CN113495937A - 一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。本实施例公开的技术方案精准的确定环境地图，并将环境地图精准的拆分为多个区间单元，然后可以使用户根据需要打扫的区间单元对环境地图进行编辑，在提高识别精度的同时，能够保证准确的执行用户的指示。

Description

一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
现在的智能扫地机器人大都可以联网，每次执行清扫之前，扫地机器人会先扫描当前环境的地图。用户可以通过手机APP查看地图、控制机器人扫地、充电等。目前扫地机器人大多使用场景为在家庭，用户在自家使用机器人清扫时，常有清扫单独某一个或者几个房间的需求。而目前智能机器人识别地图的技术还未达到百分百精准，经常导致机器人不能准确的执行清洁任务。
发明内容
为了解决现有机器人识别地图的技术不精准，导致机器人不能准确的执行清洁任务的技术问题，本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，包括：
根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。
可选的，所述根据检测当前环境得到的检测信息生成环境地图，包括：
根据接收的回波信号获取点云数据，对所述点云数据进行分析确定所述当前环境的边界信息；
根据所述边界信息确定所述当前环境中的多个区间单元；
分析所述区间单元的单元属性；
根据所述区间单元以及所述单元属性生成所述环境地图。
可选的，所述对所述点云数据进行分析确定所述当前环境的边界信息，包括：
根据所述点云数据确定数据点集合；
对所述点云数据进行分析确定第一物体；
获取所述第一物体的坐标数据；
根据所述坐标数据确定所述当前环境的边界信息。
可选的，所述根据所述边界信息确定当前环境中的多个区间单元，包括：
获取机器人的历史行驶信息；
根据所述历史行驶信息以及边界信息确定所述区间单元。
可选的，所述分析所述区间单元的单元属性，包括：
获取对所述区间单元拍摄得到的检测图像；
确定所述检测图像中第二物体的特征信息；
根据所述特征信息确定所述区间单元的单元属性。
可选的，所述对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，包括：
根据作用于所述区间单元的选中操作确定至少两个候选区间单元；
接收作用于所述候选区间单元的拖拽操作，响应于所述拖拽操作确定所述候选区间单元之间的距离；
当所述所述候选区间单元之间的距离小于或等于预设阈值时，获取所述候选区间单元的参数信息；
当所述参数信息满足第一预设条件时，将所述候选区间单元进行合并得到所述第二环境地图；
和/或，
所述对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，还包括：
根据作用于所述区间单元的选中操作确定至少一个候选区间单元；
接收作用于所述候选区间单元的拖拽操作，响应于所述拖拽操作确定所述候选区间单元与所述第一环境地图之间的距离；
当所述所述候选区间单元与所述第一环境地图之间的距离大于预设阈值时，将所述候选区间单元分割出所述第一环境地图，得到所述第二环境地图。
可选的，所述根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，包括：
根据接收的控制操作确定相应的控制模式；
根据作用于所述第二环境地图的控制操作确定相应的控制模式；
基于所述控制模式生成控制界面；
接收作用于所述控制界面上的操作信息；
根据所述操作信息生成控制指令；
其中，所述接收作用于所述控制界面上的操作信息，包括：
根据作用于所述控制界面上的遥控操作实时控制所述机器人的运动状态；
或，根据作用于所述控制界面上的编辑操作规划所述机器人的清洁路线。
第二方面，本申请实施例还提供了一种信息处理装置，包括：
生成模块，用于根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
拆分模块，用于根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
编辑模块，用于对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
控制模块，用于根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本实施例公开的技术方案精准的确定环境地图，并将环境地图精准的拆分为多个区间单元，然后可以使用户根据需要打扫的区间单元对环境地图进行编辑，在提高识别精度的同时，能够保证准确的执行用户的指示。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的框图；
图3为为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请本申请实施例提供的一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，本发明实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。
下面首先对本发明实施例所提供的一种机器人的控制进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S11，根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
