CN113712468A - 一种灵巧型扫地机器人及其扫地执行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灵巧型扫地机器人及其扫地执行控制方法，包括壳体，所述壳体表面嵌入有控制器，所述壳体外圆面均匀嵌入有测距传感器；所述壳体外侧贯穿设置有探测口，所述探测口内顶面设置有斜挡板，所述斜挡板内顶面设置有激光发生器和摄像头；所述壳体内底部设置有转向轮组件和两个驱动轮组件，所述壳体内部设置有蒸汽发生器、清扫组件和吸尘组件。有益效果在于：通过蒸汽发生器差生蒸汽，将整体喷至地面，起到杀菌效果的同时，能够软化粘附在地面的灰尘便于清扫，实现多样化清扫，清扫效果好；能够实现灰尘量的检测并根据灰尘量进行行走速度、喷雾速度、清扫速度和吸尘速度的调节，保证清扫效果的同时起到节能效果。

Description

一种灵巧型扫地机器人及其扫地执行控制方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种灵巧型扫地机器人及其扫地执行控制方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。但是，目前的扫地机器人的清扫方式单一，清扫效果不理想。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种灵巧型扫地机器人及其扫地执行控制方法，详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种灵巧型扫地机器人，包括壳体，所述壳体表面嵌入有控制器，所述壳体内顶面设置有蓄电池，所述壳体外圆面均匀嵌入有测距传感器，所述蓄电池和所述测距传感器均与所述控制器电连接；

所述壳体外侧贯穿设置有探测口，所述探测口内顶面设置有斜挡板，所述斜挡板内顶面设置有激光发生器和摄像头，所述激光发生器和所述摄像头均与所述控制器电连接；

所述壳体内底部设置有转向轮组件和两个驱动轮组件，所述转向轮组件和两个所述驱动轮组件呈等腰三角形结构分布；所述壳体内部设置有蒸汽发生器、清扫组件和吸尘组件，所述蒸汽发生器靠近所述壳体的行走前端，用于向地面喷射蒸汽，所述清扫组件位于所述蒸汽发生器后方，用于对地面进行清扫，所述吸尘组件位于所述清扫组件后方，用于吸收存储清扫组件清扫的灰尘。

作为优选，所述激光发生器发射的激光为绿光，所述斜挡板倾斜设置，且所述斜挡板靠近所述壳体行走前端的端部向下倾斜；

所述壳体表面设置有USB插口，所述USB插口与所述蓄电池电连接。

作为优选，所述壳体内底面贯穿设置有转向口，所述转向轮组件包括门型架，所述门型架内部转动安装有转向轴，所述转向轴底端贯穿所述转向口且连接有安装架，所述安装架内部转动安装有滑轮，所述转向轴上端穿出所述门型架且连接有传动齿轮，所述门型架外侧连接有转向电机，所述转向电机的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述控制器电连接；

所述壳体内底部贯穿设置有行走口，所述驱动轮组件包括立板，所述立板位于所述行走口一侧，所述立板远离所述行走口的外侧设置有行走电机，所述行走电机与所述控制器电连接，所述行走电机的输出端伸入所述行走口上方且连接有行走轮，所述行走轮底部贯穿所述行走口。

作为优选，所述壳体内底面贯穿设置有出雾口，所述蒸汽发生器包括储水盒和分流盒，所述分流盒与所述出雾口相连通，所述储水盒内底面设置有加热器，所述储水盒表面设置有排雾泵，所述加热器和所述排雾泵均与所述控制器电连接，所述排雾泵的出气端通过导管与所述分流盒相连接。

作为优选，所述储水盒内部设置有液位传感器，所述液位传感器与所述控制器电连接，所述储水盒表面连接有注水管，所述注水管上端穿出所述壳体且设置有密封盖。

作为优选，所述分流盒内部填充有海绵；

所述壳体底面设置有倾斜设置的导雾板，用于将所述出雾口排出的蒸汽向所述清扫组件方向引导。

作为优选，所述壳体内底部贯穿设置有清扫口，所述清扫组件包括固定架，所述固定架位于所述清扫口两侧，所述固定架内部通过转轴转动安装有清扫辊，所述转轴外侧连接有从动齿轮，所述固定架外侧设置有清扫电机，所述清扫电机与所述控制器电连接，所述清扫电机的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

