CN111466827B - 清洁机器人及其清洁模式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。本发明还公开了一种清洁机器人。采用本发明，具有清洁效率高以及清洁效果好的优点。

Description

清洁机器人及其清洁模式

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人及其清洁模式。

背景技术

清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的行走机构模块和动力系统，用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。

现有技术中，清洁机器人可以智能执行不同的清扫模式，例如沿着障碍物边缘行走的沿障碍模式、碰到障碍后立即离开的随机模式、遇到垃圾浓度较多时进行重点清洁的局部清扫模式等。但目前的清洁模式的清洁效果有限，容易出现清洁不彻底不干净的现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种提高清洁效果的清洁机器人及其清洁模式。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一种清洁机器人的清洁模式，包括步骤:

a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；

b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；

c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径为闭合的连续曲线路径，清洁机器人通过前进方式或后退方式沿所述环形路径匀速移动。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径的最大曲率半径小于或等于清洁机器人的机身宽度。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括依次首尾连接的多个路径，所述多个路径中的任意两个相邻路径相切。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径与所述前进路径相切或者相交，以使得清洁机器人在所述前进路径的清洁区域与清洁机器人在所述环形路径的清洁区域部分重合。

可选地，所述步骤a中，所述第二点与所述第一点的连线方向与预设清洁方向重合，或者呈夹角设置；

所述步骤b中，清洁机器人从所述第二点沿所述环形路径最终移动至所述第三点，所述第三点与所述第二点重合。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括第一弧形路径，所述第一弧形路径与所述前进路径在所述第三点处相切，或者，所述第一弧形路径在所述第三点处的切线与所述前进路径在所述第二点处的切线呈锐角设置。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括第二弧形路径，所述第二弧形路径在所述第二点处与所述前进路径平滑过渡且相切。

可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括连接所述第一弧形路径和所述第二弧形路径的连接路径，所述连接路径的长度小于或等于清洁机器人的机身宽度的一半。

可选地，所述步骤b中，所述连接路径为弧形路径，所述连接路径与所述第一弧形路径和所述第二弧形路径平滑过渡。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例还采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括机器人主体、行走机构、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述行走机构与所述机器人主体连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁模式。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，通过清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点，实现清洁机器人在预设清洁方向上前进一段距离，又通过清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈，使得清洁机器人可以对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，清洁机器人沿环形路径移动的圈数可以为一圈或一圈以上，通过重复上述步骤，清洁机器人可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本申请实施方式一提供的清洁模式的流程示意图；

图2是本申请实施方式一提供的清洁模式中的移动路径示意图一；

图3是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至B点的示意图；

图4是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图一；

图5是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至H点的示意图；

图6是本申请实施方式一提供的清洁模式的另一种路径的示意图；

图7是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图二；

图8是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图三；

图9是本申请实施方式二提供的清洁模式中的移动路径示意图；

图10是图9中清洁机器人沿路径从A点移动至F点的示意图一；

图11是图9中清洁机器人沿路径从A点移动至F点的示意图二；

图12是本申请实施方式提供的清洁机器人的立体结构示意图；

图13是本申请实施方式提供的清洁机器人的截面示意图；

图14是本申请实施方式提供的部分电路连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1至图5，本申请实施方式提供一种清洁机器人100的清洁模式，所述清洁模式应用于清洁机器人100。可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。所述清洁机器人100被配置为在待清洁区域内自行移动，例如，所述清洁机器人100通过传感器建立环境地图，并根据路径规划算法和环境地图生成清洁路线，进而根据清洁路线进行移动。所述清洁机器人100在底部安装有中扫组件或/和拖擦组件，所述清洁机器人100可以通过中扫组件或/和拖擦组件对移动路径中的表面进行清洁。

