KR20190131075A

KR20190131075A - 청소 기기의 청소 동작 실행 방법, 장치 및 판독가능 저장 매체

Info

Publication number: KR20190131075A
Application number: KR1020197030930A
Authority: KR
Inventors: 옌 시에
Original assignee: 베이징 시아오미 모바일 소프트웨어 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-07-06
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2019-11-25
Also published as: EP3424395B1; JP2019525780A; CN107224249A; EP3424395A1; RU2697154C1; US20190011923A1; JP6770086B2; WO2019006974A1; KR102318086B1; CN107224249B; US10996682B2

Abstract

본 발명의 실시예는 스마트 홈 분야에 속하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법, 장치 및 판독가능 저장 매체에 관한 것이다. 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하는 단계 - 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치함 - ; 상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하는 단계; 및 상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

Description

청소 기기의 청소 동작 실행 방법, 장치 및 판독가능 저장 매체

관련 출원의 상호 참조

본원 발명은 출원번호가 201710546916.0이고 출원일자가 2017년 7월 6일인 중국 특허 출원에 기반하여 제출하였고 상기 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로서 본원 발명에 인용된다.

본 발명의 실시예는 스마트 홈 분야에 관한 것으로, 특히 청소 기기의 청소 동작 실행 방법, 장치 및 판독가능 저장 매체에 관한 것이다.

현재, 집에 거주하는 편안함 및 편의성을 향상시키기 위해, 대량의 스마트 홈 기기가 나타났다. 실내 청소 및 먼지 제거 처리를 자동으로 진행하는 스마트 청소 기기는 바로 그 중의 한 가지이다. 여기서, 스마트 청소 기기는 로봇 청소기, 자동 청소기, 스마트 청소기 등으로 불리울 수도 있는데, 이들은 본질적으로 자동화 기술에 기반한 이동 가능 장치이므로, 실내에서 자동적인 반복 주행을 구현하고, 실내를 자동으로 청소함으로써, 의인화된 집 거주 청소 효과를 완성할 수 있다. 예를 들어, 청소 기기가 청소 동작을 실행할 시 실내의 가장자리를 따라 변을 따른 청소를 진행하거나, 실내 청소를 랜덤으로 진행한다. 현재 청소 기기가 청소 동작을 실행하는 방식은 단일하므로, 청소 기기가 청소 동작을 실행할 시 보다 스마트하게 진행하도록 다양화된 청소 동작 실행 방식의 설정이 시급하다.

관련 기술에 존재하는 문제를 극복하기 위하여, 본 발명의 실시예는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법, 장치 및 판독가능 저장 매체를 제공한다.

본 발명의 실시예의 제1 양태에 따르면,

스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하는 단계, 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치함 - ;

상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하는 단계; 및

상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법을 제공한다.

다른 실시예에서, 상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,

상기 지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및

상기 청소 기기가 상기 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함하고,

여기서, 상기 제1 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 다른 영역에서 청소 동작을 실행하는 회피 청소이다.

다른 실시예에서, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은,

상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 단계;

상기 평면 영역 지도에 따라 상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 단계; 및

상기 각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 단계를 더 포함하고,

상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계는,

상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 대응 관계에서 검색하는 단계; 및

상기 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 상기 어느 하나의 지리적 영역을 상기 제1 지리적 영역으로 결정하는 단계를 포함한다.

상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하는 단계; 및

상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하고,

여기서, 상기 제2 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 스마트 기기와의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소를 진행하는 것이다.

다른 실시예에서, 상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,

상기 스마트 기기의 이동 궤적을 획득하는 단계;

상기 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및

상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하는 단계;

상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및

상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

다른 실시예에서, 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계는,

상기 제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및

상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계;

상기 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하는 단계;

미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 상기 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하는 단계; 및

상기 지정 청소 강도 레벨 및 상기 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예의 제2 양태에 따르면,

스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하는 판단 모듈 - 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치함 - ;

상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하는 제1 획득 모듈; 및

상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 실행 모듈을 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치를 제공한다.

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고; 상기 청소 기기가 상기 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어하며,

다른 실시예에서, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 장치는,

상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 제2 획득 모듈;

상기 평면 영역 지도에 따라 상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 결정 모듈; 및

상기 각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 저장 모듈을 더 포함하고,

상기 결정 모듈은 또한, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 대응 관계에서 검색하고; 상기 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 상기 어느 하나의 지리적 영역을 상기 제1 지리적 영역으로 결정한다.

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고; 상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하며,

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 스마트 기기의 이동 궤적을 획득하고; 상기 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하며; 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고; 상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하며; 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하고; 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 상기 실행 모듈은, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고; 상기 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하며; 미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 상기 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하고; 상기 지정 청소 강도 레벨 및 상기 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행한다.

본 발명의 실시예의 제3 양태에 따르면,

프로세서; 및

프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,

여기서, 상기 프로세서는, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치하며; 상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하고; 상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치를 제공한다.

본 발명의 실시예의 제4 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 명령이 저장된 판독가능 저장 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 제1 양태에 따른 청소 기기의 청소 동작 실행 방법을 구현한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단은 하기와 같은 유리한 효과를 포함할 수 있다.

