CN110362099A - 机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

Description

机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用机器人也趋向于智能化。其中，家用扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解决放出来，因此迅速成为现代家庭的常用家电用品。

现有扫地机器人在执行清扫任务时，一般是在开机之后，自动沿设定的轨迹路线有规划地清扫地面区域，清扫过程中如果碰到墙壁或其他障碍物，也可自行转弯避开障碍物，具有较高的智能化程度。然而，现有扫地机器人仍存在清扫时间较长，清扫效率较低等问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质，用以减少清扫时间，提高清扫效率。

本申请实施例提供一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：

当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种机器人清扫控制装置，包括：

确定模块，用于在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

调整模块，用于根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制模块，用于控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在清扫触发事件发生时，确定所述扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据：

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；

图1b-图1g为本申请一示例性实施例提供的待清扫区域的几种形状的示意图；

图1h为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人按照现有方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的路线示意图；

图1i为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人采用本申请实施例提供的清扫方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的一种路线示意图；

图1j为本申请一示例性实施例提供的扫地机器人采用本申请实施例提供的清扫方法在矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫的另一种路线示意图；

图2a为本申请另一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；

图2b-图2h为本申请另一示例性实施例提供的扫地机器人在多种形状区域中顺时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的状态示意图。

图2i为本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图；

图2j本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫完部分区域返回初始位置并继续清扫剩余部分的状态示意图；

图3a为本申请又一示例性实施例提供的一种扫地机器人的硬件结构框图；

图3b为本申请又一示例性实施例提供的一种圆形扫地机器人的线条图；

图4为本申请又一些示例性实施例提供的一种机器人清扫控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有扫地机器人在执行扫地工作时存在的清扫时间较长，清扫效率较低等技术问题，在本申请一些示例性实施例中，可基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1a为本申请一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图。如图1a所示，该方法包括：

101、当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。

102、根据上述相对姿态数据，调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配。

103、扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

本实施例提供的方法可应用于扫地机器人，扫地机器人泛指各种具有扫地功能的智能化设备。本实施例并不限定扫地机器人的形状，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。其中，扫地机器人可以通过安装软件、APP，或者在相应器件中写入程序代码来实现本实施例提供的清扫方法逻辑。

其中，待清扫区域是指需要扫地机器人清扫的区域。在不同作业场景中，待清扫区域会有所不同。例如，待清扫区域可以是室内某个房间，例如客厅、厨房、卧室等，也可以是楼道、会场、运动场地等。

在本实施例中，可以预先设定清扫触发事件。当清扫触发事件发生时，意味着扫地机器人需要调整其前进方向并自调整后的前进方向开始执行或继续执行清扫任务。此时，扫地机器人可以确定其在待清扫区域中的相对姿态数据。相对姿态数据主要描述扫地机器人在待清扫区域中的姿态，可以包括一些与扫地机器人的姿态相关的数据，例如扫地机器人在待清扫区域中的位置坐标、前进方向、倾斜角度等。

接着，扫地机器人可以根据其在待清扫区域中的相对姿态数据，调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配。调整后的前进方向是指扫地机器人在开始执行或继续执行清扫任务时需要向前移动的方向。其中，使调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的主要目的是：使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，减少补扫的次数，以便减少清扫时间，提高清扫效率。

在本实施例中，并不限定调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹适配的具体方式，例如可以包括平行、相一致、相吻合、相切等适配方式，具体可视待清扫区域的形状或边界轨迹的样式而定。

例如，对于大部分边界为直线的待清扫区域而言，如图1b-图1e所示形状的待清扫区域，可以将“调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配”理解为：调整后的前进方向与待清扫区域的某个边界平行或垂直。其中，图1b所示形状的待清扫区域可以是客厅、房间、办公室等。

又例如，对大部分边界为曲线的待清扫区域而言，如图1f所示的圆形区域，图1g所示的椭圆形区域，可以将“调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配”理解为：调整后的前进方向与待清扫区域的某段边界的切线平行。某段边界可以是距离扫地机器人相对较近的一段边界，但不限于此。

扫地机器人调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配后，可以自该调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。可选地，扫地机器人可以是自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内开始执行清扫任务；或者，也可以是自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内继续执行清扫任务。其中，“开始执行清扫任务”表示扫地机器人在此之前并未执行清扫任务；“继续执行清扫任务”表示扫地机器人在此之前已经开始执行清扫任务。

其中，路径规划式清扫模式是相对于随机清扫模式而言的，是指可以准确规划清扫路线，实现规划式打扫，保证清扫路径规矩，且尽量不重复的清扫模式。扫地机器人可以支持一种或多种不同样式的清扫路线。例如，扫地机器人可以支持弓字型清扫路线、“L”型清扫路线，口字形清扫路线、螺旋行走定点清扫路线等等。

