CN110522362A - 一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。所述机器人分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机。
背景技术
现有的拖地机器人，一般采用的都是弓字型遍历拖地模式，这种拖地方式的效果不是很理想，拖得不是很干净。专利公告号为US8892251和US9167947的美国专利公开了一种用于自动拖地地板表面的系统和方法，该方法包括图1和图2所示的两种拖地方式。如图1所示，图中波浪线所示的区域表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线310表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。如图2所示，图中波浪线所示的区域也表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线510表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。这两种轨迹路线都是以类似Y字型的前后往复移动为单元的递进式轨迹，这种轨迹是模仿人工拖地的轨迹，机器人按照这种轨迹进行移动拖地，能达到较好的拖地效果。目前的机器人拖地方式比较少，无法满足用户对机器人拖地的多样性需求，市场还需要推出更多拖地模式。
发明内容
本发明提供了一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。本发明所述的具体技术方案如下：
一种机器人仿人工拖地方法，包括如下步骤：步骤1：机器人从当前位置点沿第一弧线路径向前行走至第一位置点，此时，机器人相对于所述当前位置点所产生的水平位移为第一水平距离，所产出的竖直位移为第一竖直距离；步骤2：机器人沿第二路径向后行走至第二位置点，此时，机器人相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离，并且，所述第二水平距离大于所述第一水平距离，所述第二竖直距离小于所述第一竖直距离；步骤3：机器人从第二位置点沿第三弧线路径向前行走至第三位置点，此时，机器人相对于所述第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产出的竖直位移为第三竖直距离，并且，所述第三水平距离小于所述第二水平距离，第三竖直距离大于所述第二竖直距离；步骤4：机器人从第三位置点沿第四路径向后行走至第四位置点，此时，机器人相对于所述第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离，并且，所述第四水平距离大于所述第三水平距离，所述第四竖直距离小于所述第三竖直距离，所述第四水平距离与所述第二水平距离不相等；步骤5：重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界。
进一步地，所述第二路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第一弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧；所述第四路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第三弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧。
进一步地，所述第二路径为直线路径，所述第四路径为直线路径。
进一步地，所述第四水平距离小于所述第二水平距离，且所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。
进一步地，所述第四水平距离大于所述第二水平距离，且所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。
进一步地，步骤5所述的机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界时，执行如下步骤：机器人调转方向，沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，直到机器人再次检测到障碍物或者机器人到达预设边界，则机器人又调整方向，继续沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，以此类推，直到机器人拖完整个区域的地面；相邻的弓字型轨迹长边之间的距离为一个机器人机身宽度的1.5倍；所述预设边界是机器人所规划的待拖区域的边界。
一种芯片，装配在拖地机器人中，所述芯片用于控制机器人执行上述的机器人仿人工拖地方法。
一种智能拖地机，装配有主控芯片，所述主控芯片是上述的芯片。
所述机器人分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。
附图说明
图1为一种现有技术的机器人拖地轨迹示意图。
图2为另一种现有技术的机器人拖地轨迹示意图。
图3为本发明一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图。
图4为图3所示拖地轨迹的分析示意图。
图5为本发明另一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图。
图6为图5所示拖地轨迹的分析示意图。
图7为本发明另一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图。
图8为图7所示拖地轨迹的分析示意图。
图9为本发明另一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。