청소 기기가 청소 동작을 실행하기 전에, 모두 먼저 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 현재 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하면, 청소 기기는 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득할 수 있으며, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행함으로써, 청소 방식을 확장시킬 뿐만 아니라, 청소 방식이 보다 다양해지도록 하며, 스마트 기기에 기반하여 사용자에 대해 위치 결정을 진행하므로, 보다 타겟팅된 청소를 진행하고, 이러한 청소 동작의 실행 방식은 보다 스마트적이다.

이상의 일반적인 설명과 후술할 상세한 설명은 단지 예시적이고 해석적인 것이며, 본 발명을 한정하지 않음을 이해해야 한다.

여기서의 도면은 본 명세서의 일부분으로서 명세서에 병합되고, 본 발명에 부합되는 실시예를 나타내며, 명세서와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 방법에 관한 실시 장면도이다.
도 2는 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 방법의 흐름도이다.
도 3은 다른 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 방법의 흐름도이다.
도 4는 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 평면 영역 지도이다.
도 5는 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 장치의 블록도이다.
도 6은 다른 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 장치의 블록도이다.
도 7은 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 블록도이다.
도 8은 다른 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 블록도이다.
도 9는 또 다른 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 블록도이다.
도 10은 또 다른 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 블록도이다.

여기서 예시적 실시예를 상세하게 설명하되, 그 예는 도면에 나타난다. 아래의 설명이 도면에 관련될 경우, 다른 설명이 없는 한, 상이한 도면에서의 동일한 숫자는 동일하거나 유사한 요소를 표시한다. 이하 예시적 실시예에서 설명된 실시형태는 본 발명의 실시예와 일치한 모든 실시형태를 의미하는 것은 아니다. 반대로, 이들은 단지 첨부된 청구범위에서 상세하게 설명한, 본 발명의 실시예의 일부 양태와 일치한 장치와 방법의 예이다.

본 발명의 실시예를 상세하게 해석하고 설명하기 전에, 먼저 본 발명의 실시예의 실시 상황에 대해 간단하게 해석하고 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법에 관한 실시 장면도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 청소 기기와 스마트 기기인 2개의 기기에 관한 것이다. 여기서, 스마트 기기는 사용자 핸디형 휴대폰과 같은 스마트 이동 단말기일 수 있고, 스마트 팔찌 또는 스마트 시계와 같은 스마트 웨어러블 기기일 수도 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예에서, 스마트 기기와 청소 기기가 동일한 장면에 위치할 경우, 양자 사이에는 무선 연결 관계가 구축된다. 여기서, 양자가 동일한 장면에 위치한다는 것은, 일반적으로 스마트 기기와 청소 기기가 동일한 가정집 공간 내에 위치하는 것을 의미한다. 청소 기기가 청소 동작을 실행할 경우, 스마트 기기는 사용자의 지리적 위치를 획득하여 청소 기기에 송신함으로써, 청소 기기가 사용자의 지리적 위치와 설정된 청소 모드에 따라 청소 태스크를 수행하도록 한다.

도 2는 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 방법의 흐름도이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계201에서, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치한다.

단계202에서, 상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득한다.

단계203에서, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 방법은, 청소 기기가 청소 동작을 실행하기 전에, 모두 먼저 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 상기 청소 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 관련되는 청소 기기일 수도 있으며; 현재 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하면, 청소 기기는 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득할 수 있으며, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행함으로써, 청소 방식을 확장시킬 뿐만 아니라, 청소 방식이 보다 다양해지도록 하며, 스마트 기기에 기반하여 사용자에 대해 위치 결정을 진행하므로, 보다 타겟팅된 청소를 진행하고, 이러한 청소 동작의 실행 방식은 보다 스마트적이다.

다른 실시예에서, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,

지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및

청소 기기가 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함하고,

여기서, 제1 청소 모드는 청소 기기가 다른 영역에서 청소 동작을 실행하는 회피 청소이다.

다른 실시예에서, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은,

청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 단계;

평면 영역 지도에 따라 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 단계, 즉, 평면 영역 지도 중의 지정 공간 범위를 결정하여 현재 위치하는 장면의 적어도 하나의 지리적 영역을 결정하는 단계; 및

각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 단계를 더 포함하고,

제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계는,

제1 지리적 위치에 따라 대응 관계에서 검색하는 단계; 및

제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 어느 하나의 지리적 영역을 제1 지리적 영역으로 결정하는 단계를 포함한다.

지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치와 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지 여부를 판단하는 단계;

제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하고,

여기서, 제2 청소 모드는 청소 기기가 스마트 기기와의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 동안 추적 청소를 진행하는 것이다.

다른 실시예에서, 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,

스마트 기기의 이동 궤적을 획득하는 단계;

이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및

청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기가 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 기설정된 임계값이 될 때까지 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치와 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하는 단계;

제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및

제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

다른 실시예에서, 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계는,

제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및

청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기가 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 기설정된 임계값이 될 때까지 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계;

제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하는 단계;

미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하는 단계; 및

지정 청소 강도 레벨 및 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함한다.

상기 모든 선택 가능한 실시형태는 임의로 결합되어 본 발명의 선택 가능한 실시예를 형성할 수 있으므로, 여기서 일일이 설명하지 않는다.

도 3은 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 방법의 흐름도이고, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계301에서, 청소 기기와 스마트 기기는 무선 연결 관계를 구축한다.

