CN112205939A - 一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统 - Google Patents

一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统 Download PDF

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CN112205939A CN202011049922.3A CN202011049922A CN112205939A CN 112205939 A CN112205939 A CN 112205939A CN 202011049922 A CN202011049922 A CN 202011049922A CN 112205939 A CN112205939 A CN 112205939A
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Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统，该方法包括：获取至少一种第一环境信息，其中，所述至少一种第一环境信息由设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集；根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁机器人完成相应的动作；本申请是从外部传感设备中获取第一环境信息，外部传感设备没有设置在清洁机器人上，因此，即使外部传感设备发生故障，也不会引起清洁机器人故障，降低了清洁机器人的故障率。

Description

一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统。
背景技术
随着科技的发展，清洁机器人也逐渐走入人们的生活，为人们的生活带来便利。智能清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。
随着智能清洁机器人功能的不断增加，智能清洁机器人也越来越智能。目前智能清洁机器人主要借助机身上安装的多个传感器对工作环境进行感知，根据各个传感器采集的信息执行清洁任务。然而，机器人在移动过程中，不可避免地和障碍物发生碰撞，这样会增加传感器发生故障的概率，降低机器人的智能性。
发明内容
本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及物联网系统，可以解决目前清洁机器人发生故障时不能正常工作的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：
获取至少一种第一环境信息，其中，所述至少一种第一环境信息由设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集；
根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁机器人完成相应的动作。
第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的清洁机器人的控制方法。
第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的物联网系统，包括：设置在待清洁区域的至少一个外部传感设备和上述第二方面所述的清洁机器人。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的清洁机器人的控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的清洁机器人的控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过获取设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集的至少一种第一环境信息，并根据第一环境信息生成清洁指令，进而通过清洁指令指示清洁机器人完成相应的动作；本申请是从外部传感设备中获取第一环境信息，外部传感设备没有设置在清洁机器人上，因此，即使机器人上安装的传感器发生故障，也不会引起清洁机器人故障，降低了清洁机器人的故障率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的清洁机器人的控制方法的应用场景示意图；
图2是本申请一实施例提供的清洁机器人的控制方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的目标清洁策略的确定方法的流程示意图；
图4是本申请一实施例提供的清洁机器人的控制装置的结构示意图；
图5是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1为本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法的应用场景示意图，上述清洁机器人的控制方法可以用于对清洁机器人进行控制，使清洁机器人完成相应的动作。其中，第一外部传感设备10至第N外部传感设备20设置在待清洁区域内，第一外部传感设备10至第N外部传感设备20用于采集待清洁区域的至少一种第一环境信息，清洁机器人30用于从第一外部传感设备10至第N外部传感设备20中获取第一环境信息，并根据第一环境信息生成清洁指令，最后根据清洁指令完成相应的动作。
以下结合图1对本申请实施例的清洁机器人的控制方法进行详细说明，该方法应用于清洁机器人中的处理器。
图2示出了本申请提供的清洁机器人的控制方法的示意性流程图，参照图2，对该方法的详述如下：
S101，获取至少一种第一环境信息，其中，所述至少一种第一环境信息由设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集。
