CN113057535A

CN113057535A - 清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质

Info

Publication number: CN113057535A
Application number: CN202110280971.6A
Authority: CN
Inventors: 张磊; 谢濠键
Original assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Stone Innovation Technology Co ltd
Priority date: 2021-03-16
Filing date: 2021-03-16
Publication date: 2021-07-02
Anticipated expiration: 2041-03-16
Also published as: CN113057535B

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质，该控制方法首先获取各待清洁区域的环境积水信息，环境积水信息包括积水深度值；然后基于环境积水信息，控制清洁机器人执行相应的清洁策略，由此可根据不同待清洁区域的环境积水信息采用不同的清洁策略，从而既能避免积水较深对清洁机器人的器件造成损坏的情况发生，又可对较少区域的积水进行清洁，提高清洁效果。

Description

清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言涉及一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质。

背景技术

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化和机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

在清洁机器人的清洁过程中，现有的清洁机器人在遇到待清洁表面存有积水的情况时，会继续进行清洁作业，但是如果积水较深，则会对清洁机器人的器件造成损坏，或者避让存有积水的区域，导致清洁效果较差，无法有效的清洁待清洁表面。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：

获取各待清洁区域的环境积水信息，所述环境积水信息包括积水深度值；

基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略。

在一些可能的实现方式中，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值大于第一预设阈值，控制所述清机器人避让所述待清洁区域，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值。

如果所述积水深度值小于或等于所述第一预设阈值，并且所述积水深度值大于第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

如果所述积水深度值小于或等于所述第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行清扫，其中，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度。

在一些可能的实现方式中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

在一些可能的实现方式中，所述清洁机器人为喷水型拖擦机器人，所述控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，包括：

获取所述清洁机器人的蓄水件的储水量；

根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略。

在一些可能的实现方式中，根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略，包括：

如果所述储水量小于预设储水量，控制所述清洁机器人执行告警策略；

如果所述储水量大于或等于预设储水量，则控制所述清洁机器人的喷洒件对所述待清洁区域进行喷水，直至所述积水深度达到预设深度，并控制所述拖擦件对所述待清洁区域进行拖擦。

在一些可能的实现方式中，还包括：

将所述积水深度值大于第一预设阈值的待清洁区域确定为目标区域；

如果所述目标区域的数量大于预设数量，控制所述清洁机器人停止清洁工作，并控制所述清洁机器人执行告警策略。

在一些可能的实现方式中，所述基于所述积水深度值，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，还包括：

获取第四预设阈值，所述第四预设阈值为用户设置的积水阈值；

如果所述积水深度值大于或等于所述第四预设阈值，控制所述清洁机器人执行告警策略。

在一些可能的实现方式中，所述控制所述清洁机器人执行告警策略，包括：

控制所述清洁机器人的告警装置报警；

和/或，向终端设备发送告警信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括环境监测组件、行走组件、清洁组件及控制器；

所述控制器，所述控制器被配置为执行上述的清洁机器人的控制方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的清洁机器人的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的清洁机器人的控制方法的步骤。

根据本发明实施例所提供的一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质，该控制方法首先获取各待清洁区域的环境积水信息，然后基于环境积水信息，控制清洁机器人执行相应的清洁策略，由此可根据不同待清洁区域的环境积水信息采用不同的清洁策略，从而既能避免积水较深对清洁机器人的器件造成损坏的情况发生，又可对较少区域的积水进行清洁，提高清洁效果。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的清洁机器人的立体示意图；

图2为图1的仰视示意图；

图3为根据本发明的一个可选实施例的一种清洁机器人的控制方法的流程图；

图4为根据本发明的一个可选实施例的步骤S302b中控制清洁机器人对待清洁区域进行拖擦的流程图；

图5为根据本发明的另一个可选实施例的一种清洁机器人的控制方法的流程图；

图6为根据本发明的一个可选实施例的步骤S302的流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

本申请提供的清洁机器人的控制方法可以应用于清洁机器人中，清洁机器人可以为具备构建地图功能的任何可移动的清洁机设备，比如，洗拖机器人、喷水型拖地机器人等，为了清楚描述本发明的清洁机器人的控制方法，线面首先对本发明的第二方面提供的清洁机器人进行详细阐述。

