WO2023169117A1 - 清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质，控制方法包括：响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息（201A）；基于环境信息确定清洁设备上清洁组件（110A）的第一工作模式，清洁组件（110A）包括喷水机构（120B，120C）、吸水机构（130B，130C）和/或清洁机构（110B，110C）；不同的第一工作模式包括喷水机构（120B，120C）的喷水量不同、吸水机构（130B，130C）的吸水量不同和/或清洁机构（110B，110C）的转速不同（202A）；按照第一工作模式控制清洁设备执行工作（203A）；控制方法解决了由于清洁设备中存储的固定工作模式会对局部区域的清洁效果不佳的问题；通过使用与环境信息相适应的工作模式对当前工作环境进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

Description

清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质

本申请要求如下专利申请的优先权：于2022年03月11日提交中国专利局、申请号为202210252644.4、发明名称为“清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质”的中国专利申请，于2022年03月11日提交中国专利局、申请号为202210242575.9、发明名称为“清洁设备的控制方法、设备及存储介质”的中国专利申请，于2022年03月11日提交中国专利局、申请号为202210252649.7、发明名称为“清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质”的中国专利申请；上述专利申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

【技术领域】

本申请属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质。

【背景技术】

清洁设备是指可以通过清洁组件对待清洁表面进行清洁的设备，如：扫地机、或者洗地机等设备。

传统的清洁设备的控制方法包括：清洁设备内预存有清洁组件的工作模式；在执行清洁工作时按照该工作模式对待清洁表面进行清洁。

然而，清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳。

【发明内容】

本申请提供了清洁设备的清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质，可以解决清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳的问题。本申请提供如下技术方案。

第一方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：响应于所述清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息；

基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构 的转速不同；

按照所述第一工作模式控制所述清洁设备执行工作。

可选地，所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

基于所述环境信息确定所述当前工作环境的环境类型；

基于所述环境类型确定所述第一工作模式，不同环境类型对应的第一工作模式不同。

可选地，所述环境信息包括环境参数，所述环境参数包括所述当前工作环境的湿度、温度、烟雾浓度、细菌数量、异味参数、时间参数、和/或位置参数；所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

使用所述环境参数确定所述第一工作模式。

可选地，所述清洁组件包括主清洁机构和辅助清洁机构，所述主清洁机构包括所述喷水机构、所述吸水机构和/或所述清洁机构，所述辅助清洁机构包括蒸汽发生机构、杀菌机构、电解质机构、和/或气味调节机构；所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

基于所述环境信息确定所述主清洁机构的工作功率；

基于所述环境信息确定所述辅助清洁机构是否启动。

可选地，所述方法还包括：

确定是否执行所述第一工作模式；

在确定出执行所述第一工作模式的情况下，触发执行所述按照所述第一工作模式控制所述清洁设备执行工作的步骤。

可选地，所述确定是否执行所述第一工作模式，包括：

确定本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差；在所述时间差大于或等于时间差阈值的情况下，确定执行所述第一工作模式；或者，

获取所述清洁设备的设备状态；在所述设备状态满足所述第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行所述第一工作模式；或者，

在获取到模式切换指令的情况下，确定执行所述第一工作模式。

可选地，所述方法还包括：

在确定出不执行所述第一工作模式的情况下，按照预设的第二工作模式 工作。

可选地，所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式之后，还包括：

获取所述清洁设备在所述当前工作环境中当前所处的局部环境的局部环境信息；

基于所述局部环境信息确定是否调节所述第一工作模式；

在确定出调节所述第一工作模式的情况下，基于所述局部环境信息将所述第一工作模式调节为所述第三工作模式；

按照所述第三工作模式控制所述清洁设备执行工作。

第二方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：

清洁机构；

喷水机构；

吸水机构；以及，

处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的清洁设备的控制方法。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的清洁设备的控制方法。

本申请的有益效果在于：通过响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息；基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照第一工作模式控制清洁设备执行工作；可以解决由于清洁设备中存储的固定工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳的问题；通过使用与环境信息相适应的工作模式对当前工作环境进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

另外，通过基于环境信息确定不同的环境类型，针对不同的环境类型使用不同的第一工作模式，可以提高清洁设备在不同环境类型下的清洁效果。

另外，由于清洁设备可以基于不同的环境参数确定是否启动辅助清洁机 构，可以进一步提高清洁设备的智能化效果。

另外，由于在本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差大于或等于时间差阈值的情况下，说明上次清洁工作所达到的清洁效果可能已失效，此时，执行第一工作模式可以保证清洁设备能够及时执行清洁工作，从而保证清洁设备的清洁效果。

另外，在本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差小于时间差阈值的情况下，说明上次清洁工作所达到的清洁效果还有效，即，两次清洁工作之间间隔时间较短，此时，可以不执行第一工作模式，而以第二工作模式进行工作(此时在第二工作模式下清洁设备的功率低于在第一工作模式下清洁设备的功率)，或者不执行清洁工作，可以节省清洁设备的设备资源。

另外，通过确定清洁设备是否执行第一工作模式，在不执行第一工作模式的情况下执行第二工作模式，这样可以保证清洁设备在符合设备状态要求的情况下执行工作，因此可以保证清洁设备的清洁效果。

另外，通过根据当前环境中局部环境的局部环境信息确定是否调节工作模式，并使用局部环境信息对应的工作模式进行清洁工作，不同的局部环境信息对应不同的工作模式，这样清洁设备会使用针对性的工作模式对局部环境信息进行清洁，可以提高清洁设备在当前环境下局部环境的清洁效果。

另外，由于清洁设备在清洁过程中在同一环境下可能遇到不同类型的待清洁表面，若使用相同工作模式则达不到预期的清洁效果，因此基于不同类型的待清洁表面改变第一工作模式，可以达到较佳的清洁效果。

此外，目前清洁设备上通常设置有多种清洁组件，这些清洁组件相互配合完成清洁工作或者完成自清洁工作。如：洗地机包括喷水机构、吸水机构和清洁机构，喷水机构、吸水机构和清洁机构相互配合进行工作。传统的清洁设备通常控制每种清洁组件按照固定的工作模式工作。然而，清洁组件的工作模式固定，会导致清洁设备的灵活性较低的问题。

本申请还提供了清洁设备的控制方法、设备及存储介质，可以解决由于清洁设备中清洁组件的工作模式固定，会导致清洁设备的灵活性较低的问题。本申请提供如下技术方案。

本申请还提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括n种清洁组件，所述n种清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构，所述n种清 洁组件相互配合进行工作，所述n为大于1的整数；所述方法包括：

响应于对所述n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制所述目标清洁组件按照所述模式调节指令指示的第一工作模式工作；所述目标清洁组件的数量小于n；

基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式，所述模式匹配关系指示所述第二工作模式与所述第一工作模式相匹配；

控制所述其它清洁组件按照所述第二工作模式工作。

可选地，所述基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式之前，还包括：

在获取到至少两种模式匹配关系的情况下，从所述至少两种模式匹配关系中确定本次使用的模式匹配关系。

可选地，所述从所述至少两种模式匹配关系中确定本次使用的模式匹配关系，包括：

从所述至少两个模式匹配关系中采用使用频率最高的所述模式匹配关系作为本次使用的所述模式匹配关系。

可选地，所述基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式之前，还包括：

获取在上次工作之后其它设备发送的模式匹配关系，得到所述本次工作使用的模式匹配关系；或者，

获取所述清洁设备的历史使用记录，所述历史使用记录包括每次工作时使用的历史工作模式和历史设备状态；获取所述清洁设备的当前设备状态；基于所述当前设备状态和所述历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系。

可选地，所述方法还包括：

确定所述清洁设备本次工作时待清洁表面的表面类型；

基于所述表面类型确定所述目标清洁组件的模式调节指令。

可选地，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；所述目标清洁组件包括所述清洁机构；所述基于所述表面类型确定所述目标清洁组件的模式调节指令，包括：

基于所述表面类型确定所述清洁机构的工作功率，所述工作功率与所述表面类型对应的摩擦力呈正相关关系，不同表面类型对应的摩擦力不同。

可选地，所述方法还包括：

确定所述清洁设备本次工作时工作环境的环境信息；

基于所述环境信息确定所述目标清洁组件和所述目标清洁组件的模式调节指令。

可选地，所述清洁组件包括主清洁机构和辅助清洁机构，所述主清洁机构包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；所述辅助清洁机构包括蒸汽发生机构、杀菌机构、和/或气味调节机构；

所述目标清洁组件包括所述主清洁机构中的至少一种机构；或者，所述目标清洁组件包括所述主清洁机构中的至少一种机构和所述辅助清洁机构中的至少一种机构。

可选地，控制所述其它清洁组件按照所述第二工作模式工作之后，包括：

在获取到关系切换按键指令的情况下，使用预存的候选匹配关系，确定所述其它清洁组件的第三工作模式；所述候选匹配关系指示所述第三工作模式与所述第一工作模式匹配；

控制所述其它清洁组件按照所述第三工作模式工作。

本申请还提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：

n种清洁组件，所述n种清洁组件相互配合进行工作，所述n为大于1的整数；以及，

处理器和存储器；所述处理器分别与所述清洁组件和所述存储器通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的清洁设备的控制方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的清洁设备的控制方法。

本申请的有益效果在于：通过先对n种清洁组件中的目标清洁组件进行模式调节，在调节后根据模式匹配关系确定n种清洁组件中的其它清洁组件的工作模式，并控制其它清洁组件按照模式匹配关系确定的工作模式进行工作，这样，清洁组件之间会使用最佳的模式适配关系针对性地进行清洁工作， 不同于传统的清洁设备通常控制每种清洁组件按照固定的工作模式工作，可以提高清洁设备工作时的灵活性。同时，根据部分清洁组件的第一工作模式自动确定另一部分清洁组件的第二工作模式。这样，用户无需调节所有清洁组件的工作模式，提高清洁组件的工作模式的调节效率。

另外，由于清洁设备在进行清洁工作时可能会遇到不同脏污程度或者不同摩擦力的待清洁表面，本实施例中，通过基于清洁设备工作时清洁的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，可以针对不同的待清洁表面控制目标清洁组件以不同的第一工作模式进行工作，以使用适用于待清洁表面的工作模式工作，可以提高设备的智能化程度。

另外，由于清洁设备可能会在不同的环境下进行清洁工作，本实施例中，通过基于环境参数确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令，可以根据获取的环境参数自动选择目标待清洁组件并确定目标待清洁组件的工作功率，以使用适用于该环境类型的工作模式工作，可以提高设备的智能化程度。

另外，由于清洁设备在每次清洁时具有不同的设备状态，本实施例中，通过基于当前设备状态和历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系，可以保证清洁设备在不同的设备状态下使用最佳的模式匹配关系，可以进一步提高清洁设备的智能化程度。

另外，由于清洁设备在选择模式匹配关系时会出现多个模式匹配关系，本实施例中，通过选择使用频率最高的模式匹配关系，可以保证清洁工作时的清洁效率，用户在进行清洁工作时会根据清洁效果更改模式匹配关系，直到清洁效果可以达到预期效果的情况下即使用该模式匹配关系，换言之，频率使用最高的模式匹配关系是被用户选择最多的模式匹配关系，因此该模式匹配关系具有较好的清洁效果。

另外，由于在使用模式匹配关系匹配的第二工作模式进行工作时可能会出现不能达到预期清洁效果的问题，本实施例中，通过关系切换按键可以切换模式匹配关系，控制其它清洁组件按照第三工作模式进行工作，因此可以保证清洁效果可以达到预期状态，进一步提高了清洁设备的智能化程度。

