CN107224249B - 清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于一种清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质，属于智能家居领域。所述方法包括：判断是否与智能设备位于同一场景下，所述智能设备位于用户的肢体部位上；当与所述智能设备位于同一场景下时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。本公开不但扩展了清洁方式，使得清洁方式更加多样性，而且基于智能设备对用户进行了定位，因此清洁更具针对性，该种清洁操作的执行方式更为智能化。

Description

清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质
技术领域
本公开涉及智能家居领域，特别涉及一种清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质。
背景技术
时下为了提升居家的舒适性以及便利性，涌现了大量的智能家居设备。作为能够自动进行室内清洁以及除尘处理的智能型清洁设备便是其中一种。其中，智能型清洁设备又可称之为扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，其本质上为基于自动化技术的可移动装置，因此可实现自动在室内反复行走，并自动对室内进行清洁，进而完成拟人化居家清洁效果。比如，清洁设备在执行清洁操作时沿着室内的边角进行沿边清洁，或者随机进行室内清洁等。由于时下清洁设备在执行清洁操作时方式单一，因此亟需设置一种多样化的清洁操作执行方式，以使得清洁设备在执行清洁操作时更具智能性。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供清洁设备的清洁操作执行方法，所述方法包括：
判断是否与智能设备位于同一场景下，所述智能设备位于用户的肢体部位上；
当与所述智能设备位于同一场景下时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；
根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当所述指定清洁模式为第一清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；
控制所述清洁设备在除了所述第一地理区域之外的其他区域进行清洁操作；
其中，所述第一清洁模式为所述清洁设备在所述其他区域执行清洁操作的躲避清洁。
在另一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述清洁设备当前所在场景的平面区域地图；
根据所述平面区域地图，确定所述清洁设备当前所在场景包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围；
保存所述每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
所述根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域，包括：
根据所述第一地理位置在所述对应关系中进行查找；
若所述第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将所述任一个地理区域确定为所述第一地理区域。
在另一个实施例中，所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，判断所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；
若所述第一地理位置与所述第二地理位置之间的距离不小于所述预设阈值，则按照所述智能设备的移动轨迹执行清洁操作；
其中，所述第二清洁模式为所述清洁设备进行与所述智能设备之间距离不小于所述预设阈值的跟踪清洁。
在另一个实施例中，所述按照所述智能设备的移动轨迹执行清洁操作，包括：
获取所述智能设备的移动轨迹；
在按照所述移动轨迹执行清洁操作的过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；
若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续按照所述移动轨迹执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，判断所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；
若所述第一地理位置与所述第二地理位置之间的距离不小于所述预设阈值，则根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；
对所述第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述对所述第一地理区域执行清洁操作，包括：
在对所述第一地理区域的清洁过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；
若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续对所述第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；
统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；
根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；
按照所述指定清洁强度等级和所述指定清洁模式，执行清洁操作。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁设备的清洁操作执行装置，所述装置包括：
判断模块，被配置为判断是否与智能设备位于同一场景下，所述智能设备位于用户的肢体部位上；
第一获取模块，被配置为当与所述智能设备位于同一场景下时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；
执行模块，被配置为根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为当所述指定清洁模式为第一清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；控制所述清洁设备在除了所述第一地理区域之外的其他区域进行清洁操作；
其中，所述第一清洁模式为所述清洁设备在所述其他区域执行清洁操作的躲避清洁。
在另一个实施例中，所述装置还包括：
第二获取模块，被配置为获取所述清洁设备当前所在场景的平面区域地图；
确定模块，被配置为根据所述平面区域地图，确定所述清洁设备当前所在场景包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围；
保存模块，被配置为保存所述每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
