CN111476904A - 一种设备控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种设备控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识；根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型；确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图；将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。该技术方案通过对智能机器人进行多任务分配，实现智能机器人的功能多样化，同时还能够给用户带来良好的视觉和控制上的体验。

Description

一种设备控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及智能设备控制领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着互联网的发展，越来越多的智能设备走进了我们的生活，成为大家生活中不可或缺的用品，常见的智能设备有，智能机器人、电饭煲、空调、冰箱等。
以智能机器人为例，目前，市场上出售的智能机器人只是单纯的具备某些大众化功能，如定位、构图和清洁等，但是智地机器人还无法实现多功能化，同时也不能给用户带来视觉和控制上的体验，使用户不能体验智能技术带来的变化。
发明内容
为了解决智能设备无法实现多功能化，以及不能给用户带来视觉和控制上的体验等技术问题，本申请提供了一种设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种设备控制方法，包括：
当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识；
根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型；
确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
可选的，所述确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图，包括：
向所述待控制设备发送检测指令，所述检测指令用于控制所述待控制设备对当前环境进行扫描得到扫描信息；
获取所述扫描信息；
根据所述扫描信息生成所述三维作业地图。
可选的，所述方法还包括：
获取所述虚拟现实模型以及三维作业地图对应的至少一个候选虚拟效果；
将所述候选虚拟效果显示于所述控制界面；
接收作用于所述控制界面的选定操作；
根据所述候选虚拟效果对所述虚拟现实模型以及三维作业地图进行渲染。
可选的，所述根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，包括：
接收作用于所述控制界面的第二触发操作，响应于所述第二触发操作确定多任务分配模式；
根据所述多任务分配模式确定所述待控制设备的任务信息。
可选的，所述根据所述多任务分配模式确定所述待控制设备的任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式生成编辑界面；
根据作用于所述编辑界面上的编辑操作规划所述待控制设备的任务信息；
或，
所述根据所述多任务分配模式确定所述任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式获取历史任务分配记录；
根据所述历史任务分配记录与当前时间相关联的历史任务信息；
根据所述历史任务信息确定所述任务信息；
或，
所述根据所述多任务分配模式确定所述任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式生成语音采集界面；
基于所述采集语音采集界面采集语音信息；
根据所述语音信息确定所述任务信息。
可选的，所述方法还包括：
接收所述待控制设备反馈的执行信息；
根据所述执行信息分析所述待控制设备的执行进度；
当所述执行进度满足预设条件时，生成相应的提示信息。
第二方面，本申请实施例还提供了一种设备控制装置，包括：
第一获取模块，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识；
第二获取模块，用于根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型；
确定模块，用于确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
显示模块，用于将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
生成模块，用于根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
第三方面，本申请实施例还提供了一种设备控制系统，包括：终端和待控制设备；
所述终端，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识，根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型，确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图，将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面，根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
所述待控制设备，用于按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过对智能机器人进行多任务分配，实现智能机器人的功能多样化，同时还能够给用户带来良好的视觉和控制上的体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种设备控制方法的流程图；
图2为本申请另一实施例提供的一种设备控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种设备控制装置的框图；