此外，清洁设备是指可以通过清洁组件对待清洁表面进行清洁的设备，如：扫地机、或者洗地机等设备。传统的清洁设备的控制方法包括：清洁 设备内预存有清洁组件的工作模式；在执行清洁工作时按照该工作模式对待清洁表面进行清洁。然而，清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳。

本申请还提供了清洁设备的清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质，可以解决清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳的问题。本申请提供如下技术方案。

本申请还提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：响应于所述清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；

基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构的转速不同；

按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作。

可选地，所述确定待清洁表面的表面类型，包括：

获取所述清洁机构中驱动件的工作参数；基于所述工作参数确定所述表面类型；其中，所述清洁机构组件包括所述驱动件和清洁件，所述清洁设备启动后，所述清洁件与所述待清洁表面接触，并通过所述驱动件驱动运行；和/或，

获取所述清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对所述表面图像进行图像识别，得到所述表面类型；和/或，

通过所述清洁设备上的信号发射器向所述待清洁表面发射信号；通过所述清洁设备上的信号接收器采集所述信号的反射信号；基于所述反射信号的信号特征确定所述表面类型；和/或，

接收作用于所述清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定所述触发操作指示的所述表面类型。

可选地，所述表面类型包括以下几种中的至少一种：

摩擦力不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系；

脏污程度不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。

可选地，所述按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作之后，还包括：

接收模式调节指令；

按照所述模式调节指令调节所述清洁组件的工作模式；

按照调节后的工作模式执行清洁工作。

可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

在再次接收到所述接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的所述模式调节指令再次调节所述工作模式，再次调节后的工作模式与所述调节后的工作模式不同；

按照所述再次调节后的工作模式执行所述清洁工作。

可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

向服务器上传所述表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设备根据所述表面类型确定工作模式，所述实际使用的工作模式是指在所述表面类型不变的情况下，最后一次接收到所述模式调节指令所指示的工作模式。

可选地，所述基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，包括：

读取本地存储的所述表面类型与所述工作模式之间的第一对应关系；从所述第一对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式；或者，

从服务器下载其它清洁设备上传的所述表面类型与所述工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式。

可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

获取对所述待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；

在所述清洁参数包括清洁次数的情况下，若所述清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率；

和/或，

在所述清洁参数包括清洁时长的情况下，若所述清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率。

本申请还提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：

清洁机构；

喷水机构；

吸水机构；以及，

处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的清洁设备的控制方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的清洁设备的控制方法。

本申请的有益效果在于：通过先确定待清洁表面的表面类型，根据该表面类型对应的工作模式进行清洁工作，不同的表面类型对应不同的工作模式，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。这样，清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，不同于传统的控制方法只采用一种工作模式对所有类型的表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

另外，由于不同的表面类型包括摩擦力不同的表面，此时清洁设备会根据表面的摩擦力大小确定工作模式的功率，对于摩擦力大的表面此时工作模式的功率大于摩擦力小的表面对应的功率，因此可以进一步提高不同摩擦力的表面的清洁效果。

另外，由于不同的表面类型包括脏污程度不同的表面，此时清洁设备会根据表面的脏污程度确定工作模式的功率，对于脏污程度高的表面此时工作模式的功率大于脏污程度低的表面对应的功率，因此，因此可以进一步提高不同脏污程度的表面的清洁效果。

另外，由于用户在按照调节后的工作模式进行清洁工作后可能仍然达不到预期的清洁效果。基于此，通过再次基于模式调节指令对工作模式进行调节，可以对调节完工作模式后的工作模式再次调节，使用新的工作模式进行清洁，即，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有水渍残留，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加吸水机构的吸水量；或者，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有顽固污渍未清理，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加喷水机构的喷水量， 因此，可以达到用户期望的工作效果。

另外，由于可以将使用的工作模式上传至服务器以供其它设备或者本设备选择并使用，这样在后续进行工作模式选择时可以更加贴近用户习惯，同时选择最后一次的模式调节指令指示的工作模式作为实际使用的工作模式，可以保证该工作模式可以达到预期的清洁效果，因此提高了清洁设备的智能化效果。

另外，由于在使用对应的工作模式对待清洁表面进行清洁过程中，可以获取清洁过程中的清洁参数，该清洁参数直接反映了在使用该工作模式时对待清洁表面的清洁效果，若清洁参数大于预设阈值，则表面该工作模式对应的清洁效果并未达到预期效果，此时可以调大清洁组件的功率，以调整原有的工作模式，这样，可以更好地提高清洁过程中的清洁效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的清洁装置的框图；

图4是本申请一个实施例提供的清洁设备的框图；

图5是本申请又一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图6是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图7是本申请又一个实施例提供的控制装置的框图；

图8是本申请又一个实施例提供的清洁设备的框图；

图9是本申请再一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图10是本申请再一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图11是本申请再一个实施例提供的清洁装置的框图；

图12是本申请再一个实施例提供的清洁设备的框图。

【具体实施方式】

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

如图1所示为本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为洗地机，扫地机等具有清洁能力的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。清洁设备支持在不同的工作环境中工作。根据图1可知，清洁设备至少包括：清洁组件110A、数据采集组件120A和处理器130A。

清洁组件110A是指清洁设备执行清洁工作时，用于实现清洁功能组件。示意性地，清洁组件110A包括主清洁机构；或者，清洁组件110A包括主清洁机构和辅助清洁机构。

主清洁机构是指清洁设备执行清洁工作或者自清洁工作过程中，起主要清洁功能的机构；或者说是执行清洁工作或者自清洁工作过程中，必须使用的起清洁功能的机构。主清洁机构包括清洁机构、喷水机构和吸水机构。

以清洁设备为洗地机为例，由于洗地机在执行清洁工作或者自清洁工作时，若不启动清洁机构，则无法起到洗地的效果，因此，清洁机构属于洗地机的主清洁机构。其中，清洁机构在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。

可选地，清洁机构包括驱动件和与驱动件相连的清洁件。其中，驱动件用于驱动清洁件转动(清洁机构的转速指的是清洁件的转速)，以使清洁件与待清洁表面接触，对该待清洁表面进行清洁。清洁件可以为毛刷、滚刷或 者抹布等；清洁件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对清洁件的实现方式和数量作限定。

另外，若不启动洗地机上的喷水机构，而仅启动吸水机构和清洁机构；由于待清洁表面没有水渍，吸水机构仅具有吸收灰尘的作用，在没有用水清洁待清洁表面的情况下，会降低对待清洁表面的清洁效果。因此，喷水机构也属于洗地机的主清洁机构。喷水机构一端朝向清洁机构，以将清洁设备中清水箱中的清洁液体输送至清洁机构。

示意性地，喷水机构包括水泵和与水泵相连的输水管道。其中，水泵位于输水管道中，输水管道的一端与清水箱相连、另一端朝向清洁机构(具体可以是清洁机构中的清洁件)。在其它实施例中，输水管道的另一端也可以朝向待清洁表面，待清洁表面可以为地面、墙面、或者桌面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。

另外，若不启动洗地机上的吸水机构，而仅启动喷水机构和清洁机构，则可能会导致待清洁表面水渍过多的问题。

因此，吸水机构也属于洗地机的主清洁机构。吸水机构用于将工作过程中产生的污水抽取并输送至污水箱。

示意性地，吸水机构包括吸水电机(或称主电机)和与吸水电机相连的吸水管道。其中，吸水电机位于吸水管道中，吸水管道的一端与污水箱相连、另一端朝向清洁机构(具体可以是清洁机构中的清洁件)。

综上，在清洁设备为洗地机的情况下，主清洁机构包括但不限于以下几种：清洁机构、喷水机构、和吸水机构。

需要补充说明的是，在清洁设备为其它类型的设备时，主清洁机构的类型可以按照清洁设备执行清洁工作时必须启动的具有清洁功能的机构确定，本实施例在此不再一一列举。

辅助清洁机构是指清洁设备执行清洁工作或者自清洁工作过程中，不是必须启动的机构。比如：辅助清洁机构包括但不限于以下几种中的至少一种：蒸汽发生机构、杀菌机构、电解质机构、和/或气味调节机构。

以清洁设备为洗地机为例，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，蒸汽发生机构不是必须启动的机构。因此，蒸汽发生机构为辅助清洁机构。其中，蒸汽发生机构在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射蒸汽， 以对待清洁表面进行杀菌以及消毒作用。

示意性地，蒸汽发生机构包括蒸汽箱和输送蒸汽的蒸汽输送管道。其中，蒸汽输送管道一端与蒸汽箱相连、另一端朝向清洁机构。

另外，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，杀菌机构不是必须启动的机构，因此，杀菌机构为辅助清洁机构。其中，杀菌机构在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射杀菌液，以对待清洁表面进行杀菌。

示意性地，杀菌机构包括杀菌液体存放箱和输送杀菌液体的杀菌液体输送管道。其中，杀菌液体输送管道一端与杀菌液体存放箱相连、另一端朝向清洁机构。

另外，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，电解质机构不是必须启动的机构，因此，电解质机构为辅助清洁机构。其中，电解质机构在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射电解质液体，以对待清洁表面进行杀菌。

示意性地，电解质机构包括电解质液体存放箱和输送电解质液体的电解质液体输送管道。其中，电解质液体输送管道一端与电解质液体存放箱相连、另一端朝向清洁机构。

另外，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，气味调节机构不是必须启动的机构，因此，气味调节机构为辅助清洁机构。其中，气味调节机构在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射气味调节液体，以去除待清洁表面的异味。

示意性地，气味调节机构包括气味调节液体存放箱和输送气味调节液体的气味调节液体输送管道。其中，气味调节液体输送管道一端与气味调节液体存放箱相连、另一端朝向清洁机构。

数据采集组件120A用于采集清洁设备所在的当前工作环境的环境信息。其中，环境信息用于反映当前工作环境的环境特征。

数据采集组件120A安装于清洁设备上。以清洁设备为手持式洗地机为例，该手持式洗地机包括清洁底座、以及与清洁底座通过推拉杆体相连的手柄。此时，数据采集组件120A可以安装在清洁底座、推拉杆体和手柄中的至少一者上，本实施例不对数据采集组件120A的安装位置作限定。

在数据采集组件120A的采集范围包括清洁设备的设备前端的一定范 围，和/或设备后端的一定范围。采集范围包括但不限于：清洁设备所在的待清洁表面所在区域、和/或待清洁表面上方的区域，本实施例不对数据采集组件120A的采集范围作限定。

数据采集组件120A的数量可以为一个或者至少两个，在数据采集组件120A的数量为至少两个的情况下，不同数据采集组件120A的类型相同或不同，本实施例不对数据采集组件120A的数量和实现方式作限定。

在一个示例中，环境信息包括环境图像。相应地，数据采集组件120A为图像采集组件，该图像采集组件可以为搭载有颜色系统(Red Green Blue，RGB)检测功能的相机、或者为摄像头等，本实施例不对图像采集组件的实现方式作限定。

在另一个示例中，环境信息包括红外图像。相应地，数据采集组件120A为红外传感器等。

在又一个示例中，环境信息包括点云数据。相应地，数据采集组件120A为激光雷达传感器、超声波传感器等。

在其它实施例中，环境信息还可以包括其它类型的数据，相应地，数据采集组件120A为采集该其它类型的数据的元器件，本实施例在此不再一一列举。

本实施例中，处理器130A分别与清洁组件110A和数据采集组件120A相连。处理器130A可以实现为单片机或者微型计算机，本实施例不对处理器130A的实现方式作限定。

本实施例中，处理器130A用于：响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息；基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式；按照第一工作模式控制清洁设备执行工作。