所述确定模块，还被配置为根据所述第一地理位置在所述对应关系中进行查找；若所述第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将所述任一个地理区域确定为所述第一地理区域。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，判断所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；若所述第一地理位置与所述第二地理位置之间的距离不小于所述预设阈值，则按照所述智能设备的移动轨迹执行清洁操作；
其中，所述第二清洁模式为所述清洁设备进行与所述智能设备之间距离不小于所述预设阈值的跟踪清洁。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为获取所述智能设备的移动轨迹；在按照所述移动轨迹执行清洁操作的过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续按照所述移动轨迹执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，判断所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；若所述第一地理位置与所述第二地理位置之间的距离不小于所述预设阈值，则根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；对所述第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为在对所述第一地理区域的清洁过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续对所述第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，所述执行模块，被配置为根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；按照所述指定清洁强度等级和所述指定清洁模式，执行清洁操作。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种清洁设备的清洁操作执行装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：判断是否与智能设备位于同一场景下，所述智能设备位于用户的肢体部位上；当与所述智能设备位于同一场景下时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面所述的清洁设备的清洁操作执行方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在清洁设备在执行清洁操作之前，均会先判断是否与已关联且位于用户的肢体部位上的智能设备位于同一场景下；若当前与智能设备位于同一场景下，则清洁设备会获取智能设备当前的第一地理位置，并根据第一地理位置和确定的指定清洁模式执行清洁操作，不但扩展了清洁方式，使得清洁方式更加多样性，而且基于智能设备对用户进行了定位，因此清洁更具针对性，该种清洁操作的执行方式更为智能化。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行方法所涉及到的实施场景图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种平面区域地图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在对本公开实施例进行详细地解释说明之前，先对本公开实施例的实施场景进行简单解释说明。
图1是本公开实施例提供的一种清洁设备的清洁操作执行方法所涉及到的实施场景图。参见图1，本公开实施例涉及到两个设备，分别为清洁设备和智能设备。其中，智能设备可为智能移动终端，比如用户手持的手机，也可为智能穿戴设备，比如智能手环或智能手表，本公开实施例对此不进行具体限定。
在本公开实施例中，当智能设备与清洁设备处于同一场景下时，二者之间建立有无线连接关系。其中，二者处于同一场景下的含义通常为，智能设备与清洁设备处于同一个家庭空间内。在清洁设备执行清洁操作时，智能设备会获取用户的地理位置并将其发送给清洁设备，进而使清洁设备根据用户的地理位置和设置的清洁模式来执行清洁任务。
图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行方法的流程图，如图2所示，该方法用于清洁设备，包括以下步骤。
在步骤201中，判断是否与智能设备位于同一场景下，该智能设备位于用户的肢体部位上。
在步骤202中，当与该智能设备位于同一场景下时，获取该智能设备当前的第一地理位置。
在步骤203中，根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
本公开实施例提供的方法，在清洁设备在执行清洁操作之前，均会先判断是否与已关联且位于用户的肢体部位上的智能设备位于同一场景下；若当前与智能设备位于同一场景下，则清洁设备会获取智能设备当前的第一地理位置，并根据第一地理位置和确定的指定清洁模式执行清洁操作，不但扩展了清洁方式，使得清洁方式更加多样性，而且基于智能设备对用户进行了定位，因此清洁更具针对性，该种清洁操作的执行方式更为智能化。
在另一个实施例中，根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当指定清洁模式为第一清洁模式时，根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；
控制清洁设备在除了第一地理区域之外的其他区域进行清洁操作；
其中，第一清洁模式为清洁设备在其他区域执行清洁操作的躲避清洁。
在另一个实施例中，该方法还包括：
获取清洁设备当前所在场景的平面区域地图；
根据平面区域地图，确定清洁设备当前所在场景包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围，也就是通过确定平面区域地图中的指定空间范围确定当前所在场景的至少一个地理区域；
保存每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域，包括：
根据第一地理位置在对应关系中进行查找；
若第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将任一个地理区域确定为第一地理区域。
在另一个实施例中，根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当指定清洁模式为第二清洁模式时，判断第一地理位置与清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；
若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作；
其中，第二清洁模式为清洁设备进行与智能设备之间距离不小于预设阈值的跟踪清洁。
在另一个实施例中，按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作，包括：
获取智能设备的移动轨迹；
在按照移动轨迹执行清洁操作的过程中，实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；
若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于预设阈值，则控制清洁设备逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为预设阈值，并继续按照移动轨迹执行清洁操作。
