CN112947423A - 清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，公开了清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质，用于提高移动机器人清洁存在顽固污渍的地面的清洁效率。清洁路径规划方法包括：步骤100：所述移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；步骤300：所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

Description

清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着电子技术的迅速发展，越来越多的电子产品被应用于生活中，智能家用电器就是其中之一。在众多的智能家用电器中，移动机器人在清洁地面方面充分解放了人力劳动，其可以凭借一定的人工智能，实现自动完成地板清理工作的功效。移动机器人的机身包括自动化技术的可移动装置与有集尘盒的真空吸尘装置，同时配合机身设定的控制轨迹，可以在需要清扫的地面上反复行走，以完成拟人化居家清洁效果。

在现有的技术中，移动机器人的清洁轨迹包括“弓”字型、“井”字型、“Z”字型，但移动机器人按照上述清洁轨迹进行清扫时，只能完成一次清洁地面的任务，当地面存在顽固污渍时，移动机器人的清洁力度较低，不能完全将地面的污渍清除，导致移动机器人的清洁效率低下。

发明内容

本发明提供了一种清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质，用于提高移动机器人清洁存在顽固污渍的地面的清洁效率。

本发明第一方面提供了一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：步骤100：所述移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；步骤300：所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

一种可行的实施方式中，在所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹之后，所述清洁路径规划方法还包括：步骤400：所述移动机器人依次重复执行步骤100至300，得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹；步骤500：所述移动机器人将所述多个类余弦型清洁轨迹和所述多个直线型清洁轨迹相结合，得到所述移动机器人的清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置包括：所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的正向类余弦型清洁轨迹移动，形成第一类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置；或所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的反向类余弦型清洁轨迹移动，形成第二类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的正向类余弦型清洁轨迹移动，形成第一类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置包括：所述移动机器人以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第一段正向类余弦型清洁轨迹；所述移动机器人以所述第一段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转180°，形成第二段正向类余弦型清洁轨迹；所述移动机器人以所述第二段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第三段正向类余弦型清洁轨迹，所述第三段正向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；所述移动机器人将所述第一段正向类余弦型清洁轨迹、所述第二段正向类余弦型清洁轨迹和所述第三段正向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第一类余弦型清洁轨迹。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的反向类余弦型清洁轨迹移动，形成第二类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置包括：所述移动机器人以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第一段反向类余弦型清洁轨迹；所述移动机器人以所述第一段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转180°，形成第二段反向类余弦型清洁轨迹；所述移动机器人以所述第二段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第三段反向类余弦型清洁轨迹，所述第三段反向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；所述移动机器人将所述第一段反向类余弦型清洁轨迹、所述第二段反向类余弦型清洁轨迹和所述第三段反向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第二类余弦型清洁轨迹。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹包括：所述移动机器人获取调整系数以及左转动轮与右转动轮之间的距离，并根据所述调整系数和所述左转动轮与右转动轮之间的距离确定调整距离；所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹，移动的长度为所述调整距离的长度，所述直线型清洁轨迹的终点为结束位置。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹包括：所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向后退，形成直线型清洁轨迹；或所述移动机器人以所述移动机器人的中心为原点旋转180°后，以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向前进，形成直线型清洁轨迹，并在所述直线型清洁轨迹的终点处以所述移动机器人的中心为原点旋转180°。

本发明第二方面提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：处理模块，用于将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；移动模块，用于从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；所述移动模块，用于从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人还包括：执行模块，用于依次重复执行步骤100至300，得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹；结合模块，用于将所述多个类余弦型清洁轨迹和所述多个直线型清洁轨迹相结合，得到所述移动机器人的清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述移动模块包括：第一移动单元，用于以所述初始位置为起始点，按照预设的正向余弦型清洁轨迹移动，形成第一余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置；第二移动单元，用于以所述初始位置为起始点，按照预设的反向余弦型清洁轨迹移动，形成第二余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置。

一种可行的实施方式中，所述第一移动单元具体用于：以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第一段正向类余弦型清洁轨迹；以所述第一段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转180°，形成第二段正向类余弦型清洁轨迹；以所述第二段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第三段正向类余弦型清洁轨迹，所述第三段正向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；将所述第一段正向类余弦型清洁轨迹、所述第二段正向类余弦型清洁轨迹和所述第三段正向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第一类余弦型清洁轨迹。

