WO2023124085A1 - 三维地图显示的优化方法及装置 - Google Patents

三维地图显示的优化方法及装置 Download PDF

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WO2023124085A1
WO2023124085A1 PCT/CN2022/109800 CN2022109800W WO2023124085A1 WO 2023124085 A1 WO2023124085 A1 WO 2023124085A1 CN 2022109800 W CN2022109800 W CN 2022109800W WO 2023124085 A1 WO2023124085 A1 WO 2023124085A1
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area
display
height
map
display mode
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PCT/CN2022/109800
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孙建斌
李宇轩
丛一鸣
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北京石头创新科技有限公司
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    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of map data processing, in particular to an optimization method and device for three-dimensional map display.
  • the robot can start moving from an unknown position in an unknown environment, position itself according to position estimation and sensor data during the movement, and build a map at the same time, and the map built by the robot can be displayed to the user through the mobile terminal device for the user to master the robot operation situation and working environment. Therefore, how to present an intuitive and highly visible map to users has become an urgent problem to be solved.
  • the present disclosure provides an optimization method and device for 3D map display, the main purpose of which is to solve the problem of poor display effect of the existing 3D map.
  • a method for optimizing 3D map display including:
  • the operation area is displayed on the three-dimensional map according to the display height.
  • a device for optimizing 3D map display including:
  • the acquisition module is used to acquire the map data of the operation area
  • An analysis module configured to analyze the map data to obtain a first area set and a second area set, the first area set contains one or more robot-accessible areas, and the second area set contains one or more a no-robot zone;
  • a determination module configured to determine the display heights corresponding to each area in the second area set by using a preset height algorithm
  • the display module is used to display the operation area on the three-dimensional map according to the display height.
  • a storage medium wherein at least one executable instruction is stored in the storage medium, and the executable instruction causes a processor to perform operations corresponding to the above-mentioned optimization method for three-dimensional map display.
  • a terminal including: a processor, a memory, a communication interface, and a communication bus, and the processor, the memory, and the communication interface complete mutual communication through the communication bus ;
  • the memory is used to store at least one executable instruction, and the executable instruction causes the processor to perform operations corresponding to the above-mentioned optimization method for 3D map display.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for optimizing three-dimensional map display provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 shows a flow chart of another method for optimizing 3D map display provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 3 shows a block diagram of an optimization device for displaying a three-dimensional map provided by an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 shows a block diagram of another optimization device for displaying a three-dimensional map provided by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 5 shows a schematic structural diagram of a terminal provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the height of the wall in the map is fixed, which makes it difficult for the user to clearly see the map because the height of the fixed wall is too high and the wall will block other areas in the map.
  • the 3D effect is not obvious because the fixed height wall is too low, which also affects the user's viewing of the map, resulting in the poor display effect of the existing 3D map.
  • an embodiment of the present disclosure provides a method for optimizing the display of a 3D map, as shown in FIG. 1 , the method includes:
  • the map data is collected and drawn by the mobile robot in the work area.
  • the work area may be a family room, a restaurant, a mine, etc., which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the robot can collect perception information about the working environment based on these sensors and extract abstract geometric features corresponding to objects in the environment, such as line segments or curves, from the information. Combining these geometric features and positioning data can generate a map corresponding to the working environment.
  • the map data acquisition method in this step may be that the mobile robot patrols and draws in the working environment, or it may use a data interface or directly obtain the map data in the current working environment from a third party. The embodiment of the application does not specifically limit this.
  • the first area set includes one or more robot-accessible areas
  • the second area set includes one or more robot-prohibited areas.
  • the passable area may be a flat road surface, or an obstacle that the robot can avoid, and the passable area may be obstacles such as walls, furniture, etc., which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • this step can be to determine whether a certain area belongs to the first area set or the second area set by analyzing the geometric features corresponding to each element contained in the map and the attributes of each element in the map according to the received map data.
  • each area set can be configured with area identification information corresponding to each area.
  • the first area set can include area identification information such as living room, master bedroom, and exhibition hall No. 1, which are used to identify the robot in the set.