一种机器人仿人工拖地方法，所述机器人是具有拖地功能的清洁机器人，可以是家用清洁机器人，也可以是商用清洁机器人。所述机器人仿人工拖地方法，包括如下步骤1至5。如图3和图4所示，在步骤1中，机器人位于A点位置，其正前方向为AP方向。机器人从当前位置点A沿第一弧线路径AB向前行走至第一位置点B，此时，机器人相对于所述当前位置点A所产生的水平位移为第一水平距离S1，所产出的竖直位移为第一竖直距离L1。在步骤2中，机器人从第一位置点B开始沿第二弧线路径BC向后行走至第二位置点C，此时，机器人相对于第一位置点B所产生的水平位移为第二水平距离S2，所产生的竖直位移为第二竖直距离L2，并且，所述第二水平距离S2大于所述第一水平距离S1，所述第二竖直距离L2小于所述第一竖直距离L1。第二弧线路径BC的弧形开口方向与第一弧线路径AB的弧形开口方向朝向同一侧，其中，朝向同一侧是指两个弧线开口的方向在180°范围内。在步骤3中，机器人从第二位置点C沿第三弧线路径CD向前行走至第三位置点D，此时，机器人相对于所述第二位置点C所产生的水平位移为第三水平距离S3，所产出的竖直位移为第三竖直距离L3，并且，所述第三水平距离S3小于所述第二水平距离S2，第三竖直距离L3大于所述第二竖直距离L2。在步骤4中，机器人从第三位置点D沿第四弧线路径DE向后行走至第四位置点E，此时，机器人相对于所述第三位置点D所产生的水平位移为第四水平距离S4，所产生的竖直位移为第四竖直距离L4，并且，所述第四水平距离S4大于所述第三水平距离S3，所述第四竖直距离L4小于所述第三竖直距离L3，所述第四水平距离S4小于所述第二水平距离S2。在步骤5中，机器人重复步骤1至4，以图4所示的ABCDE轨迹为单元进行重复拖地动作，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界，所形成的路径轨迹如图3所示。如果机器人检测到障碍物，可以沿障碍物的边缘进行行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。也可以调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。如果机器人到达预设边界，则直接调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作，最终机器人会形成一个弓字型的拖地路线。所述预设边界是指机器人所规划的待拖区域的边界。本实施例所述方法，通过设置S2＞S1，S3＜S2, S4＞S3，S4＜S2，L1>L2，L3>L2，L4<L3，可以形成相互往复不交错的拖地路径，更接近仿人工拖地的效果，在达到高度清洁质量的同时，给用户一种错落有致的感觉，有利于提高用户体验。
作为另一种实施方式，如图5和图6所示，在步骤1中，机器人位于A点位置，其正前方向为AP方向。机器人从当前位置点A沿第一弧线路径AB向前行走至第一位置点B，此时，机器人相对于所述当前位置点A所产生的水平位移为第一水平距离S1，所产出的竖直位移为第一竖直距离L1。在步骤2中，机器人从第一位置点B开始沿第二弧线路径BC向后行走至第二位置点C，此时，机器人相对于第一位置点B所产生的水平位移为第二水平距离S2，所产生的竖直位移为第二竖直距离L2，并且，所述第二水平距离S2大于所述第一水平距离S1，所述第二竖直距离L2小于所述第一竖直距离L1。第二弧线路径BC的弧形开口方向与第一弧线路径AB的弧形开口方向朝向同一侧，其中，朝向同一侧是指两个弧线开口的方向在180°范围内。在步骤3中，机器人从第二位置点C沿第三弧线路径CD向前行走至第三位置点D，此时，机器人相对于所述第二位置点C所产生的水平位移为第三水平距离S3，所产出的竖直位移为第三竖直距离L3，并且，所述第三水平距离S3大于所述第二水平距离S2，第三竖直距离L3大于所述第二竖直距离L2。在步骤4中，机器人从第三位置点D沿第四弧线路径DE向后行走至第四位置点E，此时，机器人相对于所述第三位置点D所产生的水平位移为第四水平距离S4，所产生的竖直位移为第四竖直距离L4，并且，所述第四水平距离S4大于所述第三水平距离S3，所述第四竖直距离L4小于所述第三竖直距离L3，所述第四水平距离S4大于所述第二水平距离S2。在步骤5中，机器人重复步骤1至4，以图6所示的ABCDE轨迹为单元进行重复拖地动作，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界，所形成的路径轨迹如图5所示。如果机器人检测到障碍物，可以沿障碍物的边缘进行行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。也可以调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。如果机器人到达预设边界，则直接调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作，最终机器人会形成一个弓字型的拖地路线。所述预设边界是指机器人所规划的待拖区域的边界。本实施例所述方法，通过设置S2＞S1，S3＞S2, S4＞S3，S4＞S2，L1>L2，L3>L2，L4<L3，可以形成相互往复不交错的拖地路径，更接近仿人工拖地的效果，在达到高度清洁质量的同时，给用户一种错落有致的感觉，有利于提高用户体验。
作为另一种实施方式，如图7和图8所示，在步骤1中，机器人位于A点位置，其正前方向为AP方向。机器人从当前位置点A沿第一弧线路径AB向前行走至第一位置点B，此时，机器人相对于所述当前位置点A所产生的水平位移为第一水平距离S1，所产出的竖直位移为第一竖直距离L1。在步骤2中，机器人从第一位置点B开始沿第二直线路径BC向后行走至第二位置点C，此时，机器人相对于第一位置点B所产生的水平位移为第二水平距离S2，所产生的竖直位移为第二竖直距离L2，并且，所述第二水平距离S2大于所述第一水平距离S1，所述第二竖直距离L2小于所述第一竖直距离L1。在步骤3中，机器人从第二位置点C沿第三弧线路径CD向前行走至第三位置点D，此时，机器人相对于所述第二位置点C所产生的水平位移为第三水平距离S3，所产出的竖直位移为第三竖直距离L3，并且，所述第三水平距离S3小于所述第二水平距离S2，第三竖直距离L3大于所述第二竖直距离L2。在步骤4中，机器人从第三位置点D沿第四直线路径DE向后行走至第四位置点E，此时，机器人相对于所述第三位置点D所产生的水平位移为第四水平距离S4，所产生的竖直位移为第四竖直距离L4，并且，所述第四水平距离S4大于所述第三水平距离S3，所述第四竖直距离L4小于所述第三竖直距离L3，所述第四水平距离S4小于所述第二水平距离S2。在步骤5中，机器人重复步骤1至4，以图8所示的ABCDE轨迹为单元进行重复拖地动作，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界，所形成的路径轨迹如图7所示。如果机器人检测到障碍物，可以沿障碍物的边缘进行行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。也可以调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作。如果机器人到达预设边界，则直接调头，然后沿另一条新路线行走，并继续执行步骤1至4所述的拖地动作，最终机器人会形成一个弓字型的拖地路线。所述预设边界是指机器人所规划的待拖区域的边界。本实施例所述方法，通过设置S2＞S1，S3＜S2, S4＞S3，S4＜S2，L1>L2，L3>L2，L4<L3，可以形成相互往复不交错的拖地路径，更接近仿人工拖地的效果，在达到高度清洁质量的同时，给用户一种错落有致的感觉，有利于提高用户体验。此外，采用弧线路径结合直线路径的轨迹形式，可以有效提高机器人的拖地效率。