如图1和图2所示，清洁机器人可以包括但不限于包括环境监测组件2、行走组件3、清洁组件及控制器；控制器，控制器被配置为执行该的控制方法，控制清洁机器人的清洁组件及行走组件3执行对应的操作。

其中，环境监测组件2可以包括但不限于视觉传感器、红外传感器、摄像机以及深度相机等。

控制器具体可以包括但不限于中央处理器(CPU，Central processing unit)和控制电路等。

清洁组件可以包括但不限于拖擦件、清扫件4及喷洒件等。拖擦件用于对待清洁区域进行拖地清洁，拖擦件的数量可以一个或多个，拖擦件可采用棉线布料、纤维布料等等制成，拖擦件设置在机器人主体的底部，机器人主体内部设有驱动电机，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖擦件套接在转轴上，驱动电机可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件旋转。

清扫件4可至少包括滚刷结构和吸尘结构，滚刷结构可包括转动辊和设置在转动辊上的毛刷，转动辊设置在机器人主体内，且在机器人主体的下部设有吸尘口，毛刷凸出吸尘口与待清洁区域接触。在实际应用中，驱动马达用于驱动转动辊及其上的毛刷转动进行清扫工作，将垃圾扫入并通过收集入口输送到吸尘组件内。吸尘结构可包括集尘盒、吸尘风机和相应的通道，吸尘风机具有进风口和出风口，吸尘风机的进风口通过进风通道与集尘盒连通，吸尘风机的出风口与排风通道连通。在实际应用中，由吸尘风机中的风机马达驱动风扇旋转，以使得掺杂有垃圾的气流进入集尘盒内，气流中的垃圾被滤芯过滤后存留在集尘盒内，过滤后气流由进风口进入吸尘风机，再由吸尘风机的出风口经由排风通道而排出清洁机器人的外部。

喷洒件可包括蓄水件、输送泵及喷流件。蓄水件用于储存清洁水，蓄水件设于机器人本体的容槽内，其中，清洁水可以是清水、清洁溶液、或是清水和洗涤剂的混合液。输送泵固定于清洁机器人的底部上，输送泵具有一个进流口和一个出流口，输送泵的进流口通过输送管与蓄水件连通，输送泵的出流口与喷流件连通。控制装置可控制输送泵的泵流动作以将蓄水件内的清洁水经由喷流件喷洒出。

进一步地，机器人主体上还设有与控制装置电连接的告警装置，在清洁机器人出现异常或故障时，控制装置控制告警装置告警。

机器人主体上还设有用于与外部设备进行有线或无线通信的通信单元。清洁机器人可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信单元经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信单元还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

行走组件3为与清洁机器人的移动相关的部件，行走单元包括驱动轮31和万向轮32，万向轮32和驱动轮31配合实现清洁机器人的转向和移动，在机器人底部左右两边各设置一个驱动轮31，万向轮32设置在机器人主体的底面的中心线上。其中，每一驱动轮31上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮31转动。驱动轮31转动后，带动清洁机器人移动。通过控制左右驱动轮31的转速差，可控制清洁机器人的转向角度。

下面通过本发明第一方面的一种清洁机器人的控制方法详细介绍。

如图3所示，本发明的第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，根据一个实施例，该控制方法包括：

步骤S301：获取各待清洁区域的环境积水信息，环境积水信息包括积水深度值。

其中，待清洁区域可以分散独立，也可以为一个待清洁区域划分出的多个子区域，例如，待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、多个房间单元组成的房间区域。待清洁区域还可以为写字楼中的办公室、大型场所、大型场所的部分区域或者机场等公共场所。在本申请实施例中，对待清洁区域不做具体限定。

待清洁区域的环境积水信息可由环境监测组件来进行采集，示例性的，通过清洁机器人的摄像头或相机获得的视频数据或者图像数据来获得，当然也可采用其他传感器来进行监测，本实施例不做严格限定。

环境积水信息包括与待清洁区域的积水相关的参数，具体地包括但不限于积水深度值。

步骤S302：基于环境积水信息，控制清洁机器人执行相应的清洁策略。

不同的环境积水信息对应不同的清洁策略，由此根据不同待清洁区域的环境积水信息采用不同的清洁策略，从而既能避免积水较深对清洁机器人的器件造成损坏的情况发生，又可对较少区域的积水进行清洁，提高清洁效果。

