CN114271733A - 扫地机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种扫地机器人及其控制方法，扫地机器人包括设备本体、喷汽组件和驱动组件，设备本体内设置有水箱，喷汽组件包括蒸汽发生器和蒸汽喷管，蒸汽喷管设置于设备本体的下方，将蒸汽发生器与水箱连通，蒸汽发生器的出汽口与蒸汽喷管的一端连通，蒸汽喷管的另一端朝向设备本体的前进方向。在进行清扫时，驱动组件驱动滚轮带动设备本体沿前进方向行进，且控制蒸汽喷管喷射蒸汽以润湿滚刷沿前进方向的待清扫区域。通过在扫地机器人增加超声波雾化水蒸汽功能，在扫地机器人作业过程中让雾化水蒸汽预先湿润地面表层能够有效的降低噪音、减少粉尘污染、提升扫地机器人及地板使用寿命。雾化水蒸汽还附带改善室内空气湿度、净化环境等功能。

Description

扫地机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种扫地机器人及其控制方法。

背景技术

随着人工智能产业与技术的迅猛发展并成熟，扫地机器人的使用日益普及，利用扫地机器人来获得干净的家居环境的观念被越来越多的人所接受。扫地机器人能够帮助我们打扫卫生、自动回充、自动规划清扫路径等优势，让大家在忙碌的日常生活中减少家务清洁的负担。

使用扫地机器人的过程中，滚刷与地面接触摩擦过程中实现地面垃圾的回收，这个过程中持续频繁的摩擦动作会产生噪音污染、粉尘污染等，使得扫地机器人使用寿命和地板的使用寿命减少。

可见，现有的扫地机器人存在滚刷与地面摩擦会产生噪音污染或者粉尘污染等的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种扫地机器人及其控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括：

设备本体，所述设备本体内设置有水箱，所述设备本体下方设置有滚轮和滚刷；

喷汽组件，包括蒸汽发生器和蒸汽喷管，所述蒸汽喷管设置于所述设备本体的下方，其中，所述蒸汽发生器与所述水箱连通，所述蒸汽发生器的出汽口与所述蒸汽喷管的一端连通，所述蒸汽喷管的另一端朝向所述设备本体的前进方向；

驱动组件，与所述滚轮和所述蒸汽发生器传动连接，所述驱动组件用于驱动所述滚轮带动所述设备本体沿所述前进方向行进，且控制所述蒸汽喷管喷射蒸汽以润湿所述滚刷沿所述前进方向的待清扫区域。

根据本申请的一种具体实施方式，所述蒸汽发生器包括用于形成雾化蒸汽的超声波振动盘，所述水箱的底部外缘开设有与所述水箱连通的蒸汽形成区，所述超声波振动盘设置于所述蒸汽形成区内。

根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱内包括一根亲水棉条，所述亲水棉条的一端伸入所述蒸汽形成区。

根据本申请的一种具体实施方式，所述蒸汽喷管为具有预设弧度的弯管，所述蒸汽喷管的一端伸入所述蒸汽形成区，所述蒸汽喷管的另一端为锥形喷汽口。

根据本申请的一种具体实施方式，所述滚刷包括设置于所述设备本体的底部中央区域的主刷和底部前端两侧的边刷，所述滚轮包括设置于所述边刷中央的万向轮；

所述万向轮设置于所述蒸汽喷管的向下凹陷部。

根据本申请的一种具体实施方式，所述蒸汽形成区开设有空汽流通口。

根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱的顶部并排设置有多个向下延伸的蒸汽防浪板。

根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱内设置有光电式水位传感器，所述光电式水位传感器与所述驱动组件的控制端通信连接。

第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，应用于第一方面中任一项所述的扫地机器人，所述方法包括：

接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫路径；

控制驱动组件驱动滚轮带动设备本体沿所述清扫路径行进；

控制所述蒸汽发生器在行进时开启并喷射蒸汽，以润湿所述滚刷沿前进方向的待清扫区域，并控制所述滚刷清扫润湿后的所述待清扫区域。

根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱内设置有光电式水位传感器，所述控制所述蒸汽发生器开启并喷射蒸汽的步骤，还包括：