步骤S12，根据作用于环境地图的编辑操作对环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
步骤S13，对至少一个区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
步骤S14，根据作用于第二环境地图的操作信息生成控制指令，控制指令用于控制机器人在第二环境地图内按照操作信息指示的路线行驶。
本实施例中，精准的确定环境地图，并将环境地图精准的拆分为多个区间单元，然后可以使用户根据需要打扫的区间单元对环境地图进行编辑，在提高识别精度的同时，能够保证准确的执行用户的指示。
本实施例中，根据检测当前环境得到的检测信息生成环境地图，具体通过以下方式实现：根据接收的回波信号获取点云数据，对点云数据进行分析确定当前环境的边界信息，根据边界信息确定当前环境中的多个区间单元；分析区间单元的单元属性，根据区间单元以及单元属性生成环境地图。
可选的，对点云数据进行分析确定当前环境的边界信息，包括：
根据点云数据确定数据点集合，对点云数据进行分析确定第一物体，获取第一物体的坐标数据，根据坐标数据确定当前环境的边界信息。
在接收到回波信号后，将回波信号转换为数字信号，并使用傅里叶变换进行频谱分析得到频谱信息，根据频谱信息得到预设范围内的物体相对于雷达装置的距离、方位角、仰角。再根据前后相邻两帧数据的相位差，利用多普勒效应原理，计算出数据点的径向速度，以此经过对回波信号进行一系列处理后得到点云数据，并基于点云数据得到数据点集合。
因为本实施例是对当前环境的边界进行检测，所以要从数据点集合中获取满足预设条件数据点，其中满足预设条件为径向速度为零数据点，且同一方位角上的距离最大的数据点，具体的，本实施例中通过建立多普勒滤波器将径向速度大于零的数据点进行过滤。之后建立距离滤波器，通过距离滤波器将小于最大距离的数据点再次进行过滤，从而得到符合预设条件的数据点。之后对符合预设条件的数据点进行聚类得到聚类对象，比如：以客厅为例，聚类对象可以是电视机，空调，沙发，书柜或者墙体等。根据点云数据获取聚类对象的特征信息，根据特征信息选择符合预设类型的聚类对象作为目标对象，其中，特征信息至少包括以下一项：躯干带宽，质心，总带宽，频率，周期或偏移量。
其中，根据特征信息选择符合所述预设类型的物体作为第一物体，是将特征信息输入训练好的分类模型中进行分类，得到预设类型的物体。本实施例中的第一物体为墙体，具体的，获取第一物体对应的目标数据点，即墙体对应的目标数据点，可以根据目标数据点的坐标信息确定边界信息。
可选的，根据边界信息确定当前环境中的多个区间单元，包括：获取机器人的历史行驶信息，根据历史行驶信息以及边界信息确定区间单元。
作为一个示例，通过边界信息能够确定当前环境的整体框架，通过获取机器人的历史行驶轨迹能确定机器人的活动范围，通过活动范围能够确定当前环境中的区间单元，以一套房子为例，通过边界信息能够确定房子的平面图，通过机器人的历史行驶轨迹，能够对平面图进行细致的划分，从而得到房子内的每一个房间。
可选的，分析区间单元的单元属性，包括：获取对区间单元拍摄得到的检测图像，确定检测图像中第二物体的特征信息，根据特征信息确定区间单元的单元属性。
其中，检测图像可以是调用机器人的摄像装置区间单元进行拍摄得到的，检测图像中第二物体包括：电视，冰箱，沙发，茶几，床垫，椅子，书桌，电脑，餐桌，洗漱台等等。根据每个区间单元的检测图像确定该区间单元的单元属性。示例性的，某个区间单元的检测图像中包括：沙发和茶几时，则该区间单元的单元属性为客厅，某个区间单元的检测图像中包括：书桌和电脑时，则该区间单元的单元属性为书房。
可选的，对至少一个区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，包括：根据作用于区间单元的选中操作确定至少两个候选区间单元，接收作用于候选区间单元的拖拽操作，响应于拖拽操作确定候选区间单元之间的距离，当候选区间单元之间的距离小于或等于预设阈值时，获取候选区间单元的参数信息，当参数信息满足第一预设条件时，将候选区间单元进行合并得到第二环境地图。
和/或，
对至少一个区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，还包括：根据作用于区间单元的选中操作确定至少一个候选区间单元，接收作用于候选区间单元的拖拽操作，响应于拖拽操作确定候选区间单元与第一环境地图之间的距离；当所述候选区间单元与第一环境地图之间的距离大于预设阈值时，将候选区间单元分割出所述第一环境地图，得到第二环境地图。
可选的，根据作用于第二环境地图的操作信息生成控制指令，包括：根据接收的控制操作确定相应的控制模式，根据作用于第二环境地图的控制操作确定相应的控制模式，基于控制模式生成控制界面，接收作用于控制界面上的操作信息，根据操作信息生成控制指令。
其中，接收作用于控制界面上的操作信息，包括：根据作用于控制界面上的遥控操作实时控制机器人的运动状态。
具体的，本实施例中首先介绍实时遥控模式，当选择进入实时遥控模式后，此时的控制界面上生成一个虚拟轮盘，用于可根据虚拟轮盘控制机器人的状态，比如前进，后退或者原地旋转等，此外，还可以根据遥控操作确定清洁等级，具体的，通过检测遥控操作的压力值，判断该压力值是否超出预设阈值，当该压力值大于或等于预设阈值时，查询压力与清洁等级的对应关系表，得到该压力值对应的清洁等级。
或，根据作用于控制界面上的编辑操作规划机器人的清洁路线。
具体的，本实施例中的控制方法还包括路线编辑，当用户选择进入路线编辑模式后，此时的控制界面上生成一个编辑界面，识别作用于规划界面上的滑动轨迹，根据滑动轨迹生成清洁路线，具体的可以获取某一条滑动轨迹的重合次数，根据重合次数确定清洁与该滑动轨迹所对应的路线的次数。
