WO2019144867A1 - 一种提高移动机器人边角覆盖率的方法 - Google Patents

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improving
motion
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刘德
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles

Definitions

  • the present application relates to a method of covering a mobile robot, in particular a mobile robot, in a designated area.
  • overlay mobile robots coverage is one of the important indicators to measure the efficiency of mobile robots, but limited by sensor cost and mobile robot volume, existing overlay mobile robots (such as sweeping robots, window cleaning robots and cutting Grass robots tend to leave some unworked areas in the corners of the work area. However, these uncovered areas are accessible to mobile robots, which reduces the working effect of the covered mobile robot.
  • the embodiment of the present application provides a method for improving the corner coverage of a mobile robot, so as to solve the problem that the existing mobile robot always moves in the same direction when working, and some corner regions cannot be covered.
  • a first aspect of the embodiments of the present application provides a method for improving a corner coverage of a mobile robot, where the method for improving a corner coverage of a mobile robot includes:
  • the mobile robot starts at a predetermined position in a preset direction and covers the designated area at least twice according to a path planning algorithm, wherein the preset direction includes at least two.
  • the method for improving the corner coverage of the mobile robot comprises the following steps: S1: the mobile robot moves from the predetermined position in the first direction and covers the designated area according to the path planning algorithm and returns to the predetermined position; S2: the mobile robot follows The other direction of motion is different in the direction of the previous motion and returns to the predetermined position after covering the designated area according to the path planning algorithm; S3: Step S2 is repeated until the number of times of coverage reaches a predetermined value.
  • the first direction is a direction parallel to a certain boundary of the designated area.
  • the moving direction of the step S2 is a predetermined angle of clockwise or counterclockwise rotation of the last moving direction.
  • the predetermined angle ranges from 5 degrees to 30 degrees.
  • the number of times of performing the step S2 in the step S3 is rounded up by the value of the set cumulative rotation angle divided by the predetermined angle.
  • the path planning algorithm is a bow type coverage algorithm.
  • the predetermined position is a charging position of the mobile robot.
  • the mobile robot is a sweeping robot, a mowing robot or a window cleaning robot.
  • the embodiment of the present application adjusts the moving direction when the mobile robot starts working, so that when the mobile robot works according to the preset path planning algorithm, the orientation is different at the same corner of the working area, and thus more corners can be covered. region.
  • Figure 1 is a flow chart of a preferred embodiment of the method of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the coverage of the mobile robot of FIG. 1 when moving in a first direction;
  • FIG. 3 is a schematic view showing the coverage of the mobile robot of FIG. 1 when moving in another direction;
  • FIG. 4 is a schematic view showing the coverage of the mobile robot of FIG. 1 when moving in another direction.
  • the mobile robot in the present application comprises a control system, a sensor system, a drive system and a power supply system, and the control system is configured to control the mobile robot to perform a specific task or action according to a predetermined program or a signal returned by the sensor system, and the sensor system is used to detect the exterior of the mobile robot The environment or the mobile robot's own component working state and send relevant information to the control system, the drive system is used to drive the mobile robot to generate motion, and the power system provides power for each system of the mobile robot.
  • the mobile robot includes functional modules to perform specific tasks such as the cutter unit of the mowing robot, the cleaning assembly of the cleaning robot, the suction cup assembly of the window cleaning robot, and the wiping assembly.
  • the mobile robot is described by taking the cleaning robot as an example.
  • the control system of the cleaning robot in this embodiment is a microcontroller STM32 using the STMicroelectronics ARM Cortex-M3 architecture;
  • the sensor system includes a gyroscope and a code wheel. Infrared sensor and collision switch;
  • the drive system includes left and right drive wheels and universal wheels, and the left and right drive wheels are driven by a brushless motor drive chip MC33035DW;
  • the power system is a rechargeable lithium battery or a nickel-hydrogen battery for sweeping the ground
  • the robot provides electrical energy;
  • the cleaning system includes a roller brush, a side brush, and a fan.
  • the covering method in this embodiment includes three steps.
  • S1 The mobile robot moves from the predetermined position in the first direction and covers the designated area according to the path planning algorithm and returns to the predetermined position.
  • the sweeping robot starts working from the charging stand (predetermined position). Specifically, since the charging seat of the cleaning robot is generally placed at a corner of the room, after the cleaning robot is started up, the walking is preferentially performed in a direction parallel to the side of the wall or the obstacle, mainly through the infrared sensor and the collision switch in the sensor system. The signal is fed back to the control system; the cleaning robot starts working after determining the first direction (the cleaning system starts working), and performs a bow-shaped path planning to cover the floor of the room.
  • the sweeping robot walks in the first direction until the front obstacle is detected, and then After moving one body to the left (to the right), move in the opposite direction to the first direction until the front obstacle is detected, then translate the body to the right (left), then follow the direction of the last movement.
  • the opposite direction of motion so cycled until the entire room area is covered and then returned to the charging stand (predetermined position).
  • S2 The mobile robot moves in another direction different from the previous motion direction and covers the designated area according to the path planning algorithm and returns to the predetermined position.
  • the sweeping robot starts working again from the charging stand (predetermined position).
  • the time interval can be immediately returned to the charging stand, or it can be adjusted according to the time set by the reservation function (such as some time on the next day).
  • the moving direction of the cleaning robot when starting from the charging stand again is rotated clockwise (counterclockwise) by a predetermined angle ⁇ from the previous moving direction (including the first direction), which is applied to the embodiment.
  • the range of ⁇ is preferentially selected between 5 and 30 degrees, and a more optimized result can be achieved between the corner coverage and the number of sweeps.
  • the smaller the ⁇ the higher the corner coverage.
  • Step S2 is repeated until the number of times of coverage reaches a predetermined value.
  • the cleaning robot repeats step S2 until the number N of coverages reaches a predetermined value.
  • the predetermined value may be manually set, such as 3 times or 5 times.
  • the number of times of coverage is related to the predetermined angle ⁇ and the set cumulative angle. If the set cumulative rotation angle is A, the number of times of coverage is N is int (A / ⁇ ), where int is rounded, the number of times of coverage is the number of times of performing step S2, and the cumulative rotation angle A is preferably 90 degrees.
  • the ⁇ is 15 degrees.
  • the second time (the first execution of step S2) of the sweeper is different from the first time by 15 degrees from the first stage, and the third time (the second step S2 is performed).
  • the direction of motion of the charging stand is 15 degrees out of phase with the second time (30 degrees difference from the first direction), and so on.
  • the cleaning robot starts to move and work in the first direction (the parallel direction of the room edge) from the charging stand position point O, rotates 90 degrees to the left and translates a body when the obstacle is detected, and then follows the first Running in the opposite direction (ie, bow-shaped path planning), then repeating the above process until the arrival of point A completes the coverage of the room, the areas that can be covered but not actually covered include D1, D2, D3.
  • the cleaning robot starts moving from the charging stand position point O in another direction different from the first direction (approximately 15 degrees clockwise rotation with the first direction) and covers the room, then the point B is completed.
  • the coverage of the room which can be covered but not actually covered, includes D4, D5, D6.
  • the cleaning robot when the cleaning robot starts moving from the charging stand position point O in another direction different from the first direction (approximately 90 degrees clockwise rotation with the first direction) and covers the room, then the point C is completed.
  • the coverage of the room which can be covered but not actually covered, includes D8 and D9.

