CN111297248A - 清洁机器人及其清洁模式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的清洁模式，包括步骤:a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并从所述第一点沿第一路径移动至第二点，所述第一点与所述第二点的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置；b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点沿第二路径移动至第三点，所述第二路径与所述第一路径部分重合，且所述第三点在预设清洁方向上位于所述第一点的前方。本发明还公开了一种应用所述清洁模式的清洁机器人。采用本发明，具有清洁效果好清洁效率高的优点。

Description

清洁机器人及其清洁模式

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人及其清洁模式。

背景技术

清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的行走机构模块和动力系统，用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。

现有技术中，清洁机器人可以智能执行不同的清扫模式，例如沿着障碍物边缘行走的沿障碍模式、碰到障碍后立即离开的随机模式、遇到垃圾浓度较多时进行重点清洁的局部清扫模式等。但目前的清洁模式的清洁效果有限，容易出现清洁不彻底不干净的现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种提高清洁效果的清洁机器人及其清洁模式。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一种清洁机器人的清洁模式，包括步骤:

a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并从所述第一点沿第一路径移动至第二点，所述第一点与所述第二点的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置；

b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点沿第二路径移动至第三点，所述第二路径与所述第一路径部分重合，且所述第三点在预设清洁方向上位于所述第一点的前方；

可选地，所述步骤b中，所述第二路径与所述第一路径相交，且所述第二路径和所述第一路径具有至少一个交点，所述至少一个交点包括所述第二点。

可选地，所述步骤b中，所述第二路径在所述第二点处的切线与所述第一路径在所述第二点处的切线呈锐角设置。

可选地，所述步骤a中，清洁机器人沿所述第一路径前进移动至所述第二点；

所述步骤b中，清洁机器人在所述第二点处转动预设角度后，沿所述第二路径后退移动至所述第三点，所述预设角度为锐角。

可选地，所述步骤b中，所述至少一个交点还包括第四点，所述第二路径在所述第四点处的切线与所述第一路径在所述第四点处的切线呈锐角设置。

可选地，所述步骤b中，所述第二路径与所述第一路径在所述第二点处相切。

可选地，所述步骤a中，清洁机器人沿所述第一路径前进移动至所述第二点；

所述步骤b中，清洁机器人沿所述第二路径从所述第二点后退移动至所述第三点。

可选地，所述第一路径和所述第二路径均为弧形路径，所述第一路径的半径大于所述第二路径的半径，且所述第二路径在所述第二点处与所述第一路径内切。

可选地，记所述第一路径在所述第一点的切线相对预设清洁方向的夹角为第一夹角，记所述第二路径在所述第三点的切线相对预设清洁方向的夹角为第二夹角，所述第一夹角大于或等于所述第二夹角。

可选地，还包括步骤：c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述行走机构与所述机器人主体连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁模式。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，通过清洁机器人定义当前位置为第一点，并从所述第一点沿第一路径移动至第二点，所述第一点与所述第二点的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置，实现清洁机器人偏离预设清洁方向进行横向清洁；又通过清洁机器人从所述第二点沿第二路径移动至第三点，所述第二路径与所述第一路径部分重合，且所述第三点在预设清洁方向上位于所述第一点的前方，使得清洁机器人可以朝预设清洁方向前进，并对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，通过重复上述步骤，清洁机器人可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实施方式一提供的清洁机器人的清洁模式的流程示意图；