여기서, 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치하는데, 예를 들어, 사용자의 팔에 착용되거나 사용자가 손에 쥐고 있다. 스마트 웨어러블 기기에 있어서, 일반적으로 스마트 팔찌 또는 스마트 시계와 같은 사용자가 팔에 착용하는 것이지만, 스마트 폰은 사용자가 손에 쥐고 있는 것이다. 본 발명의 실시예에서, 스마트 기기가 스마트 폰이면, 스마트 폰은 사용자가 스마트 폰에 대한 동작 실행 여부를 통해 사용자가 현재 스마트 폰을 사용하고 있는 지의 여부를 판단할 수 있다. 스마트 기기가 스마트 팔찌 또는 스마트 시계 등이면, 사용자의 실시간 데이터의 수신 여부를 통해 사용자가 현재 스마트 팔찌 또는 스마트 시계를 착용하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 스마트 팔찌에 있어서, 현재 사용자의 심장 박동을 검출할 수 있으면, 사용자가 현재 스마트 팔찌를 착용하고 있는 것으로 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이에 구축된 무선 연결 관계에 기초하여, 청소 기기와 스마트 기기가 데이터 전송을 진행한다. 여기서, 무선 연결은 블루투스, WiFi(Wireless Fidelity, 와이파이) 연결, 또는 네트워크 데이터 연결 등일 수 있고, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

이 밖에, 사용자는 스마트 기기와 청소 기기 사이에 바인딩 관계를 미리 구축하고, 바인딩 관계를 저장할 수 있다. 이로써, 청소 기기와 매칭되는 스마트 기기와 청소 기기가 무선 연결을 구축한 후여야만 후속 단계를 트리거할 수 있고, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

단계302에서, 청소 기기는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득한다.

여기서, 청소 기기와 스마트 기기가 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 결정할 경우, 하기와 같은 몇 가지 방식을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

A. 블루투스 연결에 있어서, 거리에 대한 요구가 있는데, 예를 들어, 블루투스 연결의 최대 통신 거리는 100 m보다 작으므로, 청소 기기와 스마트 기기 사이에 블루투스 연결이 구축되면, 청소 기기와 스마트 기기는 동일한 장면에 위치하는 것으로 결정한다.

B. WiFi 연결에 있어서, WiFi 연결도 거리에 대한 요구가 있으므로, 청소 기기와 스마트 기기가 동일한 액세스 포인트(access point)에 연결되면, 즉 양자가 동시에 하나의 동일한 WiFi 아이디에 연결되면, 청소 기기와 스마트 기기가 동일한 장면에 위치하는 것으로 결정한다.

C. 4G(the 4th Generation mobile communication, 4세대 이동통신기술) 연결과 같은 네트워크 데이터 연결에 있어서, 청소 기기와 스마트 기기 모두의 내부에는 다른 기기와 네트워크 데이터 연결을 진행하기 위한 통신 모듈이 설치된다.

상술한 연결 방식에 있어서, GPS(Global Positioning System, 위성항법시스템) 위치 확인과 같은 위성 위치 확인을 통해 청소 기기와 스마트 기기 사이의 거리를 결정할 수 있다. 양자 사이의 거리가 하나의 특정 임계값보다 작을 경우, 청소 기기와 스마트 기기가 동일한 장면에 위치하는 것으로 결정한다. 여기서, 특정 임계값의 크기는 50 m 또는 100 m 등일 수 있고, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 또한, 사용자에 의해 자체적으로 설정할 수 있다.

스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치하므로, 스마트 기기의 위치를 획득하여 사용자의 현재 위치를 알 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 스마트 기기는 GPS 등 방식을 통해 주기적 또는 실시간으로 자체의 현재의 제1 지리적 위치 및 자체의 이동 궤적(즉, 사용자의 행동 경로)을 획득할 수 있고, 주기적 또는 실시간으로 청소 기기에 자동으로 보고할 수 있다. 청소 기기가 스마트 기기에 보고된 사용자의 지리적 위치 정보를 수신한 후 상기 지리적 위치 정보에 따라 관련되는 청소 태스크를 자동으로 수행하도록 한다.

단계303에서, 청소 기기는 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행한다.

본 발명의 실시예에서, 청소 모드의 상이함에 따라, 청소 기기가 사용자의 현재의 제1 지리적 위치를 획득한 후, 하기 몇 가지 청소 동작의 실행을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

제1 조건. 제1 청소 모드는 청소 기기와 스마트 기기가 상이한 지리적 영역에 위치하는 것이다. 즉, 제1 청소 모드는 청소 기기가 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하는 회피 청소이다.

상기 조건에 있어서, 사용자가 미리 설정한 지정 청소 모드는 사용자를 회피하여 청소하는 것이므로, 청소 기기가 스마트 기기에 의해 송신된 실시간 지리적 위치를 수신한 후, 먼저 상기 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기(즉, 사용자)가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정해야 함으로써, 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어한다.

도 4를 참조하면, 가정집을 예로 들면, 하나의 가정집으로부터 구획된 지리적 영역은 거실, 안방, 침실1, 침실2, 식탁방, 화장실 및 주방 등을 포함할 수 있다. 사용자가 현재 안방에 위치하는 것으로 가정하면, 청소 기기는 상기 지리적 영역을 자동으로 회피하여 우선적으로 다른 영역에서 청소 태스크를 수행한다. 사용자가 안방을 떠난 후, 청소 기기는 안방에 들어가 청소 태스크를 수행한다.