所述清洁机器人100的清洁模式，包括步骤:

a.清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并沿前进路径200从所述第一点A前移至第二点B。

b.所述步骤a后，清洁机器人100从所述第二点B出发，沿环形路径300移动至少一圈。

c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人100退出清洁模式。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，通过清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并沿前进路径200从所述第一点A前移至第二点B，实现清洁机器人100在预设清洁方向上前进一段距离，又通过清洁机器人100从所述第二点B出发，沿环形路径300移动至少一圈，使得清洁机器人100可以对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，清洁机器人100沿环形路径300移动的圈数可以为一圈或一圈以上，通过重复上述步骤，清洁机器人100可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。

可以理解的是，可以在待清洁区域建立参考坐标系，定义第一基准方向为Y方向，定义第二基准方向为X方向，Y方向与X方向相互垂直。其中，第一基准方向可以为待清洁区域的长度方向，第二基准方向为待清洁区域的宽度方向。在其他实施方式中，第一基准方向也可以为待清洁区域的宽度方向，第二基准方向也可以为待清洁区域的长度方向。

现有技术中，所述清洁机器人100采用弓字形路径进行移动时，所述清洁机器人100首先沿Y方向直线前进一段距离，然后原地转动至所述清洁机器人100朝向X方向，开始沿X方向直线前进一段距离，然后再原地转动至所述清洁机器人100朝向Y方向，所述清洁机器人100之后的移动过程中重复上述步骤。

在本实施方式中，所述清洁机器人100的移动包括步骤a和步骤b。所述清洁机器人100通过执行步骤a实现前进位移，所述清洁机器人100在所述步骤a中的前进路径200可以为直线路径或弧形路径。所述清洁机器人100通过执行步骤b实现在所述第二点B所在的局部区域沿环形路径300移动以实现重复清洁作用。所述清洁机器人100通过重复进行步骤a和步骤b实现长距离的螺旋前进过程，并对经过的待清洁表面进行较为彻底的清洁，上述长距离的前进过程可以发生在Y方向上，也可以发生在X方向上。所述清洁机器人100也可以通过在弓字形清洁路线上重复进行所述步骤a和所述步骤b，从而便于对大范围的待清洁区域的彻底清洁，例如，所述清洁机器人100可以根据环境地图预先规划清洁路线，上述清洁路线可以为覆盖整个待清洁区域的弓字形路线，上述弓字形路线包括Y方向上的清扫路线以及X方向上的清扫路线，根据上述清洁路线可以确定所述清洁机器人100首先在Y方向上前进一段距离，并在Y方向的前进过程中重复进行所述步骤a和所述步骤b，遇到位置改变点后，接着在X方向上前进一段距离，并在X方向的前进过程中重复进行所述步骤a和所述步骤b。

其中，所述清洁机器人100可以在清洁过程中通过激光雷达、视觉传感器或碰撞传感器件等器件中的一种或多种组合探测周围环境，并根据探测数据建立环境地图。清洁机器人100可以在清洁过程中通过激光雷达、视觉传感器或碰撞传感器件等器件中的一种或多种组合确定自身在清扫区域地图中的实时位置，从而所述清洁机器人100可以确定当前位置。

所述步骤a中，可以定义当前位置为第一点A，所述清洁机器人100可以根据清洁路线和当前位置确定接下来的清洁方向。如所述清洁机器人100确定接下来的清洁方向为Y方向，所述清洁机器人100从所述第一点A前移至所述第二点B，所述第二点B与所述第一点A在Y方向上间隔预设距离，即实现所述清洁机器人100在Y方向上前进预设距离。其中，所述第二点B与所述第一点A的连线方向平行Y方向；或者，所述第二点B与所述第一点A的连线方向与Y方向呈夹角设置。

所述步骤b中，所述环形路径300的形状可以是规则形状，也可以是不规则形状，可以根据需要自行设置。

在本实施方式中，所述环形路径300为闭合的连续曲线路径，所述清洁机器人100通过前进方式或后退方式沿所述环形路径300匀速移动。其中，所述环形路径300可以为完整的圆形，也可以由多段不同半径的弧线路径组成。所述清洁机器人100可以在所述环形路径300上匀速移动，可以避免转向、减速和往复前进后退等造成的移动速度损失，有利于提高清洁效率。