图2是本实施方式一提供的清洁机器人在清洁过程中的移动路径示意图一；

图3是图2中清洁机器人移动至B点的路径示意图；

图4是图3中清洁机器人在B点原地转动换向的示意图；

图5是图2中清洁机器人移动至C点的路径示意图；

图6是图5中清洁机器人在B点原地转动换向的示意图；

图7是图2中清洁机器人移动至D点的路径示意图；

图8是本实施方式一提供的清洁机器人在清洁过程中的移动路径示意图二；

图9是图8中清洁机器人移动至B点的路径示意图；

图10是图9中清洁机器人在B点原地转动换向的示意图；

图11是图8中清洁机器人移动至C点的路径示意图；

图12是本实施方式二提供的清洁机器人在清洁过程中的移动路径示意图；

图13是图12中清洁机器人移动至B点的路径示意图；

图14是图12中清洁机器人移动至C点的路径示意图一；

图15是图12中清洁机器人移动至C点的路径示意图二；

图16是本申请实施方式提供的清洁机器人的立体结构示意图；

图17是本申请实施方式提供的清洁机器人的截面示意图；

图18是本申请实施方式提供的清洁机器人的部分电路连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1至图7，本申请实施方式提供一种清洁模式，所述清洁模式应用于清洁机器人100。可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。所述清洁机器人100被配置为在待清洁区域内自行移动，例如，所述清洁机器人100通过传感器建立环境地图，并根据路径规划算法和环境地图生成清洁路线，进而根据清洁路线进行移动。所述清洁机器人100在底部安装有中扫组件或/和拖擦组件，所述清洁机器人100可以通过中扫组件或/和拖擦组件对移动路径中的表面进行清洁。

所述清洁模式包括步骤:

a.清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并从所述第一点A沿第一路径200移动至第二点B，所述第一点A与所述第二点B的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置；

b.所述步骤a后，清洁机器人100从所述第二点B沿第二路径300移动至第三点C，所述第二路径300与所述第一路径200部分重合，且所述第三点C在预设清洁方向上位于所述第一点A的前方；

c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人100退出清洁模式。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，通过清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并从所述第一点A沿第一路径200移动至第二点B，所述第一点A与所述第二点B的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置，实现清洁机器人100偏离预设清洁方向进行横向清洁；又通过清洁机器人100从所述第二点B沿第二路径300移动至第三点C，所述第二路径300与所述第一路径200部分重合，且所述第三点C在预设清洁方向上位于所述第一点A的前方，使得清洁机器人100可以朝预设清洁方向前进，并对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，通过重复上述步骤，清洁机器人100可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。

可以理解的是，可以在待清洁区域建立参考坐标系，定义第一基准方向为Y方向，定义第二基准方向为X方向，Y方向与X方向相互垂直。其中，第一基准方向可以为待清洁区域的长度方向，第二基准方向为待清洁区域的宽度方向。在其他实施方式中，第一基准方向也可以为待清洁区域的宽度方向，第二基准方向也可以为待清洁区域的长度方向。

现有技术中，所述清洁机器人100采用弓字形路径进行移动时，所述清洁机器人100首先沿Y方向直线前进一段距离，然后原地转动至所述清洁机器人100朝向X方向，开始沿X方向直线前进一段距离，然后再原地转动至所述清洁机器人100朝向Y方向，所述清洁机器人100之后的移动过程中重复上述步骤。

本实施方式中，所述清洁机器人100的移动包括步骤a和步骤b。所述清洁机器人100通过执行步骤a实现横向位移，以实现横向清洁效果，所述清洁机器人100在步骤a中的第一路径200可以为直线路径或弧形路径。所述清洁机器人100通过执行步骤b与步骤a结合实现横向往复清洁效果，使得所述第二点B附近的局部区域经过重复清洁，有利于清除所述第二点B附近的局部区域的顽固污渍或大量垃圾；所述清洁机器人100通过所述步骤a和所述步骤b还实现在预设清洁方向前进一段距离。

所述清洁机器人100通过重复进行步骤a和步骤b实现长距离的前进过程，并对经过的待清洁表面进行较为彻底的清洁，上述长距离的前进过程可以发生在Y方向上，也可以发生在X方向上，即预设清洁方向可以为Y方向或X方向。所述清洁机器人100也可以通过在弓字形清洁路线上重复进行所述步骤a和所述步骤b，从而便于对大范围的待清洁区域的彻底清洁，例如，所述清洁机器人100可以根据环境地图预先规划清洁路线，上述清洁路线可以为覆盖整个待清洁区域的弓字形路线，上述弓字形路线包括Y方向上的清扫路线以及X方向上的清扫路线，根据上述清洁路线可以确定所述清洁机器人100首先在Y方向上前进一段距离，并在Y方向的前进过程中重复进行所述步骤a和所述步骤b，遇到位置改变点后，接着在X方向上前进一段距离，并在X方向的前进过程中重复进行所述步骤a和所述步骤b。