一种可行的实施方式中，所述第二移动单元具体用于：以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第一段反向类余弦型清洁轨迹；以所述第一段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转180°，形成第二段反向类余弦型清洁轨迹；以所述第二段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第三段反向类余弦型清洁轨迹，所述第三段反向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；将所述第一段反向类余弦型清洁轨迹、所述第二段反向类余弦型清洁轨迹和所述第三段反向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第二类余弦型清洁轨迹。

一种可行的实施方式中，所述移动模块还包括：确定单元，用于获取调整系数以及左转动轮与右转动轮之间的距离，并根据所述调整系数和所述左转动轮与右转动轮之间的距离确定调整距离；第三移动单元，用于以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹，移动的长度为所述调整距离的长度，所述直线型清洁轨迹的终点为结束位置。

一种可行的实施方式中，所述第三移动单元具体用于：以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向后退，形成直线型清洁轨迹；或以所述移动机器人的中心为原点旋转180°后，以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向前进，形成直线型清洁轨迹，并在所述直线型清洁轨迹的终点处以所述移动机器人的中心为原点旋转180°。

本发明第三方面提供了一种移动机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行上述的清洁路径规划方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的清洁路径规划方法。

本发明提供的技术方案中，步骤100：所述移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的余弦型清洁轨迹移动，并停止在过渡位置；步骤300：所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。本发明实施例中，移动机器人通过沿余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹相结合的清洁轨迹对地面进行清洁，实现对存在顽固污渍的地面进行多次清洁，可以更好的将地面的污渍清除，提高了移动机器人的清洁效率。

附图说明

图1为本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中移动机器人清洁轨迹的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中移动机器人清洁轨迹的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中清洁路径的一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中清洁路径的另一个实施例示意图；

图7为本发明实施例中移动机器人的一个实施例示意图；

图8为本发明实施例中移动机器人的另一个实施例示意图；

图9为本发明实施例中移动机器人的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质，用于提高移动机器人清洁存在顽固污渍的地面的清洁效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

可以理解的是，本发明的执行主体可以为清洁路径规划装置，还可以是终端或者移动机器人，具体此处不做限定。本发明实施例以移动机器人为执行主体为例进行说明。

这里的移动机器人包括具有拖地、扫地和/或消毒功能的清洁机器人，移动机器人在进行清扫地面时，首先需要确定移动机器人当前所在位置，并将当前所在位置设定为初始位置，以初始位置为起始点进行清洁路径的移动。具体的，移动机器人可以通过定位装置获取当前位置，这里的定位装置可以为激光雷达，也可以为无线载波，还可以为摄像头，在本申请中，并不对定位装置进行设定。可以理解的是，这里的任一预设方向可以包括移动机器人的正前方、正后方、正左方和正右方，移动机器人的任一预设方向均可以确定为移动机器人的正前方方向，在本申请中并不做限定，为了便于描述，本申请实施例中以移动机器人的正前方为移动方向进行说明。

需要说明的是，在本申请中，移动机器人的运动方向为正前方方向，也就是说移动机器人按照清洁路径向正前方方向进行清洁。

步骤200：移动机器人从初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

移动机器人在确定当前的初始位置之后，即以初始位置为起始点，按照预设的类余弦型清洁轨迹进行移动，并暂停在过渡位置，完成类余弦型清洁轨迹对应区域的清洁，可以理解的是，这里的过渡位置为类余弦型清洁轨迹的终点。本申请所述的类余弦型清洁轨迹为近似于余弦函数的曲线，可以参考余弦函数曲线形状进行理解。

步骤300：移动机器人从过渡位置出发，向初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，结束位置与初始位置不重叠。

移动机器人在完成类余弦型清洁轨迹对应区域的清洁后，该对应区域中会存在未清洁部分，因此移动机器人还需要以过渡位置为起始点，向初始位置方向进行移动，并停止在结束位置，在移动过程中完成直线型清洁轨迹对应区域的清洁，可以理解的是，这里的结束位置为直线型清洁轨迹的终点。

需要说明的是，移动机器人依次按照类余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹进行清洁时，初始位置、过渡位置以及结束位置在同一直线上。

本发明实施例中，移动机器人通过沿余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹相结合的清洁轨迹对地面进行清洁，实现对存在顽固污渍的地面进行多次清洁，可以更好的将地面的污渍清除，提高了移动机器人的清洁效率。

