CN217524959U - 一种辊式拖地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种辊式拖地机器人，涉及清洁机器人技术领域。该辊式拖地机器人，包括：底盘；用于拖擦地面的第一辊拖件，横向安装于底盘，并向下露出于底盘；用于拖擦地面的第二辊拖件，横向安装于底盘，并向下露出于底盘；第一辊拖件和第二辊拖件分设于底盘左右两侧；驱动装置，用于驱动第一辊拖件和第二辊拖件同向转动以驱动辊式拖地机器人前进或后退，及用于驱动第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动辊式拖地机器人转向。采用本申请可以借用辊拖件驱动辊式拖地机器人前进/后退、转向，降低驱动成本。

Description

一种辊式拖地机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种辊式拖地机器人。

背景技术

拖地机器人可以自主在地面上行进，并对地面进行擦拖。相关技术中，拖地机器人配置有驱动轮和擦拖件，通过驱动驱动轮运转来驱动拖地机器人行进，并通过驱动拖擦件运转来擦拖地面，需要耗费过多的电量，或需要配置较多的部件，尤其是电机，驱动成本过高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种辊式拖地机器人，可以借用辊拖件驱动辊式拖地机器人前进/后退、转向，降低驱动成本。具体技术方案如下：

一种辊式拖地机器人，包括：

底盘；

用于拖擦地面的第一辊拖件，横向安装于所述底盘，并向下露出于所述底盘；

用于拖擦地面的第二辊拖件，横向安装于所述底盘，并向下露出于所述底盘；

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件分设于所述底盘左右两侧；

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件周面的材质相同；

驱动装置，用于驱动所述第一辊拖件和所述第二辊拖件同向转动以驱动所述辊式拖地机器人前进或后退，及用于驱动所述第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动所述辊式拖地机器人转向。

可选的，所述辊式拖地机器人，包括：

用于向所述第一辊拖件和所述第二辊拖件加水的加水件；

以及，

设于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的用于清洁所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的第一清洁组件；所述第一清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于所述第一辊拖件和第二辊拖件上的第一刮污件，位于所述第一刮污件下方的，用于承接所述第一刮污件所刮污水的第一污水槽；

和/或，

设于所述第一辊拖件和第二辊拖件后方的用于清洁所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的第二清洁组件；所述第二清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于所述第一辊拖件和第二辊拖件上的第二刮污件，位于所述第二刮污件下方的，用于承接所述第二刮污件所刮污水的第二污水槽。

可选的，所述辊式拖地机器人还包括污水箱，以及用于将第一污水槽和/或第二污水槽中的污水抽送至所述污水箱中的动力装置。

可选的，所第一辊拖件和所述第二辊拖件的周面设有由不同材质构成的驱动区和擦地区，所述驱动区的摩擦系数大于所述擦地区的摩擦系数，以使所述第一辊拖件或第二辊拖件的驱动区接触地面时带动所述辊式拖地机器人行进，且使所述第一辊拖件或第二辊拖件的擦地区接触地面时相对地面打滑以擦拖地面。

可选的，所述擦地区的宽度大于所述驱动区的宽度。

可选的，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件为单辊轴式拖擦件，所述单辊轴式拖擦件包括一辊轴，以及设于所述辊轴上的擦拭层；

或，

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件为履带式拖擦件，所述履带式拖擦件包括：并排设置的第一辊轴和第二辊轴，以及绕设于所述第一辊轴和所述第二辊轴的擦拭层。

可选的，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件与所述底盘浮动连接；

和/或，

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件通过升降传动件与底盘连接，所述升降传动件与升降电机传动连接，以使升降电机通过所述升降传动件驱动所述第一辊拖件和第二辊拖件升降。

可选的，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前后交错设置；

或者，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的旋转轴线与所述底盘的左右中轴线皆平行，且所述第一辊拖件和所述第二辊拖件对称设置于所述底盘的前后中轴线两侧；

或者，所述第一辊拖件和第二辊拖件的旋转轴线与所述底盘的左右中轴线成角度A设置，角度A大于0且小于45度，且所述第一辊拖件和所述第二辊拖件对称设置于所述底盘的前后中轴线两侧。

可选的，所述底盘底部设有位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的第一万向轮，和/或，位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的第二万向轮；

所述驱动装置包括：

与所述第一辊拖件传动连接的第一电机；

与所述第二辊拖件传动连接的第二电机；

与所述第一电机和所述第二电机电连接的驱动电路，用于驱动所述第一电机和第二电机同向转动，及反向转动。

可选的，所述底盘底部设有位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的吸尘口、容置于所述吸尘口的清扫滚刷、与所述吸尘口连通的尘盒、与所述尘盒连通的吸尘风机。