其中，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。

在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、机构驱动组件等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。

传统的清洁设备通常使用固定的工作模式对当前工作环境进行清洁。此时，固定的工作模式无法适应不同的工作环境，在清洁设备的当前工作环境 变化时，会导致清洁设备的清洁效果不佳的问题。

而本实施例中，通过先采集当前工作环境的环境信息，并使用该环境信息对应的工作模式进行清洁工作，不同的环境信息对应不同的工作模式，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。这样，清洁设备会使用针对性的工作模式对不同的工作环境进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

下面对本申请提供的清洁设备的控制方法进行详细介绍。

本实施例提供的一种清洁设备的控制方法，如图2所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备中为例进行说明，该控制方法至少包括以下几个步骤：

步骤201A，响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息。

清洁设备获取到清洁指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种：清洁设备安装有清洁按键。相应地，清洁设备在接收到作用于清洁按键的触发操作的情况下，生成清洁指令。

其中，清洁按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对清洁按键的实现方式作限定。

第二种：清洁设备接收其它设备发送的清洁指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。

在实际实现时，清洁设备获取清洁指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对清洁指令的获取方式作限定。

环境信息用于反映当前工作环境的环境特征。可选地，环境信息可以为图像数据、点云数据等，本实施例不对环境信息的类型作限定。

可选地，清洁设备在获取到清洁指令时，控制数据采集组件开启以采集环境信息；或者，数据采集组件持续保持开启，清洁设备在获取到清洁指令时获取数据采集组件采集的环境信息，本实施例不对数据采集组件的开启时机作限定。

步骤202A，基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。

可选地，基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式的方式包括但不限于以下几种：

第一种：基于环境信息确定当前工作环境的环境类型；基于环境类型确定第一工作模式。不同环境类型对应的第一工作模式不同。

本实施例中，环境类型可以基于灰尘分布情况划分，比如：环境类型包括灰尘浓度高的类型和灰尘浓度低的类型；和/或，环境类型可以基于异味程度划分，比如：环境类型包括异味程度高的类型和异味程度低的类型；和/或，环境类型可以基于环境功能划分，比如：环境类型包括：起居类型、用餐类型、和盥洗类型等，本实施例不对环境类型的划分方式作限定。

其中，基于环境信息确定当前工作环境的环境类型，包括：对环境信息进行识别，得到当前工作环境的环境类型。

在一个示例中，对环境信息进行识别，包括：将当前采集的环境信息输入至预先训练的环境识别模型，得到环境类型。其中，环境识别模型是使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。

可选地，训练数据包括样本环境信息和样本环境信息对应的环境类型标签。

相应地，环境识别模型的训练过程包括：将样本环境信息输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本环境信息对应的样本标签输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本标签之前的差异值，直至神经网络模型收敛，得到环境识别模型。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(Feedforward Neural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

在另一个示例中，对环境信息进行识别，包括：对当前环境信息进行目标识别，得到目标对象；获取各个目标对象与环境类型之间的匹配关系；在匹配关系中查找识别得到的目标对象对应的环境类型。

其中，目标对象可以为当前环境信息中能够指示环境类型的障碍物，如：床可以指示卧室、沙发可以指示客厅、餐桌可以指示餐厅等，本实施例不对 目标对象的实现方式作限定。

可选地，清洁设备可以使用目标识别算法对当前环境信息进行目标识别。其中，目标识别算法包括但不限于：神经网络识别、特征识别、图像分割识别等，本实施例不对目标识别的算法作限定。

本实施例中，基于环境类型确定第一工作模式，包括：获取不同环境类型与第一工作模式的对应关系；在对应关系中查找本次识别到的环境类型对应的第一工作模式。

示意性地，对于灰尘浓度不同的环境类型，在不同的第一工作模式下，清洁组件的工作功率与灰尘浓度呈正相关关系。

具体地，在不同的第一工作模式下，灰尘浓度多的环境类型确定的第一工作模式对应的清洁组件的工作功率大于灰尘浓度低的环境类型确定的第一工作模式对应的清洁组件的工作功率。

比如：环境类型为阳台时第一工作模式对应的清洁组件的工作功率大于环境类型为卧室时第一工作模式对应的清洁组件的工作功率。

可选地，清洁组件的工作功率是指水泵的工作功率、吸水电机的工作功率和/或驱动件的工作功率；或者，是辅助清洁机构(如蒸汽发生机构、杀菌机构、电解质机构和/或气味调节机构)的工作功率。其中，水泵的工作功率与喷水机构的喷水量呈正相关关系；吸水电机的工作功率与吸水机构的吸水量呈正相关关系；驱动件的工作功率与清洁机构的转速呈正相关关系。

以清洁设备为洗地机为例，洗地机内存储有不同环境类型与第一工作模式的对应关系。

比如：对应关系参考下表一，如表一所示，不同的第一工作模式对应的驱动件的工作功率不相同、不同的第一工作模式对应的吸水电机的工作功率不相同、且不同的第一工作模式对应的水泵的工作功率不相同。若清洁设备确定当前洗地机清洁的环境类型为卧室时，则基于表一可知环境类型对应的第一工作模式为：驱动件的工作功率为A1，吸水电机的工作功率为B1，水泵的工作功率为C1。

表一：

第二种，使用环境参数确定第一工作模式。

可选地，环境参数包括但不限于以下几种：当前工作环境的湿度、温度、烟雾浓度、细菌数量、异味参数、时间参数、和/或位置参数等。

在一个示例中，使用环境参数确定第一工作模式，包括：获取环境参数的不同参数范围与第一工作模式的对应关系；在对应关系中查找本次获取的环境参数对应的第一工作模式。

比如：在环境参数包括湿度的情况下，对应关系指示湿度与清洁组件中水泵的工作功率呈负相关关系，与清洁组件中吸水电机的工作功率呈正相关关系。

比如：在环境参数包括温度的情况下，对应关系指示温度在不属于温度参数范围的情况下，开启清洁组件中的蒸汽发生机构；在属于参数范围的情况下，关闭清洁组件中的蒸汽发生机构。

比如：在环境参数包括烟雾浓度的情况下，对应关系指示烟雾浓度与清洁组件中水泵的工作功率呈负相关关系，与清洁组件中吸水电机的工作功率呈正相关关系。

比如：在环境参数包括时间参数的情况下，对应关系指示清洁设备在不同的时间段进行清洁工作时对应的第一工作模式不同。例如，在时间段为20：00至08：00时主清洁机构的工作功率小于在时间段为08：01至19：59时的主清洁机构的工作功率，因此夜间休息时的工作噪音会低于白天的工作噪音。

比如：在环境参数包括位置参数的情况下，对应关系指示清洁设备在卧室区域内与在餐厅区域内时，对应的第一工作模式不同。

在其它实施例中，环境参数与第一工作模式的对应关系也可以为其它对应关系，本实施例不在此一一列举。

以清洁设备为洗地机为例，洗地机内存储有环境参数的不同参数范围与第一工作模式的对应关系。

比如：对应关系参考下表二，如表二所示，不同的环境参数范围对应的第一工作模式中清洁组件的工作功率不同。若清洁设备确定当前环境中湿度参数为35％时，则基于表二可知湿度参数为35％对应的第一工作模式为：驱动件的工作功率为A1，吸水电机的工作功率为B1，水泵的工作功率为C1。

表二：

在另一个示例中，环境参数包括当前工作环境的湿度、温度、烟雾浓度、细菌数量、异味参数和/或时间参数。使用环境参数确定第一工作模式，包括：将每种环境参数与对应的参数阈值进行比较；基于每种环境参数与对应的参数阈值之间的比较结果确定第一工作模式。

在环境参数为至少两种的情况下，每种环境参数对应调节一种清洁组件，不同环境参数对应调节的清洁组件不同。此时，基于每种环境参数与对应的参数阈值之间的比较结果确定第一工作模式，包括：基于环境参数与对应的参数阈值之间的比较结果，确定环境参数对应的清洁组件的工作功率，每种清洁组件的工作功率结合得到第一工作模式。

比如：环境参数包括温度和湿度，当温度低于10℃时，此时清洁设备会开启清洁组件中的蒸汽发生机构，同时当湿度低于30％的情况下，清洁设备 调大喷水机构中的水泵的工作功率，并调小吸水机构中的吸水电机的工作功率，并将每种清洁组件的工作功率结合得到当前使用的第一工作模式。

或者，在环境参数为至少两种的情况下，各种环境参数均对应调节第一工作模式中的一组清洁组件。此时，基于每种环境参数与对应的参数阈值之间的比较结果确定第一工作模式，包括：基于每种环境参数与对应的参数阈值之间的比较结果，确定每种环境参数对应的一组清洁组件的工作功率；在不同环境参数对应的一组清洁组件的工作功率不同的情况下，将出现频率最高的一组工作功率确定为第一工作模式；在出现频率最高的工作功率为至少两组的情况下，随机选择一组工作功率确定为第一工作模式。

比如：环境参数包括温度和湿度，清洁设备内存储有温度低于10℃时对应调节的一组清洁组件的工作功率，例如，此时驱动件的工作功率为A1，吸水电机的工作功率为B1，水泵的工作功率为C1，同时开启蒸汽发生机构；清洁设备内存储有湿度高于35％时对应调节的一组清洁组件的工作功率，例如，此时驱动件的工作功率为A2，吸水电机的工作功率为B2，水泵的工作功率为C2；若当前的环境参数为温度为9℃，湿度为40％，则控制器会判断温度低于10℃时对应调节的一组清洁组件的工作功率与湿度高于35％时对应调节的一组清洁组件的工作功率的出现频率高低，将在往期使用记录中出现频率较高的一组工作功率确定为第一工作模式。

本示例中，不同环境参数对应的参数阈值的取值相同或者不同，本实施例不对参数阈值的取值作限定。

本实施例中，清洁组件包括主清洁机构和辅助清洁机构，主清洁机构包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构，辅助清洁机构包括蒸汽发生机构、杀菌机构、电解质机构、和/或气味调节机构。此时，基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：基于环境信息确定主清洁机构的工作功率；基于环境信息确定辅助清洁机构是否启动。

基于环境信息确定辅助清洁机构是否启动，包括：获取不同环境信息与辅助清洁机构是否启动的对应关系；在对应关系中查找本次环境类型对应的辅助清洁机构是否启动。

以清洁设备为洗地机为例，当环境信息为环境类型时，洗地机内存储有环境类型与清洁组件的工作功率的对应关系、环境类型与辅助清洁机构是否 启动的对应关系。

比如：对应关系参考下表三，如表三所示，不同的环境类型对应的清洁组件的工作功率不同，同时不同的环境类型与辅助机构是否启动不同。若清洁设备确定当前环境类型为卧室时，则基于表三可知卧室对应的工作功率和辅助清洁机构是否启动为：驱动件的工作功率：A1；吸水电机的工作功率：B1；水泵的工作功率：C1，启动杀菌机构。

表三：

以清洁设备为洗地机为例，当环境信息为环境参数时，洗地机内存储有不同的环境参数与清洁组件的工作功率的对应关系，同时存储有不同的环境参数与辅助清洁机构是否启动的对应关系。比如对应关系参考下表四，如表四所示，不同环境参数对应的清洁组件的工作功率不同，同时不同环境参数对应的辅助机构是否启动不同。若清洁设备确定当前湿度为35％，则基于表四可知湿度45％对应的工作功率和辅助清洁机构是否启动为：驱动件的工作功率：A2；吸水电机的工作功率：B2；水泵的工作功率：C2，启动蒸汽发生机构。