请参阅图2，本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

该步骤100的执行过程前文已描述，具体此处不再赘述。

步骤200：移动机器人从初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

移动机器人以初始位置为起始点，按照预设的类余弦型清洁轨迹进向正前方进行移动时，存在以下两种情况：

情况一：移动机器人以初始位置为起始点，按照预设的正向类余弦型清洁轨迹移动，形成第一类余弦型清洁轨迹，并暂停在过渡位置。

具体的，如图3所示，移动机器人首先以初始位置为起始点，移动机器人的右转动轮不动(速度为0)，以移动机器人的左转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径逆时针旋转90°，形成第一段正向类余弦型清洁轨迹；

然后移动机器人以第一段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，移动机器人的左转动轮不动，以移动机器人的右转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径顺时针旋转180°，形成第二段正向类余弦型清洁轨迹；

最后移动机器人以第二段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，移动机器人的右转动轮不动，以移动机器人的左转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径逆时针旋转90°，形成第三段正向类余弦型清洁轨迹，第三段正向类余弦型清洁轨迹的终点即为移动机器人暂停的过渡位置。

需要说明的是，移动机器人将上述第一段正向类余弦型清洁轨迹、第二段正向类余弦型清洁轨迹和第三段正向类余弦型清洁轨迹按照前后顺序进行结合，即可得到第一类余弦型清洁轨迹。

情况二：移动机器人以初始位置为起始点，按照预设的反向类余弦型清洁轨迹移动，形成第二类余弦型清洁轨迹，并暂停在过渡位置。

具体的，如图4所示，移动机器人首先以初始位置为起始点，移动机器人的左转动轮不动，以移动机器人的右转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径顺时针旋转90°，形成第一段反向类余弦型清洁轨迹；

其次移动机器人以第一段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，移动机器人的右转动轮不动，以移动机器人的左转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径逆时针旋转180°，形成第二段反向类余弦型清洁轨迹；

最后移动机器人以第二段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，移动机器人的左转动轮不动，以移动机器人的右转动轮为圆心，以左转动轮和右转动轮之间的距离为半径顺时针旋转90°，形成第三段反向类余弦型清洁轨迹，第三段反向类余弦型清洁轨迹的终点为过渡位置。

需要说明的是，移动机器人将上述第一段反向类余弦型清洁轨迹、第二段反向类余弦型清洁轨迹和第三段反向类余弦型清洁轨迹按照前后顺序进行结合，即可得到第二类余弦型清洁轨迹。

进一步说明的是，这里移动机器人在按照类余弦型清洁轨迹进行移动时，移动机器人的左转动轮和右转动轮分别交替运动三次，此外交替运动次数还可以为六次、九次等，即三的倍数次，本申请中并不对移动机器人进行交替运动的次数进行限定。此外，在上述过程中，移动机器人的左转动轮和右转动轮进行旋转过后的总旋转角度是相同的，即左转动轮和右转动轮均旋转180°，但左转动轮和右转动轮的旋转方向是相反的。

步骤300：移动机器人从过渡位置出发，向初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，结束位置与初始位置不重叠。

由于移动机器人在按照类余弦型清洁轨迹进行清洁后，已清洁的区域形状呈类“Ω”状，因此在已清洁的区域中间部位会存在未清洁部分，所以需要移动机器人再次进行移动，将未清洁的区域进行清洁。

具体的，移动机器人获取调整系数以及左转动轮与右转动轮之间的距离，并根据预置调整公式确定具体需要移动的调整距离，预置调整公式为：W＝k·R，在预置调整公式中，W表示调整距离，k表示调整系数，且k>1，R表示移动机器人左转动轮与右转动轮之间的距离；确定移动机器人需要移动的调整距离之后，移动机器人便以过渡位置为起始点，向初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹，其中，移动机器人移动的长度为调整距离的长度，直线型清洁轨迹的终点为结束位置。

需要说明的是，当移动机器人以左转动轮和右转动轮分别交替运动三次进行类余弦型清洁轨迹进行移动时，设定的调整系数越接近2，移动机器人在同一区域内进行清扫的重复次数越多，进而达到深度清洁地面的目的。调整系数的取值可以根据实际移动机器人的左转动轮和右转动轮的交替运动次数进行设定，在本申请中，并不对调整系数进行限定。

移动机器人以过渡位置为起始点，向初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹时，存在以下两种情况：

情况一：

移动机器人以过渡位置为起始点，直接向初始位置方向进行后退，形成直线型清洁轨迹，其中，退后的长度为调整距离的长度。

情况二：

移动机器人以移动机器人的中心为原点旋转180°(令移动机器人掉头)后，以过渡位置为起始点，向初始位置方向前进，形成直线型清洁轨迹，其中，前景的长度为调整距离的长度，移动机器人在停止移动后，在直线型清洁轨迹的终点处以移动机器人的中心为原点旋转180°(重新转向移动机器人的移动方向)。