다른 실시예에서, 사용자 현재의 실시간 지리적 위치를 획득한 후 사용자가 현재 위치하는 지리적 영역을 신속하게 판단할 수 있도록, 본 발명의 실시예는, 청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서, 평면 영역은 도 4에 도시된 평면 영역의 지도를 따르며, 다음, 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하고, 각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장한다.

이로써, 청소 기기가 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정할 경우, 하기와 같은 방식을 통해, 제1 지리적 위치에 따라 상기 대응 관계에서 검색하는 단계; 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 상기 어느 하나의 지리적 영역을 제1 지리적 영역으로 결정하는 단계를 구현할 수 있다.

제2 조건. 제2 청소 모드는 청소 기기가 스마트 기기와의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소를 진행하는 것이다.

여기서, 상기 기설정된 임계값의 크기는 1 m 또는 2 m 등일 수 있고, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않으며, 기설정된 임계값의 크기는 사용자에 의해 자체적으로 설정될 수 있다. 이러한 기설정된 임계값보다 작지 않은 거리를 사용자와 청소 기기의 충돌을 방지하기 위한 하나의 안전 거리라고 할 수 있다.

상기 조건에 있어서, 사용자가 미리 설정한 지정 청소 모드는 사용자를 추적하여 청소하는 것이므로, 청소 기기가 스마트 기기에 의해 송신된 실시간 위치를 수신한 후, 먼저 제1 지리적 위치와 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고, 제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 청소 기기는 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행할 수 있다. 여기서, 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는데, 즉, 스마트 기기를 통해 사용자의 이동 궤적을 기록할 수 있음으로써, 스마트 기기는 상기 이동 궤적을 청소 기기에 송신한다. 이로써, 청소 기기가 상기 이동 궤적을 획득한 후, 상기 이동 궤적에 따라 사용자가 이동하거나 체류하는 영역을 청소할 수 있다. 다시 말하면, 사용자가 갔던 곳만 청소한다.

설명해야 할 것은, 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소는 두 가지 방식을 포함하되, 첫 번째 방식은 청소 기기와 사용자 사이에서 하나의 최소 거리를 시종 유지하는 것인데, 예를 들어, 양자 사이의 거리가 항상 2 m인 것이다. 두 번째 방식은 청소 기기와 사용자 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 큰 것이고, 이 방식은 양자 사이의 거리가 시종 하나의 고정된 거리임을 강조하지 않고, 양자 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값을 유지하기만 하면 되는데, 예를 들어, 양자 사이의 거리는 2 m 보다 크기만 하면 된다.

다른 실시예에서, 제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기와 사용자 사이의 충돌을 방지하기 위하여, 청소 기기가 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하고, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기는 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 기기 본체가 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어한 다음, 청소 기기는 계속하여 획득된 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행할 수 있다.

여기서, 청소 기기가 스마트 기기로부터 멀어지도록 제어할 경우, 청소 기기가 방향을 조절하도록 제어하는데, 예를 들어 현재 전진하는 방향의 반대방향으로 조절하도록 제어한 후, 청소 기기가 스마트 기기가 현재 위치하는 지리적 위치와의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 위치까지 이동될 때가지 앞으로 향해 이동하도록 제어할 수 있음으로써, 이 위치로부터 계속하여 청소 동작을 실행할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 조건에 있어서, 청소 기기가 청소 동작을 실행할 경우, 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소하는 이외에, 사용자가 현재 위치하는 전체 지리적 영역을 청소할 수도 있다. 즉, 본 발명의 실시예는, 사용자가 설정한 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 더 결정할 수 있는 단계를 더 포함하고, 사용자와의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않도록 보장할 경우, 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행한다.

예를 들어, 사용자가 현재 거실에 위치하면, 사용자와의 거리가 2 m 보다 작지 않도록 보장하는 전제 하에, 사용자가 이동하거나 체류한 곳 이외의 다른 영역도 함께 청소할 수 있고, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

다른 실시예에서, 청소 기기는 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득할 수도 있다. 여기서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기와 사용자 사이의 충돌을 방지하기 위하여, 마찬가지로 청소 기기가 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 청소 기기가 그 위치에서 계속하여 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하도록 제어한다.

다른 실시예에서, 청소 강도를 보장하기 위하여, 본 발명의 실시예는 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계도 미리 설정한다. 이로써, 청소 동작을 실행할 시 사용자 체류 시간이 더 긴 곳일 수록 청소 기기의 청소 강도가 더 크다. 여기서, 청소 기기는 로컬에 하기와 같은 청소 강도 레벨과 체류 시간의 대응 관계를 저장할 수 있다.

체류 시간	청소 강도 레벨
1 ~ 60 min	강도가 낮은 청소
60 min보다 큼	강도가 높은 청소
……	……

여기서, 강도가 높은 청소는 강도가 낮은 청소에 비해, 청소 브러시의 회전 빈도가 더 높고, 청소 시간이 더 길며, 왕복 청소 횟수도 더 많다. 물론, 청소 강도 레벨을 더 세분화할 수도 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 본 발명의 실시예에서, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행할 경우, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고; 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하며; 미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 상기 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하고; 다음, 지정 청소 강도 레벨 및 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 방식을 통해 구현될 수 있다.