  • the area corresponding to the identification information can pass through
  • the second area set can include area identification information such as No. 1 furniture, No. 2 wall, stairs, etc., which are used to indicate that the mobile robot cannot pass in the area corresponding to these identification information and needs to avoid , and the corresponding display heights can be configured respectively according to the identification information when displaying the 3D map.
  • the preset height algorithm described in this step can be determined according to the area of each area, or it can be determined in combination with the overall area of the current robot work area, or it can be determined in combination with the area of each partition in the current robot work area
  • the size is determined, that is, if there are 2 passable areas and 3 forbidden areas in the current robot work area, when determining the display height of the 3 forbidden areas, it can be based on the area size of the 5 partitions and/or
  • the area ratio and the like determine the display height of each area in the second area set, but is not limited thereto.
  • the display height of obstacles such as walls in the map is constant when the 3D map is displayed.
  • the display height of obstacles is constant when the 3D map is displayed.
  • the actual size of the wall is 10 meters in length, 0.5 meters in width, and 3.5 meters in height.
  • the trash can display will block other areas in the family indoor 3D map, while the three-dimensional display effect of the supporting wall is Not obvious enough.
  • different areas can be configured to display at different display heights. For example, the above-mentioned family indoor map can be displayed at a display height of 3 meters on the wall, and the display height of the trash can is displayed at 0.4 meters, so as to achieve The purpose of improving the display effect of the 3D map.
  • the displayed height can be the corresponding size value in the map, or the actual size.
  • the value indicated by the displayed height is the actual size, it can be converted according to the map scale relationship and displayed on the three-dimensional map according to the obtained conversion result.
  • the three-dimensional map can be displayed according to the determined display height value, and the specific display method can be the display method of the three-dimensional map in the prior art. This will not be repeated here.
  • the present disclosure provides an optimization method and device, a storage medium, and a terminal for displaying a three-dimensional map.
  • the embodiment of the present disclosure acquires map data of the work area; parses the map data to obtain the first set of regions and The second area set, the first area set contains one or more robot passable areas, and the second area set contains one or more prohibited robot pass areas; use a preset height algorithm to determine the same as the first area set
  • the corresponding display heights of each area in the second area set display the operation area in the three-dimensional map according to the display height, and realize the corresponding display height of each prohibited area in the map according to a certain height calculation method, and Displaying in the three-dimensional map according to the corresponding display height configured avoids the problem of poor display effect of the three-dimensional map caused by displaying all prohibited areas according to the unique display height, thereby improving the display effect of the three-dimensional map.
  • FIG. 2 another method for optimizing the display of a 3D map is provided, as shown in FIG. 2 , the method includes:
  • map data is collected and drawn by the mobile robot in the work area.
  • existing mobile robots can scan and collect external environmental data based on sensors worn by themselves or laser rangefinders, etc., and extract several features from them to generate map data representing the external environment, and the map data can be stored During the operation of the robot, it is used for the operation and autonomous obstacle avoidance according to the map data.
  • the map data can also be uploaded to the server or mobile terminal device for users to use and view the robot's operation area.
  • the first area set includes one or more robot-accessible areas
  • the second area set includes one or more robot-prohibited areas.
  • the display mode includes a first display mode, and may also include a second mode, wherein the first display mode is to determine the display height based on the overall area of the work area, and the second display mode is to determine the display height based on the area of each area in the work area.
  • the area determines the display height.
  • the first display mode only one display height value needs to be confirmed according to the total floor area of the current work area, and the display height value is used to configure the display height of each area in the second area set, and in In the second display mode, corresponding display heights need to be determined according to the area of each region in the second region set.
  • the map display based on the first mode has less data processing amount and higher display efficiency, but its display effect is slightly worse. Therefore, in the embodiment of the present application, different display modes are provided so that users can choose according to their own needs, so that the user experience can be improved while ensuring the display effect of the three-dimensional map.
  • the three-dimensional map display instruction can be sent by the user through the touch screen, such as clicking on the "3D display” icon in the map, or the user operates the touch screen through preset gestures, etc., at this time, it can be triggered to send a three-dimensional map to the mobile robot.