步骤400：移动机器人依次重复执行步骤100至300，得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹；

移动机器人在完成一次步骤100至步骤300之后，即完成了一次对地面某个区域的清洁，当移动机器人重复进行多个步骤100至步骤300的过程后，可以得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹。

可以理解的是，移动机器人在重复进行类余弦型清洁轨迹移动时，优选地，移动机器人可以按照同一类型的类余弦型清洁轨迹进行移动，即移动机器人可以多次重复进行正向类余弦型清洁轨迹运动或反向类余弦型清洁轨迹运动。此外，移动机器人还可以按照不同类型的类余弦型清洁轨迹进行交替移动，即移动机器人完成一次正向类余弦型清洁轨迹运动后再按照反向类余弦型清洁轨迹进行运动，需要说明的是，同一类型的类余弦型清洁轨迹的运动次数至少为一次，在此处并不对运动次数进行限定。举例说明，移动机器人的移动方式可以为：移动机器人先按照正向类余弦型清洁轨迹移动n次，然后再按照反向类余弦型清洁轨迹移动n次，或移动机器人先按照反向类余弦型清洁轨迹移动n次，然后再按照正向类余弦型清洁轨迹移动n次，其中，n为正整数。

步骤500：移动机器人将多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹相结合，得到移动机器人的清洁路径。

移动机器人将步骤400中得到的多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹按照先后顺序相结合，构成移动机器人的清洁路径，如图5和图6所示，移动机器人按照上述清洁路径对地面进行清洁，即可达到对存在顽固污渍的地面进行多次清洁的效果，清洁力更强，清洁效果更佳。

本发明实施例中，移动机器人通过沿余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹相结合的清洁轨迹对地面进行清洁，实现对存在顽固污渍的地面进行多次清洁，可以更好的将地面的污渍清除，提高了移动机器人的清洁效率。

上面对本发明实施例中清洁路径规划方法进行了描述，下面对本发明实施例中移动机器人进行描述，请参阅图7，本发明实施例中移动机器人一个实施例包括：

处理模块701，用于将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

移动模块702，用于从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

所述移动模块702，还用于从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

本发明实施例中，移动机器人通过沿余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹相结合的清洁轨迹对地面进行清洁，实现对存在顽固污渍的地面进行多次清洁，可以更好的将地面的污渍清除，提高了移动机器人的清洁效率。

请参阅图8，本发明实施例中移动机器人的另一个实施例包括：

处理模块801，用于将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

移动模块802，用于从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

所述移动模块802，还用于从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

可选的，移动机器人还包括：

执行模块803，用于依次重复执行步骤100至300，得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹；

结合模块804，用于将所述多个类余弦型清洁轨迹和所述多个直线型清洁轨迹相结合，得到所述移动机器人的清洁路径。

可选的，移动模块802包括：

第一移动单元8021，用于以所述初始位置为起始点，按照预设的正向余弦型清洁轨迹移动，形成第一余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置；

第二移动单元8022，用于以所述初始位置为起始点，按照预设的反向余弦型清洁轨迹移动，形成第二余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置。

可选的，第一移动单元8021具体用于：

以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第一段正向类余弦型清洁轨迹；

以所述第一段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转180°，形成第二段正向类余弦型清洁轨迹；

以所述第二段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第三段正向类余弦型清洁轨迹，所述第三段正向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；

将所述第一段正向类余弦型清洁轨迹、所述第二段正向类余弦型清洁轨迹和所述第三段正向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第一类余弦型清洁轨迹。

可选的，第二移动单元8022具体用于：

以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第一段反向类余弦型清洁轨迹；

以所述第一段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转180°，形成第二段反向类余弦型清洁轨迹；

以所述第二段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第三段反向类余弦型清洁轨迹，所述第三段反向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；

将所述第一段反向类余弦型清洁轨迹、所述第二段反向类余弦型清洁轨迹和所述第三段反向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第二类余弦型清洁轨迹。

可选的，移动模块802还包括：

确定单元8023，用于获取调整系数以及左转动轮与右转动轮之间的距离，并根据所述调整系数和所述左转动轮与右转动轮之间的距离确定调整距离；

第三移动单元8024，用于以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹，移动的长度为所述调整距离的长度，所述直线型清洁轨迹的终点为结束位置。