以扫地机器人支持弓字型清扫路线，并需在一矩形区域中进行清扫任务为例。若扫地机器人采用现有清扫逻辑，在开机后会直接自扫地机器人的当前前进方向开始，在该矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫，其清扫路线如图1h所示。若扫地机器人采用本申请实施例提供的清扫方法，在开机后，先行根据扫地机器人在该矩形区域中的相对姿态数据，将调整其前进方向与矩形区域的一边界平行，然后自该前进方向开始，在该矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫，其清扫路线如图1i所示。将图1h和图li进行比较，可以发现：在图1h中，扫地机器人的前进方向未做调整，也不与该矩形区域的某个边界相平行，因此自该前进方向开始按照弓字型清扫路径进行清扫后存在多个三角区域未被扫地机器人清扫到，需要机器人在结束弓字型清扫过程之后重新对这些三角区域进行补扫，耽误时间。而图1i中，在开机之后，扫地机器人首先将其前进方向自虚线所示方向调整至实线所示方向，实线所示方向与该矩形区域的短边相平行，自该方向开始按照弓字型清扫路径进行清扫后不存在需要补扫的区域，其清扫耗时较短，效率也会有所提高。

除了上述图1i所示清扫方式之外，扫地机器人自开机之后，可以先按照当前前进方向移动一段距离，然后再采用根据扫地机器人在该矩形区域中的相对姿态数据，将调整其前进方向与矩形区域的一边界平行，然后自该前进方向开始，继续在该矩形区域中沿弓字型清扫路线进行清扫，其清扫路线如图1j所示。

由此可见，在本实施例中，扫地机器人开始执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，使得扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

在清扫触发事件发生时，如何确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据是调整扫地机器人的前进方向的关键。本申请并不限定该操作的具体实现方式，凡是能够确定出扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据的实现方式均适用于本申请实施例。本申请下述实施例将给出几种示例性实现方式。

图2a为本申请另一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图。该方法适用于扫地机器人，如图2a所示，该方法包括：

201、当清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域对应的关联区域的图像。

202、从关联区域的图像中选择基准线，该基准线表征待清扫区域的边界轨迹。

203、计算扫地机器人的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角，作为扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。

204、扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与上述基准线或基准线的切线平行。

205、扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在本实施例中，待清扫区域具有一些关联区域，关联区域是指与待清扫区域相关的一些区域，这些区域中的一些信息一定程度上可以反映待清扫区域的边界趋势。

可选地，待清扫区域的关联区域可以是待清扫区域对应的顶部区域，且待清扫区域的形状与其对应的顶部区域的形状适配，一般两者的形状是相同的，所以待清扫区域的顶部区域中的一些信息，可以反映待清扫区域的边界趋势。

在现实生活中，有一些建筑体至少包括底部区域和顶部区域，例如大楼、商场、超市、室内运动场馆等。对于这些有底部区域和顶部区域的建筑体而言，待清扫区域主要是指这些建筑体内的底部区域，这些建筑体的顶部区域即为待清扫区域对应的顶部区域。例如，待清扫区域可以是客厅地面、卧室地面，相应地，客厅、卧室对应的屋顶即为待清扫区域对应的顶部区域。又例如，待清扫区域可以是室内运动场地，相应地，室内运行场地的顶部即为待清扫区域对应的顶部区域。

另外，对于这些有底部区域和顶部区域的建筑体，其底部区域和顶部区域的形状一般是相同的，并且底部区域的边界和顶部区域的边界相对应。也就是，在这种情况下，待清扫区域的边界与其对应的顶部区域的边界相对应。基于此，扫地机器人可以通过其与待清扫区域对应的顶部区域之间的关系，来分析其在待清扫区域中的相对姿态数据。

于是，当清扫触发事件发生时，扫地机器人可以通过扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域对应的关联区域的图像。在该图像中会包含一些与待清扫区域的边界对应的线条。以待清扫区域为室内地面，其关联区域为顶部的天花板为例，该天花板的图像中可能包含横梁直线、天花板与墙面交界线、衣柜顶端边缘线等直线，这些直线都与室内地面的边界线平行和/或垂直，扫地机器人与图像中这些直线之间的位置关系一定程度上可以反应扫地机器人在室内地面中的姿态。于是，扫地机器人可结合图像识别技术，从关联区域的图像中识别出可表征待清扫区域的边界轨迹的基准线，以该基准线与扫地机器人的当前前进方向之间的第一夹角来表示扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态。这种方式更加直观，简单，有利于降低调整操作的实现难度。