可选地，所述环形路径300的最大曲率半径小于或等于清洁机器人100的机身宽度，所述清洁机器人100的清扫区域可以完全覆盖所述环形路径300所在的区域，避免漏扫。在其他实施方式中，所述环形路径300的最大曲率半径小于或等于清洁机器人100的机身宽度的一半。

请参阅图4和图6，可选地，所述环形路径300与所述前进路径200相切或者相交，以使得清洁机器人100在所述前进路径200的清洁区域与清洁机器人100在所述环形路径300的清洁区域部分重合，从而所述清洁机器人100可以在所述第一点A和所述第二点B之间的局部区域重复清洁，有利于提高清洁效果。

请参阅图4，在本实施方式中，所述环形路径300与所述前进路径200在所述第二点B处相切，则所述环形路径300和所述前进路径200在所述第二点B处连续，所述清洁机器人100无需在所述第二点B处换向和减速，所述清洁机器人100可以在所述前进路径200和所述环形路径300上匀速移动，可以避免转向、减速和往复前进后退等导致的清洁效率损失，有利于提高清洁效率。

请参阅图6，在其他实施方式中，所述环形路径300也可以与所述前进路径200相交。例如，所述清洁机器人100到达所述第二点B时，所述清洁机器人100在所述第二点B原地转动特定角度，接着所述清洁机器人100沿所述环形路径300移动的过程中先在Y方向后移至所述前进路径200上的预设交点，然后前移至所述第三点C。所述环形路径300与所述前进路径200具有至少两个交点，从而增加所述清洁机器人100在所述第一点A和所述第二点B之间区域的重复清洁次数，有利于提高清洁效果。

请参阅图1至图5，可选地，所述第二点B与所述第一点A的连线方向与预设清洁方向重合，或者呈夹角设置；

所述步骤b中，清洁机器人100从所述第二点B沿所述环形路径300最终移动至所述第三点C，所述第三点C与所述第二点B重合。

本实施方式中，假设预设清洁方向为Y方向，则所述清洁机器人100在步骤a中产生Y方向上的前进位移，其中，所述清洁机器人100从所述第一点A前移至所述第二点B，所述第二点B与所述第一点A在Y方向上间隔预设距离。即实现所述清洁机器人100在Y方向上前进预设距离。其中，所述第二点B与所述第一点A的连线方向平行Y方向；或者，所述第二点B与所述第一点A的连线方向与Y方向呈夹角设置。

所述步骤b中，通过清洁机器人100从所述第二点B沿所述环形路径300最终移动至所述第三点C，所述第三点C与所述第二点B重合，即所述清洁机器人100沿所述环形路径300移动M圈，其中，M为正整数，从而在步骤c中，再次进行步骤a时，所述清洁机器人100可以从所述第二点B再次出发前进，使得清洁机器人100的前进路径200连续，避免出现漏扫区域。

请参阅图4、图7和图8，可选地，所述步骤b中，所述环形路径300包括第一弧形路径301，所述第一弧形路径301与所述前进路径200在所述第三点C处相切，或者，所述第一弧形路径301在所述第三点C处的切线与所述前进路径200在所述第二点B处的切线呈锐角设置，使得所述第一弧形路径301与所述前进路径200之间的间隙较小，使得所述清洁机器人100在所述前进路径200的清洁区域与所述清洁机器人100在所述第一弧形路径301的清洁区域部分重合，从而实现重复清洁作用。

请参阅图7，第一实施方式中，所述第一弧形路径301在所述第三点C处的切线与所述前进路径200在所述第二点B处的切线呈锐角设置。其中，由于所述第三点C与所述第二点B重合，所述第一弧形路径301和所述前进路径200在所述第三点C形成交叉，有利于对交叉点附近的局部区域进行重点清洁，且覆盖面积增大，有利于减少漏扫。通过所述第一弧形路径301在所述第三点C处的切线与所述前进路径200在所述第二点B处的切线呈锐角A设置，例如，所述清洁机器人100沿所述前进路径200移动至所述第二点B时，所述清洁机器人100的朝向为第一方向；所述清洁机器人100沿所述环形路径300移动至所述第三点C时，所述清洁机器人100的朝向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向呈锐角A色设置，当所述清洁机器人100沿所述环形路径300移动一圈，对应的回转角度大致为(360°-A)。