作为优选，所述壳体外侧贯穿设置有取出口，所述吸尘组件包括固定盒，所述固定盒与所述清扫口相连通，所述固定盒内顶面设置有吸尘泵，所述吸尘泵与所述控制器电连接，所述固定盒靠近所述取出口的外侧为开口结构且所述固定盒内部插放有活动盒，所述活动盒内端底部贯穿设置有与所述清扫口对应连通的吸尘口，所述活动盒外端穿出所述固定盒且连接有密封板，所述活动盒顶面嵌入有与所述吸尘泵相对应的过滤芯。

作为优选，所述清扫口靠近所述固定盒的内壁连接有导尘板，所述导尘板远离所述固定盒的端部向下倾斜，用于将灰尘导入所述吸尘口。

一种灵巧型扫地机器人的扫地执行控制方法，包括以下步骤：

a、所述控制器控制所述行走电机工作，通过所述行走电机带动所述行走轮旋转，实现装置的行走；所述控制器控制所述转向电机工作，通过所述驱动齿轮和所述传动齿轮进行啮合传动，驱动所述转轴轴带动所述安装架和所述滑轮旋转，实现转向；

b、通过所述测距传感器进行装置与其他物体之间的距离检测，并将检测结果传递给所述控制器，所述控制器根据检测结果控制所述行走电机和所述转向电机，实现装置的行走和转向，避免装置发生碰撞；

c、所述控制器控制所述加热器工作，对所述储水盒内部的水进行加热，加热产生的蒸汽在所述排雾泵的作用下通过所述导管进入所述分流盒内部并从所述出雾口均匀排出，将蒸汽喷射在地面，通过蒸汽对地面进行杀菌，同时利用蒸汽对附着在地面的污渍和灰尘进行软化，便于所述清扫组件进行清扫；

d、所述控制器控制所述清扫电机工作，通过所述主动齿轮和所述从动齿轮进行啮合传动，驱动所述转轴带动所述清扫辊旋转，通过所述清扫辊对地面进行清扫；

e、所述控制器控制所述吸尘泵工作，在所述吸尘泵的作用下，地面的灰尘通过所述导尘板和所述吸尘口进入所述活动盒内部，通过所述过滤芯进行过滤，使灰尘堆积在所述活动盒内部；

f、装置移动过程中，所述激光发生器发出激光照射在地面，使地面上的灰尘显形，通过所述摄像头采集灰尘分布图像信息并将信息传递至所述控制器，所述控制器对图像信息进行处理分析灰尘分布量，当灰尘量较大时，所述控制器控制所述行走电机的转速降低，降低装置的移动速度，所述控制器控制所述排雾泵、所述清扫电机和所述吸尘泵的功率，加快蒸汽的排出，提高所述清扫辊的转速从而提高清扫效果，增加所述吸尘泵的风量，提高吸尘效果；反之，灰尘量小时，所述控制器控制所述行走电机转速提高，提高装置移动速度，所述控制器降低所述排雾泵、所述清扫电机和所述吸尘泵的功率，保证清扫效果的同时节约能源；

g、清扫完成后，拉动所述密封板，将所述活动盒从所述取出口拉出，通过所述吸尘口将所述活动盒内部的灰尘倾倒出，在将所述活动盒插入所述固定盒内部，完成一次清扫。

有益效果在于：

1、通过蒸汽发生器差生蒸汽，将整体喷至地面，起到杀菌效果的同时，能够软化粘附在地面的灰尘，便于清扫机构进行清扫以及吸尘组件将灰尘吸收存储，实现多样化清扫，清扫效果好；

2、通过激光发生器发射激光，使底面灰尘显形，配合摄像头进行图像采集，通过控制器进行图像分析，判断灰尘量，根据灰尘量进行行走速度、喷雾速度、清扫速度和吸尘速度的调节，保证清扫效果的同时起到节能效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的内部结构俯视图；