  • the map display instruction so that the mobile robot outputs the selection request in this step after receiving the map display instruction.
  • the selection request can be output in the form of a window or text, and the response data will be returned after the user selects through the touch screen, but it is not limited thereto.
  • the area of the area is the occupied area of the area in the plan map.
  • the area corresponding to each area described in this step in the planar map can be calculated according to the obtained map data, and the calculated area value can be the actual area or the size occupied in the map , which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the displayed height can be the corresponding size value in the map, or the actual size.
  • the value indicated by the displayed height is the actual size, it can be converted according to the map drawing ratio and displayed on the three-dimensional map according to the obtained conversion result.
  • the step 205a includes: according to the area interval corresponding to the area area and the first mapping relationship between the area interval and the display height, determine the display height corresponding to each area; or, The product of the area of each region and the first preset coefficient is determined as the display height of each region.
  • the display height in this step may be divided according to area intervals, or may be calculated separately for each interval area.
  • the display height confirmation method is interval mapping
  • the first preset coefficient can be set according to different application scenarios, so that when the area area is multiplied by the coefficient to obtain the display height, it is enough to ensure that the display height and the area area are positively correlated, that is, when the area area is larger, the three-dimensional
  • the corresponding display height can be determined according to the area area, so that the display height is proportional to the area area to a certain extent, that is, the larger the area
  • step 204b parallel to step 204a, when the response data corresponding to the first display mode is received, the area of the working area is acquired.
  • the first display mode is to determine the overall area of the robot’s current work area, so when the response data of the user’s selection of the first display mode is received, the overall area of the robot’s current work area is obtained, In order to determine the display height of each area in the second area set of the work area according to the overall area.
  • each area in the second area set provided in the embodiment of the application, because it is determined according to the overall area of the work area, it can be calculated according to the area of the work area and a certain algorithm to obtain the height of the entire work area.
  • the display height of the no-passing area of , and the display height of each no-passing area is the same.
  • the step 205b includes: according to the area interval corresponding to the area of the work area and the second mapping relationship between the area interval and the display height, determine the area corresponding to each area in the second area set. the unique display height of ; or,
  • the product of the working area area and a second preset coefficient is determined as a unique display height corresponding to each area in the second area set.
  • the unique display height corresponding to each area can be obtained by mapping the area interval to which the area of the current work area belongs, or can be obtained by calculating according to the total area of the work area.
  • the display height confirmation method is interval mapping, first determine the interval to which the area of the work area belongs, and then obtain the display height corresponding to each area in the second area set of the work area according to the interval and the mapping relationship, the second area set The display heights corresponding to each area within are the same.
  • the second preset coefficient can be set according to different application scenarios, so that when the display height is obtained after multiplying the area of the work area by the coefficient, it is enough to ensure that the display height and the area of the work area are positively correlated, that is, the larger the area of the work area
  • the preset height threshold can be set according to specific application scenarios, such as setting corresponding limit values according to different area areas, or the preset height threshold described in this step can be determined in combination with experience in use.
  • the embodiment of the application does not specifically limit this.
  • the minimum value of the preset threshold range is determined as the current display height; and when the calculated display height is greater than the maximum value of the preset threshold range , the maximum value of the preset threshold range is determined as the current display height.
  • the present disclosure provides an optimization method and device, a storage medium, and a terminal for displaying a three-dimensional map.
  • the embodiment of the present disclosure acquires map data collected and uploaded by a mobile robot in the work area of; parsing the map data to obtain a first area set and a second area set, the first area set contains one or more robot passable areas, and the second area set contains one or more prohibited robots Passage area; use a preset height algorithm to determine the display height corresponding to each area in the second area set; display the operation area in a three-dimensional map according to the display height, and realize determination according to a certain height calculation method
  • the display heights corresponding to the prohibited areas in the map are displayed on the 3D map according to the corresponding display heights configured, avoiding the poor display effect of the 3D map caused by displaying all prohibited areas according to the uniquely determined display height problem, resulting in improved 3D map display.
  • an embodiment of the present application provides an optimization device for displaying a three-dimensional map.