可选的，第三移动单元8024具体用于：

以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向后退，形成直线型清洁轨迹；

或以所述移动机器人的中心为原点旋转180°后，以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向前进，形成直线型清洁轨迹，并在所述直线型清洁轨迹的终点处以所述移动机器人的中心为原点旋转180°。

本发明实施例中，移动机器人通过沿余弦型清洁轨迹和直线型清洁轨迹相结合的清洁轨迹对地面进行清洁，实现对存在顽固污渍的地面进行多次清洁，可以更好的将地面的污渍清除，提高了移动机器人的清洁效率。

上面图7和图8从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的移动机器人进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中移动机器人进行详细描述。

图9是本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图，该移动机器人900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)910(例如，一个或一个以上处理器)和存储器920，一个或一个以上存储应用程序933或数据932的存储介质930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器920和存储介质930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对移动机器人900中的一系列指令操作。更进一步地，处理器910可以设置为与存储介质930通信，在移动机器人900上执行存储介质930中的一系列指令操作。

移动机器人900还可以包括一个或一个以上电源940，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口960，和/或，一个或一个以上操作系统931，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图9示出的移动机器人结构并不构成对移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种移动机器人，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述清洁路径规划方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述清洁路径规划方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：

步骤100：所述移动机器人将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

步骤200：所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

步骤300：所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

2.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，在所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹之后，所述清洁路径规划方法还包括：

步骤400：所述移动机器人依次重复执行步骤100至300，得到多个类余弦型清洁轨迹和多个直线型清洁轨迹；

步骤500：所述移动机器人将所述多个类余弦型清洁轨迹和所述多个直线型清洁轨迹相结合，得到所述移动机器人的清洁路径。

3.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置包括：

所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的正向类余弦型清洁轨迹移动，形成第一类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置；

或所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的反向类余弦型清洁轨迹移动，形成第二类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置。

4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的正向类余弦型清洁轨迹移动，形成第一类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置包括：

所述移动机器人以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第一段正向类余弦型清洁轨迹；

所述移动机器人以所述第一段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转180°，形成第二段正向类余弦型清洁轨迹；

所述移动机器人以所述第二段正向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转90°，形成第三段正向类余弦型清洁轨迹，所述第三段正向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；

所述移动机器人将所述第一段正向类余弦型清洁轨迹、所述第二段正向类余弦型清洁轨迹和所述第三段正向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第一类余弦型清洁轨迹。

5.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人以所述初始位置为起始点，按照预设的反向类余弦型清洁轨迹移动，形成第二类余弦型清洁轨迹，并暂停在所述过渡位置包括：

所述移动机器人以所述初始位置为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第一段反向类余弦型清洁轨迹；

所述移动机器人以所述第一段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的左转动轮为圆心逆时针旋转180°，形成第二段反向类余弦型清洁轨迹；

所述移动机器人以所述第二段反向类余弦型清洁轨迹的终点为起始点，以所述移动机器人的右转动轮为圆心顺时针旋转90°，形成第三段反向类余弦型清洁轨迹，所述第三段反向类余弦型清洁轨迹的终点为所述过渡位置；

所述移动机器人将所述第一段反向类余弦型清洁轨迹、所述第二段反向类余弦型清洁轨迹和所述第三段反向类余弦型清洁轨迹进行结合，得到第二类余弦型清洁轨迹。

6.根据权利要求4或5所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹包括：

所述移动机器人获取调整系数以及左转动轮与右转动轮之间的距离，并根据所述调整系数和所述左转动轮与右转动轮之间的距离确定调整距离；

所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹，移动的长度为所述调整距离的长度，所述直线型清洁轨迹的终点为结束位置。

7.根据权利要求6所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向进行移动，形成直线型清洁轨迹包括：

所述移动机器人以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向后退，形成直线型清洁轨迹；

或所述移动机器人以所述移动机器人的中心为原点旋转180°后，以所述过渡位置为起始点，向所述初始位置方向前进，形成直线型清洁轨迹，并在所述直线型清洁轨迹的终点处以所述移动机器人的中心为原点旋转180°。

8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

处理模块，用于将当前位置设定为初始位置，以任一预设方向为正前方方向；

移动模块，用于从所述初始位置出发，按照预设的类余弦型清洁轨迹移动，并暂停在过渡位置；

所述移动模块，用于从所述过渡位置出发，向所述初始位置方向移动，并停止在结束位置，形成直线型清洁轨迹，所述结束位置与所述初始位置不重叠。

9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行如权利要求1-7中任意一项所述的清洁路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述清洁路径规划方法。

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