相比于现有技术，本申请至少具有如下技术效果：

1、第一辊拖件和第二辊拖件的横向设置，且分设于底盘左右两侧，可以使得第一辊拖件和第二辊拖件同向转动驱动辊式拖地机器人前进或后退，以及第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动辊式拖地机器人转向，既使用了第一辊拖件和第二辊拖件擦拖地面，又使用第一辊拖件和第二辊拖件转动所形成的驱动力驱动辊式拖地机器前进、后退、转向，可以节省驱动成本，也可以无需额外增加驱动轮，也可以使辊式拖地机器人的重量主要由第一辊拖件和第二辊拖件支撑，提高了第一辊拖件和第二辊拖件对地面的压力，提高了擦拖效果。且第一辊拖件和第二辊拖件周面的材质相同，使辊拖机器人擦拖均匀性较高。

2、第一辊拖件和第二辊拖件的前方和后方皆设置清洗组件，可以使得辊拖件在为了进行前进、后退、转向，而进行向前转动和向后转动时，皆可以实现较好的水洗地面和实时自清洁。

3、第一辊拖件和第二辊拖件的周面设有由不同材质构成的驱动区和擦地区，驱动区的摩擦系数大于擦地区的摩擦系数，以使第一辊拖件或第二辊拖件的驱动区接触地面时带动辊式拖地机器人行进，且使第一辊拖件或第二辊拖件的擦地区接触地面时相对地面打滑以擦拖地面。这样使得第一辊拖和第二辊拖旋转过程中，擦地区与地面接触，可以与地面相对打滑，提高地面与擦拖件接触的时长或面积，提高地面擦拖效果，转动到驱动区与地面接触时，由于摩擦力增加，可以有效带动辊式拖地机器人行进，离开当前所擦拖的位置，使辊拖更好的兼顾擦拖清洁以及驱动行进。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本申请实施例提供的一种辊式拖地机器人的结构示意图；

图1B为本申请实施例提供的另一种辊式拖地机器人的结构示意图；

图1C为本申请实施例提供的另一种辊式拖地机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种单辊轴式拖擦件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种履带式拖擦件的结构示意图

图4为本申请实施例提供的清洁组件的结构示意图。

附图标记说明：

11、底盘；111、底盘的前后中轴线；112、底盘的左右中轴线；21、第一辊拖件；22、第二辊拖件；31、清扫滚刷；41、第一万向轮；51、第三辊轴；52、擦地区；53、驱动区；61、第一辊轴；62、第二辊轴；63、擦拭层；71、加水件；72、污水箱；81、第一刮污件；82、第一污水槽；91、第二刮污件；92、第二污水槽。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种辊式拖地机器人，该辊式拖地机器人包括：底盘；用于拖擦地面的第一辊拖件，横向安装于底盘，并向下露出于底盘；用于拖擦地面的第二辊拖件，横向安装于底盘，并向下露出于底盘；第一辊拖件和第二辊拖件分设于底盘左右两侧。驱动装置，用于驱动第一辊拖件和第二辊拖件同向转动以驱动辊式拖地机器人前进或后退，及用于驱动第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动辊式拖地机器人转向。

本申请实施例中，第一辊拖件和第二辊拖件可以向前转动，可以带动辊式拖地机器人向前行进。若第一辊拖件位于底盘左侧，第二辊拖件位于底盘右侧，则第一辊拖件向前转动，第二辊拖件向后转动，则可以带动辊式拖地机器人右转向，第一辊拖件向后转动，第二辊拖件向前转动，则可以带动辊式拖地机器人左转向。

本申请可以通过第一辊拖件和第二辊拖件带动辊式拖地机器人行进，即既使用了第一辊拖件和第二辊拖件擦拖地面，又使用第一辊拖件和第二辊拖件转动所形成的驱动力驱动辊式拖地机器前进、后退、转向，可以节省驱动成本，且可以无需额外增加驱动轮，可以使辊式拖地机器人的重量主要由第一辊拖件和第二辊拖件支撑，提高了第一辊拖件和第二辊拖件对地面的压力，提高了擦拖效果。

其中，第一辊拖件和第二辊拖件分设于底盘左右两侧，为第一辊拖件的主体一半以上位于底盘前后中轴线左侧，第二辊拖件主体一半以上位于底盘前后中轴线右侧。第一辊拖件横向安装于底盘，为第一辊拖件相对地面旋转时，地面向其提供的摩擦力具有向前的分力，第二辊拖件同理。其中，第一辊拖件和第二辊拖件可以对称设置于底盘的前后中轴线两侧。