请参阅图8，第二实施方式中，所述第一弧形路径301与所述前进路径200在所述第三点C处相切。相较于所述第一实施方式，本实施方式中，所述第一弧形路径301与所述前进路径200更加贴近，使得所述清洁机器人100在所述第一弧形路径301的清洁区域与所述清洁机器人100在所述前进路径200的清洁区域的重合面积增加，实现局部区域的重复清洁效果提升，有利于去除局部区域的顽固污渍和大量垃圾。

请参阅图4和图7，可选地，所述步骤b中，所述环形路径300包括第二弧形路径302，所述第二弧形路径302在所述第二点B处与所述前进路径200平滑过渡且相切。

本实施方式中，所述清洁机器人100沿所述前进路径200到达所述第二点B后，接着沿所述第二弧形路径302从所述第二点B出发。由于所述第二弧形路径302在所述第二点B处与所述前进路径200平滑过渡且相切，使得所述第二弧形路径302和所述前进路径200形成连续路径，所述清洁机器人100可以在所述第二弧形路径302和所述前进路径200上连续匀速移动，可以避免转向、减速和往复前进后退等导致的清洁效率损失，有利于提高清洁效率。

请参阅图4和图7，可选地，所述步骤b中，所述环形路径300包括连接所述第一弧形路径301和所述第二弧形路径302的连接路径303，所述连接路径303的长度小于或等于清洁机器人100的机身宽度的一半。

可以理解的是，所述连接路径303可以为弧形路径或直线路径。所述连接路径303的长度大致等于所述连接路径303两端的间距。通过所述连接路径303的长度小于或等于清洁机器人100的机身宽度的一半，使得所述第一弧形路径301和所述第二弧形路径302之间的最大间隔小于或等于清洁机器人100的机身宽度的一半，从而所述清洁机器人100在沿所述环形路径300移动时，实现往复清洁效果。在本实施方式中，所述环形路径300与所述前进路径200相切，所述环形路径300位于所述前进路径200的左侧或右侧，则所述清洁机器人100可以实现横向往复清洁效果。

请参阅图4和图7，可选地，所述连接路径303为弧形路径，所述连接路径303与所述第一弧形路径301和所述第二弧形路径302平滑过渡，从而所述第一弧形路径301、所述第二弧形路径302和所述连接路径303组成闭合的连续曲线路径，所述清洁机器人100可以在所述环形路径300上匀速移动，可以避免转向、减速和往复前进后退等造成的移动速度损失，有利于提高清洁效率。

实施方式二

请参阅图9至图11，实施方式二和实施方式一的主要区别在于；所述环形路径300的形状可以为不规则形状。所述步骤b中，所述环形路径300包括依次首尾连接的多个路径，所述多个路径中的任意两个相邻路径相切。所述清洁机器人100可以沿所述环形路径300实现多个方向的往复清洁作用，有利于消除清洁痕迹，减少漏扫。

本实施方式中，所述环形路径300可以由依次首尾连接的第一路径401、第二路径402和第三路径403组成，所述第一路径401和所述第二路径402均为弧形路径，所述第三路径403为弧形路径或直线路径，所述第一路径401、所述第二路径402和所述第三路径403中的任意两个相切，从而所述清洁机器人100在沿着所述环形路径300行走时无需原地转动调整方向，所述清洁机器人100可以通过前进方式从所述第二点B出发沿所述第一路径401移动，接着通过后退方向沿所述第二路径402移动，接着通过前进方向沿所述第三路径403移动返回至所述第二点B，从而可以实现多个特定方向上往复清洁，有利于消除清洁痕迹，减少漏扫。