图3是本发明的左视剖视图；

图4是图2的A部分放大示意图；

图5是转向轮组件的结构示意图；

图6是蒸汽发生器的结构示意图；

图7是吸尘组件的结构示意图；

图8是本发明的系统控制框图。

附图标记说明如下：

1、壳体；101、探测口；102、行走口；103、转向口；104、出雾口；105、清扫口；106、取出口；2、控制器；3、斜挡板；4、转向轮组件；401、滑轮；402、安装架；403、门型架；404、转向轴；405、传动齿轮；406、驱动齿轮；407、转向电机；5、测距传感器；6、蒸汽发生器；601、注水管；602、储水盒；603、排雾泵；604、导管；605、分流盒；606、海绵；607、导雾板；608、加热器；609、液位传感器；7、驱动轮组件；701、立板；702、行走轮；703、行走电机；8、吸尘组件；801、固定盒；802、活动盒；803、过滤芯；804、吸尘泵；805、密封板；806、吸尘口；807、导尘板；9、清扫组件；901、固定架；902、清扫辊；903、转轴；904、从动齿轮；905、主动齿轮；906、清扫电机；10、激光发生器；11、摄像头；12、蓄电池；1201、USB插口。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

参见图1-图8所示，本发明提供了一种灵巧型扫地机器人，包括壳体1，壳体1表面嵌入有控制器2，壳体1内顶面设置有蓄电池12，壳体1外圆面均匀嵌入有测距传感器5，蓄电池12和测距传感器5均与控制器2电连接；

壳体1外侧贯穿设置有探测口101，探测口101内顶面设置有斜挡板3，斜挡板3内顶面设置有激光发生器10和摄像头11，激光发生器10和摄像头11均与控制器2电连接；

壳体1内底部设置有转向轮组件4和两个驱动轮组件7，转向轮组件4和两个驱动轮组件7呈等腰三角形结构分布；壳体1内部设置有蒸汽发生器6、清扫组件9和吸尘组件8，蒸汽发生器6靠近壳体1的行走前端，用于向地面喷射蒸汽，清扫组件9位于蒸汽发生器6后方，用于对地面进行清扫，吸尘组件8位于清扫组件9后方，用于吸收存储清扫组件9清扫的灰尘。

作为可选的实施方式，激光发生器10发射的激光为绿光，采用绿激光能够提高灰尘的显形效果，便于摄像头11采集灰尘分布的图像信息，斜挡板3倾斜设置，且斜挡板3靠近壳体1行走前端的端部向下倾斜，这样设置，通过斜挡板3对激光发生器10进行遮挡保护，防止激光发生器10受损，同时避免激光发生器10发出的激光向上扩散对使用者造成影响；

壳体1表面设置有USB插口1201，USB插口1201与蓄电池12电连接，这样设置，便于对蓄电池12进行充电。

壳体1内底面贯穿设置有转向口103，转向轮组件4包括门型架403，门型架403内部转动安装有转向轴404，转向轴404底端贯穿转向口103且连接有安装架402，安装架402内部转动安装有滑轮401，转向轴404上端穿出门型架403且连接有传动齿轮405，门型架403外侧连接有转向电机407，转向电机407的输出端连接有驱动齿轮406，驱动齿轮406与控制器2电连接，这样设置，控制器2控制转向电机407工作，通过驱动齿轮406和传动齿轮405进行啮合传动，驱动转向轴404、安装架402和滑轮401旋转，实现转向；

壳体1内底部贯穿设置有行走口102，驱动轮组件7包括立板701，立板701位于行走口102一侧，立板701远离行走口102的外侧设置有行走电机703，行走电机703与控制器2电连接，行走电机703的输出端伸入行走口102上方且连接有行走轮702，行走轮702底部贯穿行走口102，这样设置，控制器2控制行走电机703工作，通过行走电机703电动行走轮702转动，实现装置的行走。

壳体1内底面贯穿设置有出雾口104，蒸汽发生器6包括储水盒602和分流盒605，分流盒605与出雾口104相连通，储水盒602内底面设置有加热器608，储水盒602表面设置有排雾泵603，加热器608和排雾泵603均与控制器2电连接，排雾泵603的出气端通过导管604与分流盒605相连接，这样设置，控制器2控制加热器608工作，对储水盒602内部的水进行加热，加热产生的蒸汽在排雾泵603的作用下通过导管604进入分流盒605内部并从出雾口104均匀排出，将蒸汽喷射在地面，通过蒸汽对地面进行杀菌，同时利用蒸汽对附着在地面的污渍和灰尘进行软化，便于清扫组件9进行清扫。

储水盒602内部设置有液位传感器609，液位传感器609与控制器2电连接，储水盒602表面连接有注水管601，注水管601上端穿出壳体1且设置有密封盖，这样设置，通过液位传感器609检测储水盒602内部的水位，并将信号传递给控制器2，从而提醒使用者及时通过注水管601向储水盒602内部补水。