Abstract

一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，预设方向包括至少包括两个。与现有技术相比，该技术方案通过调整移动机器人开始工作时的运动方向，使得移动机器人在按预设的路径规划算法工作时，从多个角度进入边角区域，进而可以覆盖更多的边角区域。

Description

一种提高移动机器人边角覆盖率的方法
本申请申明享有2018年01月26日递交的申请号为201810079404.2、名称为“一种提高移动机器人边角覆盖率的方法”中国专利申请的优先权，该中国专利申请的整体内容以参考的方式结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及移动机器人，特别是移动机器人在指定区域的覆盖方法。
 背景技术
随着人工智能技术及先进制造技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛。
对于覆盖式移动机器人来说，覆盖率是衡量移动机器人工作效率的重要指标之一，但受限于传感器成本及移动机器人体积，现有的覆盖式移动机器人（如扫地机器人、擦窗机器人及割草机器人）往往会在工作区域的边角留下一些未工作区域，然而这些未覆盖区域是移动机器人可进入的，进而降低了覆盖式移动机器人的工作效果。
因此有必要提供一种解决上述问题的方案。
 技术问题
有鉴于此，本申请实施例提供了一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，以解决现有的移动机器人工作时始终沿同一方向运动而导致部分边角区域无法覆盖的问题。
 技术解决方案
本申请实施例的第一方面提供了一种提高移动机器人的边角覆盖率的方法，所述提高移动机器人的边角覆盖率的方法包括：
移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，所述预设方向包括至少包括两个。
优选地，所述提高移动机器人的边角覆盖率的方法包括以下步骤：S1：移动机器人从预定位置沿第一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；S2：移动机器人沿与上次运动方向不同的另一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；S3：重复步骤S2直到覆盖次数达到预定值。
优选地，所述第一方向为与指定区域某一边界平行的方向。
优选地，所述步骤S2的运动方向为上次运动方向顺时针或逆时针旋转预定角度。
优选地，所述预定角度的范围为5度至30度。
优选地，所述步骤S3中的执行步骤S2的覆盖次数为设定的累积旋转角度除以预定角度的值取整。
优选地，所述路径规划算法为弓字型覆盖算法。
优选地，所述预定位置为移动机器人的充电位置。
优选地，所述移动机器人为扫地机器人、割草机器人或擦窗机器人。
 有益效果
本申请实施例通过调整移动机器人开始工作时的运动方向，使得移动机器人在按预设的路径规划算法工作时，在工作区域的同一边角处时的朝向不同，进而可以覆盖更多的边角区域。
 附图说明
图1是本申请方法的较佳实施例的流程图；
图2是图1中的移动机器人沿第一方向运动时的覆盖示意图；
图3是图1中的移动机器人沿另一方向运动时的覆盖示意图；
图4是图1中的移动机器人沿又一方向运动时的覆盖示意图。
 本发明的实施方式
本申请中的移动机器人包括控制系统、传感器系统、驱动系统和电源系统，控制系统用于根据预定程序或传感器系统返回的信号控制移动机器人执行特定的任务或动作，传感器系统用于检测移动机器人外部环境或移动机器人本身部件工作状态并发送相关信息给控制系统，驱动系统用于驱动移动机器人发生运动，电源系统为移动机器人的各系统提供电能。此外，移动机器人还包括功能模块以执行特定任务，如割草机器人的刀盘组件，扫地机器人的清洁组件，擦窗机器人的吸盘组件及擦拭组件等。