  • the device includes: an acquisition module 31, an analysis module 32, and a determination module 33 , display module 34 .
  • An acquisition module 31, configured to acquire map data, which is collected and uploaded by the mobile robot in the work area;
  • the parsing module 32 is configured to parse the map data to obtain a first set of areas and a second set of areas, the first set of areas contains one or more areas that robots can pass through, and the second set of areas contains one or more Multiple no-robot areas;
  • a determination module 33 configured to determine the display heights corresponding to each area in the second area set by using a preset height algorithm
  • the display module 34 is used to display the operation area in the three-dimensional map according to the display height.
  • the determination module 33 includes:
  • An acquisition unit 331, configured to acquire area areas respectively corresponding to each area in the second area set, where the area area is the area occupied by the area in the plan map;
  • the first determining unit 332 is configured to determine display heights respectively corresponding to each region according to the area of the region.
  • the first determination unit 332 is further configured to determine the display height corresponding to each area according to the area interval corresponding to the area area and the first mapping relationship between the area interval and the display height;
  • the first determining unit 332 is further configured to determine the product of the area of each area and the first preset coefficient as the display height of each area.
  • the device further includes: a detection module 35,
  • the detection module 35 is configured to detect whether the display height is within a preset height threshold range
  • the determining module 33 is further configured to determine the display height of the current area according to a critical value of the preset height threshold range when the display height is not within the preset height threshold range.
  • the device further includes: an output module 36,
  • the output module 36 is configured to output a selection request for the user to select a display mode when receiving a three-dimensional map display instruction, the display mode includes a second display mode, and the second display mode is based on the The area of each area in the operation area determines the display height;
  • the determining module 33 is specifically configured to, when receiving the response data corresponding to the second display mode, use a preset height algorithm to determine the display heights corresponding to the respective regions in the second region set.
  • the output module 36 is further configured to output a selection request for the user to select a display mode when receiving a three-dimensional map display instruction, the display mode includes a first display mode, and the first display mode is based on the The overall area of the work area determines the display height.
  • the acquiring module 31 is further configured to acquire the working area area when receiving the response data corresponding to the first display mode;
  • the determination module 33 is further configured to determine a unique display height corresponding to each area in the second area set according to the area of the work area and using a preset height algorithm.
  • the determination module 33 also includes:
  • the second determination unit 333 is configured to determine a unique display height corresponding to each area in the second area set according to the area interval corresponding to the area of the work area and the second mapping relationship between the area interval and the display height ;
  • the third determining unit 334 is configured to determine the product of the area of the working area and the second preset coefficient as a unique display height corresponding to each area in the second set of areas.
  • the present application provides an optimization method and device, a storage medium, and a terminal for displaying a three-dimensional map.
  • the embodiment of the present disclosure acquires map data of the work area; parses the map data to obtain the first area set and The second area set, the first area set contains one or more robot passable areas, and the second area set contains one or more prohibited robot pass areas; use a preset height algorithm to determine the same as the first area set
  • the corresponding display heights of each area in the second area set display the operation area in the three-dimensional map according to the display height, and realize the corresponding display height of each prohibited area in the map according to a certain height calculation method, and Displaying in the three-dimensional map according to the corresponding display height configured avoids the problem of poor display effect of the three-dimensional map caused by displaying all prohibited areas according to the unique display height, thereby improving the display effect of the three-dimensional map.
  • a storage medium stores at least one executable instruction, and the computer-executable instruction can execute the method for optimizing 3D map display in any of the above method embodiments.
  • Fig. 5 shows a schematic structural diagram of a terminal provided according to an embodiment of the present disclosure, and the specific embodiment of the present disclosure does not limit the specific implementation of the terminal.
  • the terminal may include: a processor (processor) 402, a communication interface (Communications Interface) 404, a memory (memory) 404, and a communication bus 408.
  • processor processor
  • Communication interface Communication Interface
  • memory memory
  • communication bus 408 a communication bus
  • the processor 402 , the communication interface 404 , and the memory 406 communicate with each other through the communication bus 408 .