다시 말하면, 청소 기기가 상술한 어느 한 가지 청소 모드로 청소 동작을 실행하는지와 관계없이, 청소 기기는 모두 상기 청소 방식에 따라 청소할 수 있다. 예를 들어, 첫 번째 청소 모드에 따라 청소할 경우, 사용자의 안방에서의 체류 시간이 2시간이면, 청소 기기는 전체 안방에 대해 강도가 높은 청소를 진행할 수 있다. 또는, 사용자의 안방에서의 체류 시간의 이동 궤적을 획득하고, 상기 이동 궤적에 따라 강도가 높은 청소를 진행할 수도 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 방법은, 청소 기기가 청소 동작을 실행하기 전에, 모두 먼저 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 현재 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하면, 청소 기기는 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득할 수 있으며, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행함으로써, 청소 방식을 확장시킬 뿐만 아니라, 청소 방식이 보다 다양해지도록 하며, 스마트 기기에 기반하여 사용자에 대해 위치 결정을 진행하므로, 보다 타겟팅된 청소를 진행하고, 이러한 청소 동작의 실행 방식은 보다 스마트적이다.

도 5는 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 청소 동작 실행 장치의 블록도이다. 도 5를 참조하면, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 장치는 판단 모듈(501), 제1 획득 모듈(502) 및 실행 모듈(503)을 포함한다.

판단 모듈(501)은, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치한다.

제1 획득 모듈(502)은, 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득한다.

실행 모듈(503)은, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고; 청소 기기가 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어한다.

다른 실시예에서, 도 6을 참조하면, 상기 청소 기기의 청소 동작 실행 장치는,

청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 제2 획득 모듈(504);

평면 영역 지도에 따라 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 결정 모듈(505); 및

각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 저장 모듈(506)을 더 포함하고,

결정 모듈(505)은, 제1 지리적 위치에 따라 대응 관계에서 검색하고; 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 어느 하나의 지리적 영역을 제1 지리적 영역으로 결정한다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치와 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고; 제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행한다.

여기서, 제2 청소 모드는 청소 기기가 스마트 기기와의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소를 진행하는 것이다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 스마트 기기의 이동 궤적을 획득하고; 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하며; 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기가 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 기설정된 임계값이 될 때까지 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 제1 지리적 위치와 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고; 제1 지리적 위치와 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하며; 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하고; 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 기설정된 임계값보다 작으면, 청소 기기가 청소 기기와 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 기설정된 임계값이 될 때까지 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행한다.

다른 실시예에서, 실행 모듈(503)은, 제1 지리적 위치에 따라 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고; 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하며; 미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하고; 지정 청소 강도 레벨 및 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 장치는 청소 동작을 실행하기 전에, 모두 먼저 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 현재 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하면, 청소 기기는 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득할 수 있으며, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행함으로써, 청소 방식을 확장시킬 뿐만 아니라, 청소 방식이 보다 다양해지도록 하며, 스마트 기기에 기반하여 사용자에 대해 위치 결정을 진행하므로, 보다 타겟팅된 청소를 진행하고, 이러한 청소 동작의 실행 방식은 보다 스마트적이다.

상기 실시예에서의 장치에 관하여, 여기서 각각의 모듈에 의해 실행되는 동작의 구체적인 방식은 이미 상기 방법과 관련되는 실시예에서 상세하게 설명하였으므로, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

도 7 ~ 도 10은 일 예시적 실시예에 따라 나타낸 청소 기기의 구조 모식도이고, 도 7 ~ 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 청소 기기(100)는 기기 본체(110), 감지 시스템(120), 제어 시스템(130), 구동 시스템(140), 청소 시스템(150), 에너지원 시스템(160) 및 인간-컴퓨터 상호 작용 시스템(170)을 포함할 수 있다. 여기서, 기기 본체(110)는 전방 부분(111)과 후방 부분(112)를 포함하고, 원형에 가까운 형상(앞뒤가 모두 원형임)이며, 앞부분이 네모지고 뒷부분이 원형인 D형에 가까운 형상을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다른 형상일 수도 있다.

감지 시스템(120)은 기기 본체(110) 상방에 위치하는 위치 결정 장치(121), 기기 본체(110)의 전방 부분(111)에 위치하는 완충기(122), 클리프 센서(123) 및 초음파 센서(미도시), 적외선 센서(미도시), 자력계(미도시), 가속도계(미도시), 자이로(미도시), 주행 기록계(미도시) 등, 제어 시스템(130)에 기기의 다양한 위치 정보 및 운동 상태 정보를 제공하는 감지 장치를 포함한다. 위치 결정 장치(121)는 카메라, 레이저 거리 측정 장치(LDS)를 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

기기 본체(110)의 전방 부분(111)은 완충기(122)를 베어링할 수 있고, 청소 과정에서 구동륜 모듈(141)이 로봇을 지면에서 주행시킬 경우, 완충기(122)는 적외선 센서와 같은 센서 시스템을 통해 청소 기기(100)의 주행 경로 중의 하나 또는 다수의 이벤트(또는 객체)를 검출하고, 로봇은 완충기(122)에 의해 검출된 장애물, 벽과 같은 이벤트(또는 객체)를 통해 로봇이 상기 이벤트(또는 객체)에 대해 응답하도록 구동륜 모듈(141)을 제어하는데, 예를 들어, 장애물을 멀리하도록 제어한다.

