CN216535170U - 水箱及自移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种水箱及自移动清洁机器人，自移动清洁机器人包括机体以及设置在机体上的水箱，水箱包括：箱体，在箱体的内腔中形成了风道；箱体的内腔中设置有由箱体底部朝向箱体顶部方向延伸的风机容纳腔；风机容纳腔的开口端朝向箱体的下方；在箱体的侧壁上设置有风道入口，在风机容纳腔的顶部设置有风道出口；风道，风道形成在箱体的内腔中，由风机容纳腔的围合侧壁与箱体对应部分的侧壁围成的第二通道，以及位于箱体内腔中由风道入口至风机容纳腔之间的第一通道。本申请的自移动机器人能够将清洁工作中产生的污水吸入箱体，并且使污水和气流在箱体内腔中分离，污水存留在箱体内腔中，气流排出箱体。

Description

水箱及自移动清洁机器人

技术领域

本公开涉及机器人领域，特别涉及一种水箱；本公开还涉及一种包括上述水箱的自移动清洁机器人。

背景技术

地面自移动清洁机器人是一种智能家用电器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成清扫、吸尘、拖地工作等清理工作。

但是，现有地面自移动清洁机器人在进行拖地工作时，水渍回收率较低，清洁过后，地面仍会残留部分水渍，水渍会持续沾附灰尘造成二次污染，降低清洁效率，人在走过地面时还会因地面水渍而滑倒。

实用新型内容

本公开实施例的一个目的是提供了一种水箱及自移动清洁机器人。

根据本公开的第一方面，提供了一种自移动清洁机器人，包括机体以及设置在机体上的水箱，所述水箱包括：

箱体，在所述箱体的内腔中形成了风道；所述箱体的内腔中设置有由箱体底部朝向箱体顶部方向延伸的风机容纳腔；所述风机容纳腔的开口端朝向箱体的下方；在所述箱体的侧壁上设置有风道入口，在所述风机容纳腔的顶部设置有风道出口；

风道，所述风道形成在箱体的内腔中，包括由所述风机容纳腔的围合侧壁与箱体对应部分的侧壁围成的第二通道，以及位于箱体内腔中由风道入口至风机容纳腔之间的第一通道。

在本公开一个实施方式中，所述风道入口、风机容纳腔分别位于箱体相对的两侧。

在本公开一个实施方式中，在所述箱体的内腔中形成有间隔开的清水箱和污水箱；所述风道及风机容纳腔位于污水箱中。

在本公开一个实施方式中，在所述箱体的内腔中设置有间隔部，所述间隔部沿着箱体至少部分侧壁的延伸方向延伸，并将所述箱体的内腔间隔成污水箱、清水箱。

在本公开一个实施方式中，所述箱体包括依次扣合在一起的上壳体、中壳体、下壳体；其中，所述中壳体为中空结构，在所述中壳体和/或上壳体的边缘位置设置有凹槽，所述中壳体与上壳体的凹槽位置围合在一起形成了所述清水箱；所述上壳体、中壳体、下壳体围成了所述污水箱。

在本公开一个实施方式中，所述风机容纳腔穿过中壳体，所述风机容纳腔的顶部与上壳体之间具有间隙；所述风机容纳腔、上壳体、中壳体、下壳体围成了所述污水箱。

在本公开一个实施方式中，在所述上壳体的顶部设置有与清水箱连通的进水口，以及与污水箱连通的排水口。

在本公开一个实施方式中，在所述水箱内设有挡风机构；所述挡风机构的底部低于所述风机容纳腔的顶部；所述挡风机构被配置为用于使风道中的气流从风机容纳腔的底部绕过。

在本公开一个实施方式中，所述挡风机构设置在所述第一通道与第二通道连通的位置，且由箱体的顶部向下延伸。

在本公开一个实施方式中，所述水箱的内腔中设置有与所述风道入口对接在一起的集尘装置，所述集尘装置被构造为过滤从风道入口进入的水气中的异物。

在本公开一个实施方式中，所述水箱的内腔中设置有用于安装所述集尘装置的容纳腔体，以及装配在所述容纳腔体开口位置的盖板，在所述容纳腔体中设置有防呆机构；所述防呆机构具有第一位置和第二位置；

所述集尘装置拆卸后，所述防呆机构运动至高于盖板安装面的第一位置；

安装所述集尘装置时，所述集尘装置推动所述防呆机构转动至低于盖板安装面的第二位置。

在本公开一个实施方式中，所述防呆机构包括转动连接在箱体上的凸轮，以及将所述凸轮预压在所述第一位置的扭簧；

所述防呆机构还包括与所述凸轮连接的受压部，所述集尘装置设置有与所述受压部对应的施压部；所述施压部被构造为与所述受压部配合，以将凸轮由第一位置转动至第二位置。

在本公开一个实施方式中，所述箱体上还设置有预压在所述风道入口位置的第一闸门；

所述机体上设置有顶起部，所述顶起部被构造为：在所述水箱装入机体时顶起所述第一闸门以打开所述风道入口。

在本公开一个实施方式中，所述风道出口设置有第二闸门；

所述第二闸门被构造为在弹性作用下封闭所述风道出口，以及在风道负压的作用下移动至打开所述风道出口。

根据本公开的第二方面，提供了一种水箱，包括：

箱体，在所述箱体的内腔中形成了风道；所述箱体的内腔中设置有由箱体底部朝向箱体顶部方向延伸的风机容纳腔；所述风机容纳腔的开口端朝向箱体的下方；在所述箱体的侧壁上设置有风道入口，在所述风机容纳腔的顶部设置有风道出口；

风道，所述风道形成在箱体的内腔中，包括由所述风机容纳腔的围合侧壁与箱体对应部分的侧壁围成的第二通道，以及位于箱体内腔中由风道入口至风机容纳腔之间的第一通道。

根据本公开的第三方面，还提供了一种自移动清洁机器人，包括机体以及设置在机体内的水箱组件，所述水箱组件包括：

清水箱；

污水箱，具有风道入口；

风机容纳腔，所述风机容纳腔的开口朝向水箱组件的底部，风机组件从所述开口装入所述风机容纳腔内，风机容纳腔的顶部设有与所述污水箱连通的风道出口；

所述清水箱与所述风机容纳腔之间设有第二通道，以使从风道入口进入污水箱的气流经过所述第二通道从风道出口排出。

本公开的一个有益效果在于，自移动机器人工作时，风道中产生负压，能够将清洁工作中产生的污水从风道入口吸入箱体，箱体的第一通道空间相对开阔，污水和气流能够在第一通道充分分离，污水存留在箱体内腔中，而气流通过箱体内的第二通道均匀流向风道出口并排除，防止出现局部气流速度过快而带走污水的情况。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的自移动清洁机器人的剖视图；

图2是本公开一实施例提供的滚筒部分的剖视图；

图3是本公开一实施例提供的滚筒的压块部分的剖视图；

图4是本公开一实施例提供的滚筒一端的爆炸图；

图5是本公开一实施例提供的机体、滚筒、滚筒盖板的爆炸图；

图6是本公开一实施例提供的止转槽的结构示意图；

图7是本公开一实施例提供的滚筒支架、滚筒盖板的剖视图；

图8是本公开一实施例提供的机体前部的剖视图；

图9是本公开一实施例提供的供水装置的结构示意图；

图10是本公开一实施例提供的供水装置的内部结构示意图；

图11是本公开一实施例提供的机体与滚筒组件的爆炸图；

图12是本公开一实施例提供的铰接轴和支撑座的示意图；

图13是本公开一实施例提供的污水箱的中间位置的纵向剖视图；

图14是本公开一实施例提供的电池、散热模块的示意图；

图15是本公开一实施例提供的电池、驱动轮的爆炸图；

图16是本公开一实施例提供的污水箱的爆炸图；

图17是本公开一实施例提供的污水箱的横向剖视图；

图18是本公开一实施例提供的污水箱进水口和排水口部分的横向剖视图；

图19是本公开一实施例提供的集尘装置的爆炸图；

图20是本公开一实施例提供的防呆机构的第一位置示意图；

图21是本公开一实施例提供的防呆机构的结构示意图；

图22是本公开一实施例提供的集尘装置和防呆机构的结构示意图；

图23是本公开一实施例提供的污水箱和机体的爆炸图；

图24是本公开一实施例提供的污水箱下壳体的俯视图；

图25是本公开一实施例提供的水箱水平方向的剖视图；

图26是本公开一实施例提供的水箱竖直方向的剖视图；

图27是本公开一实施例提供的自移动清洁机器人的仰视图；

图28是本公开一实施例提供的机器人控制方法的流程图；

图29是本公开一个实施例中的清洁系统的整体结构示意图；

图30是本公开一个实施例中的清洁系统的基站的结构示意图；

图31是本公开一个实施例中的清洁系统的风干系统的结构示意图；

图32是本公开一个实施例中的清洁系统的基站的部分结构示意图；

图33是本公开一个实施例中的清洁系统的基站的剖视图；

图34是本公开一个实施例中清洁系统工作的原理图；

图35是本公开清洗方法的流程图。

图1至图35中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、机体；11-A、浮动部；11-B、固定部；101、安装腔；102、清水对接口；103、无水传感器；1011、限位卡槽；120、铰接轴；13、万向轮；14、跌落传感器；15、水箱槽；16、电池；160、电池安装架；161、连接线；17、顶起部；18、支撑座；19、转轴压盖；2、滚筒组件；20、滚筒；200、装配槽；21、驱动组件；210、转动件；22、压块；221、止转部；23、弹性装置；24、基座组件；241、滚轴端盖；2410、第一螺钉套；2411、导向杆；242、固定座；2420、第二螺钉套；243、滚筒端盖；2431、翻边；2432、止转结构；25、转动轴；26、轴承；27、定位结构；28、滚筒支架；280、止转槽；281、避让空间；282、锁紧卡槽；283、限位卡扣；284、侧壁部；29、滚筒盖板；291、滑块；292、锁紧件；2920、卡合部；31、第一风道；310、第一风道出口；32、第二风道；320、第二风道入口；321、第二风道出口；322、第二通道； 323、第一通道；33、第三风道；4、污水箱；401、上壳体；4010、第三侧壁；4011、第四侧壁；402、中壳体；4020、第一侧壁；4021、第二侧壁；403、下壳体；4030、侧壁；4031、底壁；41、风机容纳腔；410、围合侧壁；411、顶壁；42、挡风机构；43、排水口；430、污水吸水管；4301、对接头；431、第一活动阀体；44、盖板；45、防呆机构；451、凸轮；4511、突出部；452、扭簧；453、受压部；46、第一闸门；460、第一密封软胶；47、第二闸门；470、第二密封软胶；48、挡水板；49、水位检测装置；490、容纳槽；491、第一检测探针；492、第二检测探针；5、清水箱、51、进水口；511、第二活动阀体；52、散热模块；53、输送管道；530、清水吸水管；531、清水箱连通阀；532、弹性阀杆；54、水泵；6、集尘装置；61、固定支架；62、过滤网；63、施压部；7、风机组件；8、驱动轮；81、驱动轮安装座；9、辅助清洁组件；90、供水装置；901、总进水口；902、供水通道；91、喷头；92、匀水条；93、刮水板；94、密封边；A、清洁设备；B、基站；121、基站本体；1211、容纳腔；1212、凹糟；1213、扩口结构；1214、导向轮；1215、定位槽；122、风干系统；1221、出风口；1222、风干风道；1223、基站风机；1224、加热装置；123、水路组件；124、污水桶；125、清水桶。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开提供了一种自移动清洁机器人，包括机体，机体能够借助控制单元在工作面上行走，机体上设置有清洁装置，清洁装置被构造为用于清洗工作面。自移动清洁机器人可以是扫地机器人，其清洁的工作面可以是地面。

机体上还设置有风道、污水箱和风机组件等。其中，风道包括第一风道，第一风道的入口邻近清洁装置，且被构造为抽取清洁装置清洗工作面后的污水，污水箱被构造为用于容纳清洗工作面后的污水。污水箱中设置有第二风道，风机组件具有第三风道，第一风道和第三风道分别与第二风道连通；风机组件能够向三条风道提供负压，第一风道抽取的水气在进入污水箱的第二风道后，液体掉落至污水箱，气体经风机组件的抽吸风道排出。

第一风道较为狭窄，因此第一风道内的风速较高，能够吸走清洗工作面后的污水。污水箱内的第二风道相对较宽，第一风道内的水气进入第二风道后流速降低，气压减小，质量较重的污水从而与气体分离，并存留在污水箱中，分离后的气体则被吸入第三风道。

为便于后续表述，本公开实施例以机体的行进方向为前方。清洁装置靠近机体的前部布置，风机组件靠近机体的后部布置，第一风道设置在清洁装置后方，污水箱设置在第一风道和风机组件之间，使得第一风道、第二风道和第三风道具有较长的路径，有利于水气在污水箱的第二风道中充分分离。

风机组件的出风口朝向工作面，对清洁装置清洁后的工作面进行吹风，以加速工作面上残留水渍的蒸发。风机组件自身的热量能够对气流进行加热，加快工作面上水渍的蒸发速度，充分利用风机组件的能量。

机体上还设置有清水箱，清水箱用于储存清水、清洁剂等清洁液，清水箱被配置为向将清洁液提供给清洁装置，以提高清洁装置的去污能力，提高自移动清洁机器人的工作效率。

如图1至图27所示为本公开一种自移动清洁机器人的具体实施方式，包括机体1，机体1上设置有清洁装置、风道、污水箱4、清水箱5和风机组件7等。其中，风道包括设置在机体1上的第一风道31、设置在污水箱4中且与第一风道31连通的第二风道32，以及设置在风机组件7中且与第二风道32连通的第三风道33。