表四：

步骤203A，按照第一工作模式控制清洁设备执行工作。

在一个示例中，第一工作模式包括主清洁机构的工作功率。此时，按照第一工作模式控制清洁设备执行工作，包括：控制喷水机构按照第一工作模式指示的工作功率工作、控制吸水机构按照第一工作模式指示的工作功率工作、控制清洁机构按照第一工作模式指示的工作功率工作。

在另一个示例中，第一工作模式包括主清洁机构的工作功率和辅助清洁机构是否启动。此时，按照第一工作模式控制清洁设备执行工作，包括：控制主清洁机构按照第一工作模式指示的工作功率工作，同时按照第一工作模式的指示启动或关闭辅助清洁机构。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息；基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照第一工作模式控制清洁设备执行工作；可以解决由于清洁设备中存储的固定工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳的问题；通过使用与环境信息相适应的工作模式对当前工作环境进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

另外，通过基于环境信息确定不同的环境类型，针对不同的环境类型使用不同的第一工作模式，可以提高清洁设备在不同环境类型下的清洁效果。

另外，由于清洁设备可以基于不同的环境参数确定是否启动辅助清洁机构，可以进一步提高清洁设备的智能化效果。

由于清洁设备当前的设备状态可能不适于使用第一工作模式。此时，在确定出第一工作模式后，清洁设备还可以确定是否执行该第一工作模式。相应地，基于上述实施例，在确定当前环境信息下的第一工作模式后，即在步骤201A之后，还包括可以以下步骤：

步骤S1：确定是否执行第一工作模式。

在确定出执行第一工作模式的情况下，执行步骤S2；在确定出不执行第一工作模式的情况下，按照预设的第二工作模式工作。

其中，预设的第二工作模式可以为清洁设备存储的默认工作模式，或者是用户提前设置的工作模式，本实施例不对第二工作模式的类型作限定。

其中，确定是否执行第一工作模式包括以下几种方式中的一种：

第一种，确定本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差；在时间差大于或等于时间差阈值的情况下，确定执行第一工作模式。

由于在本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差大于或等于时间差阈值的情况下，说明上次清洁工作所达到的清洁效果可能已失效，此时，执行第一工作模式可以保证清洁设备能够及时执行清洁工作，从而保证清洁设备的清洁效果。

相反地，在本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差小于时间差阈值的情况下，说明上次清洁工作所达到的清洁效果还有效，即，两次清洁工作之间间隔时间较短，此时，可以不执行第一工作模式，而以第二工作模式进行工作，或者不执行清洁工作，可以节省清洁设备的设备资源。

其中，时间差阈值预存在清洁设备中，时间差阈值可以为2分钟、5分钟等，本实施例不对时间差阈值的取值作限定。

示意性地，清洁设备中存储有每次工作结束时的时间，相应地，确定本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差，包括：将确定出第一工作模式的时间与上次工作结束时的时间进行比较，得到时间差。

第二种，获取清洁设备的设备状态；在设备状态满足第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行第一工作模式。

其中，设备状态基于设备要求的不同而不同。下面，对不同设备要求下对应的设备状态分别进行介绍。

第一种情况：第一工作模式对应的设备要求包括：清水量的水量达到第一水量阈值、且污水箱的水量低于第二水量阈值。相应地，设备状态包括：清水箱的水量和污水箱的水量。

此时，在设备状态满足第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行第一工作模式，包括：在清水箱的水量达到第一水量阈值、且污水箱的水量低于第二水量阈值的情况下，确定执行第一工作模式。

其中，清水箱的水量和污水箱的水量可以基于数据采集组件采集获得。

第二种情况：第一工作模式对应的设备要求包括：清洁机构的脏污程度低于脏污阈值。相应地，设备状态包括：清洁机构的脏污程度。

此时，在设备状态满足第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行第一工作模式，包括：在清洁机构的脏污程度低于脏污程度阈值的情况下，确定执行第一工作模式。

其中，清洁机构的脏污程度可以基于污水箱中污水的脏污程度获得。

其中，污水箱中污水的脏污程度与清洁机构的脏污程度呈正相关关系。

第三种情况：第一工作模式对应的设备要求包括：清洁设备的电量达到电量阈值。相应地，设备状态包括：清洁设备的电量。

此时，在设备状态满足第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行第一工作模式，包括:在清洁设备电量达到电量阈值的情况下，确定执行第一工作模式。

第三种，在获取到模式切换指令的情况下，确定执行第一工作模式。

此时，清洁设备启动工作后，还需要获取到模式切换指令才能够触发清洁设备按照第一工作模式工作。

其中，获取模式切换指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种切换方式，清洁设备上安装有模式切换按键。相应地，在接收到作用于模式切换按键的触发操作的情况下，生成模式切换指令。

其中，模式切换按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对模式切换按键的实现方式作限定。

第二种切换方式，清洁设备接收其它设备发送的模式切换指令。

在实际实现时，清洁组件接收模式切换按键指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对模式切换按键指令的获取方式作限定。

作为步骤203A的可替换步骤，步骤S2：在确定出执行第一工作模式的情况下，按照第一工作模式控制清洁设备执行工作。

本实施例中，通过确定清洁设备是否执行第一工作模式，在不执行第一工作模式的情况下执行第二工作模式，这样可以保证清洁设备在符合设备状态要求的情况下执行工作，因此可以保证清洁设备的清洁效果。

由于清洁设备当前所处的局部环境可能不适于使用第一工作模式。此时，在确定出第一工作模式后，清洁设备还可以确定是否调整该第一工作模式。

可选地，在基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式之后，还包括：获取清洁设备在当前工作环境中当前所处的局部环境的局部环境信息；基于局部环境信息确定是否调节第一工作模式；在确定出调节第一工作模式的情况下，基于局部环境信息将第一工作模式调节为第三工作模式；按照第三工作模式控制清洁设备执行工作。

其中，局部环境信息能够反映局部环境的环境特征。

在一个示例中，基于局部环境信息确定是否调节第一工作模式，包括：确定局部环境信息与环境信息之间的差异程度是否大于程度阈值；在差异程度大于程度阈值的情况下，确定调节第一工作模式。

在差异程度小于或等于程度阈值的情况下，确定不调节第一工作模式。

本示例中，局部环境信息通过参数值(下文中称为局部环境参数)表示。此时，局部环境信息可以是当前所处局部待清洁表面的局部脏污程度、当前所处局部待清洁表面的表面材质等，本实施例不对局部环境信息的实现方式作限定。

在另一个示例中，基于局部环境信息确定是否调节第一工作模式，包括：基于局部环境信息确定局部环境类型；在局部环境类型属于预设环境类型的情况下，确定调节第一工作模式。

在局部环境类型不属于预设环境类型的情况，确定不调节第一工作模式。

基于局部环境信息确定局部环境类型的方式参考步骤202A，本实施例在此不再赘述。

其中，预设环境类型预存在清洁设备中，预设环境类型可以是用户设置的，或者是清洁设备中默认存储的，本实施例不对预设环境类型的设置方式作限定。

基于局部环境信息将第一工作模式调节为第三工作模式，包括：基于局部环境信息确定第三工作模式；或者，基于局部环境信息与环境信息之间的差异程度，对第一工作模式进行调整得到第三工作模式。

其中，基于局部环境信息确定第三工作模式的方式参考步骤202A，区别 在于将环境信息替换为局部环境信息、并将第一工作模式替换为第三工作模式，本实施例在此不再赘述。

在一个示例中，基于局部环境信息与环境信息之间的差异程度，对第一工作模式进行调整得到第三工作模式，包括：基于差异程度确定主清洁机构的工作功率的调整值；按照所述调整值调整主清洁机构的工作功率；和/或，基于差异程度确定是否启动第一工作模式未启动的辅助清洁机构、并关闭第一工作模式已启动的辅助清洁机构；按照确定结果启动或关闭辅助清洁机构。

清洁设备按照第三工作模式控制清洁设备执行工作之后，将第三工作模式作为第一工作模式，再次执行“获取清洁设备在当前工作环境中当前所处的局部环境的局部环境信息；基于局部环境信息确定是否调节第一工作模式；在确定出调节第一工作模式的情况下，基于局部环境信息将第一工作模式调节为第三工作模式，按照第三工作模式控制清洁设备执行工作”的步骤，直至清洁设备本次清洁工作结束时停止。

本实施例中，通过根据当前环境中局部环境的局部环境信息确定是否调节工作模式，并使用局部环境信息对应的工作模式进行清洁工作，不同的局部环境信息对应不同的工作模式，这样清洁设备会使用针对性的工作模式对局部环境信息进行清洁，可以提高清洁设备在当前环境下局部环境的清洁效果。

另外，由于清洁设备在清洁过程中在同一环境下可能遇到不同类型的待清洁表面，若使用相同工作模式则达不到预期的清洁效果，因此基于不同类型的待清洁表面改变第一工作模式，可以达到较佳的清洁效果。

图3是本申请一个实施例提供的清洁设备清洁装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：信息采集模块310A、模式确定模块320A和工作控制模块330A。

信息采集模块310A，用于响应于清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息。

模式确定模块320A，用于基于环境信息确定清洁设备上清洁组件的第一工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。

工作控制模块330A，用于按照第一工作模式控制清洁设备执行工作。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备清洁装置在进行清洁工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备清洁装置与清洁设备控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种清洁设备，如图4所示，该清洁设备可以为图1中的清洁设备。该清洁设备至少包括处理器401A和存储器402A。

处理器401A可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401A可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401A也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401A可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401A还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402A可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402A还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402A中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401A所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。

在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401A、存储器402A和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相 连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

如图5所示为本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为洗地机，扫地机等可以对待清洁表面进行清洁的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。

根据图5可知，清洁设备至少包括主清洁机构和处理器140B，对目标清洁组件进行模式调节包括对主清洁机构中的至少一种清洁组件进行模式调节。

主清洁机构是指清洁设备执行清洁工作或者自清洁工作过程中，起主要清洁功能的机构；或者说是执行清洁工作或者自清洁工作过程中，必须使用的起清洁功能的机构。主清洁机构包括n种清洁组件，n为大于1的整数。

以清洁设备为洗地机为例，由于洗地机在执行清洁工作或者自清洁工作时，若不启动清洁机构，则无法起到洗地的效果，因此，清洁机构属于洗地机的主清洁机构。其中，清洁机构110B在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。

可选地，清洁机构110B包括驱动件和与驱动件相连的清洁件。其中，驱动件用于驱动清洁件运动，以使清洁件与待清洁表面接触，对该待清洁表面进行清洁。清洁件可以为毛刷、滚刷或者抹布等；清洁件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对清洁件的实现方式和数量作限定。

另外，若不启动洗地机上的喷水机构120B，而仅启动吸水机构130B和清洁机构110B；由于待清洁表面没有水渍，吸水机构130B仅具有吸收灰尘的作用。因此，喷水机构120B也属于洗地机的主清洁机构。喷水机构120B一端朝向清洁机构110B，以将清洁设备的清水箱中的清洁液体输送至清洁机构。

示意性地，喷水机构120B包括水泵和与水泵相连的输水管道。其中， 水泵位于输水管道中，输水管道的一端与清水箱相连、另一端朝向清洁机构110B(具体可以是清洁机构110B中的清洁件)。

另外，若不启动洗地机上的吸水机构130B，而仅启动喷水机构120B和清洁机构110B，则可能会导致待清洁表面水渍过多的问题。因此，吸水机构130B也属于洗地机的主清洁机构。吸水机构130B用于将工作过程中产生的污水抽取并输送至污水箱。