제어 시스템(130)은 기기 본체(110) 내의 회로 메인보드에 설치되고, 하드웨어, 플래시 메모리, 랜덤 액세스 메모리와 같은 비일시적 메모리와 통신하는, 예컨대 중앙처리장치, 레이저 거리 측정 장치에 의해 피드백된 장애물 정보에 따라 SLAM와 같은 위치 결정 알고리즘을 이용하여 로봇이 위치하는 환경에서의 실시간 지도를 드로잉하는 애플리케이션 프로세서 등 컴퓨팅 프로세서를 포함한다. 또한, 완충기(122), 클리프 센서(123) 및 초음파 센서, 적외선 센서, 자력계, 가속도계, 자이로, 주행 기록계 등 감지 장치에 의해 피드백된 거리 정보, 속도 정보를 결부시켜 청소기가 현재 어떠한 작업 상태에 있는 지를 종합적으로 판단하는데, 예를 들어, 문턱을 넘음, 카펫에 올라감, 클리프에 위치함, 상부 또는 하부가 걸림, 먼지 케이스가 참, 들림 등을 판단하고, 상이한 상황에 대해 구체적인 다음의 동작 책략을 제공하여, 로봇의 작업이 주인의 요구에 더 부합되도록 하며, 더 좋은 사용자 체험을 제공한다. 또한, 제어 시스템(130)은 SLAM 드로잉된 실시간 지도 정보에 기반하여 가장 효과적이고 합리적인 청소 경로와 청소 방식을 계획할 수 있음으로써, 로봇의 청소 효율을 크게 향상시킨다.

구동 시스템(140)은 x, y 및 θ 구성 요소 등 거리와 각도 정보를 구비하는 구동 명령에 기반하여 청소 기기(100)가 지면을 건너뛰며 주행하도록 조종할 수 있다. 구동 시스템(140)은 좌측 바퀴와 우측 바퀴를 동시에 제어할 수 있는 구동륜 모듈(141)을 포함하고, 기기의 운동을 보다 정확하게 제어하기 위하여, 바람직하게, 구동륜 모듈(141)은 각각 좌측 구동륜 모듈과 우측 구동륜 모듈을 포함한다. 좌측 구동륜 모듈, 우측 구동륜 모듈은 본체(110)에 의해 한정된 횡방향 축에 의해 대향되게 설치된다. 로봇이 지면에서 보다 안정적으로 운동하거나 보다 강한 운동 능력을 구비할 수 있도록, 로봇은 하나 또는 복수의 종동 바퀴(142)를 포함할 수 있고, 종동 바퀴는 전방향 바퀴를 포함하지만 이에 포함되지 않는다. 구동륜 모듈은 주행 바퀴, 구동 모터, 및 구동 모터를 제어하기 위한 제어 회로를 포함하고, 구동륜 모듈은 구동 전류를 측정하기 위한 전기회로와 주행 기록계에 연결될 수도 있다. 구동륜 모듈(141)은 탈착과 보수에 편리하도록 본체(110)에 탈착 가능하게 연결될 수 있다. 구동륜은, 로봇 본체(110)에 이동 방식으로 체결, 예를 들어 회전 가능한 방식으로 연결되고, 아래로 향하고 로봇 본체(110) 오프셋으로부터 멀리 떨어진 스프링 오프셋을 수신하는 오프셋 하강식 서스펜션 시스템을 구비할 수 있다. 스프링 오프셋은 구동륜이 일정한 접지력으로 지면과의 접촉 및 견인을 유지하도록 허용하는 동시에, 청소 기기(100)의 청소 소자도 일정한 압력으로 지면(10)과 접촉하도록 한다.

청소 시스템(150)은 건식 청소 시스템 및/또는 습식 청소 시스템일 수 있다. 건식 청소 시스템으로서, 주요한 청소 기능은 롤러 브러시 구조, 먼지 케이스 구조, 송풍기 구조, 통풍구 및 이 4개 구조 사이의 연결 부재로 이루어진 청소 시스템(151)으로부터 구현된다. 지면과 일정한 간섭을 가지는 롤러 브러시 구조는 지면 상의 쓰레기를 쓸어 롤러 브러시 구조와 먼지 케이스 구조 사이의 먼지 흡입구 전방에 롤링시키고, 다음, 송풍기 구조에 의해 발생되어 먼지 케이스 구조를 경유하는 흡인력을 가지는 기체에 의해 먼지 케이스 구조에 흡입시킨다. 청소기의 먼지 제거 능력은 쓰레기의 청소 효율(DPU, Dust pick up efficiency)을 통해 나타낼 수 있고, 먼지 흡입구, 먼지 케이스 구조, 송풍기 구조, 통풍구 및 이 4개 구조 사이의 연결 부재로 이루어진 통풍로의 풍력 이용률의 영향, 송풍기의 타입과 전력 영향을 받는 것은 복잡한 시스템 설계 문제이다. 일반적인 플러그인 청소기에 비해, 먼지 제거 능력의 향상은 에너지원에 대해 유한한 청소 로봇에 있어서 의미가 크다. 먼지 제거 능력의 향상은 에너지원에 대한 요구를 직접 효과적으로 감소시키므로, 다시 말해 원래 한 번의 충전으로 80 m²의 지면을 청소하는 기기로부터 한 번의 충전으로 180 m², 심지어 더 큰 지면을 청소하는 것으로 발전할 수 있다. 또한, 충전 횟수가 감소된 전지의 사용 수명도 크게 증가될 수 있어, 사용자가 전지를 교체하는 빈도도 증가될 수 있다. 보다 직관적이고 중요한 것은, 먼지 제거 능력의 향상은 가장 현저하고 중요한 사용자 체험이고, 사용자는 깨끗하게 쓸었는지의 여부/깨끗하게 닦았는 지의 여부에 대해 직접 결론을 내릴 수 있다. 건식 청소 시스템은 회전축을 구비하는 변두리 브러시(152)를 더 포함할 수 있고, 회전축은 지면에 대해 일정한 각도를 이루어, 부스러기들을 청소 시스템(150)의 롤러 브러시 영역에 이동시킨다.