如图1所示，清洁装置布置在机体1的前部，第一风道31的入口设置在清洁装置的后方，并朝向工作面，机体1沿着工作面行走时，第一风道31的入口、清洁装置和工作面围成相对封闭的空间，风机组件7 转动形成负压，从而在风道中形成从清洁装置向风机组件7出风口方向流动的气流，进而使第一风道31 能够吸走清洁装置清洁工作面后的污水。风道不仅能够吸走污水，还能够吸走工作面上的固体颗粒物。当污水中含混合有固体颗粒物时，第一风道31能够同时吸走污水和固体颗粒物。

机体1底部还设置有用于行走的驱动轮8，驱动轮8设置在清洁装置的后方，清洁装置能够对驱动轮8 前方工作面上的污垢、水渍等进行清洁，以免灰尘和水渍影响驱动轮8与工作面之间的摩擦力，从而对驱动轮8进行保护，提高机体1的运动能力。

清洁装置

清洁装置可以包括抹布、扫刷、滚刷、滚筒等，能够在机体1行走过程中擦拭或清扫工作面。本公开的一个实施方式中，清洁装置包括滚筒20，机体1上设置有安装腔，滚筒20转动连接在机体1的安装腔中，并且能够贴合工作面滚动。滚筒20的表面可以设置清洁层，清洁层可以是海绵、棉布、绒毛等，在滚动过程中清洁层能够擦拭工作面，并粘附工作面上的灰尘等污渍。滚筒20可以设置为中空结构，以减轻重量。

滚筒20可以通过不同方式实现滚动。在一些实施方式中，滚筒20可以依靠机体1行走时与工作面之间的摩擦力进行转动；在另一些实施方式中，滚筒20可以借助驱动机构的驱动作用转动。

本公开的一种具体实施方式中，如图2所述，机体1上设置有驱动组件21，驱动组件21与滚筒20连接，驱动滚筒20转动。驱动组件21包括电机和传动机构，电机的输出端通过传动机构与滚筒20一端传动连接，驱动滚筒20转动。

为方便对滚筒20进行清洗、更换，滚筒20可以一端设置为与驱动组件21可拆卸连接，另一端设置为与机体1可拆卸转动连接。进一步地，为了减小第一风道31入口处的风力损失，滚筒20的两个端部和机体1相应的位置密封设置。

在本公开一种实施方式中，滚筒20以滚筒组件2的方式安装在机体1上。参考图5、图11，滚筒组件 2包括滚筒支架28和安装在滚筒支架28上的滚筒20，以及将滚筒20限制在滚筒支架28上的滚筒盖板29。

参考图11，在机体1上相应的位置设置有安装腔101，安装腔101的形状与滚筒组件2的形状相匹配，使得可以将滚筒组件2安装在机体1的安装腔101中，并使滚筒20可以伸出机体1的下端面，以用于与工作面贴合在一起，通过滚筒20的转动可以对工作面进行清洁。

继续参考图5、图11，滚筒支架28可以为框形、槽形等结构，滚筒支架20上设置有滚筒腔，滚筒20 转动连接在该滚筒腔中，滚筒盖板29呈框体状，其安装在滚筒支架28的开口端，并将滚筒20限制在滚筒支架28的滚筒腔中，部分滚筒20从滚筒盖板29框体中伸出，以用于与工作面接触。驱动组件21可以直接或者通过传动机构与滚筒支架28内设置的转动件210传动连接。滚筒20的一端设置有用于与转动件210 装配在一起的装配槽200，以驱动滚筒20转动。转动件210上可设置凸缘和/或凹槽结构，以与装配槽200 中的相应的凸缘和/或凹槽结构配合在一起。或者是，滚筒支架28用于与传动机构配合的一端设置有让位结构，例如避让槽等，转动件210转动连接在机体上，并与传动机构连接在一起。当安装滚筒支架28时，滚筒支架28相应位置的让位结构可以直接穿过转动件210，从而将滚筒支架28安装在机体1的安装腔101 中，在此不再具体说明。

滚筒20的另一端可以通过压块22的方式与滚筒支架28的端面密封连接。具体地，滚筒20的一端设置有压块22，压块22通过弹性装置23被预压在滚筒20对应的一端。压块22外侧的端面与滚筒支架28 滚筒腔相应的端面抵接，并在弹性装置23的作用下使压块22外侧的端面与滚筒腔的端面之间形成接触密封。

滚筒20还通过压块22与滚筒支架28之间实现转动连接，压块22可以与滚筒支架28之间转动连接，或者与滚筒20之间转动连接。

如图2、图3和图4所述，滚筒20还包括支撑在滚筒20内的基座组件24、转动轴25，基座组件24 与滚筒20相对固定，并且基座组件24的轴向方向与滚筒20的轴向方向一致。转动轴25被配置为沿基座组件24的轴向方向运动，转动轴25与压块22之间相对转动连接，转动轴25在弹性装置23的作用下向压块22施加向外的压力，驱使压块22与滚筒腔的内壁紧密贴合在一起，实现了二者之间的密封。基座组件 24可以采用自润滑材料制造，能够减小与转动轴25之间的摩擦力，延长使用寿命。

基座组件24包括用于支撑在滚筒20内的滚筒端盖243，以及固定在滚筒端盖243上的固定座242，转动轴25穿过固定座242并被构造为沿着滚筒20的轴向方向运动。

具体地，固定座242相对滚筒20轴向延伸，其内部设置有导向通道，转动轴25配合设置在固定座242 的导向通道内，转动轴25受到外力作用时能够沿着固定座242的延伸方向移动，从而提高转动轴25的稳定性。

基座组件24还包括连接在固定座242或者滚筒端盖243上的滚轴端盖241，弹性装置23设置在转动轴25与滚轴端盖241之间。当滚筒20安装在机体1安装腔时，弹性装置23通过转动轴25将压块22预压在安装腔端面。滚轴端盖241可以设置为“凹”形结构，弹性装置23设置在滚轴端盖241内。

基座组件24的滚轴端盖241、固定座242和滚筒端盖243可以相对于滚筒20从内向外依次连接，三者可以一体加工成型，也可以设置为分体连接结构。分体连接结构的连接方式包括但不限制于螺纹连接、螺钉连接、粘接、插接等。

在本公开的实施方式中，基座组件24的滚轴端盖241、固定座242和滚筒端盖243采用分体式的连接结构，以方便于弹性装置23、转动轴25的安装。滚轴端盖241与固定座242之间、固定座242与滚筒端盖243之间均通过定位结构27卡接，安装时能够方便三者之间的定位。滚轴端盖241、固定座242和滚筒端盖243还可以进一步通过螺钉进行固定，以提高连接稳定性。滚轴端盖241、固定座242和滚筒端盖243 上可以设置用于穿设螺钉的螺钉孔或螺钉套。

在一个具体实施例中，参考图4，滚轴端盖241相对的两侧设置有第一螺钉套2410，固定座242相对的两侧设置第二螺钉套2420，滚筒端盖上可以开设螺纹孔。螺纹孔、第一螺钉套2410和第二螺钉套2420 同轴设置，螺钉穿过螺纹孔、第一螺钉套2410和第二螺钉套2420，将滚轴端盖241、固定座242和滚筒端盖243固定连接在一起。

固定座242可以单独采用自润滑材料制造，滚轴端盖241和滚筒端盖243可以采用其他的普通材料制造，从而节省成本。

弹性装置23可以选用压缩弹簧、弹片、弹性块等。在本公开的实施方式中，弹性装置23采用压缩弹簧。压缩弹簧与滚轴端盖241、转动轴25之间均可以采用插接配合的连接方式。

滚轴端盖241和/或转动轴25上可以设置与压缩弹簧配合的导向结构，例如导向杆、导向套等，对压缩弹簧进行导向，提高压缩弹簧的安装稳定性。

在一种实施方式中，滚轴端盖241上设置导向杆2411，导向杆2411配合插接在压缩弹簧内，对压缩弹簧进行固定和导向；转动轴25上开设插槽，压缩弹簧的一端配合插接在插槽中。

转动轴25的连接弹性装置23一端可以伸入滚轴端盖241内，并且设置为限位端，限位端能够抵接在固定座242的端面上，限制转动轴25的位置，防止转动轴25脱离固定座242。滚轴端盖241的径向尺寸足以容纳转动轴25的扩大端，在外力作用下，转动轴25能够轴向移动至滚轴端盖241内。

滚筒端盖243可以靠近滚筒20的端面，并设置为与压块22形状适配的“凹”形结构，滚筒端盖243 设有用于容纳压块22的腔室，压块22的外圆周与滚筒端盖243腔室的内壁之间形成了限位结构，以避免压块22从滚筒端盖243的腔室中脱出。压块22能够沿着滚筒的轴向移动，转动轴25一端穿过滚筒端盖 243与压块22转动连接。在弹性装置23的驱动作用下，压块22部分伸出于滚筒端盖243以及滚筒20的端面，与滚筒支架20的相应位置配合。

滚筒端盖243的边缘设置有与滚筒20端部边缘卡接的翻边2431，对滚筒端盖243的位置进行限制。滚筒端盖243的外侧与滚筒20的内侧之间可以设置止转结构2432，止转结构2432包括相互配合的凹槽和突起，凹槽、突起的其中一个设置在滚筒端盖243的外侧，另一个设置在滚筒20的内侧，能够防止滚筒端盖243相对滚筒20转动。

为保证转动轴25能够相对压块22顺畅的转动，可以在转动轴25与压块22之间设置轴承26。具体的，压块22的朝向转动轴25一侧设置有安装槽，转动轴25的一端插入安装槽中，轴承26设置在安装槽内，轴承26的外圈与压块22固定连接、内圈与转动轴25固定连接。转动轴25的连接压块22一端可以加工有轴肩，轴承26卡接在轴肩处。

压块22的外侧端面可以设置有用于外接的凹槽和/或凸起，与滚筒支架相应的端面设置的凹凸部配合在一起。凹槽和/或凸起应当偏离压块22的中心位置，或者设置为非圆形状。

在本公开一个具体实施例中，参见图4、图5、图6，压块22的外侧设置有向外侧延伸的止转部221，滚筒腔的内壁设置有与止转部221配合的止转槽280，止转槽280可以设置为与止转部221适配的形状。滚筒20装入滚筒腔时，止转部221配合至止转槽280中，阻止压块22跟随滚筒20转动。

在本公开一个具体的实施方式中，止转部221、止转槽280可以呈梯形、矩形、三角形、多边形等本领域技术人员所熟知的形状。通过止转部221与止转槽280的配合，不但可以将滚筒20支撑在滚筒支架 28上，而且还可以避免止转部221相对于滚筒支架28转动。

为实现滚筒20的安装和拆卸，止转槽280贯通至滚筒支架28的端面。在装配的时候，可以首先将滚筒20的一端装入滚筒支架28相应端头的转动件中，另一端直接将压块22上的止转部221装入止转槽280 中。当然为了保证滚筒20与滚筒支架28端面之间的密封，在装入止转部221时，设置需要将其往滚筒20 内的方向运动预定的距离，使弹性装置23呈预压状态，将其装入止转槽280后，在弹性装置23的作用下，止转部221被顶在止转槽280的侧壁上。最后通过滚筒盖板29将止转部221限制在止转槽280中，以避免止转部221从止转槽280中脱出。

止转槽280可以设置在滚筒支架28上并且与压块22的止转部221对应，止转槽280径向延伸出滚筒支架28的端部。滚筒盖板29能够将止转槽280封闭，将止转部221限制在止转槽280内。滚筒盖板29 可以设置为框型结构。滚筒20能够部分从滚筒盖板29的中间伸出，贴合地面进行清洁工作。

在本公开一个实施方式中，参考图6，在滚筒支架28的滚筒腔中设置有侧壁部284，压块22的外侧端面可以与侧壁部284的端面贴合在一起，并在弹性装置23作用下，使压块22的外侧端面可以与侧壁部284 的端面始终保持接触在一起，提高了滚筒20与滚筒支架28之间的端面密封性，该端面密封的位置构成了第一风道入口的一部分，由此提高了第一风道入口的抽吸能力。

侧壁部284的上端(滚筒腔的开口端)设置有避让槽，压块22上的止转部221可以穿过该避让槽，以与滚筒支架28端头位置的止转槽280配合在一起。止转槽280例如可设置在侧壁部284的避让槽位置，在此不再具体说明。

滚筒盖板29可以连接在机体1上或者滚筒支架28上。滚筒盖板29采用可拆卸连接的方式，具体连接方式包括但不限于螺钉固定、插接、卡接等。

在一种具体的实施方式中，滚筒盖板29可拆卸连接在滚筒支架28上。参见图5、图7，滚筒盖板29 上设置有滑块291，该滑块291被构造为滑动配合在滚筒盖板29的外侧，在滚筒盖板29的后侧或者背部还设置有锁定件292，锁定件292与滑块291配合在一起，使得用户可以在滚筒盖板29的外侧通过滑块291 的运动，带动位于滚筒盖板29后侧或背部的锁定件292运动。

在本公开一个具体的实施方式中，滑块291可导向配合在滚筒盖板29上设置的相应导向槽中，并通过弹性装置预压在第一位置，当驱动滑块291运动至第二位置时，需要克服弹性装置的弹性力；松开后，滑块291在弹性装置的恢复力下由第二位置运动至第一位置。锁定件292可通过凹槽或者本领域技术人员所熟知的其它方式与滑块291配合在一起，使得锁定件292可以与滑块291同步运动。在锁定件292上可以设置卡合部2920，卡合部2920例如可设置在锁定件292的端头位置或者其它任意的位置。

当滚筒盖板29装配在滚筒支架28上后，锁定件292位于滚筒支架28的避让空间281中，使得用户可以通过滑块291带动锁紧件292在滚筒支架28的避让空间281中移动。滚筒支架28相应的位置设置有用于与卡合部2920配合的锁紧卡槽282，使得当滑块291由第二位置运动至第一位置时，锁紧件292的卡合部2920可以运动至与滚筒支架28的锁紧卡槽282配合在一起，以将滚筒盖板29与滚筒支架28卡合在一起。且在弹性装置的作用下，可使卡合部2920与锁紧卡槽282可以保持配合在一起。