示意性地，吸水机构130B包括吸水电机(或称主电机)和与吸水电机相连的吸水管道。其中，吸水电机位于吸水管道中，吸水管道的一端与污水箱相连、另一端朝向清洁机构110B(具体可以是清洁机构110B中的清洁件)。

综上，在清洁设备为洗地机的情况下，主清洁机构包括但不限于以下几种：清洁机构110B、喷水机构120B、和吸水机构130B。

需要补充说明的是，在清洁设备为其它类型的设备时，主清洁机构的类型可以按照清洁设备执行清洁工作时必须启动的具有清洁功能的机构确定，本实施例在此不再一一列举。

可选地，清洁设备还包括辅助清洁机构。辅助清洁机构是指清洁设备执行清洁工作或者自清洁工作过程中，不是必须启动的机构。比如：辅助清洁机构包括但不限于以下几种中的至少一种：蒸汽发生机构150B、杀菌机构160B和气味调节机构170B。

以清洁设备为洗地机为例，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，蒸汽发生机构150B不是必须启动的机构。因此，蒸汽发生机构150B为辅助清洁机构。其中，蒸汽发生机构150B在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射蒸汽，以对待清洁表面进行杀菌以及消毒作用。

示意性地，蒸汽发生机构150B包括蒸汽箱和输送蒸汽的蒸汽输送管道。其中，蒸汽输送管道一端与蒸汽箱相连、另一端朝向清洁机构110B。

另外，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，杀菌机构160B不是必须启动的机构，因此，杀菌机构160B为辅助清洁机构。其中，杀菌机构160B在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射杀菌液，以对待清洁表面进行杀菌。

示意性地，杀菌机构160B包括杀菌液体存放箱和输送杀菌液体的杀菌液体输送管道。其中，杀菌液体输送管道一端与杀菌液体存放箱相连、另一 端朝向清洁机构110B。

另外，在洗地机执行清洁工作或者自清洁工作过程中，气味调节机构170B不是必须启动的机构，因此，气味调节机构170B为辅助清洁机构。其中，气味调节机构170B在清洁设备执行清洁工作时向待清洁表面喷射气味调节液体，以去除待清洁表面的异味。

示意性地，气味调节机构170B包括气味调节液体存放箱和输送气味调节液体的气味调节液体输送管道。其中，气味调节液体输送管道一端与气味调节液体存放箱相连、另一端朝向清洁机构110B。

本实施例中，处理器140B与主清洁机构和辅助清洁机构均相连。处理器140B可以实现为单片机或者微型计算机，本实施例不对处理器140B的实现方式作限定。

本实施例中，处理器140B用于：响应于对n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制目标清洁组件按照模式调节指令指示的第一工作模式工作；基于目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定其它清洁组件的第二工作模式，模式匹配关系指示第二工作模式与第一工作模式相匹配；控制其它清洁组件按照第二工作模式工作。

其中，目标清洁组件的数量小于n。即，处理器140B根据部分清洁组件的第一工作模式自动确定另一部分清洁组件的第二工作模式。这样，用户无需调节所有清洁组件的工作模式，提高清洁组件的工作模式的调节效率。

可选地，目标清洁组件包括主清洁机构中的至少一种机构；或者，目标清洁组件包括主清洁机构中的至少一种机构和辅助清洁机构中的至少一种机构。

可选地，清洁设备可根据进行工作时的表面类型自动生成对目标清洁组件的模式调节指令。此时，清洁设备需要先确定出表面类型。

清洁设备确定表面类型的方式包括：基于传感组件180B采集的传感数据确定待清洁表面类型。或者，基于清洁机构中驱动件的工作参数确定待清洁表面类型。

其中，传感组件180B与处理器140B相连，以将采集的传感数据发送至处理器140B，以供处理器140B基于传感数据确定待清洁表面类型。

可选地，传感组件180B可以为第一传感器，第一传感器可以为搭载有 颜色系统(Red Green Blue，RGB)检测功能的相机、红外传感相机、或者激光雷达传感相机等，本实施例不对第一传感器的类型作限定。

相应地，第一传感器可以采集待清洁表面的表面图像，并发送至处理器140B，处理器140B接收表面图像并进行识别以确定表面类型。

和/或，传感组件180B还可以为第二传感组件，第二传感组件可以为红外发射器和红外接收器、雷达发射器和雷达接收器等，本实施例不对第二传感组件的类型作限定。

相应地，清洁设备可以基于第二传感组件发射和接收的信号特征确定表面类型。

可选地，清洁设备可根据进行工作时的环境类型自动生成对目标清洁组件的模式调节指令。此时，清洁设备需要先确定出环境类型。

清洁设备确定表面类型的方式包括：基于参数采集组件190B采集的环境参数确定环境类型。

其中，环境参数包括当前工作环境的湿度、温度、烟雾浓度、细菌数量、异味参数、时间参数、和/或位置参数。

其中，参数采集组件190B与处理器140B相连，以将采集的环境参数发送至处理器140B，以供处理器140B基于环境参数确定待清洁表面类型

可选地，参数采集组件190B包括但不限于以下几种：湿度传感器、温度传感器、烟雾传感器、细菌传感器、异味传感器等。

在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、机构驱动组件等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。

由于清洁设备中清洁组件的工作模式固定，会导致清洁设备的灵活性较低的问题。而本实施例中，通过先对n种清洁组件中的目标清洁组件进行模式调节，在调节后根据模式匹配关系确定n种清洁组件中的其它清洁组件的工作模式，并控制其它清洁组件按照模式匹配关系确定的工作模式进行工作，这样，清洁组件之间会使用最佳的模式适配关系针对性地进行清洁工作，不同于传统的清洁设备通常控制每种清洁组件按照固定的工作模式工作，可以提高清洁设备工作时的灵活性。同时，根据部分清洁组件的第一工作模式自动确定另一部分清洁组件的第二工作模式。这样，用户无需调节所有清洁组件的工作模式，提高清洁组件的工作模式的调节效率。

下面对本申请提供的清洁设备的控制方法进行详细介绍。

本实施例提供的一种清洁设备的控制方法，如图6所示。本实施例以该方法用于图5所示的清洁设备中为例进行说明，该清洁方法至少包括以下几个步骤：

步骤201B，响应于对n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制目标清洁组件按照模式调节指令指示的第一工作模式工作。

其中，目标清洁组件的数量小于n。目标清洁组件可以为一个或至少两个，本实施例不对目标清洁组件的数量作限定。

示意性地，模式调节指令用于对目标清洁组件的工作功率进行调节。在实际实现时，模式调节指令也可以用于对目标清洁组件的工作电压和/或工作电流进行调节，其调节原理与工作功率的调节原理相同，本实施例不对模式调节指令的作用作限定，本实施例中以模式调节指令用于对目标清洁组件的工作功率进行调节为例进行说明。

在一个示例中，当目标清洁组件包括清洁机构的情况下，模式调节指令用于对清洁机构中的驱动件的工作功率进行调节。其中，驱动件的工作功率与驱动件的转速呈正相关关系。

相应地，与驱动件相连的清洁件的转速与驱动件的工作功率也呈正相关关系，此时，对目标清洁组件进行模式调节时，若增大目标清洁组件的工作功率，即可实现增大清洁机构的转速。

在又一个示例中，当目标清洁组件包括喷水机构的情况下，模式调节指令用于对喷水机构中的水泵的工作功率进行调节。其中，水泵的工作功率与水泵的工作流量呈正相关关系。

相应地，水泵的工作流量与喷水机构的喷水量也呈正相关关系，此时，对目标清洁组件进行模式调节时，若增大目标清洁组件的工作功率，即可实现增大喷水机构的喷水量。

在再一个示例中，当目标清洁组件包括吸水机构的情况下，模式调节指令用于对吸水机构中的吸水电机的工作功率进行调节。其中，吸水电机的工作功率与吸水电机的转速呈正相关关系。

相应地，与吸水机构相连的吸水电机的转速与吸水机构的吸水量也呈正相关关系，此时，对目标清洁组件进行模式调节时，若增大目标清洁组件的 工作功率，即可实现增大吸水机构的吸水量。

清洁组件获取模式调节指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种，清洁设备上安装有目标清洁组件对应的模式调节按键。相应地，清洁组件在接收到作用于模式调节按键的触发操作的情况下，生成模式调节指令。可选地，不同目标清洁组件对应不同的模式调节按键，或者，不同目标清洁组件对应同一模式调节按键。

其中，模式调节按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对模式调节按键的实现方式作限定。

第二种，清洁设备接收其它设备发送的目标清洁组件的模式调节指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。

在实际实现时，清洁组件获取模式调节指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对模式调节指令的获取方式作限定。

第三种，确定清洁设备本次工作时待清洁表面的表面类型；基于待清洁表面的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令。

在一个示例中，确定清洁设备本次工作时待清洁表面的表面类型，包括：基于清洁机构中驱动件的工作参数确定待清洁表面类型。

由于清洁设备在清洁过程中，不同待清洁表面的材质对清洁机构产生的阻力不同，而对清洁件的阻力不同会影响驱动件的工作参数。因此，可以通过获取驱动件的工作参数来确定不同的待清洁表面的表面类型。

清洁设备内存储有工作参数范围与表面类型之间的对应关系。相应地，基于工作参数确定表面类型，包括：获取工作参数范围与表面类型的对应关系；获取驱动件的工作参数；在工作参数范围与表面类型之间的对应关系中查找该工作参数对应的表面类型。

比如：以工作参数为工作电流为例，工作电流为1.3A-1.5A对应的表面类型为硬质光滑表面，工作电流为1.5A-1.7A对应的表面类型为短毛地毯表面。此时，若清洁设备采集的驱动件的工作电流为1.4A，则确定表面的类型为硬质光滑表面。

在又一个示例中，确定清洁设备本次工作时待清洁表面的表面类型，包 括：基于传感组件采集的传感数据确定待清洁表面类型。

其中，传感数据包括待清洁表面的图像数据，该图像数据可以是基于点云数据生成的，或者是图像采集组件采集到的。此时，基于传感组件采集的传感数据确定待清洁表面类型，包括：使用表面识别算法对图像数据进行识别的，得到待清洁表面类型。

其中，表面识别算法是使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。

可选地，训练数据包括样本表面图像和样本表面图像对应的样本标签。样本标签用于指示样本表面图像中表面的表面类型。

相应地，表面识别模型的训练过程包括：将样本表面图像输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本表面图像对应的样本标签输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本标签之间的差异值，直至神经网络模型收敛，得到表面识别模型。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(Feedforward Neural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

在另一个示例中，当传感组件为发射器和接收器时，相应地，基于传感组件采集的传感数据确定待清洁表面类型，包括：通过清洁设备上的发射器向待清洁表面发射信号；通过清洁设备上的接收器采集信号的反射信号；基于反射信号的信号特征确定表面类型。

由于不同地面材质对应的反射信号的信号特征不同，因此，清洁设备可以根据不同的信号特征确定表面类型。

清洁设备内存储有信号特征与表面类型之间的对应关系。相应地，基于反射信号的信号特征确定表面类型，包括：获取信号特征与表面类型之间的对应关系；获取反射信号的信号特征；在信号特征与表面类型之间的对应关系中查找该信号类型对应的表面类型。

可选地，信号特征包括信号波长或者信号频率，本实施例不对信号特征的类型作限定。

本实施例中，在确定待清洁表面类型后，可以基于表面类型确定目标清 洁组件的模式调节指令。具体地，基于表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，包括：基于表面类型确定目标清洁组件的工作功率。

在一个示例中，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；目标清洁组件包括清洁机构，此时，基于待清洁表面的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，包括：基于表面类型确定清洁机构的工作功率。其中，工作功率与表面类型对应的摩擦力呈正相关关系，不同表面类型对应的摩擦力不同。