基于此，第一辊拖件和第二辊拖件分设于底盘左右两侧，且横向安装于底盘的方式多种多样，本申请实施例提供具体以下方式示例：

方式一：参见图1A，第一辊拖件21和第二辊拖件22的旋转轴线与底盘11的左右中轴线112皆平行，且第一辊拖件21和第二辊拖件22对称设置于底盘11的前后中轴线111两侧，使得两个辊拖件提供的前进力均衡。

方式二：参见图1B，第一辊拖件21和第二辊拖件22前后交错设置，使得两个辊拖件之间的区域不会漏拖。

方式三：参见图1C和图1D，第一辊拖件21和第二辊拖件22的旋转轴线与底盘11的左右中轴线112成角度A设置，角度A大于0且小于45度，且第一辊拖件21和第二辊拖件22对称设置于底盘11的前后中轴线111两侧，使得两个辊拖件提供的前进力均衡，且地面提供的摩擦力的大部分集中于前进方向。

可选的，驱动装置包括：与第一辊拖件21传动连接的第一电机；与第二辊拖件22传动连接的第二电机；与第一电机和第二电机电连接的驱动电路，用于驱动第一电机和第二电机同向转动，及反向转动。

本申请实施例中，第一电机与第一辊拖件21之间的传动连接方式决定了，第一电机转向与第一辊拖件21转向的对应关系，第二电机与第二辊拖件22同理。

一种情况下，第一电机正转，对应第一辊拖件21向前转动，第一电机反转，对应第一辊拖件21向后转动；第二电机正转，对应第二辊拖件22向前转动，第二电机反转，对应第二辊拖件22向后转动，则驱动电路驱动第一电机和第二电机皆正转，则可以使辊式拖地机器人向前转动；驱动电路驱动第一电机和第二电机皆反转，则可以使辊式拖地机器人向后转动；驱动电路驱动第一电机和第二电机中一电机正转和一电机反转，则可以使辊式拖地机器人转向。在第一电机转向与第一辊拖件21转向的对应关系于该种情况不同时，第一电机和第二电机的转向关系也就相应的与该种情况不同，具体对应关系可以参考上述原理，本申请实施例在此不再赘述。

可选的，第一辊拖件21和第二辊拖件22可以设于底盘11底部后方，底盘12前部也可以设有横向安装底盘左右两侧的第三辊拖件和第四辊拖件，驱动装置，也用于驱动第三辊拖件和第四辊拖件同向转动以驱动辊式拖地机器人前进或后退，及用于驱动第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动辊式拖地机器人转向。

可选的，参见图1A-图1D，底盘11底部设有位于第一辊拖件21和第二辊拖件22前方的第一万向轮41，和/或，位于第一辊拖件21和第二辊拖件22前方的第二万向轮(图未示出)，可以使得底盘11受到第一辊拖件21、第二辊拖、第一万向轮41和/或第二万向轮，形成三点或四点支撑，使辊拖式拖地机器人行进更加流畅。

可选的，第一辊拖件21和第二辊拖件22为单辊轴式拖擦件，参见图2，单辊轴式拖擦件包括一辊轴(为了便于后续内容区分，该辊轴可称为第三辊轴51)，以及设于辊轴上的擦拭层。

本申请实施例中，辊轴可以与电机传动连接，辊轴可以带动擦拭层旋转进行擦拖地面。

可选的，第一辊拖件21和第二辊拖件22为履带式拖擦件，参见图3，履带式拖擦件包括：并排设置的第一辊轴61和第二辊轴62，以及绕设于第一辊轴61和第二辊轴62的擦拭层63。

本申请实施例中，第一辊轴61可以为主动辊轴，第二辊轴62可以为从动辊轴，主动辊轴可以与电机传动连接，电机带动主动辊轴转动，使擦拭层63转动进行擦拖地面。

可选的，第一辊拖件21和第二辊拖件22与底盘11浮动连接，以适应凹凸不平地面，提高擦拖效果，以及驱动行进的能力。和/或，第一辊拖件21和第二辊拖件22通过升降传动件与底盘11连接，升降传动件与升降电机传动连接，以使升降电机通过升降传动件驱动第一辊拖件21和第二辊拖件22升降，以在越障时升高底盘11提高越障能力。