  • the communication interface 404 is used to communicate with network elements of other devices such as clients or other servers.
  • the processor 402 is configured to execute the program 410, and may specifically execute the relevant steps in the above embodiment of the optimization method for three-dimensional map display.
  • the program 410 may include program codes including computer operation instructions.
  • the processor 402 may be a central processing unit CPU, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or one or more integrated circuits configured to implement the embodiments of the present disclosure.
  • the one or more processors included in the terminal may be of the same type, such as one or more CPUs, or may be different types of processors, such as one or more CPUs and one or more ASICs.
  • the memory 406 is used to store the program 410 .
  • the memory 406 may include a high-speed RAM memory, and may also include a non-volatile memory (non-volatile memory), such as at least one disk memory.
  • the program 410 can specifically be used to make the processor 402 perform the following operations:
  • the operation area is displayed on the three-dimensional map according to the display height.
  • each module or each step of the above-mentioned disclosure can be realized by a general-purpose computing device, and they can be concentrated on a single computing device, or distributed in a network composed of multiple computing devices Alternatively, they may be implemented in program code executable by a computing device so that they may be stored in a storage device to be executed by a computing device, and in some cases in an order different from that shown here
  • the steps shown or described are carried out, or they are separately fabricated into individual integrated circuit modules, or multiple modules or steps among them are fabricated into a single integrated circuit module for implementation.
  • the present disclosure is not limited to any specific combination of hardware and software.

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Abstract

本公开公开了一种三维地图显示的优化方法及装置，涉及地图数据处理技术领域，主要目的在于解决现有现有的三维地图显示效果较差的问题。包括：获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。主要用于三维地图显示。 (图1)

Description

三维地图显示的优化方法及装置
相关申请的交叉引用
本申请要求2021年12月31日提交的中国专利申请号202111678459.3的优先权，该中国专利申请的全部内容通过引用的方式并入本文。
技术领域
本公开涉及一种地图数据处理技术领域，特别是涉及一种三维地图显示的优化方法及装置。
背景技术
随着计算机技术和人工智能的发展，机器人研发得到了广泛关注，而移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点问题。机器人在能够在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造地图，而机器人建造的地图能够通过移动终端设备展示给用户供用户掌握机器人作业情况和作业环境等。因此，如何向用户呈现一个直观、可视程度高的地图成为了一个亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开提供一种三维地图显示的优化方法及装置，主要目的在于解决现有的三维地图显示效果较差的问题。
依据本公开一个方面，提供了一种三维地图显示的优化方法，包括：
获取作业区的地图数据；
解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显 示高度；
按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
依据本公开另一个方面，提供了一种三维地图显示的优化装置，包括：
获取模块，用于获取作业区的地图数据；
解析模块，用于解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
确定模块，用于利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
展示模块，用于按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
根据本公开的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述三维地图显示的优化方法对应的操作。
根据本公开的再一方面，提供了一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述三维地图显示的优化方法对应的操作。
上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本公开实施例提供的一种三维地图显示的优化方法流程图；
