标值；
根据多个所述标记点各自对应的第四坐标值和第五坐标值，计算所述工作区域坐标系与所述图像坐标系之间的映射关系；所述映射关系包括单应性变换矩阵。
10.一种统计清扫面积的统计装置，其特征在于，所述统计装置包括：
第一获取单元，用于获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；
第二获取单元，用于根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；
统计单元，用于在多个预设时刻依次执行所述第一获取单元和所述第二获取单元的步骤，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人清扫面积。
11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述统计方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述统计方法的步骤。
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