在具体应用中，在上述实施例中，步骤S302包括：

步骤S302a：如果积水深度值大于第一预设阈值，控制清洁机器人避让待清洁区域，其中，第一预设阈值为清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值。

由于不同型号和类型的清洁机器人的高度和体积不同，因此，第一预设阈值根据清洁机器人的尺寸来设置，本实施例不做严格限定。

清洁机器人在大于第一预设阈值的积水深度拖擦工作时，会由于积水浸入至清洁机器人内部而对清洁机器人造成损害而引起机器人故障。由此在积水深度大于第一预设阈值的情况下，控制清洁机器人对待清洁区域进行避让，以避免清洁机器人受到损害。避让的方式可为清洁机器人调头沿原路线返回，也可为绕过待清洁区域，当然也可采用其他的现有避让方式。

而针对在积水深度值小于或等于第一预设阈值的情况下，清洁机器人也会采取其他的清洁策略，具体地，步骤S302包括：

步骤S302b：如果积水深度值小于或等于第一预设阈值，并且积水深度值大于第二预设阈值，控制清洁机器人对待清洁区域进行拖擦，其中，第一预设阈值为清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值，第二预设阈值为清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

由于不同型号和类型的清洁机器人的高度和体积不同，因此，第二预设阈值根据清洁机器人的尺寸来设置，本实施例不做严格限定。并且第一预设阈值大于第二预设阈值。

清洁机器人在大于第二预设阈值的积水深度进行清扫工作时，清洁机器人的吸尘风机会将积水吸入，从而造成吸尘风机进水而损坏。如果积水深度值小于或等于第一预设阈值，并且积水深度值大于第二预设阈值，则表示该积水深度值能够进行拖擦作业，不能进行清扫作业，由此，控制清洁机器人对该待清洁区域进行拖擦清洁，拖擦清洁的方式可采用上述实施例中的清洁机器人的拖擦件在待清洁区域进行反复拖擦，针对喷水型拖擦机器人，也可利用上述实施例中的清洁机器人的喷洒件对待清洁区域进行喷水后，再利用拖擦件进行拖擦。

而针对积水深度值小于或等于第二阈值的情况，步骤S302还包括：

步骤S302c：如果积水深度值小于或等于第二预设阈值，控制清洁机器人对待清洁区域进行清扫，其中，第二预设阈值为清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

在积水深度值小于或等于第二预设阈值的情况下，则表示该积水深度值能够进行清扫作业，由此，控制清洁机器人对该待清洁区域进行清扫清洁。具体的清扫方式可采用上述实施例中阐述的清扫件来进行清扫，不再赘述。

通过上述步骤S302a、S302b和S302c可实现不同的积水深度值，清洁机器人采用不同的清洁策略，在待清洁区域的积水深度值较大的情况下，控制清洁机器人进行避让，以防止积水对清洁机器人造成损害；在待清洁区域的积水深度值能够进行拖擦作业的情况下，控制清洁机器人进行拖擦；在待清洁区域的积水深度较小的情况下，控制清洁机器人进行清扫，从而提高清洁效果。

示例性的，假设第一预设阈值为5cm，第二预设阈值为1cm，如果待清洁区域的积水深度为6cm，则控制清洁机器人避让该清洁区域，如果待清洁区域的积水深度为4cm，则控制清洁机器人对该清洁区域进行拖擦清洁，如果待清洁区域的积水深度为0.5cm，则控制清洁机器人对该清洁区域进行清扫清洁。