继续以待清扫区域为室内地面区域，其关联区域为顶部的天花板为例。在该示例中，考虑到摄像头的视野较大且扫地机器人位于地面，所获取的天花板的图像除了包括天花板之外可能还会包含一些墙面信息等，为了从中选择更优的基准线，需要剔除墙面上垂直于天花板平面的直线，光晕产生的直线以及其他短小的干扰线段。

基于上述分析，在一种从关联区域的图像中选择基准线的可选实施方式中，可以从关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；然后，判断该候选直线中是否存在一级候选直线，若判断结果为存在，则从一级候选直线中选择最长的直线作为基准线；若判断结果为不存在，则从二级候选直线中选择最长的直线作为基准线。其中，一级候选直线是指候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，二级候选直线是指候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。采用这种方式，可以将关联区域的图像中的干扰线段排除，而且可以优先选用更优的直线作为基准线，以便提高所确定的扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态的准确度。

值得说明的是，根据待清扫区域以及关联区域的形状的不同，从关联区域的图像中选择出的基准线的样式也会有所不同。例如，若待清扫区域为圆形或椭圆形区域为例，其关联区域也是圆形或椭圆形区域，则从关联区域的图像中选择出的基准线理论上应该是弧线。对此，可以用扫地机器人的当前前进方向于基准线的切线之间的夹角(即第一夹角)，来表示扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态。

在计算出扫地机器人的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角之后，扫地机器人可以在原地顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与上述基准线或基准线的切线平行，这样调整后的前进方向就会与待清扫区域中某些边界(例如与基准线平行的边界)平行和/或与另一些边界(与基准线垂直的边界)垂直，达到调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的效果。其中，图2b-图2h示出了扫地机器人在多种形状区域中顺时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的状态示意图。

或者，当清扫触发事件发生时，扫地机器人可以一方面执行步骤201-203的操作以获得第一夹角，另一方面响应于清扫触发事件以当前前进方向开始移动，并在移动一段距离后(此时扫地机器人已经计算出第一夹角)，在所移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行，然后自调整后的前进方向开始，在待清扫区域内执行清扫任务。

在扫地机器人调整其前进方向与基准线或基准线的切线平行之后，扫地机器人可以自前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。这样基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在执行清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

进一步，在图2a所示实施例的基础上，在计算出扫地机器人的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角之后，可以进一步判断第一夹角是否为0°或90°；若判断结果为否，说明扫地机器人的当前前进方向与上述基准线或基准线的切线不平行，即扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界轨迹不适配，则扫地机器人可以在原地或所移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整其前进方向与上述基准线或基准线的切线平行，从而达到其调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的效果。若判断结果为是，说明扫地机器人的当前前进方向与上述基准线或基准线的切线平行，即扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界轨迹是相适配的，此时，可以不用调整扫地机器人的前进方向，扫地机器人可以自当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。由于扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界轨迹是相适配的，因此自该前进方向开始执行清扫任务，同样可以使扫地机器人在执行清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

图2i为本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫方法的流程示意图。该方法也适用于扫地机器人，如图2i所示，该方法包括：

221、当清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的定位模块定位扫地机器人在待清扫区域中的位置坐标。

222、根据位置坐标和待清扫区域对应的地图，计算扫地机器人当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。

223、扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以使扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行。

224、扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

与图2a所示实施例不同，在本实施例中，结合扫地机器人的定位功能和待清扫区域对应的地图，计算出扫地机器人当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，该第二夹角同样可以反映出扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。

一般来说，待清扫区域会有多个边界。在本实施例中，可以从中选择任一边界或任意段边界。可选地，可以结合待清扫区域的整体形态，选择与其整体形态比较吻合的边界。以图1b-图1d所示形状的待清扫区域为例，可以选择某条直线代表的边界。以图1e和图1f所示形状的待清扫区域为例，可以选择距离扫地机器人较近的一段弧线代表的边界。

其中，可以预先将待清扫区域对应的地图存储至扫地机器人的存储空间中，以便扫地机器人在需要的时候从中读取，方便，且效率较高。

可选地，待清扫区域的地图可以是平面户型图，或者用户手绘的区域轮廓图，或者三维全景图，或者是卫星地图等等。

值得说明的是，当清扫触发事件发生是，扫地机器人除了可以先在原地调整前进方向，然后自调整后的前进方向开始执行清扫任务之外，还可以采用下述实施例方式。

即，当清扫触发事件发生时，扫地机器人可以一方面执行步骤221-222的操作以获得第二夹角，另一方面响应于清扫触发事件以当前前进方向开始移动，并在移动一段距离后(此时扫地机器人已经计算出第二夹角)，在所移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行，然后自调整后的前进方向开始，在待清扫区域内执行清扫任务。