其中，所述清洁机器人100可以在清洁过程中通过激光雷达、视觉传感器或碰撞传感器件等器件中的一种或多种组合探测周围环境，并根据探测数据建立环境地图。清洁机器人100可以在清洁过程中通过激光雷达、视觉传感器或碰撞传感器件等器件中的一种或多种组合确定自身在清扫区域地图中的实时位置，从而所述清洁机器人100可以确定当前位置。

所述步骤a中，可以定义当前位置为第一点A，所述清洁机器人100可以根据清洁路线和当前位置确定接下来的清洁方向。如所述清洁机器人100确定接下来的清洁方向为Y方向，即预设清洁方向为Y方向，所述清洁机器人100从所述第一点A朝左侧或右侧移动至所述第二点B，所述第二点B与所述第一点A在X方向上间隔预设距离，即所述清洁机器人100实现X向位移。其中，所述第一点A与所述第二点B的连线方向与Y呈夹角设置，所述第一点A与所述第二点B的连线方向与Y方向之间的夹角可以为直角或锐角，可以根据需要自行设置。

所述步骤b中，所述清洁机器人100从所述第二点B移动至所述第三点C，其中，所述第三点C与所述第一点A的连线方向平行预设清洁方向，所述第三点C与所述第一点A在Y方向上间隔预设距离，即所述清洁机器人100实现Y向位移。

在本实施方式中，所述第二路径300与所述第一路径200相交，且所述第二路径300和所述第一路径200具有至少一个交点，所述至少一个交点包括所述第二点B。所述第一路径200和所述第二路径300的交点可以为一个或两个或两个以上，所述第一路径200和所述第二路径300的交点越多，使得所述第一路径200和所述第二路径300的重叠区域面积增加，所述清洁机器人100在重叠区域具有往复清洁作用，有利于提高清洁效果。

其中，所述第一路径200可以为直线路径，所述第二路径300可以为弧形路径；或者，所述第一路径200可以为弧形路径，所述第二路径300可以为直线路径；或者，所述第一路径200和所述第二路径300均为弧形路径；或者，所述第一路径200和所述第二路径300均为直线路径。所述第一路径200或所述第二路径300为弧形路径时，相应的弧形路径的曲率半径小于或等于清洁机器人100的机身宽度的一半，所述清洁机器人100的清扫区域可以完全覆盖相应的弧形路径所在的区域，避免漏扫。

请参阅图2至图7，在第一实施方式中，所述第一路径200和所述第二路径300具有一个交点，上述交点为第二点B。在一些可选的实施方式中，所述第二路径300在预设清洁方向上位于所述第一路径200的前方，所述第一路径200在所述第一点A处的切线相对预设清扫方向为第一夹角α，第二路径300在所述第二点B处的切线相对预设清扫方向为第二夹角β，所述第一夹角α大于或者等于所述第二夹角β。所述清洁机器人100在执行步骤c时，所述清洁机器人100重复进行步骤a和步骤b，所述清洁机器人100进行步骤b时，所述清洁机器人100沿所述第二路径300到达所述第三点C处，所述步骤b后，再次进行步骤a时，

若所述第一夹角α等于所述第二夹角β，所述清洁机器人100无需在所述第三点C处原地转动调整方向，即可直接以前进或后退方式沿所述第一路径200从所述第三点C处出发，从而所述清洁机器人100在清洁过程中简单重复横向的前进后退动作即可，可以减少换向、减速等造成的效率损失，有利于提高清洁效率。在一些可选的实施方式中，所述第一路径200和所述第二路径300为相同的形状，所述第一路径200和所述第二路径300均为弧形路径，所述第一路径200和所述第二路径300的半径相同，可以增加本次步骤a中的第一路径200与上次步骤b中的第二路径300的重叠面积，增加局部区域的重复清洁次数，增强重复清洁效果。在本实施方式中，所述清洁机器人100在步骤c中重复进行步骤a和步骤b，可以理解的是，由于所述第一夹角α等于所述第二夹角β，且所述第一路径200和所述第二路径300的半径相同，所述清洁机器人100再次进行步骤a时，所述清洁机器人100在本次步骤a中行走的第一路径200完全覆盖上次步骤b中的第二路径300，从而实现二次清洁效果。在其他实施方式中，所述第一路径200和所述第二路径300的形状也不局限于上述举例，可以根据实际需要设置；