图4为本申请实施例提供的一种设备控制系统的框图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种设备控制方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。本申请实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。
下面首先对本发明实施例所提供的一种设备控制方法进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种设备控制方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的方法应用于终端侧，该方法包括以下步骤：
步骤S11，当与待控制设备建立通信连接时，获取待控制设备的设备标识；
步骤S12，根据设备标识获取待控制设备的虚拟现实模型；
步骤S13，确定待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
步骤S14，将虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
步骤S15，根据在控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，控制指令用于控制待控制设备在三维作业地图内按照任务信息执行相应的清洁操作。
通过对智能机器人进行多任务分配，实现智能机器人的功能多样化，同时还能够给用户带来良好的视觉和控制上的体验。
本实施例中，用户可以基于终端向待控制设备建立通信连接，其中待控制设备以智能机器人为例。建立通信连接的方式可以有：扫描智能机器人的条形码，或者，通过蓝牙连接智能机器人，或者，通过Wi-Fi自动配网的方式与智能机器人连接。
当确认智能机器人建立通信连接时，获取待控制设备的设备标识，设备标识可以是设备ID或者设备型号，根据设备标识向服务器发送查询请求，获取与该设备标识对应虚拟现实模型。
本实施例中在得到智能机器人的虚拟现实模型后，还需要确定智能机器人所处当前环境的三维作业地图，具体通过以下方式实现：向待控制设备发送检测指令，检测指令用于控制待控制设备对当前环境进行扫描得到扫描信息，获取扫描信息，根据扫描信息生成三维作业地图。
具体的，智能机器人接收到检测指令后，调用毫米波雷达装置发射雷达信号，通过反馈的回波信号，将回波信号转换为数字信号，并使用傅里叶变换进行频谱分析得到频谱信息，根据频谱信息得到预设范围内的物体相对于毫米波雷达装置的距离、方位角、仰角。再根据前后相邻两帧数据的相位差，利用多普勒效应原理，计算出数据点的径向速度，以此经过对回波信号进行一系列处理后得到点云数据，将点云数据发送至终端。
当终端接收到点云数据后，要从数据点集合中获取满足预设条件数据点，其中满足预设条件为径向速度为0数据点，且同一方位角上的距离最大的数据点，具体的，本实施例中通过建立多普勒滤波器将径向速度大于0的数据点进行过滤。之后建立距离滤波器，通过距离滤波器将小于最大距离的数据点再次进行过滤，从而得到符合预设条件的数据点。
之后对符合预设条件的数据点进行聚类得到聚类对象，比如：以客厅为例，聚类对象可以是电视机，空调，沙发，书柜或者墙体等。根据点云数据获取聚类对象的特征信息，根据特征信息选择符合预设类型的聚类对象作为目标对象，其中，特征信息至少包括以下一项：躯干带宽，质心，总带宽，频率，周期或偏移量。然后根据目标对象的坐标信息，建立三维作业地图。
当得到三维作业地图和虚拟现实模型后，将三维作业地图和虚拟现实模型显示于控制界面。
获取虚拟现实模型以及三维作业地图对应的至少一个候选虚拟效果，将候选虚拟效果显示于控制界面，接收作用于控制界面的选定操作，根据候选虚拟效果对虚拟现实模型以及三维作业地图进行渲染。其中虚拟效果包括：黑白，灰度等效果。
本实施例中，根据在控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，包括：接收作用于控制界面的第二触发操作，响应于第二触发操作确定多任务分配模式，根据多任务分配模式确定待控制设备的任务信息。
其中，控制界面设有多任务分配按钮，当检测到用户基于多任务分配按钮的第二触发操作后，生成分配模式选项，例如：手动分配，自动分配以及语音控制，当用户选定某一个分配模式后，都会显示相应的任务分配界面。
当分配模式选项为手动分配时，根据多任务分配模式确定待控制设备的任务信息，包括：根据多任务分配模式生成编辑界面，根据作用于编辑界面上的编辑操作规划待控制设备的任务信息。
作为一个示例：当进入手动分配模式后，显示多个任务信息，任务信息包括：扫地，拖地，垃圾处理、清洗玻璃等等。接收用户基于任务信息的点击操作，根据点击操作确定智能机器人执行的任务信息。
当分配模式选项为自动分配时，根据多任务分配模式确定任务信息，包括：根据多任务分配模式获取历史任务分配记录，根据历史任务分配记录与当前时间相关联的历史任务信息，根据历史任务信息确定任务信息。
作为一个示例：当进入自动分配模式后，获取当前时间信息，并确定当前时间信息的日期类型，日期类型可以是工作日和休息日，然后从历史任务分配记录中调用与该日期类型相关联的历史任务信息，按照执行次数对历史任务信息进行排序，将执行次数大于预设次数的历史任务信息确认为智能机器人的任务信息。
当分配模式选项为语音分配时，根据多任务分配模式确定任务信息，包括：根据多任务分配模式生成语音采集界面，基于采集语音采集界面采集语音信息，根据语音信息确定任务信息。
本实施例中，通过音频采集器采集用户的语音信息。并对采集到的语音信息进行预处理得到当前声纹特征，其中，预处理包括降噪、滤波、类型转换和声道转换中的至少一种，当前声纹特征包括梅尔频率倒谱系数，本实施例采用的梅尔频率倒谱系数由13维静态MFCC、13维一阶差分特征和13维二阶差分特征构成。由于人耳的听觉系统具有非线性特征，采用梅尔频率倒谱系数恰好能够满足人耳的听觉特性。得到梅尔频率倒谱系数之后，可以根据梅尔频率倒谱系数进行分析，从而得到语音信息中包含的任务信息。
图2为本申请另一实施例提供的一种设备控制方法的流程图。如图2所示，该方法还包括以下步骤：
步骤S21，接收待控制设备反馈的执行信息；
步骤S22，根据执行信息分析待控制设备的执行进度；
步骤S23，当执行进度满足预设条件时，生成相应的提示信息。
本实施例中，待控制设备向终端实时发送任务信息的执行信息，作为一个示例：当智能机器人根据用户规划好的工作区域内执行扫地任务时，向终端实时发送智能机器人的当前坐标。终端会根据当前坐标和初始坐标确定执行进度，其中执行进度可以是已清洁区域，将已清洁区域在工作区域内的对应部分调节至预设亮度。
当根据执行进去确定智能机器人的已清洁区域与工作区域相同时，生成清洁完成的提示信息。