可选地，在计算出扫地机器人当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角之后，也可以判断第二夹角是否为0°或90°。当判断结果为否时，说明扫地机器人的当前前进方向与上述基准线或基准线的切线不平行，即扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界轨迹不适配，故则扫地机器人可以在原地或在所移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整其扫地机器人的前进方向与上述边界或边界的切线平行，从而达到调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的效果。反之，当判断结果为是时，说明扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界轨迹是相适配的，此时，可以不用调整扫地机器人的前进方向，则扫地机器人可以直接自当前前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在本实施例中，通过使扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，可使扫地机器人在执行清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

在本申请上述或下述实施例中，涉及清扫触发事件。这些清扫触发事件可以根据扫地机器人的能力以及应用需求适应性设定。下面给出一些清扫触发事件的示例：

清扫触发事件的示例1：在一些示例性实施例中，可以将开机事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人执行清扫任务。

在可选实施方式A1中，扫地机器人上设置有开机按键。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以点击扫地机器人上的开机按键向扫地机器人发出开机指令。其中，关于待清扫区域的信息，可以预先配置到扫地机器人的存储空间中。其中，待清扫区域的信息可以是待清扫区域对应的房间号、区域编号、地图等任何可唯一标识该区域的信息。

在可选实施方式A2中，扫地机器人设有操作面板。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以通过扫地机器人上的操作面板设置待清扫区域的信息，并向扫地机器人发起开机指令。

在可选实施方式A3中，扫地机器人支持远程遥控方式。基于此，用户可以在其个人电脑、手机或平板电脑等便携式设备上安装可远程遥控扫地机器人的APP。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以通过便携式设备上的APP向扫地机器人发出开机指令。可选地，用户可以将待清扫区域的信息携带在开机指令中一并发送给扫地机器人。或者，待清扫区域的信息，也可以预先被配置到扫地机器人的存储空间中。

无论是上述哪种实施方式，当扫地机器人接收到开机指令后，执行开机操作，成功开机后并不急于向前移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动执行清扫任务。从而，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，使得扫地机器人在执行清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

清扫触发事件的示例2：在一些示例性实施例中，可以将清扫事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人执行清扫任务。

在可选实施方式B1中，扫地机器人上设置有清扫按键。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以点击扫地机器人上的清扫按键向扫地机器人发出清扫指令。其中，关于待清扫区域的信息，可以预先配置到扫地机器人的存储空间中。

在可选实施方式B2中，扫地机器人设有操作面板。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以通过扫地机器人上的操作面板设置待清扫区域的信息，并向扫地机器人发起清扫指令。

在可选实施方式B3中，扫地机器人支持远程遥控方式。基于此，用户可以在其个人电脑、手机或平板电脑等终端设备上安装可远程遥控扫地机器人的APP。当需要扫地机器人执行清扫任务时，用户可以通过便携式设备上的APP向扫地机器人发出清扫指令。可选地，用户可以将待清扫区域的信息携带在清扫指令中一并发送给扫地机器人。或者，待清扫区域的信息，也可以预先被配置到扫地机器人的存储空间中。

无论是上述哪种实施方式，当扫地机器人接收到清扫指令后，并不急于向前移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。从而，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，使得扫地机器人在执行清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

清扫触发事件的示例3：在一些示例性实施例中，可以将避障事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人执行清扫任务。

扫地机器人在执行清扫任务的过程中，可能会遇到障碍物。扫地机器人可以通过其前方感应器探测障碍物，例如桌椅、墙壁、玩具等；当探测到障碍物时，可以启动避障功能，躲避障碍物。扫地机器人躲避障碍物时，很可能会改变其清扫路线，有可能导致清扫路线不再规整，产生不必要的补扫区域，降低清扫效率。

针对上述情况，扫地机器人在执行避障功能成功躲避障碍物之后，并不急于继续向前移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。由此可见，扫地机器人在躲避障碍物之后，通过调整其前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，使得扫地机器人在后续清扫任务过程中所规划出的清扫路线与待清扫区域的边界仍旧具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率和清扫质量。

清扫触发事件的示例4：在一些示例性实施例中，可以将自动回充完成事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人执行清扫任务。

扫地机器人在执行清扫任务的过程中，可能会发生没电的情况。在没电时，扫地机器人可以启动自动回充功能，自动返回充电插座处进行充电，待充电完成后再继续执行清扫任务。可选地，在本实施例中，扫地机器人在自动回充成功之后，并不像现有技术那样返回原来清扫位置继续后续清扫任务，而是触发一个新的清扫任务，则在回充完成后可在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。

值得说明的是，考虑到自动回充之前已经有部分区域被清扫过程，则再新的清扫任务中，扫地机器人可以基于自动回充之前记录的清扫区域的信息，将已被清扫过的区域排除，在自动回充完成后的清扫任务中仅清扫尚未被清扫的区域。