在本实施例中，待清洁区域可以包括一个，也可以包括多个。例如，一个住宅中，卧室是一个待清洁区域、厨房是一个待清洁区域、洗手间是一个待清洁区域。
在本实施例中，外部传感设备设置在待清洁区域中，具体的每个待清洁区域中需要设置的外部传感设备的安装位置、采集时间、信号类型、安装数量、外部传感设备的种类和/或外部传感设备的参数，均需要根据待清洁区域进行选择，例如，待清洁区域为商场，则可能需要安装的外部传感设备包括摄像头，用于监控商场是否有人。
在本实施例中，外部传感设备包括具有采集环境信息功能的家用电器和/或传感器。家用电器可以包括可以采集湿度的空调、可以采集图像的摄像头等，其中，通过摄像头采集的图像可以判断待清洁区域中是否存在目标物。
不同的待清洁区域中安装的外部传感设备的种类可以相同，也可以不同，可以根据需要进行设置。
同一个待清洁区域内安装的外部传感设备可以存在相同种类的，例如，如果待清洁区域较大，需要安装多个摄像头以便于可以全方位监控待清洁区域的情况。
一个外部传感设备可以采集一种第一环境信息，例如，外部传感设备为湿度传感器，采集的第一环境信息为待清洁区域的湿度。一个外部传感设备还可以同时采集多种第一环境信息。
第一环境信息可以为待清洁区域的图像信息、湿度、温度PM2.5等信息。
在本实施例中，清洁机器人与外部传感设备可以通过无线通信。外部传感设备根据预设时间间隔采集第一环境信息，例如，预设时间间隔为5分钟，则外部传感设备每间隔5分钟采集一个第一环境信息。不同的外部传感设备设置的每次采集的时间可以相同，也可以不同，可以根据需要设置。
S102，根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁机器人完成相应的动作。
在本实施例中，一种第一环境信息对应清洁机器人的一种清洁策略。在接收到至少一种第一环境信息后，可以对第一环境信息进行融合生成清洁指令。
可选的，在处理器生成清洁指令时，可以根据最近一段时间内收到的第一环境信息生成清洁指令，例如，若当前时间为2点51分，需要生成清洁指令。在2点30分至2点40分收到两种第一环境信息，在2点41分至2点50分获取到三种第一环境信息，则可以根据2点41分至2点50分获取到的三种第一环境信息生成清洁指令。最近一段时间的时间长度可以根据需要进行设置。
可选的，在处理器生成清洁指令时，可以根据上一次生成清洁指令与当前需要生成清洁指令之间的时间获取到的第一环境信息生成当前的清洁指令，例如，第3次生成清洁指令的时间为3点50，当前需要生成第4次的清洁指令的时间为4点10分，且在3点50分至4点10分获取到四种第一环境信息；因此，可以根据3点50分至4点10分获取到四种第一环境信息生成清洁指令。
可选的，如果需要根据某一段时间内接收到的第一环境信息生成清洁指令，但是在该段时间内接收到至少两次同一种的第一环境信息，则可以根据最后一次接收到的该种第一环境信息生成清洁指令。如果第一环境信息为数值，还可以计算至少两次的平均值，根据平均值生成清洁指令。
作为举例，如果需要根据3点50分至4点10分获取到第一环境信息生成清洁指令。3点50分至4点10分获取到第一环境信息包括两个湿度值，分别为第一次湿度为3级，第二次湿度为5级，一个温度值为34℃。则可以根据湿度为5和温度值为34℃生成清洁指令。还可以根据温度值为34℃和湿度4级生成清洁指令。
本申请实施例中，目前用于采集环境信息的传感器多安装在清洁机器人上，清洁机器人上安装了过多的设备，使成本增加，同时也增加了清洁机器人的故障率。本申请通过获取设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集的至少一种第一环境信息，并根据第一环境信息生成清洁指令，进而通过清洁指令指示清洁机器人完成相应的动作；本申请是从外部传感设备中获取第一环境信息，外部传感设备没有设置在清洁机器人上，因此，即使机器人上安装的传感器发生故障，也不会引起清洁机器人故障，机器人依然可以通过获取外部传感设备采集的环境信息执行清洁任务，降低了清洁机器人的故障率，减少了清洁机器人的成本。
在一种可能的实现方式中，在步骤S102之前，上述方法还可以包括：
获取第二环境信息，其中，所述第二环境信息为所述清洁机器人中的环境采集装置采集的所述待清洁区域的环境信息。
在本实施例中，如果获取到第二环境信息，则可以根据所述至少一种第一环境信息和所述第二环境信息生成所述清洁指令。
在本实施例中，清洁机器人中也可以设置环境采集装置，通过环境采集装置采集待清洁区域的环境，例如，环境采集装置可以采集待清洁区域中的障碍物信息，或路面高度信息等，因此，第二环境信息可以是障碍物信息和/或路面信息等。第二环境信息还可以是温度信息或湿度信息等信息。
在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：
S1021，确定所述至少一种第一环境信息分别对应的目标清洁策略。
在本实施例中，一种第一环境信息对应一种清洁策略，例如，第一环境信息为待清洁区域有目标物，对应的清洁策略为不清洁。第一环境信息为湿度为5级，对应的清洁策略为清洁时出水量为2级。
在本实施例中，如果存在多种第一环境信息，例如，存在湿度和温度等信息，则每种第一环境信息均需要确定对应的目标清洁策略。
S1022，基于所述目标清洁策略生成所述清洁指令。
在本实施例中，如果存在多个目标清洁策略，则需要将多个目标清洁策略综合起来生成清洁指令。
本申请实施例中，通过第一环境信息确定目标清洁策略，可以准确的制定清洁策略，并根据目标清洁策略生成清洁指令，则可以准确得到清洁指令，使清洁机器人可以根据待清洁区域的情况调整清洁策略。
如图3所示，在一种可能的实现方式中，步骤S1021的实现过程可以包括：
S10211，确定各所述第一环境信息与对应的预设环境信息是否匹配，其中，一个待清洁区域的一种第一环境信息对应一个预设环境信息。