获取所述光电式水位传感器发送的实时水位数据；

在监测到所述实时水位数据低于水位阈值时，控制所述蒸汽发生器关闭并停止喷射蒸汽。

上述本申请提供的扫地机器人及其控制方法，扫地机器人包括设备本体、喷汽组件和驱动组件，其中，设备本体内设置有水箱，喷汽组件包括蒸汽发生器和蒸汽喷管，所述蒸汽喷管设置于所述设备本体的下方，将所述蒸汽发生器与所述水箱连通，所述蒸汽发生器的出汽口与所述蒸汽喷管的一端连通，所述蒸汽喷管的另一端朝向所述设备本体的前进方向。在进行清扫时，驱动组件驱动所述滚轮带动所述设备本体沿所述前进方向行进，且控制所述蒸汽喷管喷射蒸汽以润湿所述滚刷沿所述前进方向的待清扫区域。通过在扫地机器人增加超声波雾化水蒸汽功能，在扫地机器人作业过程中让雾化水蒸汽预先湿润地面表层能够有效的降低噪音、减少粉尘污染、提升扫地机器人及地板使用寿命。而且雾化水蒸汽还附带改善室内空气湿度、净化环境、减少病菌传播、消除静电等功能，从而提升室内环境质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的扫地机器人的部分结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的扫地机器人的控制方法的流程示意图。附图标记汇总：

扫地机器人100；

设备本体110，外壳1101；

水箱111，注水口1111，防浪板1112，亲水棉条1113，蒸汽形成区1114，空气流通口1115，光电式水位传感器1116；

滚轮112，万向轮1121，驱动轮1122；

滚刷113，主刷1131，边刷1132；

蒸汽发生器121，蒸汽喷管122。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

参见图1，为本公开实施例提供了一种扫地机器人的结构示意图。如图1和图2所示，所述扫地机器人100包括：

设备本体110，所述设备本体110内设置有水箱111，所述设备本体110下方设置有滚轮112和滚刷113；

喷汽组件，包括蒸汽发生器121和蒸汽喷管122，所述蒸汽喷管122设置于所述设备本体110的下方，其中，所述蒸汽发生器121与所述水箱111连通，所述蒸汽发生器121的出汽口与所述蒸汽喷管122的一端连通，所述蒸汽喷管122的另一端朝向所述设备本体110的前进方向；

驱动组件，与所述滚轮112和所述蒸汽发生器121传动连接，所述驱动组件用于驱动所述滚轮112带动所述设备本体110沿所述前进方向行进，且控制所述蒸汽喷管122喷射蒸汽以润湿所述滚刷113沿所述前进方向的待清扫区域。

本实施例提供的扫地机器人100，针对清扫过程中滚刷113与地面摩擦可能导致的噪音和灰尘飞扬的技术问题，增设清扫前利用雾化水蒸汽润湿地面的方案，以减少滚刷113与地面之间的摩擦作用，减少噪音及灰尘飞扬。

具体的，扫地机器人100包括设备本体110、喷汽组件和驱动组件，其中，设备本体110为主要的功能部件，包括扫地机器人100具备的基本结构，例如外壳1101、设置于控制电路板等，本实施方式中增设水箱111，用于承载雾化水蒸汽的水源，在水箱111的顶部开设有注水口1111，用于进水。驱动组件为主要的动力部件，驱动设备本体110的移动、清扫、震动拖地等，驱动组件通常包括驱动电机、传动轴承等部件。

喷汽组件为新增的功能器件，用于实现清扫前的雾化水蒸汽的生成与喷射。具体的，喷汽组件包括蒸汽发生器121和蒸汽喷管122，蒸汽发生器121与水箱111连通，用于使用水箱111内的水生成水蒸汽，再通过其所连通的蒸汽喷管122将水蒸汽喷射。将蒸汽喷管122的另一端朝向设备本体110的前进方向设置，需要说明的是，此处的前进方向通常为水平向前，蒸汽喷管122的朝向在设置时可以与前进方向平行，也可以设置为与水平向前的前进方向倾斜一定范围内，例如，前方向下、前方向上、侧前方上下左右等，当然也可以将蒸汽喷管122设置为活动喷管，以随着清扫需求灵活调整喷汽方向，不作限定。

驱动组件与滚轮112传动连接，驱动滚轮112带动设备本体110沿前进方向行进。驱动组件还与该蒸汽发生器121的驱动电机或者动力端传动连接，以控制该蒸汽发生器121喷射蒸汽润湿地面，减少滚刷113与地面摩擦和灰尘飞扬。

根据本申请的一种具体实施方式，所述蒸汽发生器121包括用于形成雾化蒸汽的超声波振动盘，所述水箱111的底部外缘开设有与所述水箱111连通的蒸汽形成区1114，所述超声波振动盘设置于所述蒸汽形成区1114内。

如图2所示，本实施方式中，蒸汽发生器121的主要结构为超声波振动盘，在水箱111的底部外缘开设一蒸汽形成区1114，该蒸汽形成区1114为一浅水槽，超声波振动盘位于该浅水槽内。通过超声波振动，使得浅水槽内的水形成雾化水蒸汽。