分流盒605内部填充有海绵606，这样设置，通过海绵606对蒸汽进行阻挡，便于蒸汽在分流盒605内部均匀分布，确保蒸汽通过出雾口104均匀喷出；

壳体1底面设置有倾斜设置的导雾板607，用于将出雾口104排出的蒸汽向清扫组件9方向引导，这样设置，能够使蒸汽向清扫组件9方向喷射，便于清扫组件9对灰尘进行清扫。

壳体1内底部贯穿设置有清扫口105，清扫组件9包括固定架901，固定架901位于清扫口105两侧，固定架901内部通过转轴903转动安装有清扫辊902，转轴903外侧连接有从动齿轮904，固定架901外侧设置有清扫电机906，清扫电机906与控制器2电连接，清扫电机906的输出端连接有主动齿轮905，主动齿轮905与从动齿轮904相啮合，这样设置，控制器2控制清扫电机906工作，通过主动齿轮905和从动齿轮904进行啮合传动，驱动转轴903带动清扫辊902旋转，通过清扫辊902对地面进行清扫。

壳体1外侧贯穿设置有取出口106，吸尘组件8包括固定盒801，固定盒801与清扫口105相连通，固定盒801内顶面设置有吸尘泵804，吸尘泵804与控制器2电连接，固定盒801靠近取出口106的外侧为开口结构且固定盒801内部插放有活动盒802，活动盒802内端底部贯穿设置有与清扫口105对应连通的吸尘口806，活动盒802外端穿出固定盒801且连接有密封板805，活动盒802顶面嵌入有与吸尘泵804相对应的过滤芯803，这样设置，控制器2控制吸尘泵804工作，在吸尘泵804的作用下，地面的灰尘通过导尘板807和吸尘口806进入活动盒802内部，通过过滤芯803进行过滤，使灰尘堆积在活动盒802内部；清扫完成后，拉动密封板805，将活动盒802从取出口106拉出，通过吸尘口806将活动盒802内部的灰尘倾倒出。

清扫口105靠近固定盒801的内壁连接有导尘板807，导尘板807远离固定盒801的端部向下倾斜，用于将灰尘导入吸尘口806。

一种灵巧型扫地机器人的扫地执行控制方法，包括以下步骤：

a、控制器2控制行走电机703工作，通过行走电机703带动行走轮702旋转，实现装置的行走；控制器2控制转向电机407工作，通过驱动齿轮406和传动齿轮405进行啮合传动，驱动转轴903轴带动安装架402和滑轮401旋转，实现转向；

b、通过测距传感器5进行装置与其他物体之间的距离检测，并将检测结果传递给控制器2，控制器2根据检测结果控制行走电机703和转向电机407，实现装置的行走和转向，避免装置发生碰撞；

c、控制器2控制加热器608工作，对储水盒602内部的水进行加热，加热产生的蒸汽在排雾泵603的作用下通过导管604进入分流盒605内部并从出雾口104均匀排出，将蒸汽喷射在地面，通过蒸汽对地面进行杀菌，同时利用蒸汽对附着在地面的污渍和灰尘进行软化，便于清扫组件9进行清扫；

d、控制器2控制清扫电机906工作，通过主动齿轮905和从动齿轮904进行啮合传动，驱动转轴903带动清扫辊902旋转，通过清扫辊902对地面进行清扫；

e、控制器2控制吸尘泵804工作，在吸尘泵804的作用下，地面的灰尘通过导尘板807和吸尘口806进入活动盒802内部，通过过滤芯803进行过滤，使灰尘堆积在活动盒802内部；

f、装置移动过程中，激光发生器10发出激光照射在地面，使地面上的灰尘显形，通过摄像头11采集灰尘分布图像信息并将信息传递至控制器2，控制器2对图像信息进行处理分析灰尘分布量，当灰尘量较大时，控制器2控制行走电机703的转速降低，降低装置的移动速度，控制器2控制排雾泵603、清扫电机906和吸尘泵804的功率，加快蒸汽的排出，提高清扫辊902的转速从而提高清扫效果，增加吸尘泵804的风量，提高吸尘效果；反之，灰尘量小时，控制器2控制行走电机703转速提高，提高装置移动速度，控制器2降低排雾泵603、清扫电机906和吸尘泵804的功率，保证清扫效果的同时节约能源；

g、清扫完成后，拉动密封板805，将活动盒802从取出口106拉出，通过吸尘口806将活动盒802内部的灰尘倾倒出，在将活动盒802插入固定盒801内部，完成一次清扫。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)表面嵌入有控制器(2)，所述壳体(1)内顶面设置有蓄电池(12)，所述壳体(1)外圆面均匀嵌入有测距传感器(5)，所述蓄电池(12)和所述测距传感器(5)均与所述控制器(2)电连接；