值得说明的是，扫地机器人在清扫过程中自动回充完成后，触发一个新的清扫任务是一种可选实施方式。在又一些应用场景中，扫地机器人在清扫过程中，若发生断电需要自动回充，可以记录当前清扫到的位置，并在自动回充完成后，根据自动回充前记录的清扫位置，重新返回至该清扫位置处继续执行清扫任务。或者，为了进一步提高清扫效率，当扫地机器人在清扫过程中自动回充完成后，也可以返回初始位置处并自新的前进方向开始继续采用路径规划式清扫模式在待清扫区域中执行清扫任务，其中，该新的前进方向是与自动回充前的所述调整后的前进方向相反的方向。例如，假设扫地机器人初始位于待清扫区域的中心位置，则自动回充前开始清扫任务时的前进方向是向左，则在自动回充完成后，扫地机器人可以重新回到待清扫区域的中心位置处，并调整自己的前进方向为向右，然后采用路径规划式清扫模式在待清扫区域中执行清扫任务。自动回充前清扫一部分区域，自动回充后从反方向开始可以清扫剩余部分区域，这样也有利于提高清扫效率。

在此说明，在上述各实施例中并未限定扫地机器人的初始位置，其可以位于待清扫区域的某个角落或区域中心等任何相对空旷一些、光线相对明亮一些的区域内。扫地机器人一般是自其初始位置开始沿着所规划的清扫路径执行清扫任务，如果自初始位置开始未能一次性全部清扫完整个待清扫区域，则扫地机器人可以先清扫完一部分区域，然后返回到初始位置处，并从反方向开始继续清扫剩余部分，如图2j所示。

本申请实施例除了提供一些机器人清扫方法之外，还提供了一种扫地机器人。如图3a所示，该扫地机器人100包括：机械本体101，机械本体101上设有一个或多个处理器102、一个或多个存储计算机指令的存储器103。

机械本体101上除了设有一个或多个处理器102以及一个或多个存储器103之外，还设置有扫地机器人100的一些基本组件，例如清扫组件、摄像头、传感器组件、电源组件、驱动组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人100所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，一个或多个处理器102、一个或多个存储器103可设置于机械本体101内部，也可以设置于机械本体101的表面。

机械本体101是扫地机器人100赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器102指定的操作。其中，机械本体101一定程度上体现了扫地机器人100的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人100的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。如图3b所示，为一种圆形扫地机器人100的线条图。

一个或多个存储器103，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器102执行，致使一个或多个处理器102可以控制扫地机器人100的机械本体101执行清扫任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器103还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人100上的操作。这些数据的示例包括用于在扫地机器人100上操作的任何应用程序或方法的指令，扫地机器人100所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。

一个或多个存储器103，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器102，可以看作是扫地机器人100的控制系统，可用于执行一个或多个存储器103中存储的计算机指令，以控制扫地机器人100执行清扫任务。

在本实施例中，一个或多个处理器102控制扫地机器人100执行清扫任务的过程如下：

在控制扫地机器人100真正开始执行清扫任务之前，首先确定扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据。相对姿态数据主要描述扫地机器人100在待清扫区域中的姿态，可以包括一些与扫地机器人100的姿态相关的数据，例如扫地机器人100在待清扫区域中的位置坐标、前进方向、倾斜角度等。

其中，扫地机器人100可以工作在不同作业场景中。作业场景不同，待清扫区域也会有所不同。例如，待清扫区域可以是室内某个房间，例如客厅、厨房、卧室等，也可以是楼道、会场、运动场地等。

接着，可以根据扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据，调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配。调整后的前进方向是指扫地机器人100开始执行或继续执行清扫任务时需要向前移动的方向。其中，使调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配的主要目的是：使扫地机器人100在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，减少补扫的次数，以便减少清扫时间，提高清扫效率。

在本实施例中，并不限定调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹适配的具体方式，例如可以包括平行、相一致、相吻合、相切等适配方式，具体可视待清扫区域的形状或边界轨迹的样式而定。

例如，对于大部分边界为直线的待清扫区域而言，例如，房间、客厅等区域，可以将“调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配”理解为：调整后的前进方向与待清扫区域的某个边界平行或垂直。

又例如，对大部分边界为曲线的待清扫区域而言，例如圆形区域或椭圆形区域，可以将“调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配”理解为：调整后的前进方向与待清扫区域的某段边界的切线平行。某段边界可以是距离扫地机器人相对较近的一段边界，但不限于此。

在调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配后，可以控制扫地机器人100自该调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