에너지원 시스템(160)은 니켈수소 전지, 리튬 전지와 같은 충전 전지를 포함한다. 충전 전지에는 충전 제어 회로, 전지 팩 충전 온도 검출 회로 및 전지 부족 전압 모니터링 회로에 연결될 수 있고, 충전 제어 회로, 전지 팩 충전 온도 검출 회로, 전지 부족 전압 모니터링 회로는 마이크로컨트롤러 제어 회로에 연결된다. 본체는 기기 몸체 측방 또는 하부에 설치된 충전 전극을 통해 충전기와 연결되어 충전된다. 만약 노출된 충전 전극에 먼지가 부착되면, 충전 과정에서 전하의 누적효과로 인해, 전극 주변의 플라스틱 기기 본체가 녹아 변형되는 것을 초래하고, 심지어 전극 자체가 변형되는 것을 초래하여, 계속하여 정상적으로 충전할 수 없게 된다.

인간-컴퓨터 상호 작용 시스템(170)은 본체 패널에서의, 사용자가 기능을 선택하도록 제공되는 버튼을 포함하고, 사용자에게 현재 기기의 상태 또는 기능 선택 옵션을 보여주는 디스플레이 스크린 및/또는 지시등 및/또는 스피커를 더 포함할 수 있으며, 휴대폰 클라이언트 프로그램을 더 포함할 수 있다. 경로 네비게이션형 청소 기기에 있어서, 휴대폰 클라이언트는 사용자에게 기기가 위치하는 환경의 지도, 및 기기가 위치하는 위치를 보여줄 수 있고, 사용자에게 보다 풍부하고 의인화된 기능 옵션을 제공할 수 있다.

로봇의 행위를 보다 뚜렷하게 설명하기 위하여, 하기와 같이 정의한다. 청소 기기(100)는 본체(110)에 의해 한정된 횡방향 축 x, 전후 축 y 및 중심 수직 축 z인 3개의 서로 수직되는 축의 이동의 다양한 조합을 통해 지면에서 행진한다. 전후 축 y를 따른 전방 구동 방향을 “전방”이라고 표시하고, 전후 축 y를 따른 후방 구동 방향을 “후방”이라고 표시한다. 횡방향 축 x는 실질적으로 구동륜 모듈(141)의 중심점에 의해 한정된 축심이 로봇의 우측 바퀴와 좌측 바퀴 사이를 따라 연장된 것이다. 여기서, 청소 기기(100)는 x축을 돌면서 회전할 수 있다. 청소 기기(100)의 전방 부분이 위로 향해 경사지고 후방 부분이 아래로 향해 경사지는 경우는 “위로 젖힘”이라고 하고, 청소 기기(100)의 전방 부분이 아래로 향해 경사지고 후방 부분이 위로 향해 경사지는 경우는 “아래로 젖힘”이다. 이 밖에, 청소 기기(100)는 z축을 돌면서 회전할 수 있다. 로봇의 전방 방향에서, 청소 기기(100)가 y축의 우측으로 경사지는 경우는 “우회전”이고, 청소 기기(100)가 y축의 좌측으로 경사지는 경우는 “좌회전”이다.

예시적 실시예에서, 명령을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 더 제공한다. 예를 들어, 상기 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 ROM, CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory, 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리), 자기 테이프, 플로피 디스켓 및 광 데이터 저장 기기 등일 수 있다.

비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 상기 저장 매체 중의 명령이 청소 기기의 프로세서에 의해 실행될 경우, 청소 기기가 상기 청소 동작 실행 방법을 수행할 수 있도록 한다. 여기서, 프로세서는 제어 시스템(130) 중의 컴퓨팅 프로세서에 대응된다.

본 기술분야의 통상의 기술자들은 명세서를 고려하여 여기서 공개한 발명을 실시한 후 본 발명의 다른 실시형태를 용이하게 생각해낼 수 있다. 본원 발명은 본 발명의 실시예의 임의의 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포함하고 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 발명의 실시예의 일반적인 원리를 따르며 본 발명의 실시예가 공개하지 않은 본 기술분야에서의 공지된 상식 또는 통상적인 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 예시적인 것일 뿐 본 발명의 진정한 범위와 사상은 하기의 청구범위에 의해 밝혀질 것이다.

본 발명은 상기에서 설명하고 도면에 도시한 정확한 구조에 한정되는 것이 아니라 그 범위를 벗어나지 않는 한 여러 가지 수정과 변경을 진행할 수 있음을 이해해야 할 것이다. 본 발명의 범위는 첨부되는 청구범위에 의해서만 한정된다.