若所述第一夹角α大于所述第二夹角β，所述清洁机器人100需要在所述第三点C处原地转动调整方向，然后沿所述第一路径200从所述第三点C处出发，且所述清洁机器人在所述第三点C处原地转动的角度为(α-β)，所述第一夹角α和所述第二夹角β的差值越小，所述清洁机器人的换向角度越小，并使得本次步骤b中的第二路径300与下次步骤a中的第一路径200更加靠近，从而增加局部区域的重复清洁次数，提高清洁效果。在一些可选的实施方式中，所述第一夹角α和所述第二夹角β的差值为0°至30°。

请参阅图2至图7，可选地，所述第二路径300在所述第二点B处的切线与所述第一路径200在所述第二点B处的切线呈锐角θ设置。从而所述第一路径200和所述第二路径300在所述第二点B处的靠近程度高，所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域在所述第二点B附近的重合度高，使得所述第二点B附近区域的重复清洁面积大，有利于提高清洁效果。

可选地，所述步骤a中，清洁机器人100沿所述第一路径200前进移动至所述第二点B；所述步骤b中，清洁机器人100在所述第二点B处转动预设角度后，沿所述第二路径300后退移动至所述第三点C，所述预设角度为锐角θ。

可以理解的是，所述第二路径300在所述第二点B处的切线与所述第一路径200在所述第二点B处的切线的夹角较小，有利于减少所述清洁机器人100在所述第二点B处的换向角度，节省换向时间，而且所述第一路径200和所述第二路径300更加贴近，使得所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域的重叠面积增大，实现往复清洁效果。在一些可选的实施例中，所述锐角θ可以为0°至30°。在其他实施方式中，所述清洁机器人100在所述第二点B处转动一定角度以调转机身后，沿所述第二路径300前进移动至所述第三点C。

请参阅图8至图11，在第二实施方式中，所述第一路径200和所述第二路径300具有两个交点。

请参阅图8至图11，可选地，所述至少一个交点还包括第四点K，所述第二路径300在所述第四点K处的切线与所述第一路径200在所述第四点K处的切线呈锐角设置。

其中，所述第四点K位于所述第一路径200在所述第一点A和所述第二点B之间的部分，也位于所述第二路径300在所述第二点B和所述第三点C之间的部分。通过所述至少一个交点还包括第四点K，所述第一路径200和所述第二路径300在所述第四点K处交叉，所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域在所述第四点K附近的重合度高，使得所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域的重叠面积进一步增加，其中所述第四点K附近区域的重复清洁面积增大，有利于提高所述第四点K附近区域的清洁度。

通过所述第二路径300在所述第二点B处的切线与所述第一路径200在所述第二点B处的切线呈锐角θ设置，又通过所述第二路径300在所述第四点K处的切线与所述第一路径200在所述第四点K处的切线呈锐角设置，使得所述第一路径200和所述第二路径300的更加靠近，所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域的重合度高，所述清洁机器人100可以实现横向的往复清洁动作，提高横向清洁效果。

实施方式二

请参阅图12至图14，实施方式二提供的清洁模式与实施例一提供的清洁模式的主要区别在于：所述步骤b中，所述第二路径300与所述第一路径200在所述第二点B处相切。

其中，所述第一路径200为直线路径，所述第二路径300为弧形路径；或者，所述第一路径200为弧形路径，所述第二为直线路径；或者，所述第一路径200和所述第二路径300均为弧形路径。

所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域在所述第二点B附近的重合度高，使得所述第二点B附近区域的重复清洁面积大，实现往复清洁效果。

可选地，所述步骤a中，清洁机器人100沿所述第一路径200前进移动至所述第二点B；

所述步骤b中，清洁机器人100沿所述第二路径300从所述第二点B后退移动至所述第三点C。

本实施方式中，所述清洁机器人100无需在所述第二点B处原地转动调整方向，即可直接以前进或后退方式沿所述第一路径200从所述第二点B处出发，可以减少换向、减速等造成的效率损失，所述清洁机器人100在清洁过程中可以简单重复前进后退动作，实现往复清洁功能，有利于提高清洁效率。