在另一个实施例中，根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当指定清洁模式为第二清洁模式时，判断第一地理位置与清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；
若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；
对第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，对第一地理区域执行清洁操作，包括：
在对第一地理区域的清洁过程中，实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；
若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于预设阈值，则控制清洁设备逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为预设阈值，并继续对第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；
统计用户在第一地理区域的指定停留时长；
根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；
按照指定清洁强度等级和指定清洁模式，执行清洁操作。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行方法的流程图，如图3所示，该方法用于清洁设备，包括以下步骤。
在步骤301中，清洁设备与智能设备建立无线连接关系。
其中，智能设备位于用户的肢体部位上，比如佩戴在用户的手臂上或者用户拿在手中。针对智能穿戴设备来说，通常用户是佩戴在手臂上的，比如智能手环或智能手表；而智能手机则用户是拿在手中的。在本公开实施例中，若智能设备为智能手机，则智能手机可通过用户是否对智能手机执行操作，来判断用户当前是否在使用智能手机；若智能设备为智能手环或智能手表等，则可通过是否可以获取到用户实时数据来判断用户当前是否佩戴有智能手环或智能手表。比如，针对智能手环来说，若当前可以检测到用户心跳，则确定用户当前佩戴有智能手环。
在本公开实施例中，清洁设备与智能设备之间可进行数据传输的基础是二者之间建立有无线连接关系。其中，无线连接可为蓝牙连接、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)连接、或者网络数据连接等，本公开实施例对此不进行具体限定。
此外，用户还可预先为智能设备与清洁设备之间建立绑定关系，并将该绑定关系进行存储。这样仅有在与清洁设备匹配的智能设备与清洁设备建立了无线连接后才会触发后续步骤，本公开实施对此不进行具体限定。
在步骤302中，清洁设备判断是否与智能设备位于同一场景下；当与智能设备位于同一场景下时，获取智能设备当前的第一地理位置。
其中，在确定清洁设备与智能设备是否位于同一场景下时，包括但不限于下述几种方式：
A、针对蓝牙连接来说，由于是具有距离要求的。比如蓝牙连接的最大通信距离小于100米，因此若清洁设备与智能设备之间建立有蓝牙连接，那么便确定清洁设备与智能设备位于同一场景下。
B、针对WiFi连接来说，由于WiFi连接也是具有距离要求的，因此若清洁设备与智能连接到了同一个接入点，即二者同时连了一个相同的WiFi账号，那么便确定清洁设备与智能设备位于同一场景下。
C、针对网络数据连接来说，其中网络数据连接可为4G(the 4th Generationmobile communication，第四代移动通信技术)连接。即，清洁设备与智能设备的内部均设置有通信模块以与其他设备进行网络数据连接。
对于该种连接方式，可通过卫星定位，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位，来确定清洁设备与智能设备之间的距离；当二者之间的距离小于一个特定阈值时，便确定清洁设备与智能设备位于同一场景下。其中，特定阈值的大小可为50米或100米等等，本公开实施例对此不进行具体限定。可由用户自行进行设置。
由于智能设备位于用户的肢体部位上，因此获得了智能设备的位置便知晓了用户的当前位置。在本发明实施例中，智能设备可周期性或实时地通过GPS等方式获取自己当前的第一地理位置以及自己的移动轨迹(即用户的行动路径)，并周期性或实时地向清洁设备进行自动上报。以便清洁设备在接收到智能设备上报的用户的地理位置信息后，自动根据该地理位置信息执行相关的清洁任务。
在步骤303中，清洁设备根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
在本公开实施例中，根据清洁模式的不同，清洁设备在获取到用户当前的第一地理位置后，包括但不限于执行下述几种清洁操作：
情形一、第一清洁模式：清洁设备与智能设备位于不同地理区域。即，第一清洁模式为清洁设备在除了智能设备当前所在的第一地理区域之外的其他区域执行清洁操作的躲避清洁。
针对该种情形，由于用户事先设置的指定清洁模式为躲避用户进行清洁，因此清洁设备在接收到智能设备发送的实时地理位置后，还需先根据该第一地理位置确定智能设备(即用户)当前所在的第一地理区域，进而控制在除了第一地理区域之外的其他区域进行清洁操作。
参见图4，以家庭为例，一个家庭划分出来的地理区域可包括客厅、主卧、次卧1、次卧2、餐厅、卫生间以及厨房等。假设用户当前位于主卧中，那么清洁设备自动躲避该地理区域，优先去其他区域执行清洁任务。当用户离开主卧时，清洁设备再进入主卧执行清洁任务。
在另一个实施例中，为了在获取到用户当前的实时地理位置后，可以迅速判断出用户当前所处的地理区域，本公开实施例还包括下述步骤：获取清洁设备当前所在场景的平面区域地图；其中，平面区域根据平面区域的地图即如图4所示，之后，确定清洁设备当前所在场景包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围，并保存每一个地理区域与空间范围之间的对应关系。
这样，清洁设备在根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域时，便可采取下述方式实现：根据第一地理位置在上述对应关系中进行查找；若第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将该任一个地理区域确定为第一地理区域。
情形二、第二清洁模式：清洁设备进行与智能设备之间距离不小于预设阈值的跟踪清洁。
其中，该预设阈值的大小可为1米或2米等等，本公开实施例对此不进行具体限定，可由用户自行设置预设阈值的大小。这个不小于预设阈值的距离可称之为一个安全距离，用来避免用户与清洁设备发生碰撞。
针对该种情形，由于用户事先设置的指定清洁模式为跟踪用户进行清洁，因此清洁设备在接收到智能设备发送的实时位置后，首先判断第一地理位置与自身当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于上述预设阈值；若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则清洁设备可按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作。其中，按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作，即可通过智能设备记录用户的移动轨迹，进而智能设备将该移动轨迹发送给清洁设备，这样清洁设备在获取到该移动轨迹后，便可根据该移动轨迹将用户行走或滞留的区域进行清洁。换句话说，仅清洁用户去过的地方。