当需要拆下滚筒盖板29时，驱动滑块291克服弹性装置的作用下运动至第二位置，由此滑块291可以带动锁紧件292的卡合部2920运动至与锁紧卡槽282脱离，此时可将滚筒盖板29从滚筒支架28上拆下，以对相应的部件进行更换或者维护，例如更换或维护滚筒20等。锁紧件292上的卡合部2920可以设置有多个，沿着滚筒盖板29的延伸方向间隔分布；相应地，滚筒支架28上的锁紧卡槽282也设置有多个，从而在滚筒支架28、滚筒盖板29的延伸方向上可以设置多处锁紧结构，以保证滚筒盖板29可以与滚筒支架 28稳固地卡合在一起，保证了二者之间连接的稳定性。

安装滚筒20时，将压块22向滚筒20内部方向移动一定距离，使弹性装置23对压块22产生预压力，然后将滚筒20装入滚筒支架28，滚筒的压块22在弹性装置23的作用下压紧滚筒支架28相应的端面，从而实现密封。装好滚筒20后安装滚筒盖板29，将滚筒盖板29装配在滚筒支架28上，使滚筒盖板29的滑块291与滚筒支架28相应导向槽配合，然后推动滑块291从第一位置移动至第二位置，滑块291带动滚筒盖板29上的锁定件292运动，使锁定件292的卡和部2920与滚筒支架28上的锁紧卡槽282配合在一起，以将滚筒盖板29与滚筒支架28卡合在一起，滚筒20被限制在滚筒支架28与滚筒盖板29之间。

拆卸滚筒20时，使滚筒盖板29的滑块291从第二位置移动至第一位置，使锁定件292的卡和部2920 脱离滚筒支架28的锁紧卡槽282，然后拆下滚筒盖板29，再取出滚筒支架28上的滚筒20。

机体1上还设置有辅助清洁组件9，如图1、图8所述，辅助清洁组件9靠近滚筒20设置，用于辅助滚筒20进行清洁工作，能够提高滚筒20的清洁效率。

辅助清洁组件9包括喷头91，喷头91朝向滚筒20，并且被配置为向滚筒20喷水。喷头91与清水箱 5连接，能够将清水箱5内的清洁液喷洒在滚筒20的表面上。

具体的，喷头91可以设置在清洁装置的后方，并位于第一风道31入口的上方。喷头91可以设置一个或多个，当喷头91设置有多个时，可以沿着滚筒20的轴向方向排布。喷头91可以采用雾化喷头91，使清洁液喷洒的更加均匀，并且能够节省清洁液的消耗速度。

在一种实施方式中，参见图9、图10，喷头91设置有多个，并且多个喷头91集成设置在供水装置90 上。供水装置90可以是条形结构的板材，与滚筒20相互平行。供水装置90上还设置有一个总进水口901 和多条供水通道902，其中，总进水口901与清水箱5连通，多个喷头91通过供水通道902与总进水口901 连通，清水箱5通过总进水口901向多条供水通道902提供清洁液，然后通过供水通道902将清洁液提供至喷头91。供水通道902可以设置有多条，以与喷头91一一对应，也可以呈树状分布。

为保障多个喷头91向清洁装置均匀喷洒清洁液，多个喷头91沿着供水装置90的长度方向均匀分布，并且多条供水通道902的长度、宽度等均相同，以使每个喷头91的水量和水压相同。例如在图9、图10 示意出的实施例中，喷头91设置有八个，八个喷头均匀分布在供水装置90上，总进水口901位于供水装置90的中部位置，供水通道902由总进水口901的位置向两侧延伸，通过分支的方式保证从总进水口901 至每个喷头91的距离均是相同的，这样可以保证每个喷头91的水压、水量均是相同的。

供水装置90的供水通道902可以设置成管道结构，或者可以设置成沟槽结构。沟槽结构的供水通道 902可以与机体1的表面密封贴合，从而形成封闭的通道。供水装置90与机体1的连接方式包括但不限制于焊接、粘接、螺钉固定等等。

参见图8，辅助清洁组件9还包括匀水条92，匀水条92被构造为与滚筒20表面紧密贴合，在滚筒20 转动过程中，将滚筒20表面上的清洁液铺匀。匀水条92的两端沿着滚筒20的轴向方向延伸。参照图5 所示的视角，滚筒20逆时针方向转动，匀水条92设置在喷头91的前方，滚筒20转动过程中，匀水条92 将滚筒20表面上的清洁液铺匀后，能够提高滚筒20的清洁效果。

辅助清洁组件9还包括刮水板93，刮水板93被构造为与滚筒20表面接触配合。刮水板93设置在滚筒20的后侧，其位于第一风道31入口的上方，并且位于喷头91的下方。在滚筒20的转动过程中，刮水板93将滚筒20上吸附的污渍、水渍等刮除。刮水板93刮下的污垢、水渍能够落入下方的第一风道31的入口中，并被第一风道31吸走。刮水板93的两端沿着滚筒20的轴向方向延伸，并且与滚筒20表面紧密配合，能够提高第一风道31入口处的密封性，减少风力损失。

由此，滚筒20在清洗工作面后，转动至刮水板93的位置，由此刮水板93可以将滚筒20清洗工作面后的污水刮下，并通过第一风道31的入口将刮下的污水吸走。在此，刮水板93参与围成第一风道31入口的上部区域。参考图8，刮水板93位于在滚筒20的后端，并位于第一风道31入口的上端位置，当刮水板 93与滚筒20接触在一起后，刮水板93、滚筒20、工作面以及第一风道31入口的下部区域之间围成了密封的区域，从而保证了第一风道31入口的抽吸能力。

滚筒20在转动过程中，喷头91向滚筒20表面喷撒清洁液，滚筒20被喷洒清洁液的部分转动至匀水条92处，通过匀水条92将清洁液铺匀，然后转动至下方工作面，对工作面进行擦拭，滚筒20表面擦拭工作面后转动至刮水板93处进行清理，刮水板93刮下的污垢、水渍能够被第一风道31吸走。

辅助清洁组件9的匀水条92、刮水板93具有一定弹性，能够弹性抵接在滚筒20的表面上，与滚筒20 长时间摩擦而产生磨损后，能够依然与滚筒20表面贴合。匀水条92、刮水板93可以采用弹性材料制造，如橡胶、塑料等等。匀水条92、刮水板93可以设置为与机体1可拆卸连接，其连接方式可以是卡接、粘接、螺钉固定等，当匀水条92、刮水板93长期使用而磨损严重时，可以拆卸下来，更换新的匀水条92、刮水板93。

第一风道31入口下部区域的底部边缘可以设置密封边94，机体1沿工作面行走时，密封边94与工作面贴合，进一步提高第一风道31入口处的密封性。密封边94可以采用弹性材料制造，能够与工作面弹性抵接，产生磨损后，能够依然与工作面贴合。密封边94可以通过卡接、粘接、螺钉固定等方式可拆卸的连接在第一风道31边缘，磨损严重时可以进行更换。

滚筒20底部与工作面贴合，第一风道31入口上方的刮水板93与滚筒20贴合，第一风道31入口底部边缘的密封边94与工作面贴合，能够围成封闭结构，减少了风道内风力的损失，从而提高了工作效率。

滚筒20使用一段时间后表面产生磨损，不能与工作面紧密贴合，导致风道内的风力损失较大，第一风道31无法将刮水板93刮除的污水吸走。

为了解决上述问题，在一种实施方式中，如图8所示，机体1可以设置为包括浮动部11-A和固定部 11-B，浮动部11-A与固定部11-B通过铰接轴铰接在一起，从而使得浮动部11-A能够绕铰接轴相对固定部 11-B上下转动。安装腔、滚筒20设置在浮动部11-A上。滚筒20被配置为在自身及浮动部11-A重力的作用下与工作面保持接触。

在本公开另一种实施方式中，滚筒组件2浮动安装在机体1上。如图11、12所示，滚筒支架28上设置有铰接轴120，滚筒支架28与机体1通过铰接轴120铰接在一起，使得滚筒支架28能够绕铰接轴120 在机体1的安装腔101内上下移动。

参考图11、图12，机体1底部位于安装腔101的边缘可以开设凹槽，在凹槽内设置与铰接轴120配合的支撑座18，支撑座18设置有与铰接轴120适配的弧面，铰接轴120能够相对支撑座18转动。具体地，支撑座18可以包括两个弧面，能够分别与铰接轴120的两端配合。滚筒支架28上的铰接轴120可以设置有多个，沿着滚筒支架28的延伸方向间隔分布，对应地，机体1上的支撑座18也可以设置多个，与铰接轴120一一对应。

机体1上还安装有转轴压盖19，转轴压盖19盖设在支撑座18所在的凹槽上，将铰接轴120限制在凹槽内，并且使铰接轴120与支撑座18配合。转轴压盖19可拆卸的连接在机体1上，连接方式可以是螺定固定、插接、铆接等。

采用这样的结构，使得滚筒支架28以及装配在滚筒支架28上的滚筒20、滚筒盖板29构成的滚筒组件2可以整体相对于机体1转动，这就使得滚筒组件2在自身的重力作用下始终让滚筒20可以与工作面接触配合，提高了清洗的效果。

在本公开一个实施方式中，为了限制滚筒组件2转动的角度，在滚筒支架28上设置限位卡扣283，机体1上设置有与限位卡扣283配合的限位卡槽1011。参考图11，限位卡槽1011设置在机体1安装腔101 与支撑座18相对的一侧；相应地，限位卡扣283设置在滚筒支架28上与铰接轴120相对的一侧。在装配的时候，首先将滚筒支架20上的限位卡扣283伸入到限位卡槽1011中，然后将另一侧的铰接轴120装入支撑座18中，最后通过转轴压盖19将铰接轴120限制在机体1的支撑座18上。滚筒支架28的一侧通过限位卡扣283进行限位，另一侧通过铰接轴与支撑座、转轴压盖19的配合进行限位。这使得限位卡扣283 在限位卡槽1011中的活动量限制了滚筒支架28相对于机体1的转动范围，从而能够将滚筒组件2的活动量限制在一定范围内。

当然，限位卡扣283也可以设置在机体1上，限位卡槽1011设置在滚筒支架28上，同样可以实现上述的功能，在此不再具体说明。

用于支撑机体1的驱动轮8设置在机体1的底部，驱动轮8设置有两个，分布在机体1相对的两侧。机体1上还设置有万向轮13，万向轮13靠近滚筒20，能够与驱动轮8共同支撑在地面上，以保持机体1 的平稳。

在本公开一种实施方式中，参见图11，机体1的头部设置为矩形结构，并且机体1前端的外侧设置用于检测障碍物的撞板，滚筒20设置在机体1前端的底部。万向轮13可以设置至少两个，设置在机体1上位于滚筒20与驱动轮8之间的位置，并且分别设置在靠近滚筒20两端的位置，由此可通过两个万向轮 13、两个驱动轮8将机体1稳固地支撑在工作面上。

机体1行走过程中，滚筒20够始终与工作面贴合，避免因滚筒20表面磨损或工作面不平整而导致滚筒20离开工作面，从而保证第一风道31入口与工作面支架可以形成封闭的空间。

水箱组件

自移动清洁机器人的水箱或者水箱组件包括污水箱4和清水箱5，并且在水箱中形成了第二风道。具体地，参见图13，污水箱4具有第二风道入口320和第二风道出口321。第二风道入口320和第二风道出口321分别设置在水箱的不同位置上，参考图13，第二风道入口320、第二风道出口321分别位于水箱相对的两侧，这使得经第二风道入口320进入水箱中的气流及液体可以沿着水箱的延伸方向流动一定的距离，并在流动的过程中，液体可以在自身重力的作用下逐渐掉落至水箱底部进行储存，气体则从水箱的第二风道出口321流出，实现了气液分离。

第二风道32位于第二风道入口320和第二风道出口321之间，第二风道入口320与第一风道31相连通，第二风道出口321与风机组件7的第三风道33相连通。第二风道入口320和第二风道出口321均设置在污水箱4的较高位置，当气体携带液体通过第二风道入口320进入水箱较为宽敞的内腔后，气流流速降低，气体携液能力下降，液体从而能够与气体分离并存留在污水箱4中，气体能够通过第二风道出口321 排出。另外，第二风道入口320设置在高位，这使得气流在箱体内腔中向上流动，在重力的作用下，液体也会与气体分离，并存留在箱污水箱4中。

需要注意的是，污水箱4内的水位不能高于第二风道入口320和第二风道出口321的最低处，以免污水从第二风道入口320和第二风道出口321溢出，并且，污水箱4内的水位线与第二风道出口321之间应当留有安全距离，避免污水由于距离第二风道出口321过近而被气流吸入到风机组件7内。为了维持污水箱4内的第二风道内气流的最低流动量，保证污水进入污水箱4后与气体分离，应当设定污水箱4内水位线的最高值，并控制水位不超过最高值。由此可以在污水箱4上设置水位检测装置，以对水位进行检测，水位检测装置能够将检测信号发送至自移动清洁机器人的控制单元。

控制单元可以连接报警装置，水位检测装置检测到污水箱4内水位接近或到达最高值时，控制单元控制报警装置发出警报信号，以提醒用户。警报信号可以是警示灯、警示音等，控制单元还可以控制风机组件7关闭，以免污水进入风机组件7，对风机组件7造成损坏。

当然，控制单元也可以基于水位检测装置检测到的电信号，控制自移动清洁机器人进入基站，并将自移动清洁机器人污水箱中的污水抽取至基站中。

水箱可设置在机体1上位于清洁装置后方的位置。参考图16，机体1的上方设置有水箱槽15，水箱槽15由邻近清洁装置的位置延伸至机体1的后侧，水箱可拆卸地安装在水箱槽15内。自移动清洁机器人在工作一段时间后，污水箱4与机体1的缝隙中容易沉积灰尘或者其它脏污，用户可以将水箱整体拆下并进行清洗。水箱与水箱槽15之间可以通过快拆结构进行卡合，包括但不限于卡扣、卡槽等本领域技术人员所熟知的快拆机构。