如图1至图4所示，为本申请的一较佳实施例。在本实施例中，移动机器人以扫地机器人为例进行说明，本实施例中的扫地机器人的控制系统为采用意法半导体ARM Cortex-M3架构的微控制器STM32；传感器系统包括陀螺仪、码盘、红外传感器及碰撞开关；驱动系统包括左、右驱动轮和万向轮，左、右驱动轮由无刷电机驱动芯片MC33035DW驱动；电源系统为可充电锂电池或镍氢电池，用于为扫地机器人提供电能；清洁系统包括滚刷、侧刷及风机。
下面对本实施例中的清洁机器人的边角覆盖方法进行详细说明。如图1所示，本实施例中的覆盖方法包括三个步骤。
S1：移动机器人从预定位置沿第一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置。
扫地机器人从充电座（预定位置）出发开始工作。具体地，由于扫地机器人的充电座一般放置在房间的角落处，扫地机器人开机启动后，优先选择沿墙或障碍物的侧边平行的方向行走，其主要通过传感器系统中的红外传感器和碰撞开关的信号反馈至控制系统来实现；扫地机器人确定第一方向后开始工作（清洁系统开始工作），并执行弓字形路径规划以覆盖房间地面，扫地机器人沿第一方向行走直到检测到前方障碍，然后再向左（向右）平移一个机身后，再沿与第一方向相反的方向运动直到检测到前方障碍，然后再向右（向左）平移一个机身后，再沿与上次运动方向相反的方向运动，如此循环直到覆盖整个房间区域后再返回至充电座（预定位置）。
S2：移动机器人沿与上次运动方向不同的另一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置。
扫地机器人再次从充电座（预定位置）出发工作，时间间隔可为返回充电座就马上工作，也可按预约功能设定的时间（如第二天的某个时间）再次进行工作时调整从充电座位置开始工作的方向。在本实施例中，扫地机器人再次从充电座出发开始工作时的运动方向为上次运动方向（包括第一方向）顺时针（逆时针）旋转预定角度△θ，在应用到本实施例中的扫地机器人，△θ的范围优先选择在5度至30度之间，可在边角覆盖率和清扫次数之间达到一个较优化结果，当然，△θ越小，边角覆盖率越高。
S3：重复步骤S2直到覆盖次数达到预定值。
扫地机器人重复步骤S2直到覆盖次数N达到预定值。预定值可为手动设定，如3次或5次，在本实施例中，覆盖次数与预定角度△θ相关及设定的累积角度相关，假设设定的累积旋转角度为A，则覆盖次数N为int（A/△θ），其中int为取整，覆盖次数为执行步骤S2的次数，累积旋转角度A的优选为90度。以△θ为15度进行说明，扫地机第二次（第一次执行步骤S2）从充电座出发时的运行方向与第一次相差15度，第三次（第二次执行步骤S2）从充电座出发时的运动方向与第二次相差15度（与第一次方向相差30度），以此类推。
本申请方法的边角覆盖效果如图2至图4所示。
如图2所示，扫地机器人从充电座位置点O沿第一方向（房间边缘平行方向）开始运动并工作，在检测到障碍时向左旋转90度并平移一个机身，然后沿与第一方向相反的方向运行（即弓字形路径规划），然后重复上述过程直到到达点A时完成对房间的覆盖，其能覆盖但实际未覆盖的区域包括D1、D2、D3。
如图3所示，当扫地机器人从充电座位置点O沿与第一方向不同的另一方向（与第一方向大致顺时针旋转15度）开始运动并覆盖房间，然后到达点B完成对该房间的覆盖，其能覆盖但实际未覆盖的区域包括D4、D5、D6。
如图4所示，当扫地机器人从充电座位置点O沿与第一方向不同的又一方向（与第一方向大致顺时针旋转90度）开始运动并覆盖房间，然后到达点C完成对该房间的覆盖，其能覆盖但实际未覆盖的区域包括D8、D9。
结合图2至图4可以看出，按同一路径规划（弓字形覆盖）方式，在充电座位置（预定位置）以不同方向开始运动并覆盖房间，可以对房间的角落实现完全覆盖，避免了现有移动机器人工作时始终沿同一方向运动而导致部分边角区域无法覆盖的问题。
以上所揭露的仅为本申请技术方案的实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (11)