作为另一种实施方式，如图9所示，图9是与图7所示路径呈镜像对称。图9所示路径也是形成相互往复不交错的拖地路径，更接近仿人工拖地的效果，在达到高度清洁质量的同时，给用户一种错落有致的感觉，有利于提高用户体验。此外，采用弧线路径结合直线路径的轨迹形式，可以有效提高机器人的拖地效率。
具体的，当设置所述第四水平距离小于所述第二水平距离时，则所述第四水平距离设置为一个机器人的机身宽度，所述第二水平距离设置为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内，优选为1.3倍。如此可以达到较高的拖地效率。
具体的，当设置所述第四水平距离大于所述第二水平距离时，则所述第二水平距离设置为一个机器人的机身宽度，所述第四水平距离设置为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内，优选为1.3倍。如此可以达到较高的拖地效率。
作为其中一种实施方式，步骤5所述的机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界时，执行如下步骤：机器人调转方向，沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，直到机器人再次检测到障碍物或者机器人到达预设边界，则机器人又调整方向，继续沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，以此类推，直到机器人拖完整个区域的地面，最终所形成的就是一片弓字型轨迹遍历过的路线。相邻的弓字型轨迹长边之间的距离为一个机器人机身宽度的1.5倍，如此可以形成部分交叠，提高清洁效率。
一种芯片，装配在拖地机器人中，所述芯片用于控制机器人执行上述的机器人仿人工拖地方法。所述机器人分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。
一种智能拖地机，装配有主控芯片，所述主控芯片是上述的芯片。所述拖地机分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高拖地机的拖地质量，拖地更干净，有利于提高拖地机的产品品质。
上述实施例中所提到的“上（前）”、“下（后）”、“左”和“右”等方向字词，如无特别说明，则是指代附图的上下左右等方向，竖直和水平则是指代附图的竖直方向和水平方向。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种机器人仿人工拖地方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：机器人从当前位置点沿第一弧线路径向前行走至第一位置点，此时，机器人相对于所述当前位置点所产生的水平位移为第一水平距离，所产出的竖直位移为第一竖直距离；
步骤2：机器人沿第二路径向后行走至第二位置点，此时，机器人相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离，并且，所述第二水平距离大于所述第一水平距离，所述第二竖直距离小于所述第一竖直距离；
步骤3：机器人从第二位置点沿第三弧线路径向前行走至第三位置点，此时，机器人相对于所述第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产出的竖直位移为第三竖直距离，并且，所述第三水平距离小于所述第二水平距离，第三竖直距离大于所述第二竖直距离；
步骤4：机器人从第三位置点沿第四路径向后行走至第四位置点，此时，机器人相对于所述第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离，并且，所述第四水平距离大于所述第三水平距离，所述第四竖直距离小于所述第三竖直距离，所述第四水平距离与所述第二水平距离不相等；
步骤5：重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第二路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第一弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧；
所述第四路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第三弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第二路径为直线路径，所述第四路径为直线路径。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：
所述第四水平距离小于所述第二水平距离，且所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：
所述第四水平距离大于所述第二水平距离，且所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5所述的机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界时，执行如下步骤：
机器人调转方向，沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，直到机器人再次检测到障碍物或者机器人到达预设边界，则机器人又调整方向，继续沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，以此类推，直到机器人拖完整个区域的地面；
相邻的弓字型轨迹长边之间的距离为一个机器人机身宽度的1.5倍；
所述预设边界是机器人所规划的待拖区域的边界。
7.一种芯片，装配在拖地机器人中，其特征在于，所述芯片用于控制机器人执行权利要求1至6中任一项所述的机器人仿人工拖地方法。
8.一种智能拖地机，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求7所述的芯片。
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