图2示出了本公开实施例提供的另一种三维地图显示的优化方法流程图；
图3示出了本公开实施例提供的一种三维地图显示的优化装置组成框图；
图4示出了本公开实施例提供的另一种三维地图显示的优化装置组成框图；
图5示出了本公开实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
目前，现有对机器人构建的地图进行三维显示时，地图内的墙壁高度是固定的，这使得在一些地图中由于该固定墙壁高度过高使得墙壁会遮挡地图中其他区域，而导致用户无法清晰查看地图中的情况，而在另一些地图中又存在由于该固定高度墙壁过低使得3D效果不够明显，也影响用户查看地图的情况，从而导致现有的三维地图显示效果较差的问题。
针对上述情况导致的现有的三维地图显示效果较差的问题，本公开实施例提供了一种三维地图显示的优化方法，如图1所示，该方法包括：
101、获取作业区的地图数据。
其中，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集绘制的。而所述作业区可以为家庭室内、餐厅、矿井等，本申请实施例对此不做具体限定。
需要说明的是，由于现有的移动机器人内置有多种传感器，机器人基于这些传感器能够收集对作业环境的感知信息并从这些信息中提取与环境中物体对应的抽象几何特征，如线段或曲线，结合这些几何特征和定位数 据便可以生成与作业环境对应的地图。在本申请实施例中，本步骤中的地图数据获取方式可以为移动机器人在作业环境内巡逻遍历并绘制的，也可以为利用数据接口或从第三方直接获取当前作业环境内的地图数据，本申请实施例对此不做具体限定。
102、解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合。
其中，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域。而所述可通行区域可以为平坦路面，也可以为机器人能过躲避的障碍，而禁止通行区域则可以为墙壁、家具等障碍物等，本申请实施例对此不做具体限定。
在本公开实施例中，本步骤可以为根据接收到的地图数据解析地图中包含的各个元素所对应的几何特征、地图内各元素属性等确定某一区域属于第一区域集合还是第二区域集合，而在各个区域集合内可以配置有与各个区域分别对应的区域标识信息，如在第一区域集合内可以包括客厅、主卧、1号展厅等区域标识信息，用来标识机器人在与集合内标识信息对应的区域可以通行，而在第二区域集合内可以包括如1号家具、2号墙壁、楼梯等区域标识信息，用来标识移动机器人在这些标识信息所对应的区域内无法通行需要躲避，并且在进行三维地图展示时可以根据标识信息分别配置相应的显示高度。
103、利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
具体地，本步骤中所述的预置高度算法可以为根据各个区域的面积确定的，也可以为结合当前机器人作业区整体面积所确定的，还可以是结合当前机器人作业区中各分区的面积大小确定的，即如当前机器人作业区被中存在2个可通行区域和3个禁止通行区域，在确定这3个禁止通行区域的显示高度时便可根据这5个分区的面积大小和/或面积比例等确定第二区域集合内各个区域的显示高度，但不限于此。
需要说明的是，现有的三维地图显示方案中，无论当前地图标识的实际面积多大，在三维地图显示时地图内墙壁等障碍物的显示高度都是一定的，如对于某家庭室内地图中的第二区域集合内存在有室内支撑墙壁，该墙壁实际尺寸为长度10米，宽度0.5米，高度为3.5米，第二区域集合中 还存在有一垃圾桶，该垃圾桶的实际尺寸为长度0.3米、宽度0.1米、高度为0.5米，当使用相同的显示高度1米显示该支撑墙壁和垃圾桶时，那么在家庭室内三维地图中垃圾桶显示体会遮挡其他区域，而支撑墙壁的立体显示效果却不够明显。但通过本申请实施例，按照一定算法能够配置不同区域对应不同的显示高度进行显示，如上述家庭室内地图可以按照墙壁显示高度为3米进行显示，垃圾桶显示高度按照0.4米进行显示，从而达到改善三维地图显示效果的目的。
104、按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
其中，显示高度可以为地图中对应的尺寸值，也可以实际尺寸，当显示高度标识的数值为实际尺寸时，可以按照地图比例关系进行换算并根据得到的换算结果在三维地图中进行展示。
在本申请中当各个区域的显示高度确定之后，按照所确定的显示高度值配置三维地图进行展示即可，而具体的显示方法可以为现有技术中三维地图的显示方法，本申请实施例对此不再赘述。
本公开提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本公开实施例通过获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种三维地图显示的优化方法，如图2所示，该方法包括：
201、获取作业区的地图数据。
其中，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并绘制的。
需要说明的是，现有移动机器人能够根据自身佩戴的传感器或激光测距仪等扫描采集外部环境数据，并从中抽取几个特征生成用来表示外部环境的地图数据，而该地图数据即可以存储在机器人内以供机器人作业期间根据地图数据进行作业和自主避障等，该地图数据还可以上传至服务器或移动终端设备，以供用户使用和查看机器人作业区域等。
202、解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合。
其中，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域。具体地，本步骤中所述的概念解释和具体实施方式可以参考步骤202中相应描述，本申请实施例在此不再赘述。
203、当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求。
其中，所述显示模式包含有第一显示模式，也可以包含有第二模式，其中，第一显示模式为基于作业区整体面积确定所述显示高度，第二显示模式为基于作业区内各个区域面积确定所述显示高度。具体地，在第一显示模式中只需要根据当前作业区域总占地面积确认一个显示高度值即可，并利用该显示高度值对第二区域集合内的各个区域的显示高度进行配置，而在第二显示模式下需要根据第二区域集合内各个区域的面积分别确定相应的显示高度。显然，基于第一模式的地图显示中相比较于第二模式，其数据处理量更少，显示效率更高，但其显示效果略差。因此，在本申请实施例中通过提供不同的显示模式，以便于用户根据自身需求进行选择，从而可以在保证三维地图显示效果的同时提升用户使用感受。
而所述三维地图显示指令可以为用户通过触摸显示屏发送的，如点击地图中的“3D显示”图标，或者用户通过预设手势操作触摸显示屏等，此时便可以触发向移动机器人发送三维地图显示指令，以使得移动机器人在接收到地图显示指令后，输出本步骤中的选择请求。具体地，该选择请求可以以窗口形式或者文字等形式进行输出，当用户通过触摸屏选择后将响应数据返回，但不限于此。
204a、当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积。
其中，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积。而本步骤中所述的各个区域在平面地图中对应的区域面积可以为根据获取到的地图数据进行计算得到的，而计算得到的面积值可以为实际面积也可以为在地图中所占的尺寸，本申请实施例对此不做具体限定。
205a、根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
其中，显示高度可以为地图中对应的尺寸值，也可以实际尺寸，当显示高度标识的数值为实际尺寸时，可以按照地图绘制比例关系进行换算并根据得到的换算结果在三维地图中进行展示。