在另一个示例中，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；目标清洁组件包括喷水机构。此时，基于待清洁表面的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，包括：基于表面类型确定喷水机构的工作功率。其中，工作功率与表面类型对应的脏污程度呈正相关关系，不同表面类型对应的脏污程度不同。

由于清洁设备在进行清洁工作时可能会遇到不同脏污程度或者不同摩擦力的待清洁表面，本实施例中，通过基于清洁设备工作时清洁的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，可以针对不同的待清洁表面控制目标清洁组件以不同的第一工作模式进行工作，以使用适用于待清洁表面的工作模式工作，可以提高设备的智能化程度。

第四种，确定清洁设备本次工作时工作环境的环境信息；基于环境信息确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令。

确定清洁设备本次工作时工作环境的环境信息，包括：基于参数采集组件采集的环境参数确定环境类型。

其中，清洁设备内存储有不同环境参数对应的清洁组件和清洁组件的工作功率。清洁设备在本次获取到环境参数后，基于该环境参数确定当前使用的目标清洁组件和该目标清洁组件的工作功率。

在一个示例中，环境参数包括细菌浓度。此时，基于环境参数确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令，包括：在细菌浓度超过浓度阈值的情况下，确定目标清洁组件为杀菌机构，并获取该细菌浓度对应的杀菌机构的工作功率，基于该工作功率生成模式调节指令。

在另一个示例中，环境参数包括异味浓度。此时，基于环境参数确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令，包括：在异味浓度超过浓度阈 值的情况下，确定目标清洁组件为气味调节机构，并获取该异味浓度对应的气味调节机构的工作功率，基于该工作功率生成模式调节指令。

由于清洁设备可能会在不同的环境下进行清洁工作，本实施例中，通过基于环境参数确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令，可以根据获取的环境参数自动选择目标待清洁组件并确定目标待清洁组件的工作功率，以使用适用于该环境类型的工作模式工作，可以提高设备的智能化程度。

步骤202B，基于目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定其它清洁组件的第二工作模式，模式匹配关系指示第二工作模式与第一工作模式相匹配。

模式匹配关系预存在清洁设备中，清洁设备获取模式匹配关系的方式包括但不限于以下几种：

第一种，获取在上次工作之后其它设备发送的模式匹配关系，得到本次工作使用的模式匹配关系。

其它清洁设备在本次工作结束之后，将本次工作时目标清洁组件与其它清洁组件的模式匹配关系发送至服务器中。相应地，清洁设备可获取服务器中存储的模式匹配关系，得到本次工作使用的模式匹配关系。

第二种，获取清洁设备的历史使用记录，历史使用记录包括每次工作时使用的历史工作模式和历史设备状态；获取清洁设备的当前设备状态；基于当前设备状态和历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系。

可选地，当前设备状态可以为清洁设备当前的电量、清洁设备的清水箱的水量、和/或清洁设备清洁机构的脏污程度等，本实施例不对当前设备状态的类型作限定。

其中，基于当前设备状态和历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系的方式，包括但不限于以下中的至少一种:

第一种，将当前设备状态输入预先训练的模式匹配模型中，得到模式匹配关系。其中，模式匹配模型是使用不同的设备状态和该设备状态对应的模式匹配关系对神经网络模型进行训练得到的。

其中，神经网络模型包括但不限于：深度神经网络(Deep Neural Network，DNN)、循环神经网络(Recurrent Neural Network，RNN)或者卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)等，本实施例不对神 经网络模型的类型作限定。

第二种，获取目标清洁组件第一工作模式的工作功率和当前的设备状态；将当前的设备状态与历史使用记录中的每个历史设备状态相比较；确定与当前设备状态相同的历史设备状态，并将历史设备状态对应的历史工作模式作为当前设备状态对应的工作模式；在当前设备状态对应的工作模式中，确定与目标清洁组件第一工作模式相同的模式匹配关系。

比如：以目标清洁组件为喷水机构为例，在控制喷水机构按照模式调节指令指示的第一工作模式工作后，喷水机构工作功率为5W。此时，清洁设备历史使用记录中包括喷水机构工作功率为5W对应的不同的模式匹配关系，同时历史使用记录还包括在不同的设备状态下，喷水机构工作功率为5W时所对应的不同模式匹配关系。以设备状态为清水箱水量为2L为例，此时，历史使用记录包括清水箱水量为2L时喷水机构工作功率为5W对应的模式匹配关系，该模式匹配关系即为本次工作使用的模式匹配关系。

由于清洁设备在每次清洁时具有不同的设备状态，本实施例中，通过基于当前设备状态和历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系，可以保证清洁设备在不同的设备状态下使用最佳的模式匹配关系，可以进一步提高清洁设备的智能化程度。

可选地，在当前设备状态对应的工作模式中，若确定出与目标清洁组件第一工作模式相同的至少两种模式匹配关系，则可以将使用频率最高的模式匹配关系作为本次使用的模式匹配关系。

可选地，在确定其它清洁组件的第二工作模式之前，还包括：在获取到至少两种模式匹配关系的情况下，从至少两种模式匹配关系中确定本次使用的模式匹配关系。

其中，控制目标清洁组件按照第一工作模式工作时，可能会匹配到至少两个目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，此时，清洁设备会从至少两个模式匹配关系中采用使用频率最高的模式匹配关系作为本次使用的模式匹配关系。

比如：当目标清洁组件为清洁机构，其它清洁组件为吸水机构与喷水机构时，清洁设备预存以下三种模式匹配关系，分别为：

模式匹配关系1：清洁机构工作功率为A，吸水机构工作功率为B，喷 水机构工作功率为C；使用频率为10次；

模式匹配关系2：清洁机构工作功率为A，吸水机构工作功率为B1，喷水机构工作功率为C1；使用频率为5次；

模式匹配关系3：清洁机构工作功率为A1，吸水机构工作功率为B2，喷水机构工作功率为C2；使用频率为5次；

此时，若控制清洁机构按照工作功率为A进行工作，则会匹配到模式匹配关系1和模式匹配关系2两个模式匹配关系，此时，清洁设备会采用使用频率较高的模式匹配关系(即模式匹配关系1)作为本次使用的模式匹配关系。

由于清洁设备在选择模式匹配关系时会出现多个模式匹配关系，本实施例中，通过选择使用频率最高的模式匹配关系，可以保证清洁工作时的清洁效率，用户在进行清洁工作时会根据清洁效果更改模式匹配关系，直到清洁效果可以达到预期效果的情况下即使用该模式匹配关系，换言之，频率使用最高的模式匹配关系是被用户选择最多的模式匹配关系，因此该模式匹配关系具有较好的清洁效果。

步骤203B，控制其它清洁组件按照第二工作模式工作。

可选地，在控制其它清洁组件按照第二工作模式工作之后，还包括：在获取到关系切换按键指令的情况下，使用预存的候选匹配关系，确定其它清洁组件的第三工作模式；候选匹配关系指示第三工作模式与第一工作模式匹配；控制其它清洁组件按照第三工作模式工作。

其中，获取关系切换按键指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种，清洁设备上安装有关系切换按键。相应地，在接收到作用于关系切换按键的触发操作的情况下，生成关系切换指令。

其中，关系切换按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对关系切换按键的实现方式作限定。

第二种，清洁设备接收其它设备发送的关系切换指令。

在实际实现时，清洁组件接收关系切换按键指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对关系切换按键指令的获取方式作限定。

可选地，候选匹配关系可以为将使用频率按照从高到低排序后，使用频 率排序在第二位的模式匹配关系；或者，清洁设备在生成模式匹配关系时会生成至少两种模式匹配关系，且至少两种模式匹配关系的置信度不同，候选匹配关系可以为将置信度按照从高到低排序后，置信度排序在第二位的模式匹配关系。

由于在使用模式匹配关系匹配的第二工作模式进行工作时可能会出现不能达到预期清洁效果的问题，本实施例中，通过关系切换按键可以切换模式匹配关系，控制其它清洁组件按照第三工作模式进行工作，因此可以保证清洁效果可以达到预期状态，进一步提高了清洁设备的智能化程度。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过响应于对n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制目标清洁组件按照模式调节指令指示的第一工作模式工作；基于目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定其它清洁组件的第二工作模式，模式匹配关系指示第二工作模式与第一工作模式相匹配；控制其它清洁组件按照第二工作模式工作；可以解决清洁设备的灵活性较低的问题；通过先对n种清洁组件中的目标清洁组件进行模式调节，在调节后根据模式匹配关系确定n种清洁组件中的其它清洁组件的工作模式，并控制其它清洁组件按照模式匹配关系确定的工作模式进行工作，这样清洁组件之间会有最佳的模式适配关系针对性地进行清洁工作，不同于传统的清洁设备通常控制每种清洁组件按照固定的工作模式工作，可以提高清洁设备工作时的灵活性。同时，根据部分清洁组件的第一工作模式自动确定另一部分清洁组件的第二工作模式。这样，用户无需调节所有清洁组件的工作模式，提高清洁组件的工作模式的调节效率。

另外，由于清洁设备在进行清洁工作时可能会遇到不同脏污程度或者不同摩擦力的待清洁表面，本实施例中，通过基于清洁设备工作时清洁的表面类型确定目标清洁组件的模式调节指令，可以针对不同的待清洁表面控制目标清洁组件以不同的第一工作模式进行工作，以使用适用于待清洁表面的工作模式工作，可以提高设备的智能化程度。

另外，由于清洁设备可能会在不同的环境下进行清洁工作，本实施例中，通过基于环境参数确定目标清洁组件和目标清洁组件的模式调节指令，可以根据获取的环境参数自动选择目标待清洁组件并确定目标待清洁组件的工作功率，以使用适用于该环境类型的工作模式工作，可以提高设备的智能化程 度。

另外，由于清洁设备在每次清洁时具有不同的设备状态，本实施例中，通过基于当前设备状态和历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系，可以保证清洁设备在不同的设备状态下使用最佳的模式匹配关系，可以进一步提高清洁设备的智能化程度。

另外，由于清洁设备在选择模式匹配关系时会出现多个模式匹配关系，本实施例中，通过选择使用频率最高的模式匹配关系，可以保证清洁工作时的清洁效率，用户在进行清洁工作时会根据清洁效果更改模式匹配关系，直到清洁效果可以达到预期效果的情况下即使用该模式匹配关系，换言之，频率使用最高的模式匹配关系是被用户选择最多的模式匹配关系，因此该模式匹配关系具有较好的清洁效果。

另外，由于在使用模式匹配关系匹配的第二工作模式进行工作时可能会出现不能达到预期清洁效果的问题，本实施例中，通过关系切换按键可以切换模式匹配关系，控制其它清洁组件按照第三工作模式进行工作，因此可以保证清洁效果可以达到预期状态，进一步提高了清洁设备的智能化程度。

图7是本申请一个实施例提供的清洁设备控制装置的框图，本实施例以该装置应用于图5所示的清洁设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：第一控制模块310B、模式确定模块320B和第二控制模块330B。

第一控制模块310B，用于响应于对n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制目标清洁组件按照模式调节指令指示的第一工作模式工作；目标清洁组件的数量小于n。

模式确定模块320B，用于基于目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定其它清洁组件的第二工作模式，模式匹配关系指示第二工作模式与第一工作模式相匹配。

第二控制模块330B，用于控制其它清洁组件按照第二工作模式工作。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备控制装置在进行清洁工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上 述实施例提供的清洁设备控制装置与清洁设备控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种清洁设备，如图8所示，该清洁设备可以为图5中的清洁设备。该清洁设备至少包括处理器401B和存储器402B。