请继续参阅图15，可选地，所述第一路径200和所述第二路径300均为弧形路径，所述第一路径200的半径大于所述第二路径300的半径，且所述第二路径300在所述第二点B处与所述第一路径200内切。

相较于所述第一路径200和所述第二路径300中的一个为直线路径，另一个为弧形路径的情况，本实施方式中，所述第一路径200和所述第二路径300均为弧形路径，且所述第二路径300在所述第二点B处与所述第一路径200内切，相邻的所述第一路径200和所述第二路径300的靠近程度更高，使得所述清洁机器人100在第一路径200的清洁区域和所述清洁机器人100在第二路径300的清洁区域的重合度提高，有利于去除局部区域的顽固物质和大量垃圾，所述清洁机器人100在预设清洁方向上前进，可以对经过的表面进行彻底的清洁，提高整个环境的干净程度。

请参阅图16至图18，本发明实施例还提供一种清洁机器人100，所述清洁机器人100包括机器人主体10、行走机构20、存储器30、控制器40以及存储在所述存储器30中并可在所述控制器40上运行的计算机程序，所述行走机构20与所述机器人主体10连接，所述控制器40执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁模式。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。所述清洁机器人100被配置为在待清洁区域内自行移动，例如，所述清洁机器人100通过传感器建立环境地图，并根据路径规划算法和环境地图生成清洁路线，进而根据清洁路线进行移动。所述清洁机器人100在底部安装有中扫组件或/和拖擦组件，所述清洁机器人100可以通过中扫组件或/和拖擦组件对移动路径中的表面进行清洁。

其中，所述机器人主体10可以包括底盘11和上盖12，上盖12可拆卸地安装于底盘11上，以在使用期间保护清洁机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘11和/或上盖12用于承载和支撑各种功能部件。

所述行走机构20用于带动所述机器人主体10移动，所述行走机构20设置于所述底盘11上，所述行走机构20包括设置于所述底盘11上的两个轮子和至少一个万向轮、以及用于带动轮子转动的马达，所述两个轮子和至少一个万向轮相对所述底盘11凸出，以支撑所述清洁主体。在一可选实施例中，所述行走机构20还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

所述清洁机器人100包括清洁组件50。所述清洁组件50可以包括安装于所述底盘11的中扫组件或/和拖擦组件，其中，所述中扫组件包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于底盘11的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。所述拖擦组件包括拖擦件和支架。所述支架可拆卸连接于所述底盘11，所述托擦件附设于所述支架。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:

a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并从所述第一点沿第一路径移动至第二点，所述第一点与所述第二点的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置；

b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点沿第二路径移动至第三点，所述第二路径与所述第一路径部分重合，且所述第三点在预设清洁方向上位于所述第一点的前方。

2.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述第二路径与所述第一路径相交，且所述第二路径和所述第一路径具有至少一个交点，所述至少一个交点包括所述第二点。

3.如权利要求2所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述第二路径在所述第二点处的切线与所述第一路径在所述第二点处的切线呈锐角设置。

4.如权利要求2所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤a中，清洁机器人沿所述第一路径前进移动至所述第二点；

所述步骤b中，清洁机器人在所述第二点处转动预设角度后，沿所述第二路径后退移动至所述第三点，所述预设角度为锐角。

5.如权利要求2所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述至少一个交点还包括第四点，所述第二路径在所述第四点处的切线与所述第一路径在所述第四点处的切线呈锐角设置。

6.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述第二路径与所述第一路径在所述第二点处相切。

7.如权利要求6所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤a中，清洁机器人沿所述第一路径前进移动至所述第二点；

所述步骤b中，清洁机器人沿所述第二路径从所述第二点后退移动至所述第三点。

8.如权利要求6所述的清洁模式，其特征在于，所述第一路径和所述第二路径均为弧形路径，所述第一路径的半径大于所述第二路径的半径，且所述第二路径在所述第二点处与所述第一路径内切。

9.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，记所述第一路径在所述第一点的切线相对预设清洁方向的夹角为第一夹角，记所述第二路径在所述第三点的切线相对预设清洁方向的夹角为第二夹角，所述第一夹角大于或等于所述第二夹角。

10.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，还包括步骤：c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。

11.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述行走机构与所述机器人主体连接，其特征在于，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的清洁模式。

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