需要说明的是，上述不小于预设阈值的跟踪清洁包括两种方式：第一种方式为清洁设备与用户之间始终保持一个最小距离，比如二者之间的距离始终为2米。第二种方式为清洁设备与用户之间的距离大于上述预设阈值，该种方式不强调二者之间的距离始终为一个固定距离，而是仅需二者之间的距离保持大于上述预设阈值即可，比如二者之间的距离仅要大于2米即可。
在另一个实施例中，若第一地理位置与第二地理位置之间的距离小于预设阈值，则为了避免清洁设备与用户之间发生碰撞，会在清洁设备按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作的过程中，实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于上述预设阈值，则清洁设备控制机体逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为上述预设阈值，之后清洁设备便可继续按照获取到的移动轨迹执行清洁操作。
其中，在控制清洁设备远离智能设备时，可采取下述方式：控制清洁设备进行方向调整，如调整为当前前进方向的反方向，之后控制清洁设备向前方进行移动，直至移动至与智能设备当前所在的地理位置距离不小于上述预设阈值的位置，从这个位置处便可继续执行清洁操作。
需要说明的是，针对该种情形在清洁设备执行清洁操作时，除了可按照智能设备的移动轨迹进行清洁外，还可对用户当前所在的整个地理区域进行清洁。即，本公开实施例还包括：当用户设置的指定清洁模式为第二清洁模式时，若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则还可以根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；进而在保证与用户之间距离不小于上述预设阈值的情况下，对第一地理区域执行清洁操作。
比如，若用户当前位于客厅，则在保证与用户之间的距离不小于2米的前提下，将除了用户行走或滞留的地方之外的其他区域也一并进行清洁，本公开实施例对此不进行具体限定。
在另一个实施例中，在清洁设备对第一地理区域执行清洁操作的过程中，还可实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；其中，若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于上述预设阈值，则为了避免清洁设备与用户之间发生碰撞，同样会控制清洁设备逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为上述预设阈值，并控制清洁设备在那个位置处开始继续对第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，为了保证清洁强度，本公开实施例还预先设置了停留时长与清洁强度等级之间的对应关系。从而在执行清洁操作时保证用户停留时间越长的地方清洁设备的清洁强度越大。其中，清洁设备可在本地保存诸如下述所示的清洁强度等级与停留时长的对应关系。
表1
停留时长 清洁强度等级
1至60min 轻度清洁
小于60min 深度清洁
…… ……
其中，深度清洁相较轻度清洁来说，清洁刷子的旋转频率更高，清扫时长更长，且来回清扫次数也要更多。当然，还可以对清洁强度等级进行更加细致的划分，本公开实施例对此不进行具体限定。
在本公开实施例中，在根据第一地理位置和确定的指定清洁模式执行清洁操作时，可采取下述方式实现：根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与该指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；之后，按照指定清洁强度等级和指定清洁模式，执行清洁操作。
换句话说，无论清洁设备采取前文所述的哪一种清洁模式执行清洁操作，清洁设备均可按照上述清洁方式进行清扫。比如，按照第一种清洁模式进行清洁时，如果用户在主卧的停留时长为2个小时，那么清洁设备可以对整个主卧进行深度清洁。或者，还可获取用户在主卧停留时的移动轨迹，按照该移动轨迹进行深度清洁，本公开实施例对此不进行具体限定。
本公开实施例提供的方法，清洁设备在清洁设备在执行清洁操作之前，均会先判断是否与已关联且位于用户的肢体部位上的智能设备位于同一场景下；若当前与智能设备位于同一场景下，则清洁设备会获取智能设备当前的第一地理位置，并根据第一地理位置和确定的指定清洁模式执行清洁操作，不但扩展了清洁方式，使得清洁方式更加多样性，而且基于智能设备对用户进行了定位，因此清洁更具针对性，该种清洁操作的执行方式更为智能化。
图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的清洁操作执行装置的框图。参照图5，该装置包括判断模块501，第一获取模块502和执行模块503。
判断模块501，被配置为判断是否与智能设备位于同一场景下，智能设备位于用户的肢体部位上；
第一获取模块502，被配置为当与智能设备位于同一场景下时，获取智能设备当前的第一地理位置；
执行模块503，被配置为根据第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为当指定清洁模式为第一清洁模式时，根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；控制清洁设备在除了第一地理区域之外的其他区域进行清洁操作；
其中，第一清洁模式为清洁设备在其他区域执行清洁操作的躲避清洁。
在另一个实施例中，参见图6，该装置还包括：
第二获取模块504，被配置为获取清洁设备当前所在场景的平面区域地图；
确定模块505，被配置为根据平面区域地图，确定清洁设备当前所在场景包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围；
保存模块506，被配置为保存每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
确定模块505，还被配置为根据第一地理位置在对应关系中进行查找；若第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将任一个地理区域确定为第一地理区域。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为当指定清洁模式为第二清洁模式时，判断第一地理位置与清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则按照智能设备的移动轨迹执行清洁操作；
其中，第二清洁模式为清洁设备进行与智能设备之间距离不小于预设阈值的跟踪清洁。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为获取智能设备的移动轨迹；在按照移动轨迹执行清洁操作的过程中，实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于预设阈值，则控制清洁设备逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为预设阈值，并继续按照移动轨迹执行清洁操作。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为当指定清洁模式为第二清洁模式时，判断第一地理位置与清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离是否不小于预设阈值；若第一地理位置与第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；对第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为在对第一地理区域的清洁过程中，实时获取清洁设备与智能设备之间当前的距离；若清洁设备与智能设备之间当前的距离小于预设阈值，则控制清洁设备逐渐远离智能设备，直至清洁设备与智能设备之间当前的距离至少为预设阈值，并继续对第一地理区域执行清洁操作。