参见图14、图15，水箱槽15的两侧可以设置电池16，用于向机体1供电。具体地，水箱槽15的两侧分别设置电池安装架160，两个电池16分别安装在电池安装架160上。两个电池16可以串联连接，例如可通过连接线161将两侧的电池16串联在一起，连接线161可以经清洁装置与水箱之间的缝隙进行走线，也可以在机体1上其它任意满足走线要求的位置进行走线，在此不做限制。

在本公开一个实施方式中，两个驱动轮8也可以安装在机体1上位于水箱槽15两侧的位置。具体地，在机体1上位于水箱槽15两侧的位置分别设置有驱动轮安装座81，驱动轮安装座81的开口端朝向机体1 的下方，两个电池安装架160可以分别安装在两个驱动轮安装座的上方位置。两个驱动轮8分别安装在各地的驱动轮安装座81内，以此通过两个驱动轮8将机体1支撑起来，并驱动机体1行走。其中，在驱动轮安装座81内还设置有驱动电机80，驱动电机80与对应的驱动轮8传动连接，驱使驱动轮8转动。当然，驱动电机80和驱动轮8也可以以模块化的形式整体安装在驱动轮安装座81内。

本公开的污水箱4、清水箱5可以是一体加工成型，也可以由多部分拼接而成。在一种实施方式中，污水箱4设置为分体式结构，如图16所示，包括依次扣合在一起的上壳体401、中壳体402和下壳体403。其中，上壳体401构成污水箱4的顶面，下壳体403构成污水箱4的底面，中壳体402设置为环形结构或者U型的中空结构，并构成污水箱4的部分侧壁，三者的连接方式包括但不限制于粘接、焊接、螺钉固定等等，并且连接处均设置密封结构，防止污水泄露。上壳体401的边缘向下方延伸，与中壳体402连接，第二风道入口320开设在上壳体401的前侧。

在一种实施方式中，污水箱4可以设置为环绕于风机组件7，第二风道32的后端区域均匀地环绕设置在风机组件7进风口的四周，以使风机组件7的进风口能够从四周方向均匀进气，避免产生局部气流风速过高的情况，导致污水箱4内气流速度过快而不能充分的进行水气分离。

具体地，下壳体403上可以设置风机容纳腔41，风机容纳腔41的开口端朝向下壳体403的底部。风机容纳腔41穿过中壳体402的中空结构并朝上壳体401的方向延伸，第二风道出口321设置在风机容纳腔 41的顶部，与风机容纳腔41连通。风机容纳腔41的顶部与上壳体401之间留有空隙，第二风道出口321 即第三风道33的入口。风机组件7安装在风机容纳腔41中，风机容纳腔41的底部开放设置，使得风机组件7能够从风机容纳腔41的底部装入。风机组件7工作时，其从风道系统抽吸的气流能够由风机容纳腔 41的底端向下排放。风机容纳腔41与下壳体403可以是一体成型结构，例如通过注塑的方式一体成型；也可通过焊接、粘接、热熔、等方式固定连接，本公开对此不作限制。

参考图16，风机容纳腔41位于污水箱4中远离第二风道入口320的一侧，风机容纳腔41的环形侧壁与污水箱4的对应的侧壁围合成了第二通道322，该第二通道322是第二风道32的一部分。污水箱4内腔中从第二风道入口320至风机容纳腔41的区域为第二风道32的第一通道323。

在本公开一种实施方式中，第二通道322可以是环绕风机容纳腔41周向方向的环形通道，也可以是环绕风机容纳腔41部分侧壁的圆弧形。第二通道322的形状以及延伸方向与风机容纳腔41的形状有关。例如当风机容纳腔41的周向侧壁成矩形时，则第二通道322沿着矩形侧壁环绕或者部分环绕。参考图25，第二通道322设置有两段，分别位于风机容纳腔41相对的两侧，且分别与第一通道323连通。

工作时，气流携带液体从第二风道入口320首先进入到第二风道的第一通道323中。在第一通道323 中流动的时候，由于气流流动速度较低，因此液体在自身重力的作用下掉落至污水箱4的底部进行储存。气流经第一通道323进入到第二通道322，并经过第二通道322向上均匀流动，最终从位于风机容纳腔41 顶部的第二风道出口321流出。另外，第二通道322中的气流在上升的过程中，其携液的能力下降，液体在自身重力的作用下落入污水箱4的底部进行储存，进一步提高了气液分离的效果。

第二通道322的设置，使得气流能够从四周方向均匀地流向第二风道出口321，由此可避免因局部气流风速过高，造成气流携带部分液体从第二风道出口321流如风机组件7的问题。第二通道322由下壳体 403的部分侧壁、中壳体402的部分侧壁、上壳体401的部分侧壁以及风机容纳腔41的侧壁围成。

在本公开一个实施方式中，提供了一种水箱组件，水箱组件包括上述的清水箱5、污水箱4以及风机容纳腔41。

风机容纳腔41用于安装风机组件7，风机容纳腔41的开口朝向水箱组件的底部，风机组件能够从开口装入风机容纳腔41内。污水箱4具有风道入口，风机容纳腔41的顶部设有与污水箱4连通的风道出口，具体地，风道入口可以是第二风道入口320，风道出口可以是第二风道出口321。清水箱5与风机容纳腔 41之间设有第二通道322，以使从风道入口进入污水箱的气流可以经过第二通道322从风道出口排出。

在本公开一个实施方式中，为了提高第二风道32气液分离的能力，在污水箱4内还设置有挡风机构42，如图13、图26所示，挡风机构42的底部低于风机容纳腔41的顶部；由此可阻挡第一通道323中的水气直接从第二风道出口321流出，水气需要从挡风机构42的底部绕过后，一部分进入到第二通道322 中，一部分向上运动并进入到风机容纳腔41顶部的第二风道出口321。

具体地，挡风机构42可以设置在污水箱4内的顶部，并且可以位于第二风道入口320与风机容纳腔 41之间的任意位置。从第二风道入口320进入的气流受到挡风机构42的阻碍，需要绕过挡风机构42的底部，然后流动至风机容纳腔41顶部的第二风道出口321。挡风机构42延长了气流在第二风道32内的流动路径，并且改变了气流的流动方向，有利于污水在污水箱4中与气体充分分离。

较佳地，挡风机构42可以设置靠近第二风道出口321或邻近风机容纳腔41的位置，挡风机构42的底部向下延伸至低于风机容纳腔41的顶部，并且高于污水箱4的水位线最高值，挡风机构42与风机容纳腔 41侧壁之间形成供气流通过的空隙。污水箱4内气流绕过挡风机构42的底端后，沿着挡风机构42与风机容纳腔41侧壁之间的空隙向上流动，然后到达第二风道出口321。污水箱4内气流在绕过挡风机构42向上流动的过程中，携带水渍的能力下降，水渍从而能够更加充分的与气体分离。

挡风机构42可以设置为板状、条状等结构，并竖立地固定连接在污水箱4顶部，挡风机构42与污水箱4的连接方式包括但不限制于一体成型、粘接、插接等等。

清水箱5和污水箱4可以独立设置，分别安装在机体1上，也可以安装在一起，提高机体1的集成度。清水箱5和污水箱4可以是一体成型，也可以通过多个部分拼接而成，本公开对此不作限定。清水箱5可设置在污水箱4的一侧，也可以通过部分环绕的方式设置在污水箱4的周围，上述清水箱的位置仅为示例，本公开对此不做限制。

在本公开一种实施方式中，如图16和图17所示，污水箱4的中壳体402的边缘位置设置朝向上壳体 401半开放的凹槽，上壳体401底部也设置有对应的凹槽，上壳体401底部的凹槽与中壳体402的凹槽扣合在一起形成了封闭的清水箱5。清水箱5可以基于中壳体402的形状构造成环形结构，例如环绕污水箱的边缘位置设置。当然，清水箱5也可以环绕呈C字型或者U型。例如在图13、图16的实施例中，由于上壳体401的前端位置需要设置第二风道入口320，因此，清水箱5环绕污水箱的三边侧壁设置，近似呈U 型或C字型。

具体参考图16、图17，中壳体402的中部镂空，其边缘位置设置有位于外侧的第一侧壁4020、位于内侧的第二侧壁4021。第一侧壁4020和第二侧壁4021平行且间隔设置，其与中壳体402的底部围成了一端开口的凹槽。基于相似的结构，上壳体401的边缘位置设置有位于外侧的第三侧壁4010和位于内侧的第四侧壁4011，该第三侧壁4010和第四侧壁4011与上壳体401的顶部围成了一端开口的凹槽。装配的时候，上壳体401的第三侧壁4010与中壳体402的第一侧壁4020对接在一起，上壳体401的第四侧壁4011与中壳体402的第二侧壁4021对接在一起，从而使得上壳体401的凹槽与中壳体402的凹槽共同围成了密封的清水箱5。

清水箱5可以呈环状结构，也可以呈C字形或者U形结构。例如在图16、图17的结构中，中壳体402、上壳体401均呈矩形结构，清水箱5延伸至中壳体402、上壳体401的三边侧壁，这是由于上壳体401的前端侧壁上设置了第二风道入口320。

清水箱5连接有输送管道，输送管道上安装有水泵54，并且在末端安装辅助清洁组件9的喷头91，输送管道能够通过水泵54抽取清水箱5中的水或清洁液并输送至喷头91，然后通过喷头91向清洁装置喷洒清洁液或清水。

在一个具体实施例中，如图14、图18所示，清水箱5上可以设置清水供水口501，机体1上设置与清水供水口501对接的清水对接口102，当水箱装配在机体1上后，机体1上的清水对接口102可以与水箱上的清水供水口501对接在一起，以连通清水箱5。

清水对接口102与输送管道53连接，以通过输送管道53将清水箱中的水或清洗液输送至喷头91的位置。清水箱5内可以设置与清水供水口501连通的清水箱连通阀531，清水箱连通阀531具有用于开闭清水箱连通阀531的弹性阀杆532，弹性阀杆532在不受外力时关闭清水箱连通阀531。机体1上设置有与弹性阀杆532配合的开启结构，当清水箱5安装至机体1时，输送管道53与清水箱连通阀531连接，开启结构能够将弹性阀杆532顶起，从而打开清水箱连通阀531。当清水箱5从机体1上拆卸后，输送管道53与清水箱连通阀531断开，弹性阀杆532复位，关闭清水箱连通阀531，防止清水箱5内的清洁液泄露。

如图18所示，清水箱5内可以设置清水吸水管530，清水吸水管530的一端与清水箱连通阀531连接，另一端延伸至清水箱5的底部。清水吸水管530与输送管道53能够通过清水箱连通阀531连通，吸取清水箱5底部的清洁液。根据清水箱连通阀531的位置或其他结构设置的需要，清水吸水管530可以设置为直管或者弯管。

机体1上还可以设置无水检测传感器103，该污水检测传感器103可以用于检测输送管道53中是否有水通过，以检测异常。当异常发生后，无水检测传感器103能够向控制单元发出检测信号，控制单元能够基于该检测信号发出报警。

继续参考图14，机体1上的无水检测传感器103和水泵54均可以设置在机体1上位于污水箱4下方的位置。第一风道出口310设置在机体1上位于无水检测传感器103和水泵54之间的位置，该第一风道出口310用于与第二风道入口320连通。

继续参考图17，下壳体403包括底壁4031和侧壁4030，下壳体403的侧壁4030与中壳体402的第一侧壁4020的下部位置连接在一起，从而使得上壳体401、中壳体402、下壳体403的内壁围成了污水箱4。即，下壳体401的侧壁4030、底壁4031、中壳体402的底部及第二侧壁4021、上壳体401的第四侧壁4011 及顶部共同围成了上述的污水箱4。

风机容纳腔41与下壳体403可以是一体成型的，风机容纳腔41可以由下壳体403的底壁4031向上壳体401的方向延伸，形成下端开口的风机容纳腔41。风机容纳腔41也可以看成下壳体403底壁4031上形成的向上延伸的凸出部。在该结构中，污水箱4由下壳体403的内壁(包括侧壁4030、底壁4031)、风机容纳腔41的围合侧壁410及顶壁411、中壳体402的第二侧壁4020以及上壳体401的第四侧壁4011及其顶部围成。其中，风机容纳腔41的围合侧壁410与中壳体402的第二侧壁4021以及上壳体401的第四侧壁4011平行且间隔设置，围成了第二风道32的第二通道322。

由于风机容纳腔41设置在污水箱4中远离第二风道入口320的一侧，因此污水箱4中从第二风道入口 320至风机容纳腔41之间的区域为第二风道的第一通道323。即第二风道整体可以分为两部分，一部分为邻近第二风道入口320的第一通道323，以及邻近第二风道出口321的第二通道322。这使得通过第二风道入口320进入到第一通道323中的气流，最终会经过该风机容纳腔41周围的第二通道322，最终从风机容纳腔41顶部的第二风道出口321流出。

在本公开另一种实施方式中，污水箱4和清水箱5也可以是一体结构。即可以把污水箱4和清水箱5 视为一个整体的水箱。第一侧壁4020、第三侧壁4010、侧壁4030整体为水箱的侧壁，下壳体401的底壁 4031为水箱的底壁，上壳体401的顶壁为水箱的顶壁。水箱的顶壁、侧壁、底壁围成了水箱的内腔结构。

其中，上壳体401的第四侧壁4011、中壳体402的第二侧壁4021及底壁整体为清水箱5和污水箱4 的间隔部，该间隔部将水箱的内腔划分为清水箱5和污水箱4。

在本公开一个实施方式中，间隔部与水箱的部分侧壁以及部分顶壁围成了清水箱5，水箱内腔的其余部分则为污水箱4。当然，也可以是，间隔部与水箱的部分侧壁以及部分底壁4031围成了清水箱5，水箱内腔的其余部分则为污水箱4。