处理器401B可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401B可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401B也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401B可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401B还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402B可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402B还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402B中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401B所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。

在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401B、存储器402B和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

如图9所示为本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为洗地机，扫地机等可以对待清洁表面进行清洁的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。

根据图9可知，清洁设备至少包括：清洁机构110C、喷水机构120C、吸水机构130C和处理器140C。

清洁机构110C在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。

可选地，清洁机构110C包括驱动件和与驱动件相连的清洁件。其中，驱动件用于驱动清洁件运动，以使清洁件与待清洁表面接触，对该待清洁表面进行清洁。清洁件可以为毛刷、滚刷或者抹布等；清洁件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对清洁件的实现方式和数量作限定。

可选地，清洁设备中设置有工作参数检测电路160C，该工作参数检测电路160C可以在清洁设备运行过程中获取驱动件的工作参数。

可选地，驱动件的工作参数包括但不限于以下几种：工作电流、电磁转矩等。

喷水机构120C一端朝向清洁机构110C，以将清洁设备中清水箱中的清洁液体输送至清洁机构。

示意性地，喷水机构120C包括水泵和与水泵相连的输水管道。其中，水泵位于输水管道中，输水管道的一端与清水箱相连、另一端朝向清洁机构110C(具体可以是清洁机构110C中的清洁件)。

吸水机构130C用于将工作过程中产生的污水抽取并输送至污水箱。

示意性地，吸水机构130C包括吸水电机(或称主电机)和与吸水电机相连的吸水管道。其中，吸水电机位于吸水管道中，吸水管道的一端与污水箱相连、另一端朝向清洁机构110C(具体可以是清洁机构110C中的清洁件)。

可选地，处理器140C可以实现为单片机或者微型计算机，本实施例不对处理器140C的实现方式作限定。

本实施例中，处理器140C用于：响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作 模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。

可选地，清洁设备可以基于传感组件150C采集的传感数据确定待清洁表面类型。或者，清洁设备可以基于清洁机构中驱动件的工作参数确定待清洁表面类型。

其中，传感组件150C与处理器140C相连，以将采集的传感数据发送至处理器140C。

可选地，传感组件150C可以为第一传感器，第一传感器可以为搭载有颜色系统(Red Green Blue，RGB)检测功能的相机、红外传感器、或者激光雷达传感器等，本实施例不对第一传感器的类型作限定。

相应地，第一传感器可以采集待清洁表面的表面图像，并发送至清洁设备，清洁设备接收表面图像并进行识别以确定表面类型。

可选地，传感组件150C还可以为第二传感组件，第二传感组件可以为红外发射器和红外接收器、雷达发射器和雷达接收器等，本实施例不对第二传感组件的类型作限定。

相应地，清洁设备可以基于第二传感组件发射和接收的信号特征确定表面类型。

在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、机构驱动组件等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。

由于清洁设备中存储的固定工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳。而本实施例中，通过先确定待清洁表面的表面类型，根据该表面类型对应的工作模式进行清洁工作，不同的表面类型对应不同的工作模式，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。这样，清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，不同于传统的控制方法只采用一种工作模式对所有类型的表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

下面对本申请提供的清洁设备的控制方法进行详细介绍。

本实施例提供的一种清洁设备的控制方法，如图10所示。本实施例以该方法用于图9所示的清洁设备中为例进行说明。在其它实施例中，也可以由与清洁设备通信相连的其它设备执行，如：通过手机、计算机、平板 电脑等设备远程控制清洁设备实现，本实施例不对其它设备的实现方式以及各个实施例的执行主体作限定。该控制方法至少包括以下几个步骤：

步骤201C，响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型。

清洁设备接收到清洁指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种：清洁设备安装有清洁按键。相应地，清洁设备在接收到作用于清洁按键的触发操作的情况下，生成清洁指令。

其中，清洁按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对清洁按键的实现方式作限定。

第二种：清洁设备接收其它设备发送的清洁指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。

在实际实现时，清洁设备获取清洁指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对清洁指令的获取方式作限定。

可选地，确定待清洁表面的表面类型包括但不限于以下几种情况：

第一种：获取清洁机构中驱动件的工作参数；基于工作参数确定表面类型。驱动件的工作参数包括但不限于以下几种：工作电流、和/或电磁转矩等。

其中，清洁设备在清洁过程中，不同待清洁表面的材质，对清洁件产生的阻力不同，而对清洁件的阻力不同，会影响驱动件的工作参数。因此，可以通过获取驱动件的工作参数来确定不同的待清洁表面的表面类型。

清洁设备内存储有工作参数范围与表面类型之间的对应关系。相应地，基于工作参数确定表面类型，包括：获取工作参数范围与表面类型的对应关系；获取驱动件的工作参数；在工作参数范围与表面类型之间的对应关系中查找该工作参数对应的表面类型。

比如：以工作参数为工作电流为例，工作电流为1.3A-1.5A对应的表面类型为硬质光滑表面，工作电流为1.5A-1.7A对应的表面类型为短毛地毯表面。此时，若清洁设备采集的驱动件的工作电流为1.4A，则确定表面的类型为硬质光滑表面。

第二种：获取清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对表面图像进行图像识别，得到表面类型。

本实施例中，可以通过第一传感器对表面图像进行采集，并将采集的表 面图像发送至清洁设备。

相应地，清洁设备接收表面图像并对表面图像进行图像识别，得到表面类型，包括：将当前采集的表面图像输入至预先训练的表面识别模型，得到表面类型。其中，表面识别模型时使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。

可选地，训练数据包括样本表面图像和样本表面图像对应的样本标签。样本标签用于指示样本表面图像中表面的表面类型。

相应地，表面识别模型的训练过程包括：将样本表面图像输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本表面图像对应的样本标签输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本标签之间的差异值，直至神经网络模型收敛，得到表面识别模型。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(Feedforward Neural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

第三种：通过清洁设备上的信号发射器向待清洁表面发射信号；通过清洁设备上的信号接收器采集信号的反射信号；基于反射信号的信号特征确定表面类型。

由于不同地面材质对应的反射信号的信号特征不同，清洁设备可以根据不同的信号特征确定表面类型。

清洁设备内存储有信号特征与表面类型之间的对应关系。相应地，基于反射信号的信号特征确定表面类型，包括：获取信号特征与表面类型之间的对应关系；获取反射信号的信号特征；在信号特征与表面类型之间的对应关系中查找该信号类型对应的表面类型。

可选地，信号特征包括信号波长或者信号频率，本实施例不对信号特征的类型作限定。

示意性地，以信号为红外信号为例，相应地，信号发射器为红外发射器，以向待清洁表面发射红外光线信号；信号接收器为红外接收器，以接收经待清洁表面反射后得到的红外信号。信号接收器接收反射得到的红外信号，并 将该反射得到的红外信号发送至清洁设备。清洁设备对反射得到的红外信号进行提取得到信号特征，最后清洁设备查找信号特征与表面类型之间的对应关系，确定该信号特征对应的表面类型。

第四种：接收作用于清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定触发操作指示的表面类型。

清洁设备上设置有不同表面类型对应的类型选择按键。可选地，类型选择按键可以是物理按键，或者是通过触摸显示屏实现的虚拟按键，本实施例不对类型选择按键的实现方式作限定。相应地，在接收到相应的按键触发操作时，清洁设备按照触发操作指示的表面类型确定待清洁表面类型，包括：获取不同表面类型与类型选择按键的对应关系；获取类型选择按键的触发操作；基于对应关系确定触发操作对应的表面类型。

步骤202C，基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。

可选地，不同表面类型包括摩擦力不同的表面，比如：大理石表面，毛毯表面和/或木板表面等；或者，不同表面类型包括脏污程度不同的表面，比如：油污量不同的表面、颗粒物量不同的表面等，本实施例不对表面类型的划分作限定。

对于摩擦力不同的表面，在不同的工作模式下，清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系。

具体地，在不同的工作模式下，摩擦力大的表面的功率大于摩擦力小的表面的功率。比如：表面类型为毛毯表面工作模式对应的功率比表面为大理石表面工作模式对应的功率大。

对于脏污程度不同的表面，在不同的工作模式下，清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。

具体地，在不同的工作模式下，脏污程度高的表面的功率大于脏污程度低的表面的功率。比如：表面类型为油污量多的表面时，工作模式对应的功率大于表面类型为油污量少的表面工作模式对应的功率。

本实施例中，清洁组件包括：滚刷机构、喷水机构和/或吸水机构。

可选地，清洁组件的功率是指喷水机构电机的功率、吸水机构电机的功率和/或清洁机构电机的总功率；或者，是特定清洁组件(如滚刷机构、喷水机构和吸水机构中的一种)的功率。

本实施例中，基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式包括但不限于以下几种方式中的一种：

第一种：读取本地存储的表面类型与工作模式之间的第一对应关系；从第一对应关系中查找表面类型对应的工作模式。

本实施例中，清洁设备存储有不同表面类型与工作模式的第一对应关系，在确定清洁设备清洁的表面类型后，清洁设备基于第一对应关系确定对应的工作模式。

示意性地，以清洁设备以洗地机为例，洗地机内存储有不同表面类型与工作模式的第一对应关系，比如：表面类型为大理石表面对应的工作模式为：滚刷电机的功率为A1，吸水电机的功率为B1，喷水电机的功率为C1；表面类型为毛毯表面的对应的工作模式为：滚刷电机的功率为A2，吸水电机的功率为B2，喷水电机的功率为C2，若清洁设备确定当前洗地机清洁的表面类型为大理石表面，则读取大理石表面对应的工作模式，即，当前的工作模式为：滚刷电机的功率为A2，吸水电机的功率为B2，喷水电机的功率为C2。

其中，不同工作模式对应的电机功率不相同，即A1小于A2,B1小于B2,C1小于C2。

第二种：从服务器下载其它清洁设备上传的表面类型与工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找表面类型对应的工作模式。

本实施例中，服务器中存储有其它清洁设备上传的表面类型与工作模式之间的第二对应关系，每个第二对应关系都有相应的使用次数，在确定完表面类型后，获取该表面类型与工作模式的第二对应关系，并选择使用次数最多的第二对应关系，确定清洁设备的工作模式为该第二对应关系对应的工作模式。

步骤203C，按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；基于表面类型确定清洁设备上清洁组 件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作；可以解决清洁设备中存储的工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳的问题。清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。

另外，由于不同的表面类型包括摩擦力不同的表面，此时清洁设备会根据表面的摩擦力大小确定工作模式的功率，对于摩擦力大的表面此时工作模式的功率大于摩擦力小的表面对应的功率，因此可以进一步提高不同摩擦力的表面的清洁效果。

另外，由于不同的表面类型包括脏污程度不同的表面，此时清洁设备会根据表面的脏污程度确定工作模式的功率，对于脏污程度高的表面此时工作模式的功率大于脏污程度低的表面对应的功率，因此，因此可以进一步提高不同脏污程度的表面的清洁效果。

可选地，基于上述实施例，在步骤203C之后还包括以下步骤：

步骤S1：接收模式调节指令。

可选地，接收模式调节指令的方式包括但不限于以下几种：

第一种：清洁设备安装有模式调节按键。相应地，清洁设备在接收到作用于模式调节按键的触发操作的情况下，生成模式调节指令。

其中，模式调节按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对模式调节按键的实现方式作限定。

第二种：清洁设备接收其它设备发送的模式调节指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。

在实际实现时，清洁设备获取模式调节指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对模式调节指令的获取方式作限定。