可选的，为了使辊拖更好的兼顾擦拖清洁以及驱动行进，第一辊拖件21和第二辊拖件22的周面设有由不同材质构成的驱动区和擦地区，驱动区的摩擦系数大于擦地区的摩擦系数，以使第一辊拖件21或第二辊拖件22的驱动区接触地面时带动辊式拖地机器人行进，且使第一辊拖件21或第二辊拖件22的擦地区接触地面时相对地面打滑以擦拖地面。

例如，以第一辊拖件21为单辊轴式拖擦件为例，参见图2，第一辊拖件21的周面设有由不同材质构成的驱动区53和擦地区52，其中，擦地区52可以为布类、棉类等吸水性较高的材质，驱动区53可以为柔性凸起，比如软胶凸起。

这样，第一辊拖和第二辊拖旋转过程中，擦地区52与地面接触，可以与地面相对打滑，提高地面与擦拖件接触的时长或面积，提高地面擦拖效果，转动到驱动区53与地面接触时，由于摩擦力增加，可以有效带动辊式拖地机器人行进，离开当前所擦拖的位置。

可选的，擦地区的宽度大于驱动区的宽度。其中，所指的宽度为擦地区和驱动区投影至辊拖件的截面的长度，该截面为垂直辊拖件旋转轴线的截面。

这样，可以使得辊拖件的周面大部分主要起擦拖地面作用，少部分起驱动行进的作用。

可选的，第一辊拖件和第二辊拖件的周面也可以不区分擦地区和驱动区，其周面也可以由同一材质构成。

可选的，为了使辊式拖地机器人可以使辊拖件水洗地面，且实现辊拖件的自清洁，达到更好的地面清洁效果，该辊式拖地机器人可以还包括：用于向第一辊拖件21和第二辊拖件22加水的加水件71，以及清洁辊拖的清洁组件，参见图4，图4展示的是第二辊拖件22相对于清洁组件的位置关系，第一辊拖件21相对于清洁组件的位置关系与之类似，清洁组件具体如下：

设于第一辊拖件21和第二辊拖件22前方的用于清洁第一辊拖件21和第二辊拖件22的第一清洁组件；第一清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于第一辊拖件21和第二辊拖件22上的第一刮污件81，位于第一刮污件81下方的，用于承接第一刮污件81所刮污水的第一污水槽82。

其中，第一刮污件81可以包括两个分体的刮污件，分别与第一辊拖件21和第二辊拖件22的前方抵接，第一刮污件81也可以为一体件，与第一辊拖件21和第二辊拖件22的前方抵接。同样的，第一污水槽82可以包括两个分体的污水槽，分别对应设置于第一辊拖件21前方和第二辊拖件22前方，第一污水槽82也可以为一体件，对应设置于第一辊拖件21前方和第二辊拖件22前方。

设于第一辊拖件21和第二辊拖件22后方的用于清洁第一辊拖件21和第二辊拖件22的第二清洁组件；第二清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于第一辊拖件21和第二辊拖件22上的第二刮污件91，位于第二刮污件91下方的，用于承接第二刮污件91所刮污水的第二污水槽92。

其中，第二刮污件91可以包括两个分体的刮污件，分别与第一辊拖件21和第二辊拖件22的前方抵接，第二刮污件91也可以为一体件，与第一辊拖件21和第二辊拖件22的前方抵接。同样的，第二污水槽92可以包括两个分体的污水槽，分别对应设置于第一辊拖件21前方和第二辊拖件22前方，第二污水槽92也可以为一体件，对应设置于第一辊拖件21前方和第二辊拖件22前方。

本申请实施例中，第一辊拖件21和第二辊拖件22向前转动时，辊拖件的周面先经过加水件71施加清水，之后，转至接触地面进行擦拖，之后转至第二刮污件91，被刮污件刮走污水并流至第二污水槽92，辊拖件被清洁后的周面转至加水处经过加水件71再次施加清水，重复上述过程，实现了第一辊拖件21和第二辊拖件22向前转动的水洗地面和实时自清洁。且第一辊拖件21和第二辊拖件22向后转动时，辊拖件的周面先经过加水件71施加清水，之后，转至接触地面进行擦拖，之后转至第二刮污件91，被刮污件刮走污水并流至第二污水槽92，辊拖件被清洁后的周面转至加水处经过加水件71再次施加清水，重复上述过程，实现了第一辊拖件21和第二辊拖件22向前转动的水洗地面和实时自清洁。