其中，水箱的底壁4031远离第二风道入口320的位置设有向上的凸起，形成下端开口的风机容纳腔 41，风机容纳腔41的顶壁411与水箱的顶部之间具有间隙，第二风道出口321设置在风机容纳腔41的顶壁411上。其中，风机容纳腔41的围合侧壁410限制了污水箱4的形状，围合侧壁410与间隔部之间围成了上述的第二通道322，且污水箱4中从第二风道入口320所在的一侧至风机容纳腔41的位置为第二风道 32的第一通道323。

如图16、图17所示，污水箱4上设置有排水口43，通过排水口43可以排出污水箱4内的污水。清水箱5上设置有进水口51，通过进水口51可以向清水箱5补充水或者清洁液。排水口43和进水口51可以均设置在上壳体401上。当自移动机器人回到基站时，排水口43和进水口51可以与基站上相应设置的排污管、注水管连接，通过基站向清水箱5提供清洁液，并抽出污水箱4内的污水。

污水箱4内可以设置污水吸水管430，污水吸水管430上端对应排水口43，下端延伸至污水箱的底部，能够吸取污水箱底部的污水。自移动机器人回到基站后，基站的排污管从排水口43伸入至与污水吸水管 430对接在一起，抽取污水箱4内的污水。根据排水口43的位置或其他结构设置的需要，污水吸水管430 可以设置为直管或者弯管。污水吸水管430的上端可以设置对接头4301，对接头4301用于连接排污管。对接头4301可以采用具有一定弹性的材料制造，例如橡胶、塑料等，对接头4301两端能够分别与污水吸水管430和排污管密封连接，保证排水效率。

在本公开一个实施方式中，如图18所示，污水箱4的排水口43内可以设置第一活动阀体431，当排污管从排水口43伸入至与污水吸水管430对接在一起时，可以推动第一活动阀体431打开，以导通排污管与污水箱4之间的通路。当排污管与污水箱脱离时，第一活动阀体431自动复位，以关闭污水吸水管，避免污水在晃动时泄露。第一活动阀体431的结构可以选用本领域技术人员所熟知的结构，在此不再具体说明。

相应地，清水箱5的进水口51位置也可以设置用于与基站注水管对接的相应结构，例如第二活动阀体 511。当注水管与第二活动阀体511对接时，可以推动第二活动阀体511打开，以导通注水管与清水箱5 之间的通路，使得可以通过基站对清水箱5进行补水。当注水管脱离后，第二活动阀体511复位以关闭清水箱5的进水口51，避免清水箱5中水或清洁液泄露。第二活动阀体511可以采选用与第一活动阀体431 相同的结构，或者以选用本领域技术人员所熟知的其他结构，在此不再具体说明。

清水箱5中的清洁液还可以用于对机体1上的发热元件进行散热。发热元件至少包括控制单元的芯片，芯片上具有发热的电阻、二极管等元件，发热元件温度过高时，会影响芯片的工作效率。具体地，如图14 所示，清水箱5可以通过管道连接散热模块52，向散热模块52提供温度较低的清洁液，散热模块52与发热元件设置在一起，对发热元件进行水冷。散热模块52可以是换热器，其与发热元件的表面充分接触，带走发热元件的热量。经过散热模块52的清洁液能够降低芯片温度，无需再单独设置散热装置进行散热，提高了机体1的集成度。发热元件可以设置在靠近清水箱5或清洁装置的位置，以缩减水管的长度。此外，清洁液经过散热模块52后温度升高，运送至清洁装置时能够加快工作面上污渍的溶解，从而提高清洁效率。

在一种实施方式中，连接散热模块52的管道可以是清水箱5向清洁装置提供清洁液的输送管道53，水泵54通过输送管道53同时向清洁装置和发热单元提供清洁液，能够节省成本，提高机体1的集成度。

在另一种实施方式中，散热模块52可以通过循环管道与清水箱5连接，循环管道上也设置有水泵，该水泵将清水箱5内的清洁液通过循环管道泵送至散热模块52，对发热元件进行水冷，然后再通过循环管道送回至清水箱5中。该实施方式中，循环管道的散热模块52和输送管道53的喷头91能够相对独立工作，互不干扰。

污水箱4内可以设置集尘装置6，集尘装置6被构造为过滤进入第二风道32的水气中的颗粒物。如图 19所示，污水箱4内设置有用于安装集尘装置6的容纳腔体，以及装配在容纳腔体开口位置的盖板44，打开盖板44可以拆卸集尘装置6，以便对集尘装置6进行清理。集尘装置可以是集尘盒，也可以是过滤网袋，或者是其他能够实现过滤作用的装置。

集尘装置6设置有入口和出口，还具有过滤固体污垢的滤网结构，集尘装置6的入口与第二风道入口 320相连通、出口与污水箱4内部相连通，气流携带液体通过第二风道入口320首先进入集尘装置6，气流中的固体污垢被滤网结构拦截在集尘装置6内，气体和污水能够通过滤网62结构进入污水箱4中。集尘装置6可以设置为任意形状和结构，只要能够实现过滤固体污垢的功能即可。

在一种实施方式中，集尘装置6安装在污水箱4内的顶部，并靠近第二风道入口320，集尘装置6包括固定支架61和安装在支架上的过滤网62，固定支架61可拆卸的连接在污水箱4内，集尘装置6的入口设置在固定支架61上，过滤网62作为集尘装置6的出口。

集尘装置6需要经常拆装进行清理，为了防止用户忘记安装集尘装置6，可以在污水箱4的容纳腔体中设置防呆机构45。如图19、图20、图21所示，防呆机构45具有第一位置和第二位置；集尘装置6拆卸后，防呆机构45运动至高于盖板44安装面的第一位置，阻碍盖板44的安装；安装集尘装置6时，集尘装置6推动防呆机构45转动至低于盖板44安装面的第二位置，盖板44能够进行安装。

具体地，防呆机构45包括转动连接在污水箱4上的凸轮451，以及将凸轮451预压在第一位置的扭簧 452。扭簧452可以通过支架安装凸轮451的轮轴上。凸轮451具有突出其基圆的突出部4511，第一位置时，突出部4511高于盖板44的安装面。突出部4511的端部可以设置平面或弧形面，盖板44安装时无法驱动凸轮451转动，从而无法进行安装。

防呆机构45还包括与凸轮451连接的受压部453，受压部453与凸轮451的轮轴偏心设置。集尘装置 6设置有与受压部453对应的施压部63；施压部63被构造为与受压部453配合，以将凸轮451由第一位置转动至第二位置。施压部63可以设置在固定支架61的底部。

集尘装置6在安装时沿竖直方向装入容纳腔体，施压部63能够向下压动防呆机构45的受压部453，从而驱动凸轮451从第一位置转动至第二位置，凸轮451的突出部4511避开盖板44的安装面。拆下集尘装置6后，凸轮451在扭簧452的驱动下复位至第一位置，突出部4511转动至盖板44的安装位置，使得盖板44无法安装，从而避免用户漏装集尘装置6。

在一种具体的实施例中，固定支架61的施压部63可以设置为向下延伸的筋板，防呆机构45的受压部 453可以倾斜设置，在第一位置时，受压部453的靠近固定支架61一端向上翘起，从而能够增加凸轮451 的转动角度。凸轮451的突出部4511可以设置为圆弧形结构，以免损坏盖板44。此外，固定支架61上在施压部63一侧应当留有避让凸轮451的槽体，以免固定支架61装入污水箱4时与凸轮451发生干涉。

防呆机构45可以设置有两个，并且设置在集尘装置6的相对两侧，固定支架61的两侧均相应设置施压部63，集尘装置6在安装时，固定支架61两侧的施压部63同时压动两侧防呆机构45对应的受压部453，并驱动凸轮451的突出部4511避开盖板44的安装位置。

拆卸污水箱4后，为了防止污水溢出，可以在第二风道入口320和第二风道出口321出口安装闸门，闸门能够在污水箱4拆卸后关闭第二风道的入口、出口，从而避免第二风道的入口、出口泄露。

如图13所示，第二风道入口320处设置有第一闸门46，第一闸门46的其中一端弹性连接在污水箱4 上，另一端为自由端，第一闸门46预压在第二风道入口320位置，将第二风道入口320关闭。

第一闸门46可以采用自身具有弹性的材料，如橡胶、金属片等，通过自身的弹力作用关闭第二风道入口320，也可以通过安装扭簧或弹片等部件与污水箱4弹性连接，并借助扭簧或弹片的弹力关闭第一闸门 46，第一闸门46在外力作用下能够打开第二风道入口320。第二风道入口320朝向下方，与第一风道31 朝上设置的末端相对应。第一闸门46设置在第二风道入口320的内侧，可以横向设置或者倾斜设置，其自由端能够向污水箱4内部转动打开入口。

机体1上设置有顶起部17，如图16所示，顶起部17被构造为：在污水箱4装入机体1时顶起第一闸门46以打开第二风道入口320，连通所述第一风道31和第二风道32。具体的，顶起部17可以设置在第一风道31的末端内，将污水箱4装入机体1时，顶起部17能够克服第一闸门46的弹力作用将第一闸门46 向上推开；拆卸污水箱4时，第一闸门46离开顶起部17，并且在弹力作用下关闭第二风道入口320，防止污水泄露出来。

顶起部17可以设置为立板、立柱等结构，其与机体1的连接方式包括但不限制于一体成型、粘接、螺钉固定等。顶起部17可以设置至少两个，至少两个顶起部17间隔的设置，并且顶端高度相等，能够同时顶起第一闸门46。顶起部17用于顶起第一闸门46的端部可以设置为弧形结构，以免对第一闸门46的压力过于集中。

为了提高密封效果，可以在第二风道入口320与第一风道31的连接处环绕设置第一密封软胶460，如图23所述，第一密封软胶460可以设置在第二风道入口320边缘，也可以设置在第一风道31出口边缘，连接方式可以是粘接、卡接等固定连接。第一密封软胶460具有一定弹性，能够密封第二风道入口320与第一风道31之间的连接缝隙，减少风力损失。

在一种实施方式中，在第二风道入口320边缘的外侧开设一圈凹槽，第一密封软胶460为环形结构，其一侧嵌设在凹槽中，另一侧设置为扩口。污水箱4装入机体1后，第一密封软胶460弹性抵接在第一风道31的开口边缘，从而密封第二风道入口320与第一风道31之间的缝隙。

第二风道出口321设置有第二闸门47，如图13、图17、图24所示，第二闸门47被构造为在弹性作用下封闭所述出口，及在风机组件7形成负压作用下打开所述出口，以连通第二风道32和第三风道33。

具体地，第二闸门47的一端弹性连接在污水箱4或者风机容纳腔41上，另一端为自由端。第二闸门 47可以采用自身具有弹性的材料，如橡胶、金属片等，也可以通过安装扭簧或弹片等部件产生弹力。第二风道出口321朝向下方，第二闸门47设置在第二风道出口321的外侧，风机组件7工作时产生的负压能够克服第二闸门47的弹力作用，使第二闸门47向下移动打开第二风道出口321。关闭风机组件7后，第二闸门47在弹力作用下将第二风道出口321关闭，以免污水从第二风道出口321泄露。第二风道出口321 设置在风机容纳腔41顶部，风机容纳腔41顶部结构较薄，第二风道出口321可以设置为向上方隆起，从而在第二闸门47打开时，给第二闸门47提供足够的移动空间。或者是，风机容纳腔41的顶壁倾斜设置，这样可以为第二闸门47也可以倾斜地设置在风机容纳腔41内位于第二风道出口321的位置上。

为了提高密封效果，第二风道出口321与风机组件7进风口的连接处可以环绕设置第二密封软胶470，第二密封软胶470可以设置在第二风道出口边缘，例如设置在风机容纳腔41内位于第二风道出口的位置，也可以设置在风机组件7上。第二密封软胶470具有一定弹性，能够密封第二风道出口321与风机组件7 进风口之间的缝隙，减少风力损失。

水箱挡水板结构

本公开提供的水箱，不但可以用于储存液体，还可以用于储存污水。当然，根据应用场景的不同，水箱可只包括清水箱，或者只包括污水箱。水箱可以应用在清洁设备上，例如洗地机、扫地机器人等，用于储存清水、污水、清洁剂等液体；也可以应用于工业含液系统中，例如汽水分离器等。本领域技术人员能够根据需要将水箱应用至合适的设备上。

水箱包括箱体，箱体具有内腔，内腔中设置有风道，且分别在箱体的不同位置形成有风道入口和风道出口。如图25所示，水箱包括上述的污水箱4和清水箱5。其中，箱体的内腔可以是污水箱4的内腔，内腔中的风道可以是第二风道32，风道入口、风道出口分别是第二风道入口320、第二风道出口321。

污水箱4中的水位上升到一定程度后，在第二风道32的负压作用下，液体向第二风道32出口处推高。另外，当水箱应用在扫地机器人等设备时，若设备行走时或者运动速度发生变化，污水箱4内的液体会发生晃动，当设备运动方向与第二风道32内气流方向相反时，液体在惯性作用下向第二风道出口321 处推高。第二风道出口321处的液体高度过高时，液体容易从第二风道出口321被抽走。另外，水箱中通常会设置水位检测装置，例如用于检测水满的水位检测装置。当水位被推高时，水位检测装置也容易被触发，从而使水位检测装置发出错误的水满信号。

对此，污水箱4内可以设置挡水部，如图25、图26所示，挡水部可以为挡水板48结构。将挡水板48设置在箱体内壁上邻近第二风道出口321的位置，能够阻挡被推高的水位，防止液体从第二风道出口 321抽离出水箱。并且，挡水板48上设置有通孔，第二风道32中的气流能够穿过通孔流向第二风道出口 321，避免挡水板48对气流的流动造成影响。挡水板48上的通孔可以设置多个，并且在挡水板48上均匀分布，以减小对气流的阻碍。