所述壳体(1)外侧贯穿设置有探测口(101)，所述探测口(101)内顶面设置有斜挡板(3)，所述斜挡板(3)内顶面设置有激光发生器(10)和摄像头(11)，所述激光发生器(10)和所述摄像头(11)均与所述控制器(2)电连接；

所述壳体(1)内底部设置有转向轮组件(4)和两个驱动轮组件(7)，所述转向轮组件(4)和两个所述驱动轮组件(7)呈等腰三角形结构分布；所述壳体(1)内部设置有蒸汽发生器(6)、清扫组件(9)和吸尘组件(8)，所述蒸汽发生器(6)靠近所述壳体(1)的行走前端，用于向地面喷射蒸汽，所述清扫组件(9)位于所述蒸汽发生器(6)后方，用于对地面进行清扫，所述吸尘组件(8)位于所述清扫组件(9)后方，用于吸收存储清扫组件(9)清扫的灰尘。

2.根据权利要求1所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述激光发生器(10)发射的激光为绿光，所述斜挡板(3)倾斜设置，且所述斜挡板(3)靠近所述壳体(1)行走前端的端部向下倾斜；

所述壳体(1)表面设置有USB插口(1201)，所述USB插口(1201)与所述蓄电池(12)电连接。

3.根据权利要求2所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述壳体(1)内底面贯穿设置有转向口(103)，所述转向轮组件(4)包括门型架(403)，所述门型架(403)内部转动安装有转向轴(404)，所述转向轴(404)底端贯穿所述转向口(103)且连接有安装架(402)，所述安装架(402)内部转动安装有滑轮(401)，所述转向轴(404)上端穿出所述门型架(403)且连接有传动齿轮(405)，所述门型架(403)外侧连接有转向电机(407)，所述转向电机(407)的输出端连接有驱动齿轮(406)，所述驱动齿轮(406)与所述控制器(2)电连接；

所述壳体(1)内底部贯穿设置有行走口(102)，所述驱动轮组件(7)包括立板(701)，所述立板(701)位于所述行走口(102)一侧，所述立板(701)远离所述行走口(102)的外侧设置有行走电机(703)，所述行走电机(703)与所述控制器(2)电连接，所述行走电机(703)的输出端伸入所述行走口(102)上方且连接有行走轮(702)，所述行走轮(702)底部贯穿所述行走口(102)。

4.根据权利要求3所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述壳体(1)内底面贯穿设置有出雾口(104)，所述蒸汽发生器(6)包括储水盒(602)和分流盒(605)，所述分流盒(605)与所述出雾口(104)相连通，所述储水盒(602)内底面设置有加热器(608)，所述储水盒(602)表面设置有排雾泵(603)，所述加热器(608)和所述排雾泵(603)均与所述控制器(2)电连接，所述排雾泵(603)的出气端通过导管(604)与所述分流盒(605)相连接。

5.根据权利要求4所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述储水盒(602)内部设置有液位传感器(609)，所述液位传感器(609)与所述控制器(2)电连接，所述储水盒(602)表面连接有注水管(601)，所述注水管(601)上端穿出所述壳体(1)且设置有密封盖。

6.根据权利要求5所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述分流盒(605)内部填充有海绵(606)；

所述壳体(1)底面设置有倾斜设置的导雾板(607)，用于将所述出雾口(104)排出的蒸汽向所述清扫组件(9)方向引导。

7.根据权利要求6所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述壳体(1)内底部贯穿设置有清扫口(105)，所述清扫组件(9)包括固定架(901)，所述固定架(901)位于所述清扫口(105)两侧，所述固定架(901)内部通过转轴(903)转动安装有清扫辊(902)，所述转轴(903)外侧连接有从动齿轮(904)，所述固定架(901)外侧设置有清扫电机(906)，所述清扫电机(906)与所述控制器(2)电连接，所述清扫电机(906)的输出端连接有主动齿轮(905)，所述主动齿轮(905)与所述从动齿轮(904)相啮合。