可选的，所述水箱111内包括一根亲水棉条1113，所述亲水棉条1113的一端伸入所述蒸汽形成区1114。通过亲水棉条1113实现水箱111内的水进入到蒸汽形成区1114，可以控制进水量和进水的持续性，简化供水结构。

根据本申请的另一种具体实施方式，所述蒸汽喷管122为具有预设弧度的弯管，所述蒸汽喷管122的一端伸入所述蒸汽形成区1114，所述蒸汽喷管122的另一端为锥形喷汽口。

如图2所示，将蒸汽喷管122设置为具有预设弧度的弯管，可以控制水蒸汽的传输方向，控制水蒸汽喷射量的稳定性。另外，将蒸汽喷管122的喷漆端设置为锥形喷汽口，可以将水蒸汽在弯管内汇集后以较大喷射范围喷射，增大润湿的地面范围，此外也可以方柏霓水蒸汽流畅喷出避免积压。

具体的，所述滚刷113包括设置于所述设备本体110的底部中央区域的主刷1131和底部前端两侧的边刷1132，所述滚轮112包括设置于所述边刷1132中央的万向轮1121；

所述万向轮1121设置于所述蒸汽喷管122的向下凹陷部。

如图2所示，万向轮1121位于蒸汽喷管122的向下凹陷部，蒸汽喷管122为半包围万向轮1121的弯管。当然，如图2所示，所述滚轮112还包括设置于所述设备本体110的底部后方的驱动轮1122，用于辅助驱动所述设备本体110的移动。

此外，如图2所示，所述蒸汽形成区1114开设有空汽流通口。在超声波振动盘前部设置空气流通口1115，有助于工作时间时水蒸汽快速喷出，在非工作时间也可以保持空气流通。

进一步的，如图2所示，还可以在所述水箱111的顶部并排设置有多个向下延伸的蒸汽防浪板1112。避免扫地机器人100工作过程中内部液体波动和冲击，提高扫地机器人100的稳定性。

在上述各实施方式的基础上，根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱111内设置有光电式水位传感器1116，所述光电式水位传感器1116与所述驱动组件的控制端通信连接。水箱111顶部光电式水位传感器1116能够进行实时水位检测，方便用户随时查看水箱111水位，以及避免超声波振动盘干烧。

上述本申请提供的扫地机器人，包括设备本体、喷汽组件和驱动组件，其中，设备本体内设置有水箱，喷汽组件包括蒸汽发生器和蒸汽喷管，所述蒸汽喷管设置于所述设备本体的下方，将所述蒸汽发生器与所述水箱连通，所述蒸汽发生器的出汽口与所述蒸汽喷管的一端连通，所述蒸汽喷管的另一端朝向所述设备本体的前进方向。在进行清扫时，驱动组件驱动所述滚轮带动所述设备本体沿所述前进方向行进，且控制所述蒸汽喷管喷射蒸汽以润湿所述滚刷沿所述前进方向的待清扫区域。通过在扫地机器人增加超声波雾化水蒸汽功能，在扫地机器人作业过程中让雾化水蒸汽预先湿润地面表层能够有效的降低噪音、减少粉尘污染、提升扫地机器人及地板使用寿命。而且雾化水蒸汽还附带改善室内空气湿度、净化环境、减少病菌传播、消除静电等功能，从而提升室内环境质量。

实施例2

参见图3，为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程示意图，该方法可以应用于上述实施例提供的扫地机器人。如图3所示，所述方法主要包括以下步骤：

步骤S301，接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫路径；

扫地机器人的清扫工作由所接收的清扫指令触发，清扫指令包括清扫路径，即扫地机器人的移动路径。所接收的清扫指令可以是由用户终端主动发送，也可以为该扫地机器人的控制系统预配置且定时触发的指令，不作限定。当然该清扫指令可以明确指示清扫认为为“水蒸汽润湿+清扫”，也可以仅指示清扫，由系统默认清扫与水蒸汽润湿同步进行。当然，若清扫指令明确指示清扫且不润湿，则不需要触发后续的水蒸汽生成及喷射的流程，这种情况可能适用于水箱水量较少或者地面有不适合喷射水蒸汽的情况。

步骤S302，控制驱动组件驱动滚轮带动设备本体沿所述清扫路径行进；

扫地机器人接收清扫指令后，启动驱动组件工作，控制驱动组件驱动滚轮带动设备本体沿清扫路径行进。当然，此过程还会考虑清扫路径上的遮挡情况或者扫地机器人的供电状态，若受遮挡物影响或者供电状态影响，也可能无法正常行进。本实施方式仅针对其他工作参数满足的情况下的正常工作状态进行描述，此处不再针对其他异常情况进行详细赘述。