在另一个实施例中，执行模块503，被配置为根据第一地理位置确定智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；按照指定清洁强度等级和指定清洁模式，执行清洁操作。
本公开实施例提供的装置在执行清洁操作之前，均会先判断是否与已关联且位于用户的肢体部位上的智能设备位于同一场景下；若当前与智能设备位于同一场景下，则清洁设备会获取智能设备当前的第一地理位置，并根据第一地理位置和确定的指定清洁模式执行清洁操作，不但扩展了清洁方式，使得清洁方式更加多样性，而且基于智能设备对用户进行了定位，因此清洁更具针对性，该种清洁操作的执行方式更为智能化。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7-10是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的结构示意图，如图7-10所示，该清洁设备100可以包含机器主体110、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。其中：机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。
感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。
机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测清洁设备100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使机器人来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。
控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清洁路径和清洁方式，大大提高机器人的清洁效率。
驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵清洁设备100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。
清洁系统150可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷结构、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清洁系统151。与地面具有一定干涉的滚刷结构将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷结构与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构。扫地机的除尘能力可用垃圾的清洁效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清洁效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清洁80平米地面的机器，可以进化为充一次电清洁180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。
能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。
人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：清洁设备100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸。其中，清洁设备100可以绕x轴转动。当清洁设备100的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当清洁设备100的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，清洁设备100可以绕z轴转动。在机器人的前向方向上，当清洁设备100向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当清洁设备100向y轴的左侧倾斜为“左转”。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory,光盘只读存储器)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由清洁设备的处理器执行时，使得清洁设备能够执行上述清洁操作执行方法。其中，处理器即对应控制系统130中的计算处理器。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种清洁设备的清洁操作执行方法，其特征在于，所述方法包括：
判断是否与智能设备位于同一家庭空间内，所述智能设备位于用户的肢体部位上；
当与所述智能设备位于同一家庭空间内时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；
根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作；
所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当所述指定清洁模式为第一清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；基于所述指定清洁强度等级，对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第一清洁模式为所述用户在所述第一地理区域时，所述清洁设备在所述第一地理区域之外的其他区域执行清洁操作，且在所述用户离开所述第一地理区域之后，所述清洁设备对所述第一地理区域进行的清洁；
当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；若所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则按照所述智能设备的移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作，或者，按照所述指定清洁强度等级对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第二清洁模式为所述清洁设备进行与所述智能设备之间距离不小于所述预设阈值的清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述清洁设备当前所在家庭空间的平面区域地图；