8.根据权利要求7所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述壳体(1)外侧贯穿设置有取出口(106)，所述吸尘组件(8)包括固定盒(801)，所述固定盒(801)与所述清扫口(105)相连通，所述固定盒(801)内顶面设置有吸尘泵(804)，所述吸尘泵(804)与所述控制器(2)电连接，所述固定盒(801)靠近所述取出口(106)的外侧为开口结构且所述固定盒(801)内部插放有活动盒(802)，所述活动盒(802)内端底部贯穿设置有与所述清扫口(105)对应连通的吸尘口(806)，所述活动盒(802)外端穿出所述固定盒(801)且连接有密封板(805)，所述活动盒(802)顶面嵌入有与所述吸尘泵(804)相对应的过滤芯(803)。

9.根据权利要求8所述一种灵巧型扫地机器人，其特征在于：所述清扫口(105)靠近所述固定盒(801)的内壁连接有导尘板(807)，所述导尘板(807)远离所述固定盒(801)的端部向下倾斜，用于将灰尘导入所述吸尘口(806)。

10.根据权利要求9所述一种灵巧型扫地机器人的扫地执行控制方法，其特征在于包括以下步骤：

a、所述控制器(2)控制所述行走电机(703)工作，通过所述行走电机(703)带动所述行走轮(702)旋转，实现装置的行走；所述控制器(2)控制所述转向电机(407)工作，通过所述驱动齿轮(406)和所述传动齿轮(405)进行啮合传动，驱动所述转轴(903)轴带动所述安装架(402)和所述滑轮(401)旋转，实现转向；

b、通过所述测距传感器(5)进行装置与其他物体之间的距离检测，并将检测结果传递给所述控制器(2)，所述控制器(2)根据检测结果控制所述行走电机(703)和所述转向电机(407)，实现装置的行走和转向，避免装置发生碰撞；

c、所述控制器(2)控制所述加热器(608)工作，对所述储水盒(602)内部的水进行加热，加热产生的蒸汽在所述排雾泵(603)的作用下通过所述导管(604)进入所述分流盒(605)内部并从所述出雾口(104)均匀排出，将蒸汽喷射在地面，通过蒸汽对地面进行杀菌，同时利用蒸汽对附着在地面的污渍和灰尘进行软化，便于所述清扫组件(9)进行清扫；

d、所述控制器(2)控制所述清扫电机(906)工作，通过所述主动齿轮(905)和所述从动齿轮(904)进行啮合传动，驱动所述转轴(903)带动所述清扫辊(902)旋转，通过所述清扫辊(902)对地面进行清扫；

e、所述控制器(2)控制所述吸尘泵(804)工作，在所述吸尘泵(804)的作用下，地面的灰尘通过所述导尘板(807)和所述吸尘口(806)进入所述活动盒(802)内部，通过所述过滤芯(803)进行过滤，使灰尘堆积在所述活动盒(802)内部；

f、装置移动过程中，所述激光发生器(10)发出激光照射在地面，使地面上的灰尘显形，通过所述摄像头(11)采集灰尘分布图像信息并将信息传递至所述控制器(2)，所述控制器(2)对图像信息进行处理分析灰尘分布量，当灰尘量较大时，所述控制器(2)控制所述行走电机(703)的转速降低，降低装置的移动速度，所述控制器(2)控制所述排雾泵(603)、所述清扫电机(906)和所述吸尘泵(804)的功率，加快蒸汽的排出，提高所述清扫辊(902)的转速从而提高清扫效果，增加所述吸尘泵(804)的风量，提高吸尘效果；反之，灰尘量小时，所述控制器(2)控制所述行走电机(703)转速提高，提高装置移动速度，所述控制器(2)降低所述排雾泵(603)、所述清扫电机(906)和所述吸尘泵(804)的功率，保证清扫效果的同时节约能源；

g、清扫完成后，拉动所述密封板(805)，将所述活动盒(802)从所述取出口(106)拉出，通过所述吸尘口(806)将所述活动盒(802)内部的灰尘倾倒出，在将所述活动盒(802)插入所述固定盒(801)内部，完成一次清扫。

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