所述清洁机器人100沿所述第一路径401从所述第二点B前移至第四点D，然后沿所述第二路径402从所述第四点D后退移动至第五点E，然后沿所述第三路径403从第五点E前移第六点F，所述第六点F与所述第二点B重合，从而形成闭环路径。上述过程不涉及原地转动调整方向，清洁效率高。

可选地，所述第四点D和所述第五点E分别位于所述清洁机器人100在预设清洁方向上的左侧和右侧，从而所述清洁机器人100可以实现左侧和右侧的往复清洁作用，从而扩大重点清洁区域，有利于减少漏扫。

在其他实施方式中，所述第四点D和所述第五点E均位于所述清洁机器人100在预设清洁方向上的左侧或者右侧，从而所述清洁机器人100可以单独实现左侧或者右侧的往复清洁作用。

请参阅图12至图14，本发明实施例还提供一种清洁机器人100，所述清洁机器人100包括机器人主体10、行走机构20、存储器30、控制器40以及存储在所述存储器40中并可在所述控制器40上运行的计算机程序，所述行走机构20与所述机器人主体10连接，所述控制器40执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁模式。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。所述清洁机器人100被配置为在待清洁区域内自行移动，例如，所述清洁机器人100通过传感器建立环境地图，并根据路径规划算法和环境地图生成清洁路线，进而根据清洁路线进行移动。所述清洁机器人100在底部安装有中扫组件或/和拖擦组件，所述清洁机器人100可以通过中扫组件或/和拖擦组件对移动路径中的表面进行清洁。

其中，所述机器人主体10可以包括底盘11和上盖12，上盖12可拆卸地安装于底盘11上，以在使用期间保护清洁机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘11和/或上盖12用于承载和支撑各种功能部件。

所述行走机构20用于带动所述机器人主体10移动，所述行走机构20设置于所述底盘11上，所述行走机构20包括设置于所述底盘11上的两个轮子和至少一个万向轮、以及用于带动轮子转动的马达，所述两个轮子和至少一个万向轮相对所述底盘11凸出，以支撑所述清洁主体。在一可选实施例中，所述行走机构20还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

所述清洁机器人100包括清洁组件50。所述清洁组件50可以包括安装于所述底盘11的中扫组件或/和拖擦组件，其中，所述中扫组件包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于底盘11的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。所述拖擦组件包括拖擦件和支架。所述支架可拆卸连接于所述底盘11，所述托擦件附设于所述支架。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:

a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；

b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈，所述环形路径为闭合的连续曲线路径，清洁机器人通过前进方式或后退方式沿所述环形路径匀速移动，所述环形路径的最大曲率半径小于或等于清洁机器人的机身宽度；

c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。

2.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径包括依次首尾连接的多个路径，所述多个路径中的任意两个相邻路径相切。

3.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径与所述前进路径相切或者相交，以使得清洁机器人在所述前进路径的清洁区域与清洁机器人在所述环形路径的清洁区域部分重合。

4.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤a中，所述第二点与所述第一点的连线方向与预设清洁方向重合，或者呈夹角设置；

所述步骤b中，清洁机器人从所述第二点沿所述环形路径最终移动至第三点，所述第三点与所述第二点重合。

5.如权利要求4所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径包括第一弧形路径，所述第一弧形路径与所述前进路径在所述第三点处相切，或者，所述第一弧形路径在所述第三点处的切线与所述前进路径在所述第二点处的切线呈锐角设置。

6.如权利要求5所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径包括第二弧形路径，所述第二弧形路径在所述第二点处与所述前进路径平滑过渡且相切。

7.如权利要求6所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径包括连接所述第一弧形路径和所述第二弧形路径的连接路径，所述连接路径的长度小于或等于清洁机器人的机身宽度的一半。

8.如权利要求7所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述连接路径为弧形路径，所述连接路径与所述第一弧形路径和所述第二弧形路径平滑过渡。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述行走机构与所述机器人主体连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的清洁模式。

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