步骤S2：按照模式调节指令调节清洁组件的工作模式。

清洁设备中存储有每种模式调节指令调节与工作模式之间的对应关系，在接收到当前的模式调节指令后，按照该对应关系查找对应的工作模式；基 于当前运行的工作模式调整至确定出的工作模式，得到调节后的工作模式。

步骤S3：按照调节后的工作模式执行清洁工作。

本实施例中，通过接收模式调节指令；按照模式调节指令调节清洁组件的工作模式；按照调节后的工作模式执行清洁工作。可以解决在按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作后，工作模式的清洁效果可能达不到预期的清洁效果的问题；由于可以触发模式调节按键，该模式调节按键可以增大工作模式的功率，因此进一步提高不同表面的清洁效果。

可选地，基于上述实施例，在按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤S3之后，还包括：在再次接收到接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的模式调节指令再次调节工作模式，再次调节后的工作模式与调节后的工作模式不同；按照再次调节后的工作模式执行清洁工作。

需要补充说明的是，用户调节工作模式的次数可以为一次，或者为至少两次，第二次调节工作模式之后的调节原理与本实施例相同，本申请在此不再赘述。

由于用户在按照调节后的工作模式进行清洁工作(例如步骤S3中按照调节后的工作模式)后可能仍然达不到预期的清洁效果。基于此，本实施例中，通过再次基于模式调节指令对工作模式进行调节，可以对调节完工作模式后的工作模式再次调节(例如在步骤S3之后再次调节工作模式)，使用新的工作模式进行清洁，即，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有水渍残留，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加吸水机构的吸水量；或者，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有顽固污渍未清理，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加喷水机构的喷水量，因此，可以达到用户期望的工作效果。

可选地，基于上述实施例，按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤S3之后，还包括：

向服务器上传表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设备根据表面类型确定工作模式。

其中，实际使用的工作模式是指在表面类型不变的情况下，最后一次接收到模式调节指令所指示的工作模式。

其中，最后一次接收到的模式调节指令是指最后一次对工作模式进行调 节的指令，换言之，在接收到模式调节指令对工作模式进行调节后，用户没有再次对工作模式进行调节。

由于可以将使用的工作模式上传至服务器以供其它设备或者本设备选择并使用，这样在后续进行工作模式选择时可以更加贴近用户习惯，同时选择最后一次的模式调节指令指示的工作模式作为实际使用的工作模式，可以保证该工作模式可以达到预期的清洁效果，因此提高了清洁设备的智能化效果。

可选地，基于上述实施例，按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤S3之后，还包括：获取对待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；在清洁参数包括清洁次数的情况下，若清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率；和/或，在清洁参数包括清洁时长的情况下，若清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。

清洁次数为对待清洁表面进行清洁的次数。

可选地，清洁设备内部存储有清洁次数阈值，在确定清洁次数大于该清洁次数阈值时，在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。

清洁时长是指对待清洁表面进行清洁的时长。

示意性地，清洁设备内存储有计时器，该计时器计时区间为：滚刷电机、吸水电机和/或喷水电机通电至断电区间，该计时区间即为清洁时长。

本实施例中，清洁设备内部存储有清洁时长阈值，在确定清洁时长大于该清洁时长阈值时，在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。

由于在使用对应的工作模式对待清洁表面进行清洁过程中，可以获取清洁过程中的清洁参数，该清洁参数直接反映了在使用该工作模式时对待清洁表面的清洁效果，若清洁参数大于预设阈值，则表面该工作模式对应的清洁效果并未达到预期效果，此时可以调大清洁组件的功率，以调整原有的工作模式，这样，可以更好地提高清洁过程中的清洁效果。

图11是本申请一个实施例提供的清洁设备清洁装置的框图，本实施例以该装置应用于图9所示的清洁设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：类型确定模块310C、模式确定模块320C和工作控制模块330C。

类型确定模块310C，用于响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面 的表面类型。

模式确定模块320C，用于基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。

工作控制模块330C，用于按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备清洁装置在进行清洁工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备清洁装置与清洁设备控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种清洁设备，如图12所示，该清洁设备可以为图9中的清洁设备。该清洁设备至少包括处理器401C和存储器402C。

处理器401C可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401C可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401C也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401C可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401C还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402C可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402C还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402C中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一 个指令，该至少一个指令用于被处理器401C所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。

在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401C、存储器402C和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (31)

1. 一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

   响应于所述清洁设备的清洁指令，采集当前工作环境的环境信息；

   基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同的第一工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构的转速不同；

   按照所述第一工作模式控制所述清洁设备执行工作。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

   基于所述环境信息确定所述当前工作环境的环境类型；

   基于所述环境类型确定所述第一工作模式，不同环境类型对应的第一工作模式不同。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括环境参数，所述环境参数包括所述当前工作环境的湿度、温度、烟雾浓度、细菌数量、异味参数、时间参数、和/或位置参数；所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

   使用所述环境参数确定所述第一工作模式。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括主清洁机构和辅助清洁机构，所述主清洁机构包括所述喷水机构、所述吸水机构和/或所述清洁机构，所述辅助清洁机构包括蒸汽发生机构、杀菌机构、电解质机构、和/或气味调节机构；所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式，包括：

   基于所述环境信息确定所述主清洁机构的工作功率；

   基于所述环境信息确定所述辅助清洁机构是否启动。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   确定是否执行所述第一工作模式；

   在确定出执行所述第一工作模式的情况下，触发执行所述按照所述第一工作模式控制所述清洁设备执行工作的步骤。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定是否执行所述第一工作模式，包括：

   确定本次开始工作时与上次工作结束时之间的时间差；在所述时间差大于或等于时间差阈值的情况下，确定执行所述第一工作模式；或者，

   获取所述清洁设备的设备状态；在所述设备状态满足所述第一工作模式对应的设备要求的情况下，确定执行所述第一工作模式；或者，

   在获取到模式切换指令的情况下，确定执行所述第一工作模式。
7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在确定出不执行所述第一工作模式的情况下，按照预设的第二工作模式工作。
8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息确定所述清洁设备上清洁组件的第一工作模式之后，还包括：

   获取所述清洁设备在所述当前工作环境中当前所处的局部环境的局部环境信息；

   基于所述局部环境信息确定是否调节所述第一工作模式；

   在确定出调节所述第一工作模式的情况下，基于所述局部环境信息将所述第一工作模式调节为所述第三工作模式；

   按照所述第三工作模式控制所述清洁设备执行工作。
9. 一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

   清洁机构；

   喷水机构；

   吸水机构；以及，

   处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的控制方法。
10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的控制方法。
11. 一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括n种清洁组件，所述n种清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构，所述n种清洁组件相互配合进行工作，所述n为大于1的整数；所述方法包括：

    响应于对所述n种清洁组件中目标清洁组件的模式调节指令，控制所述 目标清洁组件按照所述模式调节指令指示的第一工作模式工作；所述目标清洁组件的数量小于n；

    基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式，所述模式匹配关系指示所述第二工作模式与所述第一工作模式相匹配；

    控制所述其它清洁组件按照所述第二工作模式工作。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式之前，还包括：

    在获取到至少两种模式匹配关系的情况下，从所述至少两种模式匹配关系中确定本次使用的模式匹配关系。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两种模式匹配关系中确定本次使用的模式匹配关系，包括：

    从所述至少两个模式匹配关系中采用使用频率最高的所述模式匹配关系作为本次使用的所述模式匹配关系。
14. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标清洁组件与其它清洁组件之间的模式匹配关系，确定所述其它清洁组件的第二工作模式之前，还包括：

    获取在上次工作之后其它设备发送的模式匹配关系，得到所述本次工作使用的模式匹配关系；或者，

    获取所述清洁设备的历史使用记录，所述历史使用记录包括每次工作时使用的历史工作模式和历史设备状态；获取所述清洁设备的当前设备状态；基于所述当前设备状态和所述历史使用记录确定本次工作使用的模式匹配关系。
15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    确定所述清洁设备本次工作时待清洁表面的表面类型；

    基于所述表面类型确定所述目标清洁组件的模式调节指令。
16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；所述目标清洁组件包括所述清洁机构；所述基 于所述表面类型确定所述目标清洁组件的模式调节指令，包括：

    基于所述表面类型确定所述清洁机构的工作功率，所述工作功率与所述表面类型对应的摩擦力呈正相关关系，不同表面类型对应的摩擦力不同。
17. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    确定所述清洁设备本次工作时工作环境的环境信息；

    基于所述环境信息确定所述目标清洁组件和所述目标清洁组件的模式调节指令。
18. 根据权利要求11至17任一所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括主清洁机构和辅助清洁机构，所述主清洁机构包括喷水机构、吸水机构和清洁机构；所述辅助清洁机构包括蒸汽发生机构、杀菌机构、和/或气味调节机构；

    所述目标清洁组件包括所述主清洁机构中的至少一种机构；或者，所述目标清洁组件包括所述主清洁机构中的至少一种机构和所述辅助清洁机构中的至少一种机构。
19. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，控制所述其它清洁组件按照所述第二工作模式工作之后，包括：

    在获取到关系切换按键指令的情况下，使用预存的候选匹配关系，确定所述其它清洁组件的第三工作模式；所述候选匹配关系指示所述第三工作模式与所述第一工作模式匹配；

    控制所述其它清洁组件按照所述第三工作模式工作。
20. 一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

    n种清洁组件，所述n种清洁组件相互配合进行工作，所述n为大于1的整数；以及，

    处理器和存储器；所述处理器分别与所述清洁组件和所述存储器通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求11至19任一项所述的清洁设备的控制方法。
21. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求11至19任一项所述的清洁设备的控制方法。
22. 一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

    响应于所述清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；

    基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构的转速不同；

    按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作。
23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述确定待清洁表面的表面类型，包括：

    获取所述清洁机构中驱动件的工作参数；基于所述工作参数确定所述表面类型；其中，所述清洁机构组件包括所述驱动件和清洁件，所述清洁设备启动后，所述清洁件与所述待清洁表面接触，并通过所述驱动件驱动运行；和/或，

    获取所述清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对所述表面图像进行图像识别，得到所述表面类型；和/或，

    通过所述清洁设备上的信号发射器向所述待清洁表面发射信号；通过所述清洁设备上的信号接收器采集所述信号的反射信号；基于所述反射信号的信号特征确定所述表面类型；和/或，

    接收作用于所述清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定所述触发操作指示的所述表面类型。
24. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述表面类型包括以下几种中的至少一种：

    摩擦力不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系；

    脏污程度不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。
25. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作之后，还包括：

    接收模式调节指令；

    按照所述模式调节指令调节所述清洁组件的工作模式；

    按照调节后的工作模式执行清洁工作。
26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

    在再次接收到所述接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的所述模式调节指令再次调节所述工作模式，再次调节后的工作模式与所述调节后的工作模式不同；

    按照所述再次调节后的工作模式执行所述清洁工作。
27. 根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

    向服务器上传所述表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设备根据所述表面类型确定工作模式，所述实际使用的工作模式是指在所述表面类型不变的情况下，最后一次接收到所述模式调节指令所指示的工作模式。
28. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，包括：

    读取本地存储的所述表面类型与所述工作模式之间的第一对应关系；从所述第一对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式；或者，

    从服务器下载其它清洁设备上传的所述表面类型与所述工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式。
29. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：

    获取对所述待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；

    在所述清洁参数包括清洁次数的情况下，若所述清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率；和/或，

    在所述清洁参数包括清洁时长的情况下，若所述清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率。
30. 一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

    清洁机构；

    喷水机构；

    吸水机构；以及，

    处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求22至29任一项所述的清洁设备的控制方法。
31. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求22至29任一项所述的清洁设备的控制方法。