图2为本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图2所示，该装置包括：
生成模块21，用于根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
拆分模块22，用于根据作用于环境地图的编辑操作对环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
编辑模块23，用于对至少一个区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
控制模块24，用于根据作用于第二环境地图的操作信息生成控制指令，控制指令用于控制机器人在第二环境地图内按照操作信息指示的路线行驶。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图3所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
存储器1503，用于存放计算机程序；
处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下上述步骤。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令进行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于进行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上进行、部分地在用户设备上进行、作为一个独立的软件包进行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上进行、或者完全在远程计算设备或服务器上进行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
需要说明的是，对于上述装置、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测当前环境得到的检测信息生成环境地图，包括：
根据接收的回波信号获取点云数据，对所述点云数据进行分析确定所述当前环境的边界信息；
根据所述边界信息确定所述当前环境中的多个区间单元；
分析所述区间单元的单元属性；
根据所述区间单元以及所述单元属性生成所述环境地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分析确定所述当前环境的边界信息，包括：
根据所述点云数据确定数据点集合；
对所述点云数据进行分析确定第一物体；
获取所述第一物体的坐标数据；
根据所述坐标数据确定所述当前环境的边界信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息确定当前环境中的多个区间单元，包括：
获取机器人的历史行驶信息；
根据所述历史行驶信息以及边界信息确定所述区间单元。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析所述区间单元的单元属性，包括：
获取对所述区间单元拍摄得到的检测图像；
确定所述检测图像中第二物体的特征信息；
根据所述特征信息确定所述区间单元的单元属性。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，包括：
根据作用于所述区间单元的选中操作确定至少两个候选区间单元；
接收作用于所述候选区间单元的拖拽操作，响应于所述拖拽操作确定所述候选区间单元之间的距离；
当所述所述候选区间单元之间的距离小于或等于预设阈值时，获取所述候选区间单元的参数信息；
当所述参数信息满足第一预设条件时，将所述候选区间单元进行合并得到所述第二环境地图；
和/或，
所述对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图，还包括：
根据作用于所述区间单元的选中操作确定至少一个候选区间单元；
接收作用于所述候选区间单元的拖拽操作，响应于所述拖拽操作确定所述候选区间单元与所述第一环境地图之间的距离；
当所述所述候选区间单元与所述第一环境地图之间的距离大于预设阈值时，将所述候选区间单元分割出所述第一环境地图，得到所述第二环境地图。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，包括：
根据接收的控制操作确定相应的控制模式；
根据作用于所述第二环境地图的控制操作确定相应的控制模式；
基于所述控制模式生成控制界面；
接收作用于所述控制界面上的操作信息；
根据所述操作信息生成控制指令；
其中，所述接收作用于所述控制界面上的操作信息，包括：
根据作用于所述控制界面上的遥控操作实时控制所述机器人的运动状态；
或，根据作用于所述控制界面上的编辑操作规划所述机器人的清洁路线。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；
拆分模块，用于根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；
编辑模块，用于对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；
控制模块，用于根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
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