본 발명의 실시예는, 청소 기기가 청소 동작을 실행하기 전에, 모두 먼저 사용자의 팔다리 부위에 위치하는 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 현재 스마트 기기와 동일한 장면에 위치하면, 청소 기기는 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득할 수 있으며, 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행함으로써, 청소 방식을 확장시킬 뿐만 아니라, 청소 방식이 보다 다양해지도록 하며, 스마트 기기에 기반하여 사용자에 대해 위치 결정을 진행하므로, 보다 타겟팅된 청소를 진행하고, 이러한 청소 동작의 실행 방식은 보다 스마트적이다.

Claims

청소 기기의 청소 동작 실행 방법으로서,
스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하는 단계 - 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치함 - ;
상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하는 단계; 및
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및
상기 청소 기기가 상기 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 제1 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 다른 영역에서 청소 동작을 실행하는 회피 청소인 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 청소 기기의 청소 동작 실행 방법은,
상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 단계;
상기 평면 영역 지도에 따라 상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 단계; 및
상기 각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 단계를 더 포함하고,
상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계는,
상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 대응 관계에서 검색하는 단계; 및
상기 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 상기 어느 하나의 지리적 영역을 상기 제1 지리적 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하고,
상기 제2 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 스마트 기기와의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소를 진행하는 것인 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 스마트 기기의 이동 궤적을 획득하는 단계;
상기 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및
상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하는 단계;
상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계; 및
상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하는 단계; 및
상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계는,
상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계;
상기 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하는 단계;
미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 상기 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하는 단계; 및
상기 지정 청소 강도 레벨 및 상기 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 단계를 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 방법.
청소 기기의 청소 동작 실행 장치로서,
스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하는 판단 모듈 - 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치함 - ;
상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하는 제1 획득 모듈; 및
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 실행 모듈을 포함하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 지정 청소 모드가 제1 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고;
상기 청소 기기가 상기 제1 지리적 영역 이외의 다른 영역에서 청소 동작을 실행하도록 제어하며,
상기 제1 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 다른 영역에서 청소 동작을 실행하는 회피 청소인 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 청소 기기의 청소 동작 실행 장치는,
상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면의 평면 영역 지도를 획득하는 제2 획득 모듈;
상기 평면 영역 지도에 따라 상기 청소 기기가 현재 위치하는 장면에 포함되는 적어도 하나의 지리적 영역 중 각각의 지리적 영역의 공간 범위를 결정하는 결정 모듈; 및
상기 각각의 지리적 영역과 공간 범위 사이의 대응 관계를 저장하는 저장 모듈을 더 포함하고,
상기 결정 모듈은 또한,
기 제1 지리적 위치에 따라 상기 대응 관계에서 검색하고;
상기 제1 지리적 위치가 어느 하나의 지리적 영역에 의해 규정된 공간 범위 내에 위치하면, 상기 어느 하나의 지리적 영역을 상기 제1 지리적 영역으로 결정하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고;
상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 스마트 기기의 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하며,
상기 제2 청소 모드는 상기 청소 기기가 상기 스마트 기기와의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않은 추적 청소를 진행하는 것인 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 12에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 스마트 기기의 이동 궤적을 획득하고;
상기 이동 궤적에 따라 청소 동작을 실행하는 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하며;
상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 이동 궤적을 따라 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 지정 청소 모드가 제2 청소 모드일 경우, 상기 제1 지리적 위치와 상기 청소 기기가 현재 위치하는 제2 지리적 위치 사이의 거리가 기설정된 임계값보다 작지 않은 지의 여부를 판단하고;
상기 제1 지리적 위치와 상기 제2 지리적 위치 사이의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작지 않으면, 상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하는 단계를 결정하며;
상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 14에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 제1 지리적 영역에 대한 청소 과정에서, 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리를 실시간으로 획득하고;
상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 상기 기설정된 임계값보다 작으면, 상기 청소 기기가 상기 청소 기기와 상기 스마트 기기 사이의 현재의 거리가 적어도 상기 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 스마트 기기로부터 점차적으로 멀어지도록 제어하고, 계속하여 상기 제1 지리적 영역에 대해 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 실행 모듈은,
상기 제1 지리적 위치에 따라 상기 스마트 기기가 현재 위치하는 제1 지리적 영역을 결정하고;
상기 제1 지리적 영역에서의 사용자의 지정 체류 시간을 통계하며;
미리 설정된 체류 시간과 청소 강도 레벨 사이의 대응 관계에 따라 상기 지정 체류 시간과 매칭되는 지정 청소 강도 레벨을 획득하고;
상기 지정 청소 강도 레벨 및 상기 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
청소 기기의 청소 동작 실행 장치로서,
프로세서; 및
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 프로세서는,
스마트 기기와 동일한 장면에 위치하는 지의 여부를 판단하고, 상기 스마트 기기는 사용자의 팔다리 부위에 위치하며;
상기 스마트 기기와 동일한 장면에 위치할 경우, 상기 스마트 기기의 현재 제1 지리적 위치를 획득하고;
상기 제1 지리적 위치 및 결정된 지정 청소 모드에 따라 청소 동작을 실행하는 청소 기기의 청소 동작 실행 장치.
컴퓨터 프로그램 명령이 저장된 판독가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 따른 청소 기기의 청소 동작 실행 방법을 구현하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.