可选的，预设环境信息为一个参照信息，可以是预先存储的信息，预设环境信息可以是一个场景信息或一个数值，例如温度值、湿度值或存在目标物等。预设环境信息还可以是一个数值区间，例如，温度区间。
可选的，预设环境信息基于所述外部传感设备发送的初始环境信息确定，可以将初始环境信息作为预设环境信息。初始环境信息为所述外部传感设备在预设时间段内采集的所述待清洁区域的环境信息。例如，预设时间段可以是上午10点至上午11点。初始环境信息可以是预设时间段内采集的所述待清洁区域的环境信息的平均值。例如，将上午10点至上午11点采集的所有湿度值的平均值作为预设环境信息中的湿度值。
在本实施例中，由于第一环境信息采集的环境信息的种类不同，则每种第一环境信息对应一个预设环境信息，例如，湿度对应预设湿度值，温度对应预设温度值。另外，外部传感设备所在的待清洁区域不同，对应的预设环境信息也可能不同。例如，预设湿度值，在卧室的预设湿度值可能是3级，在卫生间的预设湿度值可能是5级。因此，第一环境信息中可以包括对应的外部传感设备的位置信息，根据外部传感设备的位置信息和第一环境信息的种类查找对应的预设环境信息。
在本实施例中，第一环境信息与对应的预设环境信息是否匹配，可以是第一环境信息与对应的预设环境信息是否相同，如果第一环境信息与预设环境信息相同，则判定两者相匹配。还可以是第一环境信息是否在预设环境信息的区间内，如果第一环境信息在预设环境信息的区间内，则判定两者相匹配。
S10212，若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息匹配，则将所述预设环境信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
在本实施例中，如果第一环境信息与对应的预设环境信息匹配，则可以直接将预设环境信息对应的清洁策略作为目标清洁策略。一个预设环境信息对应一个清洁策略。
作为举例，如果预设环境信息为待清洁区域A中存在人员，对应的清洁策略为不打扫。如果第一环境信息为待清洁区域A中存在人员，则说明第一环境信息与预设环境信息相匹配，则不打扫为目标清洁策略。
如果预设环境信息为待清洁区域A的温度为20-25℃，对应的清洁策略为打扫时清洁机器人的出水量为2级。如果第一环境信息为待清洁区域A中的温度为22℃，则说明第一环境信息与预设环境信息相匹配，则打扫时清洁机器人的出水量为2级为目标清洁策略。
S10213，若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息不匹配，则确定所述第一环境信息与所述预设环境信息的差异信息。
在本实施例中，如果第一环境信息与预设环境信息不匹配，则说明两者之间存在差异，可以确定两者之间的差异信息。差异信息可以是数值，也可以是与预设环境信息相反的环境信息。
作为举例，如果预设环境信息为待清洁区域A中存在人员。第一环境信息为待清洁区域A中不存在人员，则说明第一环境信息与预设环境信息不匹配，则差异信息为不存在人员。
如果预设环境信息为待清洁区域A的湿度为3级。第一环境信息为待清洁区域A中的湿度为4级，则说明第一环境信息与预设环境信息相匹配，差异信息为1级。
需要说明的是，如果预设环境信息为一个数值区间，在计算差异信息时，可以将第一环境信息与数值区间的差值中的最小值作为差异信息。
S10214，确定所述差异信息对应的清洁策略，并将所述差异信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
在本实施例中，每个差异信息均对应一个清洁策略，将差异信息对应的清洁策略作为目标清洁策略。
作为举例，如果第一环境信息与预设环境信息的差异信息为湿度高于预设环境信息两个级别，且湿度高于预设环境信息两个级别对应的清洁策略为清洁机器人的出水量为3级，则将清洁机器人的出水量为3级作为目标清洁策略。
本申请实施例中，通过判断第一环境信息与预设环境信息是否匹配，确定第一环境信息的目标清洁策略，可以准确、简单的得到目标清洁策略。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的清洁机器人的控制方法，图4示出了本申请实施例提供的清洁机器人的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图4，该清洁机器人的控制装置200可以包括：第一信息获取模块210和指令生成模块220。
其中，第一信息获取模块210，用于获取至少一种第一环境信息，其中，所述至少一种第一环境信息由设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集；
指令生成模块220，用于根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁机器人完成相应的动作。
在一种可能的实现方式中，与指令生成模块220相连的还包括：
第二信息获取模块，用于获取第二环境信息，其中，所述第二环境信息为所述清洁机器人中的环境采集装置采集的所述待清洁区域的环境信息；
相应的，指令生成模块220具体还可以用于：
根据所述至少一种第一环境信息和所述第二环境信息生成所述清洁指令。
在一种可能的实现方式中，指令生成模块220具体可以包括：
策略确定单元，用于确定所述至少一种第一环境信息分别对应的目标清洁策略；
指令生成单元，用于基于所述目标清洁策略生成所述清洁指令。
在一种可能的实现方式中，策略确定单元具体可以用于：
确定各所述第一环境信息与对应的预设环境信息是否匹配，其中，一个待清洁区域的一种第一环境信息对应一个预设环境信息；
若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息匹配，则将所述预设环境信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
在一种可能的实现方式中，策略确定单元具体还可以用于：