根据所述平面区域地图，确定所述清洁设备当前所在家庭空间包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围；
保存所述每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
所述根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域，包括：
根据所述第一地理位置在所述对应关系中进行查找；
若所述第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将所述任一个地理区域确定为所述第一地理区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述智能设备的移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作，包括：
获取所述智能设备的移动轨迹；
在按照所述移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作的过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；
若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续按照所述移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，所述按照所述指定清洁强度等级对所述第一地理区域执行清洁操作，包括：
在对所述第一地理区域的清洁过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；
若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续对所述第一地理区域执行清洁操作。
5.一种清洁设备的清洁操作执行装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，被配置为判断是否与智能设备位于同一家庭空间内，所述智能设备位于用户的肢体部位上；
第一获取模块，被配置为当与所述智能设备位于同一家庭空间内时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；
执行模块，被配置为根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作；
所述执行模块，还被配置为当所述指定清洁模式为第一清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；基于所述指定清洁强度等级，对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第一清洁模式为所述用户在所述第一地理区域时，所述清洁设备在所述第一地理区域之外的其他区域执行清洁操作，且在所述用户离开所述第一地理区域之后，所述清洁设备对所述第一地理区域进行的清洁；
所述执行模块，还被配置为当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；若所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则按照所述智能设备的移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作，或者，按照所述指定清洁强度等级对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第二清洁模式为所述清洁设备进行与所述智能设备之间距离不小于所述预设阈值的清洁。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，被配置为获取所述清洁设备当前所在家庭空间的平面区域地图；
确定模块，被配置为根据所述平面区域地图，确定所述清洁设备当前所在家庭空间包含的至少一个地理区域中每一个地理区域的空间范围；
保存模块，被配置为保存所述每一个地理区域与空间范围之间的对应关系；
所述确定模块，还被配置为根据所述第一地理位置在所述对应关系中进行查找；若所述第一地理位置位于任一个地理区域所规定的空间范围内，则将所述任一个地理区域确定为所述第一地理区域。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述执行模块，被配置为获取所述智能设备的移动轨迹；在按照所述移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作的过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续按照所述移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述执行模块，被配置为当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，在对所述第一地理区域的清洁过程中，实时获取所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离；若所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离小于所述预设阈值，则控制所述清洁设备逐渐远离所述智能设备，直至所述清洁设备与所述智能设备之间当前的距离至少为所述预设阈值，并继续对所述第一地理区域执行清洁操作。
9.一种清洁设备的清洁操作执行装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：判断是否与智能设备位于同一家庭空间内，所述智能设备位于用户的肢体部位上；当与所述智能设备位于同一家庭空间内时，获取所述智能设备当前的第一地理位置；根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作；
所述根据所述第一地理位置和确定的指定清洁模式，执行清洁操作，包括：
当所述指定清洁模式为第一清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；基于所述指定清洁强度等级，对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第一清洁模式为所述用户在所述第一地理区域时，所述清洁设备在所述第一地理区域之外的其他区域执行清洁操作，且在所述用户离开所述第一地理区域之后，所述清洁设备对所述第一地理区域进行的清洁；
当所述指定清洁模式为第二清洁模式时，根据所述第一地理位置确定所述智能设备当前所在的第一地理区域；统计用户在所述第一地理区域的指定停留时长；根据预先设置的停留时长与清洁强度等级之间的对应关系，获取与所述指定停留时长匹配的指定清洁强度等级；若所述第一地理位置与所述清洁设备当前所在的第二地理位置之间的距离不小于预设阈值，则按照所述智能设备的移动轨迹和所述指定清洁强度等级执行清洁操作，或者，按照所述指定清洁强度等级对所述第一地理区域执行清洁操作，所述第二清洁模式为所述清洁设备进行与所述智能设备之间距离不小于所述预设阈值的清洁。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述权利要求1至4中任一权利要求所述的清洁设备的清洁操作执行方法。
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