对于本申请实施例，所述步骤205a包括：根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；或，将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
本步骤中的显示高度可以为按照面积区间进行划分，也可以为针对每个区间面积分别计算。当显示高度确认方式为区间映射时，首先判断待确定显示高度的区间面积所属的区间，而后根据该区间和映射关系得到该待确定显示高度的区间所对应的显示高度。而第一预设系数可以为根据不同的应用场景进行设定，以使得区域面积在于该系数相乘得到显示高度时，确保显示高度和区面积正相关即可，即区域面积越大时在三维地图中的显示高度值越大，区域面积越小时在三维地图中的显示高度值越小。
在本申请实施例中，无论通过上述的哪一种显示高度计算方式，都能够实现根据区域面积确定与其对应的显示高度，以使得在一定程度上显示高度和区域面积成正比，即区域越大时对应的显示高度越高，而区域越小时对应的显示高度越低，而由于显示高度大时其区域面积也大所以在进行三维显示时并不会遮挡其他区域，因此能够在保证立体显示效果的同时避免不同区域之间的遮挡问题，确保了三维地图显示效果。
与所述步骤204a并列的步骤204b、当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积。
根据上述步骤203中描述可知，第一显示模式是将机器人当前作业区整体面积进行确定的，所以当接收到用户选择第一显示模式的响应数据时， 则获取机器人当前作业区的整体区域面积，以便于根据该整体面积确定作业区的第二区域集合内的各个区域的显示高度。
205b、根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
在申请实施例中提供的另一种第二区域集合内各个区域的显示高度算法中，因为是根据作业区整体面积确定的，所以根据该作业区面积和一定算法即可计算得到整个作业区内的禁止通行区域的显示高度，并且各个禁止通行区域的显示高度是相同的。
对于本申请实施例，所述步骤205b包括：根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；或，
将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
具体地，本步骤中各个区域对应的唯一显示高度可以按照当前作业区面积所属的面积区间映射得到的，也可以根据作业区总面积计算得到的。当显示高度确认方式为区间映射时，首先判断作业区面积所属的区间，而后根据该区间和映射关系得到该作业区的第二区域集合内的各个区域所对应的显示高度，该第二区域集合内各个区域对应的显示高度是相同的。而第二预设系数可以为根据不同的应用场景进行设定，以使得作业区面积与该系数相乘后得到显示高度时，确保显示高度和作业区面积正相关即可，即作业区面积越大时作业区内的禁止通行区域在三维地图中的显示高度值越大，作业区域面积越小时作业区内的禁止通行区域在三维地图中的显示高度值越小
206、检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内。
其中，所述预设高度阈值可以为根据具体应用场景进行设定，如根据不同的区域面积设定相应的极限值，也可以为结合使用经验确定本步骤中所述的预设高度阈值，本申请实施例对此不做具体限定。
207、当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
具体地，当计算得到的显示高度小于预设阈值范围的最小值时，则将预设阈值范围的最小值确定为当前的显示高度；而当计算所得显示高度大于预设阈值范围的最大值时，则将预设阈值范围的最大值确定为当前的显示高度。
在本申请实施例，通过设定预设高度阈值并在检测到计算所得的显示高度不在预设高度区间内将其进行修正，避免了根据区域面积计算确定禁止通行区域显示高度时，由于计算所得显示高度值过大或者过小导致的显示效果较差的问题，从而进一步改善了三维地图显示的效果。
本公开提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本公开实施例通过获取地图数据，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并上传的；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本申请实施例提供了一种三维地图显示的优化装置，如图3所示，该装置包括：获取模块31、解析模块32、确定模块33、展示模块34。
获取模块31，用于获取地图数据，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并上传的；
解析模块32，用于解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
确定模块33，用于利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
展示模块34，用于按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行 展示。
进一步地，如图4所示，所述确定模块33包括：
获取单元331，用于获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
第一确定单元332，用于根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
进一步地，如图4所示，
所述第一确定单元332，还用于根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；
所述第一确定单元332，还用于将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
进一步地，如图4所示，所述装置还包括：检测模块35，
所述检测模块35，用于检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
所述确定模块33，还用于当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
进一步地，如图4所示，所述装置还包括：输出模块36，
所述输出模块36，用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述作业区内各个区域面积确定所述显示高度；
所述确定模块33，具体用于当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
进一步地，如图4所示，
所述输出模块36，还用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度。
进一步地，如图4所示，
所述获取模块31，还用于当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
所述确定模块33，具体还用于根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
进一步地，如图4所示，所述确定模块33还包括：
第二确定单元333，用于根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；
第三确定单元334，用于将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
本申请提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本公开实施例通过获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