进一步地，如图4所示，针对喷水型拖擦机器人，上述实施例中，步骤S302b中控制清洁机器人对待清洁区域进行拖擦具体包括：

步骤S401：获取清洁机器人的蓄水件的储水量。

清洁机器人的蓄水件上可设置有与控制装置电连接的液位检测传感器，通过液位检测传感器来实时检测蓄水件内的储水量。

步骤S402：根据储水量，控制清洁机器人执行相应的拖擦策略。

基于不同的储水量，采用不同的拖擦策略，进一步提高清洁机器人的作业的灵活性。

具体地，该步骤具体包括：

步骤S402a：如果储水量小于预设储水量，控制清洁机器人执行告警策略。

预设储水量为能够满足喷洒的最小储水量，由于不同型号和类型的清洁机器人的高度和体积不同，因此，预设储水量根据清洁机器人的尺寸来设置，本实施例不做严格限定。

在储水量小于预设储水量的情况下，蓄水件内的储水量不能满足喷洒要求，因而控制清洁机器人告警，以提醒用户在作业完毕后对蓄水件进行注水。

步骤S402b：如果储水量大于或等于预设储水量，控制清洁机器人的喷洒件对待清洁区域进行喷水，直至积水深度达到预设深度，并控制拖擦件对待清洁区域进行拖擦。

在储水量大于或等于预设储水量的情况下，蓄水件内的储水量能够满足喷洒要求，则控制喷洒件进行喷水至预设深度，再进行拖擦清洁，这样能够保证有足够的液体对污渍进行浸润，提高清洁效率。其中，预设深度小于或等于清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值。

示例性的，假设预设储水量为100ml，如果蓄水件内的储水量为200ml，预设深度为4cm，则控制清洁机器人进行喷水，使积水深度值达到4cm，然后再进行拖擦清洁。如果蓄水件内的储水量为50ml，则控制清洁机器人进行告警，以提醒用户进行注水。

在家庭或公共场所等应用场景中，会出现房屋漏水而导致大部分地面存留有较深的积水，为了进一步提高清洁机器人的实用性，在一些实施方式中，针对上述情况，该控制方法还可提供报警功能，具体地，如图5所示，该方法还包括：

步骤S501：将积水深度值大于第一预设阈值的待清洁区域确定为目标区域。

步骤S502：如果目标区域的数量大于预设数量，控制清洁机器人停止清洁工作，并控制清洁机器人执行告警策略。

通过统计积水深度值大于第一预设阈值的待清洁区域的数量，在该数量较大时，则可确定该应用场景中出现了大量存有较深积水的区域，也就是可能出现漏水的情况，这样就要控制清洁机器人停止清洁工作，并进行告警，以提醒用户进行排查。

在另一些可实现的方式中，如图6所示，步骤302还包括：

步骤S601：获取第四预设阈值，第四预设阈值为用户设置的积水阈值。

用户可通过设置在清洁机器人上的人机交互系统进行设置，也可通过如手机、笔记本电脑等终端设备与清洁机器人进行数据传输来设置。

步骤S602：如果积水深度值大于或等于第四预设阈值，控制清洁机器人执行告警策略。

通过上述步骤，用户可通过清洁机器人监测待清洁区域的积水深度，并在积水深度较深的情况下进行告警，以对用户进行提醒，方便用户的监测。同时用户可自由设置第四预设阈值，增加清洁机器人的灵活性和适用性，并提高用户体验。

具体到，在上述实施例中，控制清洁机器人执行告警策略，包括：

步骤S701：控制清洁机器人的告警装置报警。

告警装置可采用提示灯、扬声器和显示屏中的一种或几种，利用提示灯可采用发出如常亮发光、闪烁发光等报警形式，利用扬声器可采用发出语音、长鸣报警、间歇报警灯等报警形式，利用显示屏可显示报警字样的报警形式。

和/或，步骤S702：向终端设备发送告警信息。

通过发送告警信息，使用户更加便利和快速的收到报警提示，提高了报警的时效性。

在具体应用中，可仅采用步骤S701或步骤S702的报警方式，也可同时采用两个步骤的报警方式，这样采用多种报警形式，提高报警的及时性和有效性。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述的清洁机器人的控制方法的步骤。

处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算机设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的清洁机器人的控制方法的步骤。

计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值大于第一预设阈值，控制所述清洁机器人避让所述待清洁区域，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值小于或等于所述第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行清扫，其中，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人为喷水型拖擦机器人，所述控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，包括：

获取所述清洁机器人的蓄水件的储水量；

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略，包括：

如果所述储水量大于或等于预设储水量，控制所述清洁机器人的喷洒件对所述待清洁区域进行喷水，直至所述积水深度达到预设深度，并控制所述拖擦件对所述待清洁区域进行拖擦。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述积水深度值，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，还包括：

10.根据权利要求7至9任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人执行告警策略，包括：

控制所述清洁机器人的告警装置报警；

和/或，向终端设备发送告警信息。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括环境监测组件、行走组件、清洁组件及控制器；

所述控制器，所述控制器被配置为执行权利要求1-10中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1-10任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。