其中，路径规划式清扫模式是相对于随机清扫模式而言的，是指可以准确规划清扫路线，实现规划式打扫，保证清扫路径规矩，且尽量不重复的清扫模式。扫地机器人可以支持一种或多种不同样式的清扫路线。例如，扫地机器人可以支持弓字型清扫路线、“L”型清扫路线，口字形清扫路线、螺旋行走定点清扫路线等等。

在本实施例中，通过调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，使得扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

在清扫触发事件发生时，一个或多个处理器102如何确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据是调整扫地机器人100的前进方向的关键。本申请并不限定该操作的具体实现方式，凡是能够确定出扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据的实现方式均适用于本申请实施例。本申请下述实施例将给出几种示例性实现方式。

在一种示例性实施例中，一个或多个处理器102在确定相对姿态数据时，具体用于：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人100上的摄像头拍摄待清扫区域对应的关联区域的图像；从关联区域的图像中选择基准线，计算扫地机器人100的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角，作为相对姿态数据；基准线表征待清扫区域的边界轨迹。

进一步可选地，一个或多个处理器102在选择基准线时，具体用于：从关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；若候选直线中存在一级候选直线，从一级候选直线中选择最长的直线作为基准线；若候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为基准线；其中，一级候选直线是指候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，二级候选直线是指候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

可选地，上述关联区域可以是待清扫区域的顶部区域，例如天花板等。

基于上述第一夹角，一个或多个处理器102在调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界相适配时，具体用于：控制扫地机器人100在原地顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人100的前进方向与基准线或基准线的切线平行；或者，控制扫地机器人100响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行。

进一步可选地，一个或多个处理器102还可用于：在计算出第一夹角之后，在控制扫地机器人100在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角之前，判断第一夹角是否为0°或90°；若判断结果为否，则执行控制扫地机器人100在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角的操作；若判断结果为是，则控制扫地机器人100自当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在另一种示例性实施例中，一个或多个处理器102在确定相对姿态数据时，具体用于：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人100上的定位模块定位扫地机器人100在待清扫区域中的位置坐标；根据位置坐标和待清扫区域对应的地图，计算扫地机器人100的当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为相对姿态数据。

基于上述第二夹角，一个或多个处理器102在调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界相适配时，具体用于：控制扫地机器人100在原地顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者，控制扫地机器人100响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人100的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行。

进一步可选地，一个或多个处理器102还可用于：在计算出第二夹角之后，在控制扫地机器人100在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角之前，判断第二夹角是否为0°或90°；若判断结果为否，则执行控制扫地机器人100在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角的操作；若判断结果为是，则控制扫地机器人100自当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在上述实施例中，一个或多个处理器102需要在清扫触发事件的触发下，控制扫地机器人100执行清扫任务。这些清扫触发事件可以根据扫地机器人100的能力以及应用需求适应性设定。下面给出一些清扫触发事件的示例：

清扫触发事件的示例1：在一些示例性实施例中，可以将开机事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人100执行清扫任务。

当一个或多个处理器102接收到开机指令时，可以执行开机操作，待开机操作完成后，并不急于控制扫地机器人100向前进移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人100的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再控制扫地机器人100自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。

其中，开机指令可以用户通过扫地机器人100上的开机按键、操作面板或用户的个人电脑、手机或平板电脑等终端设备上可远程遥控扫地机器人100的APP发出的。

清扫触发事件的示例2：在一些示例性实施例中，可以将清扫事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人100执行清扫任务。

当一个或多个处理器102接收到清扫指令时，并不急于控制扫地机器人100向前进移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人100的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再控制扫地机器人100自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。

其中，清扫指令可以用户通过扫地机器人100上的清扫按键、操作面板或用户的个人电脑、手机或平板电脑等终端设备上可远程遥控扫地机器人100的APP发出的。

清扫触发事件的示例3：在一些示例性实施例中，可以将避障事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人100执行清扫任务。

在扫地机器人100执行清扫任务的过程中，其前方感应器探测障碍物，例如桌椅、墙壁、玩具等；当探测到障碍物时，可以向一个或多个处理器102上报避障事件，以便于一个或多个处理器102为扫地机器人100启动避障功能，躲避障碍物。一个或多个处理器102可以监听避障事件，当监听到避障事件时，可以为扫地机器人100启动避障功能，待扫地机器人100成功躲避障碍物之后，并不急于控制扫地机器人100继续向前移动，而是先在原地执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人100的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再控制扫地机器人100自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。