随着污水箱4内的水位升高，第二风道32空间渐窄。污水箱4内应设置预设水位线，预设水位线可以是污水箱4中表达水满的刻度线。预设水位线与第二风道出口321之间留有安全距离，防止水位与第二风道出口321距离过近。在一种实施方式中，挡水板48可以设置在污水箱4的预设水位线的位置。

由于第二风道32的第二通道322相对狭窄，并且靠近第二风道出口321，在负压作用下，第二通道322内的液体被推高。在一种实施方式中，挡水板48可以设置在第二通道322中，阻挡第二通道322 中的液体被推高。

挡水板48水平设置，并且可以设置成与第二通道322相适应的形状。挡水板48的外侧与污水箱4 的内壁连接、内侧与风机容纳腔41的围合侧壁410连接，连接方式包括但不限于焊接、卡扣连接、粘接、一体注塑成型以及螺钉连接等。

在本公开一个实施方式中，挡水部被构造为浮动在水面上，例如被构造为漂浮在污水箱4中的污水上。当污水箱4中的污水水面逐渐升高时，挡水部也随着升高。挡水部可与第二通道322的形状相匹配，尤其可将挡水部限制在该第二通道322中，使其只能在高度方向上随着污水的增多而升高。

在本公开一个实施方式中，挡水部可以采用能漂浮在液体表面上的材质，例如能漂浮在污水中的泡沫材质或者塑料材质等。

在本公开一个实施方式中，挡水部可以采用柔性材料，当污水箱4中的污水被推高时，挡水部可以随着水面的升高具有一定的变形能力，但是柔性的挡水部依然可以抑制水面被推高的幅度，在一定程度上也可以起到防止水面被推高的效果。

水位检测装置

在本公开一些实施方式中，如图25、图26所示，污水箱4内还设置有水位检测装置49，水位检测装置49用于检测水箱内腔的水位。当水位检测装置49检测到水位到达预设水位线时，可以将第二风道 32关闭或者停止向第二风道32提供负压，以免污水箱4内液体被第二风道32中的气流从第二风道出口321 带出。

本公开的水位检测装置49可以是电容式，或者其它通过电传导检测水位的结构，本领域技术人员可以根据需要进行选择。

在本公开一种实施方式中，水位检测装置49包括第一检测探针491和第二检测探针492，第一检测探针491、第二检测探针492均为导体。水位检测装置49被配置为：当第一检测探针491和第二检测探针492通过液体导通时被触发，发出检测信号。

第一检测探针491和第二检测探针492可以相邻或间隔的设置在水箱内腔中，例如，可以设置在第二风道入口320处，或者设置在第二风道出口321处，或者设置在水箱内腔的中间。由于第二风道32 中气流的作用，水箱内的液体在第二风道32延伸方向上存在一定的起伏，液体向第二风道出口321方向推高，导致第二风道出口321处的水位高于第二风道入口320的水位。为了提高测量结果的准确性，在较佳的实施方式中，第一检测探针491和第二检测探针492可以分别设置在第二风道32延伸方向上靠近中间的位置。进一步地，第一检测探针491和第二检测探针492可以分别设置在第二风道32延伸方向的相对两侧，这样可以加大两个探针之间的距离，提高检测结果的准确性。

在一个实施例中，第一检测探针491和第二检测探针492可以位于挡水板48与第二风道入口320 之间的位置。第一检测探针491和第二检测探针492底端设置在预设水位线的位置。具体地，第一检测探针491和第二检测探针492可以连接在水箱顶部，并且向下延伸。

在一种实施方式中，箱体的侧壁上设置有偏离风道的容纳槽490，该容纳槽490可设置在污水箱由第二风道入口至第二风道出口方向延伸的侧壁上，且邻近所述第二通道322与第一通道323的连通区域设置。第一检测探针491和/或第二检测探针492设置在容纳槽490内。容纳槽490可以设置为凹槽状结构或者管状结构，并且沿箱体侧壁的高度方向延伸，容纳槽490与第二风道32连通，水箱中的液体能够进入容纳槽490中。

在一个具体实施例中，容纳槽490只设置一个，第一检测探针491、第二检测探针492的其中一个设置在容纳槽490中，或者第一检测探针491、第二检测探针492均设置在该容纳腔490中。在另一个具体实施例中，容纳槽490设置有两个，两个容纳槽490的其中一个中设置第一检测探针491，另一个中设置第二检测探针492。

详细地，以第二风道的延伸方向为X轴方向，以横向垂直于X轴的方向为Y轴方向，容纳槽490 朝向Y轴方向延伸偏离第二风道。容纳槽490的可以设置成圆柱形状，并且横截面呈C型结构。由于容纳槽490偏离第二风道32，容纳槽490内的水位受到气流的影响较小，不容易被推高，因此其内部的第一检测探针491和/或第二检测探针492的检测结果准确性较高。

由于水位信号的触发需要两个探针均与液体接触，因此，可以将其中一个探针设置在容纳槽490 中即可。当然，对于本领域技术人员而言，也可以将两个探针均设置在偏移风道的容纳槽中。例如，箱体内壁的左右两侧各设置一容纳槽，第一检测探针491、第二检测探针492分别设置在各自的容纳槽中。

水箱内腔其储存的液体是清洁设备在清洁工作中产生的污水，污水中掺杂有固体杂质。在一些实施方式中，第一检测探针491、第二检测探针492中至少一个与箱体的侧壁之间留有间隙。水箱的内壁处于湿润状态，若水箱内的液体中混合有固体杂质，固体杂质可能会卡在第一检测探针491、第二检测探针 492与水箱的内壁之间，第一检测探针491和第二检测探针492能够通过湿润的水箱侧壁导通，导致检测结果不准确。本实施方式中，第一检测探针491、第二检测探针492中至少一个与箱体的侧壁之间留有间隙，能够至少防止一个检测探针与水箱内壁之间卡入固体杂质，从而防止第一检测探针491、第二检测探针492因固体杂质而导通。

第一检测探针491、第二检测探针492底端可以均与预设水位线齐平，也可以其中一个与预设水位线齐平、另一个低于预设水位线。由于第一检测探针491、第二检测探针492在同时接触水箱内液体时导通，因此，第一检测探针491、第二检测探针492的触发位置取决于底端较高的一个，当液体高度达到第一检测探针491、第二检测探针492中底端相对较高的一个才能导通并触发。

由于箱体内的液体水位在风道内气流的作用下向第二风道出口推高，当第一检测探针491、第二检测探针492所在的位置的液体水位被推高时。在一些实施方式中，第一检测探针491、第二检测探针492 的其中一个底端不高于预设水位线、另一个底端高于预设水位线，其中，底端不高于预设水位线的一个能够保证与液体接触，另一个探针的底端高于预设水位线，由此能够消除液体由于水位推高时触发预设水位的问题。只有当水箱中的水位真正达到预设水位时，在气流的作用下或者行走时，被推高的水位才能触碰探针，由此触发预设水位的提醒信号。

风机组件能够基于水箱的水位检测装置的检测信号停止工作，防止污水的水位超过预设水位线而进入风机组件。

浮动及防积水结构

本公开实施例提供了一种自移动洗地机器人，包括上述实施例中所述自移动清洁机器人的机体1、滚筒20和刮水板93。机体1具有安装腔，滚筒20转动连接在所述安装腔中。刮水板93连接在机体1上，且被构造为与所述滚筒20接触，以将滚筒20上的液体刮下。刮水板93刮下的液体为清洁工作面后的污水。自移动洗地机器人的具体结构可以参见上述实施例中的自移动清洁机器人，相同之处在此不做赘述。

本实施例自移动洗地机器人与实施例一中自移动洗地机器人之间的区别主要在于：滚筒20、刮水板93 被构造为，当遇到障碍物时，滚筒20与刮水板93之间发生相对运动，以使滚筒20与刮水板93脱离。

这是由于工作面例如家庭地面可能出现台阶、门槛等障碍物，当机器人越过这些障碍物时，导致滚筒 20悬空或者被抬起，第一风道31入口处不能形成封闭空间，造成风力损失较大，刮水板93从滚筒20上刮下的水渍不能被第一风道31吸走，从而落在工作面上。

当遇到障碍物时，第一风道31入口风力不足，使滚筒20与刮水板93发生相对运动而脱离，能够避免刮水板93从滚筒20上刮下水渍，从而不会在工作面上留下污水。

在一种实施方式中，滚筒20可以设置为能够相对机体1活动，刮水板93设置为机体1相对固定，遇到障碍物时，滚筒20发生运动离开刮水板93，例如在实施例1中描述的，滚筒组件2转动连接在机体1 上，当遇到障碍物时，滚筒组件2倍被构造为向远离刮水板93的方向运动，以使刮水板93离开滚筒20，不再将滚筒20上的污水刮下。在另一种实施方式中，滚筒20设置为相对机体1固定，刮水板93设置为能够相对机体1运动，遇到障碍物时，刮水板93发生运动离开滚筒20。

滚筒20或刮水板93的运动可以通过驱动机构实现，本领域技术人员可以基于现有技术设置驱动机构，例如电机、传动轴、齿轮组件、连杆等等，运动方式可以是转动、摆动、直线运动等，在本实施例中对驱动机构不做具体限制。

在本公开提供的一种实施方式中，如图8所示，机体1可以设置为包括浮动部11-A和固定部11-B，浮动部11-A与固定部11-B通过铰接轴铰接在一起。浮动部11-A能够绕铰接轴相对固定部11-B上下转动。安装腔、滚筒20设置在浮动部11-A上，刮水板93设置在固定部11-B上；滚筒20被配置为在自身及浮动部11-A重力的作用下与工作面保持接触。浮动部11-A被配置为当遇到障碍物时，相对于固定部11-B发生转动，以使滚筒20离开所述刮水板93。

浮动部11-A可以通过以下实施方式中的不同方式实现转动。

在一种实施方式中，浮动部11-A被配置为在障碍物的阻碍作用力下相对于固定部11-B发生转动，例如，障碍物为门槛时，滚筒20经过门槛时被向上抬起，从而带动浮动部11-A相对固定部11-B向上转动。

在另一种实施方式中，浮动部11-A和固定部11-B之间设置有驱动机构，驱动机构被配置为驱动浮动部11-A相对于固定部11-B转动。

在又一种实施方式中，浮动部11-A与固定部11-B之间设有弹性预压装置，所述浮动部11-A被构造为通过弹性预压装置预压在工作面上。

在一种实施方式中，刮水板93可以活动连接在机体1上，还包括驱动机构，驱动机构被配置为驱动刮水板93移动至离开所述滚筒20。具体地，刮水板93通过齿轮、齿条的配合结构活动连接在所述机体1上，刮水板93与齿条连接在一起，驱动机构驱动齿轮转动，齿轮驱动齿条运动，从而带动刮水板93运动。

本实施例中，机体1在遇到障碍物时，还可以降低滚筒20转速，滚筒20转速降低后，能够避免刮水板93刮下滚筒20上的污水，从而避免污水残留在工作面上。

机体1上还包括识别装置，识别装置被配置为用于识别前方的障碍物；驱动机构响应于识别装置识别到前方障碍物的信号，驱动刮水板93离开所述滚筒20。识别装置可以是相机或者雷达等装置。

自移动洗地机器人还包括控制单元，控制单元能够接受识别装置发出的信号，并且能够向机体1上的驱动机构发出控制信号，控制驱动机构动作。

识别装置能够向控制单元发送获得的前方障碍物的检测信号，控制单元接收到检测信号后，向驱动机构发送控制信号，驱动机构接收到控制信号后，驱动滚筒20与刮水板93之间发生相对运动，以使滚筒20 与刮水板93脱离。

在一种实施方式中，控制单元接收识别装置获得的前方障碍物的检测信号后，向驱动机构发送控制信号；驱动机构接收到控制信号后，驱动滚筒20与刮水板93之间发生相对运动，以使滚筒20与刮水板93 脱离，从而避免刮下污水。其中，驱动机构可以是通过驱动浮动部11-A移动至与所述刮水板93脱离，还可以是驱动机构驱动刮水板93移动至与所述滚筒20脱离。

在一种实施方式中，控制单元接收识别装置获得的前方障碍物的检测信号后，控制滚筒20的转动速度降低。具体地，控制单元可以控制滚筒20速度降至0-150转/分钟，避免刮水板93刮下滚筒20上的污水。

在本公开一个实施方式中，参考图27，还设置有跌落传感器14，跌落传感器14可以设置有两个，分别设置在机体1底部并位于滚筒20的前端位置，该跌落传感器14可用来检测前方是否有落空，例如当运动至台阶位置后，跌落传感器14可以及时检测到前方落空存在，则此时应控制机器人停机，或者向后运动，避免机器人从台阶上掉落。

本公开中还提供了一种机器人的控制方法，机器人为上述的自移动洗地机器人，其包括识别装置及控制单元。控制方法包括以下步骤：

S1000，控制单元接收识别装置获得的前方障碍物的检测信号后，向驱动机构发送控制信号。

机体1在工作面行进的过程中前方遇到障碍物，障碍物可以是门槛、台阶等，识别装置能够获取障碍物检测信号，并将检测信号发送至控制单元；控制单元基于识别装置发送的障碍物检测信号，向驱动机构发送控制信号。

步骤S1000中,控制单元接收识别装置获得的前方障碍物的检测信号后，可以控制滚筒的速度降至 0-150转/分钟。在滚筒转速较慢的情形下，刮水刮下的污水较少，或者不能将污水刮下。此时，控制单元控制的驱动机构为连接滚筒的驱动组件。

S2000，驱动机构接收到控制信号后，驱动滚筒与刮水板之间发生相对运动，以使滚筒与刮水板脱离。

驱动机构可以驱动机体1的浮动部11-A相对于固定部11-B转动，从而使浮动部11-A上的滚筒20和固定部11-B上的刮水板93之间分离；驱动机构也可以直接驱动刮水板93运动，使刮水板93离开滚筒20。