若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息不匹配，则确定所述第一环境信息与所述预设环境信息的差异信息；
确定所述差异信息对应的清洁策略，并将所述差异信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
在一种可能的实现方式中，所述预设环境信息基于所述外部传感设备发送的初始环境信息确定，所述初始环境信息为所述外部传感设备在预设时间段内采集的所述待清洁区域的环境信息。
在一种可能的实现方式中，所述外部传感设备包括家用电器和/或传感器。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种清洁机器人，参见图5，该清洁机器人400可以包括：至少一个处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述至少一个处理器410上运行的计算机程序，所述处理器410执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S102。或者，处理器410执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块210至220的功能。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器420中，并由处理器410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在清洁机器人400中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图5仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器420可以是清洁机器人的内部存储单元，也可以是清洁机器人的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器420用于存储所述计算机程序以及清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例还提供了一种清洁机器人的物联网系统，包括：设置在待清洁区域的至少一个外部传感设备和上述的清洁机器人。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述清洁机器人的控制方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述清洁机器人的控制方法各个实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取至少一种第一环境信息，其中，所述至少一种第一环境信息由设置在待清洁区域中的至少一个外部传感设备采集；
根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁机器人完成相应的动作。
2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令之前，还包括：
获取第二环境信息，其中，所述第二环境信息为所述清洁机器人中的环境采集装置采集的所述待清洁区域的环境信息；
相应的，所述根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，包括：
根据所述至少一种第一环境信息和所述第二环境信息生成所述清洁指令。
3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一种第一环境信息生成清洁指令，包括：
确定所述至少一种第一环境信息分别对应的目标清洁策略；
基于所述目标清洁策略生成所述清洁指令。
4.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述至少一种第一环境信息分别对应的目标清洁策略，包括：
确定各所述第一环境信息与对应的预设环境信息是否匹配，其中，一个待清洁区域的一种第一环境信息对应一个预设环境信息；
若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息匹配，则将所述预设环境信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
5.如权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在确定各所述第一环境信息与对应的预设环境信息是否匹配之后，还包括：
若所述第一环境信息与对应的所述预设环境信息不匹配，则确定所述第一环境信息与所述预设环境信息的差异信息；
确定所述差异信息对应的清洁策略，并将所述差异信息对应的清洁策略作为所述第一环境信息对应的所述目标清洁策略。
6.如权利要求4或5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设环境信息基于所述外部传感设备发送的初始环境信息确定，所述初始环境信息为所述外部传感设备在预设时间段内采集的所述待清洁区域的环境信息。
7.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述外部传感设备包括具有采集环境信息功能的家用电器和/或传感器。
8.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的控制方法。
9.一种清洁机器人的物联网系统，其特征在于，包括：设置在待清洁区域的至少一个外部传感设备和如权利要求8所述的清洁机器人。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的控制方法。
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