清扫触发事件的示例4：在一些示例性实施例中，可以将自动回充完成事件作为清扫触发事件，用来触发扫地机器人100执行清扫任务。

扫地机器人100在执行清扫任务的过程中，可能会发生没电的情况。在没电时，扫地机器人100的电源模块可以向一个或多个处理器102上报自动回充事件，一个或多个处理器102可以控制扫地机器人100自动返回充电插座处进行充电。待充电完成后，电源模块可以向一个或多个处理器102上报自动回充完成事件。在本实施例中，一个或多个处理器102监听到自动回充完成事件后，并不像现有技术那样控制扫地机器人100返回原来清扫位置继续后续清扫任务，而是触发一个新的清扫任务，则在回充完成后，可先执行本申请各实施例提供的方法逻辑，即，先基于扫地机器人100在待清扫区域中的相对姿态数据，将扫地机器人100的前进方向调整至与待清扫区域的边界相适配；然后，再控制扫地机器人100自调整后的前进方向开始，按照路径规划式清扫模式规划清扫路线，并沿着规划的清扫路线向前移动以执行清扫任务。

在此说明，在上述描述扫地机器人的实施例中并未限定扫地机器人的初始位置，其可以位于待清扫区域的某个角落或区域中心等任何相对空旷一些、光线相对明亮一些的区域内。扫地机器人一般是自其初始位置开始沿着所规划的清扫路径执行清扫任务，如果自初始位置开始未能一次性全部清扫完整个待清扫区域，则扫地机器人可以先清扫完一部分区域，然后返回到初始位置处，并从反方向开始继续清扫剩余部分，如图2j所示。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤101至步骤103的执行主体可以为设备A；又比如，步骤101和102的执行主体可以为设备A，步骤103的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图4为本申请又一示例性实施例提供的一种机器人清扫控制装置的结构示意图。该控制装置可以作为扫地机器人的功能模块，内置于扫地机器人实现，或者，该控制装置也可以独立于扫地机器人实现，但与扫地机器人通信连接，如图4所示，该控制装置包括：确定模块41、调整模块42和控制模块43。

确定模块41，用于在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据。

调整模块42，用于根据相对姿态数据，调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配。

控制模块43，用于控制扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在一可选实施方式中，确定模块41具体用于：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域对应的关联区域的图像；从关联区域的图像中选择基准线，基准线表征待清扫区域的边界轨迹；计算扫地机器人的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角，作为相对姿态数据。

可选地，确定模块41在选择基准线时，具体用于：从关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；若候选直线中存在一级候选直线，从一级候选直线中选择最长的直线作为基准线；若候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为基准线；其中，一级候选直线是指候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，二级候选直线是指候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

可选地，上述关联区域可以是待清扫区域对应的顶部区域，例如天花板、屋顶等。

相应地，调整模块42具体用于：控制扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线的平行；或者，控制扫地机器人响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行。

进一步可选地，确定模块41还用于：判断第一夹角是否为0°或90°；并在判断结果为否时，执行控制扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角的操作；在判断结果为是时，控制扫地机器人自当前前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在另一可选实施方式中，确定模块41具体用于：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的定位模块定位扫地机器人在待清扫区域中的位置坐标；根据位置坐标和待清扫区域对应的地图，计算扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为相对姿态数据。

相应地，调整模块42具体用于：控制扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者，控制扫地机器人响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行。

进一步可选地，确定模块41还用于：判断第二夹角是否为0°或90°；并在判断结果为否时，执行控制扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角的操作；在判断结果为是时，控制扫地机器人自当前前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在一可选实施方式中，上述清扫触发事件包括：开机事件、清扫事件、避障事件以及自动回充完成事件中的至少一种。

在一可选实施方式中，控制模块43还用于：在扫地机器人清扫过程中自动回充完成后，根据自动回充前记录的清扫位置，控制扫地机器人重新返回至清扫位置处继续执行清扫任务；或者

在扫地机器人清扫过程中自动回充完成后，控制扫地机器人返回初始位置并自新的前进方向开始继续执行清扫任务，新的前进方向是与自动回充前的调整后的前进方向相反的方向。

本实施例提供的机器人清扫控制装置，可基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而控制扫地机器人自该调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人在采用路径规划式清扫模式时所规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

在一可选实施方式中，确定相对姿态数据的动作进一步包括：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域对应的关联区域的图像；从关联区域的图像中选择基准线，基准线表征待清扫区域的边界轨迹；计算扫地机器人的当前前进方向与基准线或基准线的切线之间的第一夹角，作为相对姿态数据。

可选地，上述选择基准线的动作进一步包括：从关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；若候选直线中存在一级候选直线，从一级候选直线中选择最长的直线作为基准线；若候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为基准线；其中，一级候选直线是指候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，二级候选直线是指候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

相应地，上述调整前进方向的动作进一步包括：控制扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线的平行；或者，控制扫地机器人响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角，以调整扫地机器人的前进方向与基准线或基准线的切线平行。