步骤S2000中，驱动机构驱动浮动部移动至与所述刮水板脱离；或者，驱动机构驱动刮水板移动至与所述滚筒脱离。

本公开还提供了一种清洁系统，包括清洁设备和基站，清洁设备上设置有清洁装置，清洁装置被构造为清洗工作面。清洁设备在清洁过程中会产生污水，清洁设备能够抽取其清洗工作面后的污水，以免污水残留在工作面上。清洁设备可以是目前具有清洗功能的自移动机器人或者手持式设备等，例如：手持式清洗机、上述实施例中描述的自移动清洁机器人，或者其它具备湿拖功能的吸尘器等家用或者商用清洁设备。清洁设备还包括风道系统和污水箱，其中，污水箱被构造为用于容纳清洗工作面后的污水，风道系统与污水箱连通，风道系统被构造为用于将清洁装置清洗工作面后的污水抽取至污水箱中。清洁设备抽取污水后，内部会残留水渍，而且难以直接清理，若不及时进行干燥，清洁设备内部会滋生细菌，产生异味。

基站上可以集成充电、集尘、排水、补水、烘干等功能，能够对自移动机器人进行充电、清除污垢和污水、补充清洁液、烘干等。当水位检测装置检测到污水箱4水位到达最高值时，可以通过控制单元控制机体1回到基站，将污水箱4内的污水排放至基站中。

基站包括基站本体，基站本体具有用于容纳清洁设备的容纳腔，基站本体内还设置有风干风道，能够向容纳腔内吹送风干气流。清洁设备在暂停或结束清洁工作后进入基站的容纳腔中，通过风干气流进行干燥。清洁设备的风道系统被配置为抽吸风干系统送出的风干气流，能够通过风干气流烘干清洁设备内部残留的水渍。

基站的容纳腔可以设置在基站本体的顶部、中部或底部等位置，根据其对应的清洁设备进行适应性设置。例如在本公开的一个实施例中，清洁设备是手持式吸尘器，用户需要手持设备进行清洁工作，容纳腔可以设置在基站本体的顶部，以便于用户从基站本体的顶部取放手持式吸尘器。在本公开另一个实施例中，清洁设备是上述的自移动清洁机器人，其能够自行在地面上行走，对地面进行清洁，容纳腔可以设置在基站本体的底部，以便自移动机器人能够从地面上驶入容纳腔，或者经过斜坡行走至位于一定高度的容纳腔中。

图29是一个实施例中清洁系统的整体结构示意图，图29所示的实施例中，清洁系统的清洁设备A为上述实施例中的自移动清洁机器人，容纳腔1211设置在基站本体121的底部，容纳腔1211的开口设置在基站本体121的侧面或者正面，清洁设备A能够从开口进入到基站的容纳腔1211中。

图29、图30示意出的容纳腔1211的底部与地面并不是齐平的，其距离地面有一定的高度，此时可以在容纳腔1211的开口位置设置斜坡，该斜坡由容纳腔1211的开口位置倾斜延伸至地面上，这使得清洁设备A在地面上能够沿着斜坡驶入容纳腔1211中，或者沿着该斜坡离开容纳腔1211。

图30、图31是一个实施例中清洁系统的基站的结构示意图，风干系统122在基站B的容纳腔1211中形成出风口1221，风干系统通过出风口将风干气流吹送至容纳腔1211中。出风口被配置为将风干气流吹向位于容纳腔1211中的清洁设备A的清洁装置，以对清洁装置进行干燥；当清洁设备A的风道系统打开时，出风口吹出的风干气流被吸入到风道系统中，这样可以对清洁设备A的风道系统以及污水箱等内部部件进行干燥。

详细地，出风口的方向应当靠近并朝向清洁装置，出风口的数量可以设置有多个，并且分布在清洁装置的周围，提高对清洁装置稳定的干燥效率。清洁装置可以但不限于是抹布、滚筒、清洁刷、刮条等，其它常规的清洁装置均落入本公开保护范围。如图30所示的实施例中，出风口1221设置有三个，三个出风口1221可沿着横向(清洁装置的延伸方向)排列并且间隔设置，位置与清洁装置相对应。

在一种实施方式中，参照图30，基站B容纳腔1211的底部设置有凹槽1212，凹槽1212用于与清洁装置配合，清洁设备A进入容纳腔1211后，至少部分清洁装置能够配合至凹槽1212中，实现对清洁装置限位。出风口1221可以设置在凹槽1212侧壁上，能够正对清洁装置，向清洁装置吹送风干气流。或者设置在容纳腔1211中的侧壁上，只要能保证当清洁设备A进入到基站B后，基站B的出风口1221可以正对清洁设备A的清洁装置即可。

由于容纳腔1211底部设置了凹槽1212，当清洁设备A进入到基站容纳腔1211后，清洁装置可以与该凹槽1212配合在一起，以对清洁设备A进行了定位，避免清洁设备A在基站B的容纳腔1211中晃动或者溜出。

在本公开一些实施方式中，如图31所示，风干系统122包括风干风道1222、基站风机1223和加热装置1224。其中，风干风道1222与出风口1221连通，基站风机1223被构造为在风干风道中形成负压，风干风道1222中形成向出风口1221流动的气流。加热装置1224可以设置在风干风道1222中，向风干风道 1222提供热源，加热风干风道1222中的气流。风干系统1222中的气流被配置为经过加热装置1224加热后，形成风干气流，并且从出风口1221吹出，然后对清洁设备进行干燥。

风干风道1222可以是管道，或者是开设在基站本体121中的空腔所形成的风道，出风口1221和基站风机1223分别设置在风干风道1222的两端。此外，风干风道1222可以形成有多条分支，以在容纳腔1211 中形成多个出风口。或者，出风口1221设置有一个，多条通道风干风道1222的末端连接于同一出风口1221。上述的风干风道1222和出风口1221的结构设置仅为示例，不作为对本公开的限制，本领域技术人员可以根据实际的结构设置或装配需要进行设置。

基站风机1223可以但不限于是轴流式风机、离心式风机等，其可以固定安装在基站本体121上。加热装置1224包括但不限于电热丝、加热片、换热管等，风道中流动的气流经过该加热装置1224后升温，形成供向出风口的风干气流，风干气流的温度可以与加热装置1224功率以及风速相关。另外，加热装置1224 可以设置有一个，也可以设置多个，在此不再具体说明。

参照图31、图32，基站B以容纳腔1211的开口方向为前侧，风干系统122可以设置在基站本体121 的后侧，风干风道1222的末端从基站本体121的后侧延伸至容纳腔1211中，与容纳腔1211中的出风口 1221连通，或者在容纳腔1211中形成上述的出风口1221。

本公开的清洁设备A内还可以设置清水箱，清水箱用于储存清水、清洗剂等清洁液。清洁设备A在清洁工作面的过程中，清水箱能够向清洁装置提供清洁液，提高清洁装置的清洁效率。清洁装置擦拭地面后，清洁液形成污水。清洁设备A的风道系统靠近清洁设备A，能够将污水抽吸至清洁设备A的污水箱中。

在一些实施方式中，参照图32，基站B上设置有水路组件123，通过水路组件123可以将清洁设备A 污水箱的污水抽取至基站B中，并且可以向清洁设备A的清水箱补充清洁液。当清洁设备A进入基站B的容纳腔1211后，基站B的水路组件123能够通过清洁设备A的排水口抽取污水箱内的污水，通过清洁设备 A的进水口向其清水箱补充清洁液。

在一种具体的实施方式中，参照图33，基站B内可以设置污水桶124和清水桶125，其中，污水桶124 和清水桶125与水路组件123连接。此外，基站B内还设置有动力装置，动力装置可以是水泵或者能够提供负压的电机通过向水路组件123提供负压，从而可以抽取污水箱内的污水，向清水箱泵送清洁液。

例如在本公开一个具体的实施方式中，污水桶124上还可以设置真空负压口，该真空负压口可通过管路连通污水桶124和水路组件123，当水路组件123与清洁设备A的污水箱连通时，可通过电机在真空负压口在污水桶124中形成负压，以抽取清洁设备A污水箱中存放的污水，使污水能够顺利进入污水桶124。

为了使清洁设备A能够顺利进入基站B的容纳腔1211，在一些实施方式中，参见图29、图30，容纳腔1211的开口端具有扩口结构1213，容纳腔1211开口端的左右两侧向外倾斜，例如可以设置大于5°的倾斜角度，从而可以对清洁设备A进行导向，使清洁设备A可以顺畅地进入到容纳腔1211中。

在另一些实施方式中，容纳腔1211的相对两侧的内壁上可以设置导向轮1214，导向轮1214的转动轴线垂直于清洁设备A进入容纳腔1211时的运动方向，当清洁设备A进入容纳腔1211时，侧壁与导向轮1214 滚动配合在一起。导向轮1214能够对清洁设备A进行导向，还能够减小其与清洁设备A之间的摩擦阻力。

此外，容纳腔1211内还可以设置定位结构，对清洁设备A的位置进行限定。定位结构可以与清洁设备 A部分配合，例如清洁设备A的边角、清洁设备用于行走的万向轮或驱动轮等等。定位结构包括但不限于卡槽、台阶、凸块等结构。

在一个实施例中，如图30所示的实施例中，定位结构为定位槽1215，定位槽1215可以设置有两个，分别与清洁设备A驱动轮的数量对应。定位槽1215可以开设在容纳腔1211内的底部，当清洁设备A进入容纳腔1211后，其底部的驱动轮能够配合至定位槽1215中，对清洁设备A进行定位，以使水路组件123 能够精确的对准清洁设备A的排水口和进水口。

清洁设备A的整体形状可以设置成圆形、矩形、三角形等等，本公开中对此不做限定。清洁设备A在进入容纳腔1211时，可以通过前进或者后退等方式进入。

在本公开一个具体的实施例中，参照图29，以清洁设备A的前进方向为基准，清洁设备A整体呈D字形，其包括位于前端的矩形结构，以及位于其后端的曲面结构。清洁设备A以前进的方式进入到基站B的容纳腔1211中，即其前端的矩形结构先进入到容纳腔中，这与传统以后退的方式使其曲面先进入容纳腔不同。本公开设置的扩口结构以及侧壁上设置的导向轮1214均有利于清洁设备A以前进的方式使其矩形结构先进入容纳腔中。

通常情况下，自移动清洁机器人的前端会设置撞板传感器结构，当自移动清洁机器人撞到障碍物后，撞板传感器被触发，由此可控制自移动清洁机器人后退，以避开前方的障碍物。自移动清洁机器人以前进的方式入站后，需要关闭或者屏蔽撞板传感器的信号。

例如在本公开的一个实施方式中，自移动清洁机器人的充电触点设置在撞板结构上，当自移动清洁机器人回站充电时，撞板结构上的充电触点需要与基站上相应的充电触点对接。此时应该关闭撞板传感器的信号，避免自移动清洁机器人回退等误操作。

如上所述，当清洁设备A进入到基站B的容纳腔中后，可以对清洁设备A进行充电，还可以将清洁设备A中储存的污水抽出，对清水箱进行注水，以及对清洁设备A的清洁装置进行清洗等操作。

为此，本公开还提供了一种清洁方法，由上述的清洁系统实施，参考图34、图35，包括以下步骤：

步骤S1000:清洁设备进入基站的容纳腔，对清洁装置进行清洗。

当清洁设备工作完成进入到基站的容纳腔中，可以根据实际需要进行相应的操作，例如当清洁设备亏电严重时，可以优先对清洁设备进行充电，之后再进行清洗工作。

在本公开一个实施方式中，在对清洁装置进行清洗之前，可以根据当前的实际情况优选将清洁设备污水箱的污水抽取至基站的污水桶中，通过基站的清水桶对清洁设备的清水箱进行补水。

例如，当清洁设备污水箱中的污水较多，达到了设计上的水满程度时，应当先通过基站上设置的排污管将清洁设备的污水抽出。当清洁设备清水箱中的水不多时，也应当先通过基站上设置的注水管对清洁设备的清水箱进行补水。

也可以是，当清洁设备进入基站进行清洗前，无论清洁设备当前清水箱、污水箱中的状态如何，都先将污水箱中的污水抽取，对清水箱进行补水，这有利于后续对清洁装置进行清洗。

当清洗模式开启时，向清洁设备的清洁装置供水，并打开清洁装置，以对清洁装置进行清洗。其中，可以通过清洁设备自身的清水箱向清洁装置供水，以对清洁装置进行清洗。还可以是，通过基站的清水桶向清洁装置供水，以对清洁装置进行清洗。或者是，二者同时向清洁装置进行供水，清洁装置在自身旋转的过程中便可完成自身的清洗工作。

在本公开一个实施方式中，清洁装置在清洗的过程中，不打开清洁设备的主风机，即清洁设备的风道系统不会工作，这样供向清洁装置的水经清洁装置会掉落至基站的凹槽中，由此可使部分清洁装置会浸入到凹槽的水中。

例如当清洁设备是本公开的自移动清洁机器人时，清洁装置在旋转的过程中，可通过刮水板将清洁装置上的水刮下，被刮下的水会掉落至与清洁装置配合的凹槽中。当凹槽中沉积一定量的水后，便会使清洁装置呈现浸入到水中的状态。当清洁装置继续转动的过程中，便可通过凹槽中的水对清洁装置进行清洗。

步骤S2000：清洁设备通过其风道系统将清洗后的污水抽取至其污水箱中。

当清洁装置清洗完成后，打开清洁设备的主风机，并通过清洁设备的风道系统将清洗后的污水抽取至污水箱中储存。当清洁设备进入到基站后，可通过其风道系统入口端的软胶与基站容纳腔的底部形成密封，由此可通过风道系统将清洁装置及凹槽中的水吸入到污水箱中。

在清洁设备为本公开上述的自移动清洁机器人时，清洁装置被刮水板刮下的水可直接被风道系统吸入到污水箱中。刮水后，清洁装置便可将凹槽中的水吸收，继续通过刮水板将清洁装置上吸收的水刮下来，并被风道系统吸入到污水箱中，如此往复便可将清洁装置以及凹槽中的水全部抽吸到污水箱中。