根据本公开一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的三维地图显示的优化方法。
图5示出了根据本公开一个实施例提供的一种终端的结构示意图，本公开具体实施例并不对终端的具体实现做限定。
如图5所示，该终端可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)404、以及通信总线408。
其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述三维地图显示的优 化方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：
获取作业区的地图数据；
解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精 神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本公开的保护范围之内。

Claims (16)

  1. 一种三维地图显示的优化方法，包括：
    获取作业区的地图数据；
    解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
    利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
    按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
    获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
    根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述区域面积确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
    根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；或，
    将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度之后，所述方法还包括：
    检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
    当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合之后，所述方法还包括：
    当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述 作业区内各个区域面积确定所述显示高度；
    所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
    当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：
    当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度；
    所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
    当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
    根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度包括：
    根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；或，
    将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
  8. 一种三维地图显示的优化装置，包括：
    获取模块，用于获取作业区的地图数据；
    解析模块，用于解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
    确定模块，用于利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
    展示模块，用于按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展 示。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定模块包括：
    获取单元，用于获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
    第一确定单元，用于根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其中，
    所述第一确定单元，还用于根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；
    所述第一确定单元，还用于将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
  11. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：检测模块，
    所述检测模块，用于检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
    所述确定模块，还用于当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
  12. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：输出模块，
    所述输出模块，用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述作业区内各个区域面积确定所述显示高度；
    所述确定模块，具体用于当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其中，
    所述输出模块，还用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度；
    所述获取模块，还用于当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
    所述确定模块，具体还用于根据所述作业区面积并利用预置高度算法 确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其中，所述确定模块还包括：
    第二确定单元，用于根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；
    第三确定单元，用于将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
  15. 一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的三维地图显示的优化方法对应的操作。
  16. 一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
    所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的三维地图显示的优化方法对应的操作。
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