这样，可以使得辊拖件向前转动和向后转动进行前进、后退转向时，皆可以实现较好的水洗地面和实时自清洁。

可选的，该辊式拖地机器人也可以仅包括第一清洁组件，或仅包括第二清洁组件。

可选的，辊式拖地机器人还包括污水箱72，以及用于将第一污水槽82和/或第二污水槽92中的污水抽送至污水箱72中的动力装置。该动力装置可以为风机或水泵

可选的，底盘11底部设有位于第一辊拖件21和第二辊拖件22前方的吸尘口、容置于吸尘口的清扫滚刷31、与吸尘口连通的尘盒、与尘盒连通的吸尘风机。

可选的，底盘11左右两侧也可设置辅助轮。

可选的，该辊式拖地机器人还可以包括惯性导航系统。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种辊式拖地机器人，其特征在于，包括：

底盘；

用于拖擦地面的第一辊拖件，横向安装于所述底盘，并向下露出于所述底盘；

用于拖擦地面的第二辊拖件，横向安装于所述底盘，并向下露出于所述底盘；

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件分设于所述底盘左右两侧；

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件周面的材质相同；

驱动装置，用于驱动所述第一辊拖件和所述第二辊拖件同向转动以驱动所述辊式拖地机器人前进或后退，及用于驱动所述第一辊拖件和第二辊拖件反向转动以驱动所述辊式拖地机器人转向。

2.根据权利要求1所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述辊式拖地机器人，包括：

用于向所述第一辊拖件和所述第二辊拖件加水的加水件；

以及，

设于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的用于清洁所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的第一清洁组件；所述第一清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于所述第一辊拖件和第二辊拖件上的第一刮污件，位于所述第一刮污件下方的，用于承接所述第一刮污件所刮污水的第一污水槽；

和/或，

设于所述第一辊拖件和第二辊拖件后方的用于清洁所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的第二清洁组件；所述第二清洁组件包括：位于加水位置下方的抵接于所述第一辊拖件和第二辊拖件上的第二刮污件，位于所述第二刮污件下方的，用于承接所述第二刮污件所刮污水的第二污水槽。

3.根据权利要求2所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述辊式拖地机器人还包括污水箱，以及用于将第一污水槽和/或第二污水槽中的污水抽送至所述污水箱中的动力装置。

4.根据权利要求1所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所第一辊拖件和所述第二辊拖件的周面设有由不同材质构成的驱动区和擦地区，所述驱动区的摩擦系数大于所述擦地区的摩擦系数，以使所述第一辊拖件或第二辊拖件的驱动区接触地面时带动所述辊式拖地机器人行进，且使所述第一辊拖件或第二辊拖件的擦地区接触地面时相对地面打滑以擦拖地面。

5.根据权利要求4所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述擦地区的宽度大于所述驱动区的宽度。

6.根据权利要求1至5任一所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件为单辊轴式拖擦件，所述单辊轴式拖擦件包括一辊轴，以及设于所述辊轴上的擦拭层；

或，

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件为履带式拖擦件，所述履带式拖擦件包括：并排设置的第一辊轴和第二辊轴，以及绕设于所述第一辊轴和所述第二辊轴的擦拭层。

7.根据权利要求1至5任一所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件与所述底盘浮动连接；

和/或，

所述第一辊拖件和所述第二辊拖件通过升降传动件与底盘连接，所述升降传动件与升降电机传动连接，以使升降电机通过所述升降传动件驱动所述第一辊拖件和第二辊拖件升降。

8.根据权利要求1所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前后交错设置；

或者，所述第一辊拖件和所述第二辊拖件的旋转轴线与所述底盘的左右中轴线皆平行，且所述第一辊拖件和所述第二辊拖件对称设置于所述底盘的前后中轴线两侧；

或者，所述第一辊拖件和第二辊拖件的旋转轴线与所述底盘的左右中轴线成角度A设置，角度A大于0且小于45度，且所述第一辊拖件和所述第二辊拖件对称设置于所述底盘的前后中轴线两侧。

9.根据权利要求1所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述底盘底部设有位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的第一万向轮，和/或，位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的第二万向轮；

所述驱动装置包括：

与所述第一辊拖件传动连接的第一电机；

与所述第二辊拖件传动连接的第二电机；

与所述第一电机和所述第二电机电连接的驱动电路，用于驱动所述第一电机和第二电机同向转动，及反向转动。

10.根据权利要求1所述的辊式拖地机器人，其特征在于，所述底盘底部设有位于所述第一辊拖件和所述第二辊拖件前方的吸尘口、容置于所述吸尘口的清扫滚刷、与所述吸尘口连通的尘盒、与所述尘盒连通的吸尘风机。

Images