  1. 一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，包括：
    在移动机器人开机启动后，控制所述移动机器人从预定位置出发沿第一方向运动并在覆盖指定区域后返回所述预定位置；
    确定所述移动机器人再次工作时的运动方向，所述再次工作时的运动方向为上一次运动方向顺时针或逆时针旋转预定角度对应的方向，所述预定角度的范围为5度至30度；
    控制所述移动机器人从所述预定位置出发沿所述再次工作时的运动方向运动并在覆盖指定区域后返回所述预定位置；
    当所述移动机器人再次工作的次数达到预定值并返回所述预定位置时，控制所述移动机器人停止运动，所述预定值为设定的累积旋转角度除以预定角度的值取整。
  2. 根据权利要求1所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人从预定位置出发沿第一方向运动并在覆盖指定区域后返回所述预定位置，包括：
    控制所述移动机器人从预定位置出发沿第一方向运动，所述第一方向为与墙或障碍物的侧边平行的方向；
    在检测到前方障碍时，控制所述移动机器人向左平移一个机身，再沿与第一方向相反的方向运动直到检测到前方障碍，向右平移一个机身后，再沿与上次运动方向相反的方向运动，循环运动直到覆盖整个指定区域后返回预定位置；或者，
    在检测到前方障碍时，控制所述移动机器人向右平移一个机身，再沿与第一方向相反的方向运动直到检测到前方障碍，向左平移一个机身后，再沿与上次运动方向相反的方向运动，循环运动直到覆盖整个指定区域后返回预定位置。
  3. 一种提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，
    移动机器人在预定位置按预设方向出发并按路径规划算法覆盖指定区域至少两次，其中，所述预设方向包括至少包括两个。
  4. 根据权利要求3所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，包括以下步骤：
    S1：移动机器人从预定位置沿第一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；
    S2：移动机器人沿与上次运动方向不同的另一方向运动并按路径规划算法覆盖指定区域后返回预定位置；
    S3：重复步骤S2直到执行步骤S2的覆盖次数达到预定值。
  5. 根据权利要求4所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述第一方向为与指定区域某一边界平行的方向。
  6. 根据权利要求4所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述步骤S2的运动方向为上次运动方向顺时针或逆时针旋转预定角度。
  7. 根据权利要求6所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述预定角度的范围为5度至30度。
  8. 根据权利要求6所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述步骤S3中的执行步骤S2的覆盖次数为设定的累积旋转角度除以预定角度的值取整。
  9. 根据权利要求3所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述路径规划算法为弓字型覆盖算法。
  10. 根据权利要求3至9之一所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述预定位置为移动机器人的充电位置。
  11. 根据权利要求3至9之一所述的提高移动机器人边角覆盖率的方法，其特征在于，所述移动机器人为扫地机器人、割草机器人或擦窗机器人。
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