图3为本申请实施例提供的一种设备控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
如图3所示，该装置包括：
第一获取模块31，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取待控制设备的设备标识；
第二获取模块32，用于根据设备标识获取待控制设备的虚拟现实模型；
确定模块33，用于确定待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
显示模块34，用于将虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
生成模块35，用于根据在控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，控制指令用于控制待控制设备在三维作业地图内按照任务信息执行相应的清洁操作。
本申请实施例还提供了一种设备控制系统，包括：终端10和待控制设备20；
终端10，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取待控制设备的设备标识，根据设备标识获取待控制设备的虚拟现实模型，确定待控制设备所处当前环境的三维作业地图，将虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面，根据在控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，控制指令用于控制待控制设备20在三维作业地图内按照任务信息执行相应的清洁操作；
待控制设备20，用于按照任务信息执行相应的清洁操作。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图5所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
存储器1503，用于存放计算机程序；
处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例的步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的步骤。
需要说明的是，对于上述装置、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种设备控制方法，其特征在于，包括：
当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识；
根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型；
确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图，包括：
向所述待控制设备发送检测指令，所述检测指令用于控制所述待控制设备对当前环境进行扫描得到扫描信息；
获取所述扫描信息；
根据所述扫描信息生成所述三维作业地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述虚拟现实模型以及三维作业地图对应的至少一个候选虚拟效果；
将所述候选虚拟效果显示于所述控制界面；
接收作用于所述控制界面的选定操作；
根据所述候选虚拟效果对所述虚拟现实模型以及三维作业地图进行渲染。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，包括：
接收作用于所述控制界面的第二触发操作，响应于所述第二触发操作确定多任务分配模式；
根据所述多任务分配模式确定所述待控制设备的任务信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多任务分配模式确定所述待控制设备的任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式生成编辑界面；
根据作用于所述编辑界面上的编辑操作规划所述待控制设备的任务信息；
或，
所述根据所述多任务分配模式确定所述任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式获取历史任务分配记录；
根据所述历史任务分配记录与当前时间相关联的历史任务信息；
根据所述历史任务信息确定所述任务信息；
或，
所述根据所述多任务分配模式确定所述任务信息，包括：
根据所述多任务分配模式生成语音采集界面；
基于所述采集语音采集界面采集语音信息；
根据所述语音信息确定所述任务信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述待控制设备反馈的执行信息；
根据所述执行信息分析所述待控制设备的执行进度；
当所述执行进度满足预设条件时，生成相应的提示信息。
7.一种设备控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识；
第二获取模块，用于根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型；
确定模块，用于确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图；
显示模块，用于将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面；
生成模块，用于根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
8.一种设备控制系统，其特征在于，包括：终端和待控制设备；
所述终端，用于当与待控制设备建立通信连接时，获取所述待控制设备的设备标识，根据所述设备标识获取所述待控制设备的虚拟现实模型，确定所述待控制设备所处当前环境的三维作业地图，将所述虚拟现实模型及三维作业地图显示于控制界面，根据在所述控制界面上接收到的任务信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述待控制设备在所述三维作业地图内按照所述任务信息执行相应的清洁操作；
所述待控制设备，用于按照所述任务信息执行相应的清洁操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
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