步骤S303，控制所述蒸汽发生器在行进时开启并喷射蒸汽，以润湿所述滚刷沿前进方向的待清扫区域，并控制所述滚刷清扫润湿后的所述待清扫区域。

开启清扫后控制蒸汽发生器工作，例如控制超声波振动盘在蒸汽发生区振动产生雾化水蒸汽，并通过蒸汽喷管喷射所生成的水蒸汽，以润湿待清扫区域，位于蒸汽喷管后方的滚刷随机清扫润湿后的待清扫区域。

根据本申请的一种具体实施方式，所述水箱内设置有光电式水位传感器，所述控制所述蒸汽发生器开启并喷射蒸汽的步骤，还包括：

获取所述光电式水位传感器发送的实时水位数据；

在监测到所述实时水位数据低于水位阈值时，控制所述蒸汽发生器关闭并停止喷射蒸汽。

在本实施方式中，增设扫地机器人通过光电式水位传感器检测水箱水位的方案，以避免水位过低导致超声波振动盘低烧。在水位过低触发缺液告警，提示用户加水或关闭超声波水蒸汽降噪降尘功能，若水位正常则开始工作。此外，光电式水位传感器还可以实时或者周期性地上报水箱的实时水位数据，用户也可以在用户端随时监控水箱水位。

本申请实施例提供的扫地机器人的控制方法，增加超声波雾化水蒸汽功能，在扫地机器人作业过程中让雾化水蒸汽预先湿润地面表层。有效降低噪音和粉尘污染，改善室内空气湿度，净化环境且减少病菌传播和静电，而且提升扫地机器人的滚刷和地板的使用寿命。利用雾化水蒸汽而不是直接喷水是利用水蒸汽的速干特性以避免打扫完毕之后残留水渍导致人员滑到，极大程度地增加了产品的竞争力。

本实施例提供的扫地机器人的控制方法的具体实施过程可以参见上述实施例提供的扫地机器人的具体实施过程，为避免重复，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

设备本体，所述设备本体内设置有水箱，所述设备本体下方设置有滚轮和滚刷；

喷汽组件，包括蒸汽发生器和蒸汽喷管，所述蒸汽喷管设置于所述设备本体的下方，其中，所述蒸汽发生器与所述水箱连通，所述蒸汽发生器的出汽口与所述蒸汽喷管的一端连通，所述蒸汽喷管的另一端朝向所述设备本体的前进方向；

驱动组件，与所述滚轮和所述蒸汽发生器传动连接，所述驱动组件用于驱动所述滚轮带动所述设备本体沿所述前进方向行进，且控制所述蒸汽喷管喷射蒸汽以润湿所述滚刷沿所述前进方向的待清扫区域。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述蒸汽发生器包括用于形成雾化蒸汽的超声波振动盘，所述水箱的底部外缘开设有与所述水箱连通的蒸汽形成区，所述超声波振动盘设置于所述蒸汽形成区内。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述水箱内包括一根亲水棉条，所述亲水棉条的一端伸入所述蒸汽形成区。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述蒸汽喷管为具有预设弧度的弯管，所述蒸汽喷管的一端伸入所述蒸汽形成区，所述蒸汽喷管的另一端为锥形喷汽口。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述滚刷包括设置于所述设备本体的底部中央区域的主刷和底部前端两侧的边刷，所述滚轮包括设置于所述边刷中央的万向轮；

所述万向轮设置于所述蒸汽喷管的向下凹陷部。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述蒸汽形成区开设有空汽流通口。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述水箱的顶部并排设置有多个向下延伸的蒸汽防浪板。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述水箱内设置有光电式水位传感器，所述光电式水位传感器与所述驱动组件的控制端通信连接。

9.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的扫地机器人，所述方法包括：

接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫路径；

控制驱动组件驱动滚轮带动设备本体沿所述清扫路径行进；

控制所述蒸汽发生器在行进时开启并喷射蒸汽，以润湿所述滚刷沿前进方向的待清扫区域，并控制所述滚刷清扫润湿后的所述待清扫区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述水箱内设置有光电式水位传感器，所述控制所述蒸汽发生器开启并喷射蒸汽的步骤，还包括：

获取所述光电式水位传感器发送的实时水位数据；

在监测到所述实时水位数据低于水位阈值时，控制所述蒸汽发生器关闭并停止喷射蒸汽。

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