进一步可选地，一个或多个处理器执行的动作还包括：在计算出第一夹角之后，在控制扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角之前，判断第一夹角是否为0°或90°；若判断结果为否，则执行控制扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第一夹角的操作；若判断结果为是，则控制扫地机器人自当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在另一可选实施方式中，确定相对姿态数据的动作进一步包括：在清扫触发事件发生时，通过扫地机器人上的定位模块定位扫地机器人在待清扫区域中的位置坐标；根据位置坐标和待清扫区域对应的地图，计算扫地机器人的当前前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为相对姿态数据。

相应地，上述调整前进方向的动作进一步包括：控制扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者，控制扫地机器人响应于清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角，以调整扫地机器人的前进方向与待清扫区域的边界或边界的切线平行。

进一步可选地，一个或多个处理器执行的动作还包括：判断第二夹角是否为0°或90°；并在判断结果为否时，执行控制扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转第二夹角的操作；在判断结果为是时，控制扫地机器人自当前前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。

在一可选实施方式中，上述清扫触发事件包括：开机事件、清扫事件、避障事件以及自动回充完成事件中的至少一种。

在一可选实施方式中，一个或多个处理器执行的动作还包括：在扫地机器人清扫过程中自动回充完成后，根据自动回充前记录的清扫位置，控制扫地机器人重新返回至清扫位置处继续执行清扫任务；或者，在扫地机器人清扫过程中自动回充完成后，控制扫地机器人返回初始位置并自新的前进方向开始继续执行清扫任务，新的前进方向是与自动回充前的调整后的前进方向相反的方向。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，包括：

当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的摄像头拍摄所述待清扫区域的关联区域的图像；

从所述关联区域的图像中选择基准线，所述基准线表征所述待清扫区域的边界轨迹；

计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述基准线或所述基准线的切线之间的第一夹角，作为所述相对姿态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述关联区域的图像中选择基准线，包括：

从所述关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；

若所述候选直线中存在一级候选直线，从所述一级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；

若所述候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；

其中，所述一级候选直线是指所述候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，所述二级候选直线是指所述候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关联区域为所述待扫区域对应的顶部区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：

所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述基准线或所述基准线的切线的平行；或者

所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述基准线或所述基准线的切线平行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角之前，所述方法还包括：

判断所述第一夹角是否为0°或90°；

若判断结果为否，则执行在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角的操作；

若判断结果为是，则自所述扫地机器人的当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，包括：

当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的定位模块定位所述扫地机器人在所述待清扫区域中的位置坐标；

根据所述位置坐标和所述待清扫区域对应的地图，计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为所述相对姿态数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：

所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者

所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述清扫触发事件包括：

开机事件、清扫事件、避障事件以及自动回充完成事件中的至少一种。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当在清扫过程中自动回充完成后，所述扫地机器人根据自动回充前记录的清扫位置，重新返回至所述清扫位置处继续执行清扫任务；或者

当在清扫过程中自动回充完成后，所述扫地机器人返回初始位置并自新的前进方向开始继续执行清扫任务，所述新的前进方向是与自动回充前的所述调整后的前进方向相反的方向。

11.一种机器人清扫控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

调整模块，用于根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制模块，用于控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

12.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在清扫触发事件发生时，确定所述扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

13.根据权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，所述机械本体上还设有摄像头；

所述一个或多个处理器具体用于：在清扫触发事件发生时，通过所述摄像头拍摄所述待清扫区域的关联区域的图像；从所述关联区域的图像中选择基准线，计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述基准线或所述基准线的切线之间的第一夹角，作为所述相对姿态数据；所述基准线表征所述待清扫区域的边界轨迹。

14.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器具体用于：

从所述关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；

若所述候选直线中存在一级候选直线，从所述一级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；

若所述候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为所述基准线；

其中，所述一级候选直线是指所述候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，所述二级候选直线是指所述候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

15.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器具体用于：

控制所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述基准线或所述基准线的切线平行；或者

控制所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述基准线或所述基准线的切线平行。

16.根据权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于：

判断所述第一夹角是否为0°或90°；

若判断结果为否，则执行控制所述扫地机器人在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角的操作；

若判断结果为是，则控制所述扫地机器人自当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

17.根据权利要求12-16任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于：

当所述扫地机器人在清扫过程中自动回充完成后，根据自动回充前记录的清扫位置，驱动所述扫地机器人重新返回至所述清扫位置处继续执行清扫任务；或者

当所述扫地机器人在清扫过程中自动回充完成后，驱动所述扫地机器人返回初始位置并自新的前进方向开始继续执行清扫任务，所述新的前进方向是与自动回充前的所述调整后的前进方向相反的方向。

18.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。