在本公开一个实施例中，步骤S1000和步骤S2000可以重复多次，以便对清洁装置进行重复的清洗。具体清洗的次数可以根据实际需求进行设定，例如步骤S1000和步骤S2000可以执行两次。

步骤S3000：基站的风干系统向清洁装置送入风干气流；清洁设备通过其风道系统抽取风干气流以对清洁设备进行干燥。

打开基站的风干系统，基站风机将经过加热后的风干气流通过风干风道吹向清洁装置，以对清洁装置进行烘干。另外此时清洁设备的主风机打开，通过其风道系统可以将风干风道吹出的风干气流吸入，以对清洁设备的风道系统进行干燥。

在基站风机工作前或者刚开始工作时，清洁设备的主风机在第一功率下工作，例如可以满功率工作1-3min，由此可将集尘装置里固体垃圾所包含的水分吸出，实现固体垃圾与水分的进一步分离。完成此步骤后，清洁设备的主风机可以在第二功率下工作，例如可进入低功率模式，将基站吹出的风干气流吸入整个风道，对风道进行逐渐风干。

在本公开一个实施方式中，在步骤S3000之前，还包括将所述清洁设备污水箱中的污水抽取至基站污水桶的步骤。这使得也可以对污水箱进行风干，避免污水箱中细菌及异味的产生。

在清洁设备为本公开上述的自移动清洁机器人时，第一风道入口吸入的风干气流可以流经第一风道、污水箱、第三风道，以对整个风道系统进行干燥。

当上述的清洗及烘干完成后，可使清洁设备进入到充电模式，通过基站对清洁设备进行充电。

应用场景1

自移动洗地机器人的控制系统接收工作指令后开始工作，通过驱动轮在地面上行走，滚筒贴合地面滚动，清洁地面上的灰尘、水渍等，喷头将清水箱中的清洁液喷向滚筒的上部，匀水条将滚筒上的清洁液铺匀，提高滚筒的清洁效果，滚筒擦拭地面后转动至刮水板处，滚筒表面的水渍和污垢被刮水板刮下，并掉落至第一风道的入口中，第一风道的入口的边缘、滚筒、刮水板以及地面围成封闭的空间，风机组件在风道内形成负压，从而通过第一风道入口将被刮水板刮下的水渍和污垢直接吸入污水箱，污水不会掉落至地面上，更不会在工作面上堆积，大大提高了清洁和吸污的效果。

风道中吸入的固体颗粒物进入污水箱后经过集尘装置过滤，存留在集尘装置中。风道吸入的气体和液体则在污水箱中发生分离，其中，液体则存留在污水箱的底部，气体进入第二风道的第二通道，在第二通道中从四周方向均匀流向第二风道出口，避免局部气流过快而导致气流将污水箱中的液体吸出。气流从第二风道出口进入第三风道，风机组件将第三风道中的气体从机体底部吹向地面，从而加快地面上残留水渍的蒸发速度。

应用场景2

自移动机器人的滚筒组件安装在机体底部的安装腔中，其中滚筒组件的滚筒可拆卸的安装在滚筒支架上。

安装滚筒时，将滚筒装入滚筒支架，然后通过滚筒盖板将滚筒限制在滚筒支架上。安装滚筒盖板时，首先推动滑块从第一位置运动至第二位置，此时将滚筒盖板装配在滚筒支架上。松开滑块后，滑块在弹性装置的作用力下由第二位置恢复至第一位置，滑块带动滚筒盖板上的锁定件运动，使锁定件的卡合部能够与滚筒支架上的锁紧卡槽配合在一起，以将滚筒盖板与滚筒支架卡合在一起，滚筒被限制在滚筒支架与滚筒盖板之间。

拆卸滚筒时，推动滑块从第一位置移动至第二位置，使锁定件的卡合部脱离滚筒支架的锁紧卡槽，然后拆下滚筒盖板，从而能够取出滚筒支架上的滚筒。

应用场景3

自移动机器人在地面行走，滚筒与地面旋转摩擦，进行清洁工作，刮水板能够刮除滚筒上的污垢和污水，使用一段时间后，滚筒表面出现消耗磨损。滚筒组件通过铰接轴转动连接在机体上，由此使得滚筒组件在重力作用下保持滚筒与地面的接触，即滚筒组件浮动设置，能够相对机体上下转动。

自移动机器人在长时间的工作过程中，滚筒出现磨损，或者地面上出现不平整时，滚筒在重力作用下能够始终贴合地面滚动，从而避免滚筒与地面之间出现出现缝隙，由此能够在第一风道入口与地面之间始终保持密封，避免风道内风力损失，导致第一风道无法将刮水板刮除的污水吸走。另外，滚筒与地面之间始终保持接触，可以提高滚筒对地面的清洁效果，即使滚筒出现磨损，也可以保持其对地面的清洁能力。

应用场景4

污水箱装入机体时，机体上第一风道出口与污水箱上第二风道入口对接，机体上的顶起部能够推开第二风道入口处的第一闸门，以使第一风道和第二风道连接；机体上的第三风道入口与污水箱上第二风道出口对接，当机体上的风机组件开启后，在第三风道中形成负压，第二风道出的第二闸门能够在负压作用下打开，以使第二风道和第三风道连通，从而第一风道、第二风道和第三风道相互连通，并且在风道内形成气流。将污水箱从机体上拆卸后，第一闸门和第二闸门能够自动关闭，防止内部的液体通过第二风道入口或第二风道出口溢出。

应用场景5

污水箱内的集尘装置需要按时清理，拆卸时，首先将污水箱顶部的盖板打开，然后取出容纳腔体内的集尘装置，清理集尘装置内的垃圾或者更换新的集尘装置。取出集尘装置后，容纳腔体中的防呆机构在扭簧的作用下，其凸轮从第二位置转动至第一位置，从而占用了盖板的安装位置，此时无法安装盖板。这样能够避免用户忘记安装集尘装置而直接安装盖板，造成第二风道中的固体颗粒物无法得到收集，甚至于在没有安装盖板的情况下机器人工作，造成第二风道无法得到密封，风道吸污效果大大降低。

只有在装入集尘装置时，集尘装置的施压部能够驱动防呆机构的受压部运动，使凸轮从第一位置转动至第二位置，避让开盖板的安装空间，此时可将盖板安装在相应的位置，保证了风道中固体颗粒物的收集，也保证了第二风道的密封。

应用场景6

自移动机器人工作时在地面向前方行走，通过清洁装置对地面进行清洁，自移动机器人的风机向风道提供负压，清洁地面后产生的污水被气流吸入第一风道中，然后通过第二风道入口进入水箱内腔中。污水与气流在水箱内中发生分离，污水存留在水箱的内腔中，气流从第二风道出口排出。在气流的作用下，污水具有向第二风道出口处推高的趋势；此外，第二风道入口靠近水箱前端，第二风道出口靠近水箱后端，自移动机器人在启动、加速等工况下，污水在惯性作用下也会产生向第二风道出口处推高的趋势，导致污水容易被气流吸入第二风道出口；或者导致水位检测装置被误触发。

水箱中的挡水板能够阻止污水被推高，第二风道中的气流能够通过挡水板的通孔流向第二风道的出口，从而避免第二风道周围的污水被气流吸入第二风道出口；同时也可以避免水位检测装置被误触发。

应用场景7

水箱用于储存清洁设备产生的污水，水箱内腔通过第二风道入口吸入携带液体的污水，污水与气流在水箱内中发生分离，污水存留在水箱的内腔中，气流从第二风道出口排出。污水在水箱内腔中储存，设置在水箱内腔中的水位检测装置能够检测水位高度。当污水水位到达预设水位线后，水位检测装置的第一检测探针和第二检测探针能够通过污水导通，从而产生检测信号，风机组件基于检测信号停止工作，防止污水的水位过高而被吸入进入风机组件。

第一检测探针和第二检测探针中，其中一个检测探针的底部高于预设水位线，另一端低于或者等于预设水位线。这样只有当污水箱中的水位达到预设水位线时，在机器人行走或者风道的作用下，被推高的水位才能触及底端高于预设水位线的检测探针，由此可使两个检测探针发出水满的电信号。

应用场景8

自移动洗地机器人在地面进行清洁工作的过程中，机体前部的识别装置对地面上的障碍进行检测，当检测到地面出现障碍时，识别装置向控制系统发送检测信号。控制系统基于控制信号，可以控制刮水板离开滚筒，停止将滚筒上的污水刮下，以免在滚筒越障时，第一风道入口处的水渍和污垢残留在地面上。

在另一个应用场景中，当检测到地面出现障碍时，控制系统基于控制信号，可以控制滚筒降低转速，以大幅降低刮水板从滚筒上刮下的污水量，这样也可以避免水渍和污垢残留在地面上。

应用场景9

当清洁设备完成清洗工作进入到基站的容纳腔后，基站上的排污管、注水管分别与清洁设备上的排水口、进水口对接，以将清洁设备污水箱中的污水抽取至基站的污水桶进行处理，并通过基站的清水桶对清洁设备的清水箱进行补水。

之后可通过清洁设备的清水箱或/和基站的清水桶对清洁设备的清洁装置进行供水，对清洁装置进行清洗。清洗完成后，清洁设备的主风机打开，将清洗之后的污水抽取至污水箱中，并再次将污水箱中的污水抽取至基站的污水桶中进行储存。

打开基站风机，使基站的风干风道向清洁设备的清洁装置吹出风干气流，清洁设备的风道系统将吹出的风干气流吸入，由此对清洁设备的风道系统及污水箱进行烘干。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括机体以及设置在机体内的水箱，所述水箱包括：

箱体，在所述箱体的内腔中形成了风道；所述箱体的内腔中设置有由箱体底部朝向箱体顶部方向延伸的风机容纳腔；所述风机容纳腔的开口朝向箱体的下方；所述箱体设置有风道入口，在所述风机容纳腔的顶部设置有风道出口；

风道，所述风道包括由所述风机容纳腔的围合侧壁与箱体对应部分的侧壁围成的第二通道，以及位于箱体内腔中由风道入口至风机容纳腔之间的第一通道。

2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述风道入口、风机容纳腔分别位于箱体相对的两侧。

3.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，在所述箱体的内腔中形成有间隔开的清水箱和污水箱；所述风道及风机容纳腔位于污水箱中。

4.根据权利要求3所述的自移动清洁机器人，其特征在于，在所述箱体的内腔中设置有间隔部，所述间隔部沿着箱体至少部分侧壁的延伸方向延伸，并将所述箱体的内腔间隔成污水箱、清水箱。

5.根据权利要求3所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述箱体包括依次扣合在一起的上壳体、中壳体、下壳体；其中，所述中壳体为中空结构，在所述中壳体和/或上壳体的边缘位置设置有凹槽，所述中壳体与上壳体的凹槽位置围合在一起形成了所述清水箱；所述上壳体、中壳体、下壳体围成了所述污水箱。

6.根据权利要求5所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述风机容纳腔穿过中壳体，所述风机容纳腔的顶部与上壳体之间具有间隙；所述风机容纳腔、上壳体、中壳体、下壳体围成了所述污水箱。

7.根据权利要求6所述的自移动清洁机器人，其特征在于，在所述上壳体的顶部设置有与清水箱连通的进水口，以及与污水箱连通的排水口。

8.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，在所述水箱内设有挡风机构；所述挡风机构的底部低于所述风机容纳腔的顶部；所述挡风机构被配置为用于使风道中的气流从风机容纳腔的底部绕过。

9.根据权利要求8所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述挡风机构设置在所述第一通道与第二通道连通的位置，且由箱体的顶部向下延伸。

10.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述水箱的内腔中设置有与所述风道入口对接在一起的集尘装置，所述集尘装置被构造为过滤从风道入口进入的水气中的异物。

11.根据权利要求10所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述水箱的内腔中设置有用于安装所述集尘装置的容纳腔体，以及装配在所述容纳腔体开口位置的盖板，在所述容纳腔体中设置有防呆机构；所述防呆机构具有第一位置和第二位置；

所述集尘装置拆卸后，所述防呆机构运动至高于盖板安装面的第一位置；

安装所述集尘装置时，所述集尘装置推动所述防呆机构转动至低于盖板安装面的第二位置。

12.根据权利要求11所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述防呆机构包括转动连接在箱体上的凸轮，以及将所述凸轮预压在所述第一位置的扭簧；

所述防呆机构还包括与所述凸轮连接的受压部，所述集尘装置设置有与所述受压部对应的施压部；所述施压部被构造为与所述受压部配合，以将凸轮由第一位置转动至第二位置。

13.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述箱体上还设置有预压在所述风道入口位置的第一闸门；

所述机体上设置有顶起部，所述顶起部被构造为：在所述水箱装入机体时顶起所述第一闸门以打开所述风道入口。

14.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述风道出口设置有第二闸门；

所述第二闸门被构造为在弹性作用下封闭所述风道出口，以及在风道负压的作用下移动至打开所述风道出口。

15.一种水箱，其特征在于，包括：

箱体，在所述箱体的内腔中形成了风道；所述箱体的内腔中设置有由箱体底部朝向箱体顶部方向延伸的风机容纳腔；所述风机容纳腔的开口端朝向箱体的下方；在所述箱体的侧壁上设置有风道入口，在所述风机容纳腔的顶部设置有风道出口；

风道，所述风道形成在箱体的内腔中，包括由所述风机容纳腔的围合侧壁与箱体对应部分的侧壁围成的第二通道，以及位于箱体内腔中由风道入口至风机容纳腔之间的第一通道。

16.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括机体以及设置在机体内的水箱组件，所述水箱组件包括：

清水箱；

污水箱，具有风道入口；

风机容纳腔，所述风机容纳腔的开口朝向水箱组件的底部，风机组件从所述开口装入所述风机容纳腔内，风机容纳腔的顶部设有与所述污水箱连通的风道出口；

所述清水箱与所述风机容纳腔之间设有第二通道，以使从风道入口进入污水箱的气流经过所述第二通道从风道出口排出。

Images